CN1975324A - 一种双传感器激光视觉三维测量系统校准方法 - Google Patents
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Abstract
Description
线结构光视觉传感器2 | 线结构光视觉传感器3 | |
有效焦距:fx,fy像素 | (2000.957,2002.926) | (2625.473,2622.589) |
主点:(u0,v0)像素 | (389.575,228.243) | (307.727,318.066) |
畸变系数:k1,k2 | -0.2663,-0.3274 | -0.218,-0.374 |
光平面方程:n.X=c | 3.961×10-2,8.801×10-1,4.731×10-1,1.850×102 | -1.786×10-3,-9.019×10-1,-4.318×10-1,-2.221×102 |
全局变换-旋转矢量:Rc w | 9.982×10-1 3.715×10-2 -4.628×10-2-1.482×10-2 -5.991×10-1 -8.005×10-1-5.747×10-2 7.998×10-1 -5.975×10-1 | 9.939×10-1 1.096×10-1 1.156×10-25.499×10-2 -4.021×10-1 -9.139×10-1-9.556×10-2 9.090×10-1 -4.057×10-1 |
全局变换-平移矢量:Tc w | -5.621×101 1.658×101 4.503×102 | -5.981×101 1.432×101 4.622×102 |
图像坐标 | 投影视线与靶标平面的交点 | 投影视线与光平面的交点 | 坐标误差 | ||||||||
u/pixels | v/pixels | x/mm | y/mm | z/mm | x/mm | y/mm | z/mm | Δx/mm | Δy/mm | Δz/mm | |
位置1 | 748.000 | 532.829 | 73.219 | 35.755 | 436.629 | 73.241 | 35.766 | 436.759 | 0.022 | 0.011 | 0.130 |
601.672 | 536.067 | 48.946 | 36.340 | 437.175 | 48.960 | 36.350 | 437.301 | 0.014 | 0.010 | 0.125 | |
455.710 | 539.296 | 24.672 | 36.924 | 437.721 | 24.679 | 36.935 | 437.842 | 0.007 | 0.010 | 0.121 | |
310.111 | 542.518 | 0.398 | 37.509 | 438.267 | 0.398 | 37.519 | 438.384 | 0.000 | 0.010 | 0.117 | |
164.875 | 545.732 | -23.876 | 38.093 | 438.813 | -23.882 | 38.103 | 438.926 | -0.006 | 0.010 | 0.112 | |
20.000 | 548.937 | -48.150 | 38.678 | 439.359 | -48.161 | 38.687 | 439.467 | -0.012 | 0.010 | 0.108 | |
位置2 | 748.000 | 269.900 | 89.028 | -9.750 | 530.899 | 89.020 | -9.749 | 530.852 | -0.008 | 0.001 | -0.047 |
602.818 | 275.745 | 59.628 | -8.561 | 530.518 | 59.626 | -8.561 | 530.500 | -0.002 | 0.000 | -0.018 | |
457.428 | 281.600 | 30.228 | -7.371 | 530.137 | 30.228 | -7.371 | 530.148 | 0.001 | -0.000 | 0.011 | |
311.828 | 287.462 | 0.828 | -6.182 | 529.756 | 0.828 | -6.182 | 529.796 | 0.000 | -0.000 | 0.040 | |
166.019 | 293.333 | -28.573 | -4.992 | 529.375 | -28.576 | -4.993 | 529.443 | -0.004 | -0.001 | 0.069 | |
20.000 | 299.212 | -57.973 | -3.803 | 528.994 | -57.983 | -3.804 | 529.091 | -0.011 | -0.001 | 0.097 | |
位置3 | 748.000 | 481.627 | 75.873 | 28.218 | 452.455 | 75.860 | 28.213 | 452.373 | -0.014 | -0.005 | -0.082 |
602.804 | 487.737 | 50.816 | 29.252 | 452.141 | 50.804 | 29.245 | 452.034 | -0.012 | -0.007 | -0.107 | |
457.407 | 493.855 | 25.759 | 30.286 | 451.827 | 25.751 | 30.277 | 451.696 | -0.007 | -0.009 | -0.132 | |
311.807 | 499.982 | 0.702 | 31.319 | 451.513 | 0.701 | 31.308 | 451.357 | -0.000 | -0.011 | -0.156 | |
166.005 | 506.118 | -24.356 | 32.353 | 451.199 | -24.346 | 32.340 | 451.018 | 0.010 | -0.013 | -0.181 | |
20.000 | 512.261 | -49.413 | 33.387 | 450.885 | -49.390 | 33.372 | 450.679 | 0.023 | -0.015 | -0.206 | |
RMS误差(nm) | 0.011 | 0.008 | 0.115 |
图像坐标 | 投影视线与靶标平面交点 | 投影视线与光平面交点 | 坐标误差 | |||||||
u/pixels | v/pixels | x/mm | y/mm | z/mm | x/mm | y/mm | z/mm | Δx/mm | Δy/mm | Δz/mm |
