CN116105662B - 一种多轮廓传感器的标定方法 - Google Patents

一种多轮廓传感器的标定方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及轮廓的计量技术领域，特别是涉及一种多轮廓传感器的标定方法。所述方法包括：S100，如果光平面共面的多台轮廓传感器相对待采集目标的排列方式为环形排列，则进入S200；S200，使用所述多台轮廓传感器采集第一标定物的轮廓；S300，如果M≠4，则获取a和b；S400，获取Si在世界坐标系下的z坐标；S500，获取Si在构建的第一坐标系下的坐标；S600，获取θi；S700，获取Pi向第一坐标系转换时对应的xy方向偏移量Ti；S800，将θi、Ti记录为ui和uk的相对位置参数。本发明能够获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系。

Description

一种多轮廓传感器的标定方法
技术领域
本发明涉及轮廓的计量技术领域，特别是涉及一种多轮廓传感器的标定方法。
背景技术
为了适应不同的测量应用场景，扩大测量的范围，一台轮廓传感器常常需要联合其他的轮廓传感器一起使用，每个轮廓传感器只需要扫描待采集目标的一部分轮廓即可，然后根据每个轮廓传感器扫描到的轮廓拼接出待采集目标的完整轮廓。但不同轮廓传感器对应的自身坐标系不同，若要准确拼接出待采集目标的完整轮廓，需要获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系。如何获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系，是亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多轮廓传感器的标定方法，用于获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系。
根据本发明，一种多轮廓传感器的标定方法，包括以下步骤：
S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u1,u2,…,ui,…,uM)相对待采集目标的排列方式，如果排列方式为环形排列，则进入S200；ui为所述多台轮廓传感器中的第i台轮廓传感器，i的取值范围为1到M，M为所述多台轮廓传感器包括的轮廓传感器的数量，所述多台轮廓传感器用于采集所述待采集目标的轮廓。
S200，使用所述多台轮廓传感器采集第一标定物的轮廓，所述第一标定物为M边形柱体；ui用于采集M边形的第i个顶点Si和Si对应的第一边和第二边，所述Si对应的第一边和第二边的交点为Si，所述M边形为所述M边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的多边形。
S300，如果M≠4，则设置世界坐标系下所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向为(a,b,-1)，并根据z=a*x+b*y、和获取a和b；i≠j，j=1,2,…,M，xi和yi分别为世界坐标系下的Si的x坐标和y坐标，xj和yj分别为世界坐标系下的Sj的x坐标和y坐标，βi为所述M边形中边Si-1Si和边SiSi+1围成的夹角，a和b分别为所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向对应的x坐标和y坐标；所述世界坐标系的y轴为M边形柱体的主轴方向，所述世界坐标系的x轴为所述M边形的其中一边的方向，所述世界坐标系的z轴为正交于所述世界坐标系的x轴与y轴的方向。
S400，根据a和b获取Si在世界坐标系下的z坐标zi=a*xi+b*yi。
S500，根据Si在所述世界坐标系下的坐标获取Si在构建的第一坐标系下的坐标；所述构建的第一坐标系下Si的x、y、z坐标分别为x’i、y’i和0。
S600，将uk对应的自身坐标系Pk与所述构建的第一坐标系对齐，根据、LM(i,w)=L l (i+1,w)和LM(M,w)=L l (1,w)获取θi，θi为ui对应的自身坐标系Pi向所述第一坐标系转换时对应的z轴旋转角，i≠k，uk为所述多台轮廓传感器中的第k台轮廓传感器；LM(i,w)为第一坐标系下Si对应的第二边的向量，LM(i,o)为Pi下Oi对应的第二边的向量，Oi对应的第二边由ui采集Si对应的第二边得到，Oi为Pi下Si对应的顶点；L l (i+1,w)为第一坐标系下Si+1对应的第一边的向量，Si+1为所述M边形的第i+1个顶点，LM(M,w)为第一坐标系下SM对应的第二边的向量，SM为所述M边形的第M个顶点，L l (1,w)为第一坐标系下S1对应的第一边的向量，S1为所述M边形的第1个顶点。
S700，获取Pi向第一坐标系转换时对应的xy方向偏移量Ti=(x’i,y’i)-(pxi,pyi)，pxi和pyi为Oi在Pi下的x和y坐标。
S800，将θi、Ti记录为ui和uk的相对位置参数。
本发明至少具有以下有益效果：本发明对于多台轮廓传感器环形排列的联合测量应用场景，提出了一种获取不同轮廓传感器之间相对位置参数的方法；由于本发明的标定方法不要求标定过程中第一标定物（即M边形柱体）的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量严格一致，可省去标定过程中将M边形柱体的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量进行对齐的过程，提高标定过程的效率。本发明的标定方法适用于标定物的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量严格一致和不一致的场景，本发明的标定方法的适用范围更广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种多轮廓传感器的标定方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的第一坐标系下Si对应的第一边和第二边的向量示意图；