748.000 | 353.386 | 83.292 | 6.689 | 496.695 | 83.320 | 6.692 | 496.864 | 0.028 | 0.002 | 0.168 |
601.200 | 355.797 | 55.634 | 7.160 | 497.720 | 55.653 | 7.163 | 497.887 | 0.019 | 0 002 | 0.167 |
455.004 | 358.197 | 27.977 | 7.632 | 498.745 | 27.987 | 7.635 | 498.911 | 0.009 | 0.003 | 0.166 |
309.408 | 360.588 | 0.319 | 8.103 | 499.770 | 0.320 | 8.106 | 499.935 | 0.000 | 0.003 | 0.164 |
164.407 | 362.969 | -27.335 | 8.574 | 500.796 | -27.346 | 8.577 | 500.959 | -0.009 | 0.003 | 0.163 |
20.000 | 365.341 | -54.994 | 9.045 | 501.821 | -55.013 | 9.049 | 501.982 | -0.018 | 0.003 | 0.161 |
RMS误差(mm) | 0.017 | 0.003 | 0.165 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: BEIJING ZHONGZI BANGKE TECHNOLOGY CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: BEIJING UNIV. OF AERONAUTICS + ASTRONAUTICS Effective date: 20100406 |
|
C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 100083 NO.37, XUEYUAN ROAD, HAIDIAN DISTRICT, BEIJING CITY TO: 100080 ROOM 618, YINGU BUILDING, NO.9, NORTH 4TH RING WEST ROAD, HAIDIAN DISTRICT, BEIJING CITY |
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TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20100406 Address after: 100080 Beijing city Haidian District North Fourth Ring Road No. nine Yingu building room 618 Patentee after: Beijing self Bangke Technology Co. Ltd. Address before: 100083 Haidian District, Xueyuan Road, No. 37, Patentee before: Beihang University |
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ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: HUANGSHI CITY BANGKE TECHNOLOGY CO., LTD. Free format text: FORMER OWNER: BEIJING ZHONGZI BANGKE TECHNOLOGY CO., LTD. Effective date: 20100813 |
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C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 100080 ROOM 618, YINGU BUILDING, NO.9, NORTH 4TH RING WEST ROAD, HAIDIAN DISTRICT, BEIJING CITY TO: 435000 NO.189, HANGZHOU ROAD, HUANGSHI CITY, HUBEI PROVINCE |
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TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20100813 Address after: 435000 No. 189, Hangzhou Road, Huangshi, Hubei Patentee after: Huangshi City Bangke Technology Co., Ltd. Address before: 100080 Beijing city Haidian District North Fourth Ring Road No. nine Yingu building room 618 Patentee before: Beijing self Bangke Technology Co. Ltd. |
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C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 435000 No. 189, Hangzhou Road, Huangshi, Hubei Patentee after: Huangshi Bangke Technology Co., Ltd. Address before: 435000 No. 189, Hangzhou Road, Huangshi, Hubei Patentee before: Huangshi City Bangke Technology Co., Ltd. |
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CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20081029 Termination date: 20151220 |
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EXPY | Termination of patent right or utility model |