图3为本发明实施例提供的Pi下Oi对应的第一边和第二边的向量示意图；
图4为本发明实施例提供的标定杆的示意图；
图5为本发明实施例提供的光平面与凹槽不相交时的示意图；
图6为本发明实施例提供的光平面与凹槽相交时的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明，提供一种多轮廓传感器的标定方法，如图1所示，包括：
S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u1,u2,…,ui,…,uM)相对待采集目标的排列方式，如果排列方式为环形排列，则进入S200；ui为所述多台轮廓传感器中的第i台轮廓传感器，i的取值范围为1到M，M为所述多台轮廓传感器包括的轮廓传感器的数量，所述多台轮廓传感器用于采集所述待采集目标的轮廓。
需要说明的是，所述待采集目标指的是所述多台轮廓传感器联合采集的对象。作为一个实施例，多台轮廓传感器联合采集运载设备（如传送带、机械臂等）的轮廓，那么该运载设备就是多台轮廓传感器的待采集目标。
本发明中多台轮廓传感器联合对待采集目标进行采集，每台轮廓传感器获取待采集目标轮廓的一部分，将每台轮廓传感器采集的轮廓进行处理后进行拼接，即可得到待采集目标的整体轮廓；所述处理即根据与其他轮廓传感器的相对位置关系将自身坐标系下的轮廓进行转换。
可选的，如果M≥3，且所述待采集目标设置在所述多台轮廓传感器围成的多边形的内部，则判断排列方式为环形排列；所述多台轮廓传感器围成的多边形即以所述多台轮廓中每台轮廓传感器的质心为顶点围成的多边形。
S200，使用所述多台轮廓传感器采集第一标定物的轮廓，所述第一标定物为M边形柱体；ui用于采集M边形的第i个顶点Si和Si对应的第一边和第二边，所述Si对应的第一边和第二边的交点为Si，所述M边形为所述M边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的多边形。
根据本发明，为了获取待采集目标的轮廓，本发明需要预先知晓用于采集待采集目标的多台轮廓传感器中每台轮廓传感器与其他轮廓传感器之间的相对位置关系，也即需要预先获取用于采集待采集目标的多台轮廓传感器中每台轮廓传感器与其他轮廓传感器之间的相对位置参数，这些相对位置参数可用于将所述多台轮廓传感器中不同的轮廓传感器采集的轮廓进行转换，经转换后的轮廓能够准确反映待采集目标的原有轮廓（应当理解的是，由于不同轮廓传感器对应的自身坐标系不同，待采集目标上的一条水平的线段在不同的轮廓传感器坐标系下呈现为不在一条之间上的两线段，待采集目标上的两条相交的线段在不同的轮廓传感器坐标系下呈现为不相交的两条线段；为了获取待采集目标的原有轮廓，需要先对不同轮廓传感器采集的轮廓进行转换，然后再进行拼接）。
为了获取不同轮廓传感器之间的相对位置关系，本发明在对所述待采集目标进行采集之前，先设置标定过程，在该标定过程中，使用所述多台轮廓传感器采集第一标定物的轮廓，以所述多台轮廓传感器对所述第一标定物的采集结果获取多台轮廓传感器中不同轮廓传感器之间的相对位置关系。可选的，所述M边形柱体为等M边形柱体。例如，所述M边形柱体为等三边形柱体，即三棱柱。
S300，如果M≠4，则设置世界坐标系下所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向为(a,b,-1)，并根据z=a*x+b*y、 和获取a和b；i≠j，j=1,2,…,M，xi和yi分别为世界坐标系下的Si的x坐标和y坐标，xj和yj分别为世界坐标系下的Sj的x坐标和y坐标，βi为所述M边形中边Si-1Si和边SiSi+1围成的夹角，a和b分别为所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向对应的x坐标和y坐标；所述世界坐标系的y轴为M边形柱体的主轴方向，所述世界坐标系的x轴为所述M边形的其中一边的方向，所述世界坐标系的z轴为正交于所述世界坐标系的x轴与y轴的方向。
根据本发明，第一标定物为4边形柱体与第一标定物为其他M边形柱体在标定方法上存在差异，本发明针对的是第一标定物为M（M≠4）边形柱体的标定方法，例如，M=3或5或6等。
应当理解的是，M边形为首尾相连的多边形，因此S0即SM，SM+1即S1。作为一个实施例，M=3，，，，，/>， 。上述公式中除了a和b之外均为已知量，因此，根据、/>、/>以及cosβ1、cosβ2和cosβ3中的任意两个公式就可以得到a和b的值。
S400，根据a和b获取Si在世界坐标系下的z坐标zi=a*xi+b*yi。
根据本发明，获取a和b之后，根据Si在世界坐标系下的x坐标xi、Si在世界坐标系下的y坐标yi以及公式z=a*x+b*y即可获取Si在世界坐标系下的z坐标zi；i=1,2,…,M。
S500，根据Si在所述世界坐标系下的坐标获取Si在构建的第一坐标系下的坐标；所述构建的第一坐标系下Si的x、y、z坐标分别为x’i、y’i和0。
根据本发明，Si在所述世界坐标系下的坐标已知，那么所述M多边形在所述世界坐标下所在平面也已知；由于本发明不对标定过程中第一标定物的主轴方向进行限定（即无需保证第一标定物的主轴方向与所述多台轮廓传感器的光平面的法向量严格一致），因此可能会出现所述M多边形在所述世界坐标下所在平面相对xy平面是倾斜的情况；为了适应上述倾斜的情况，本发明构建了第一坐标系，以使所述M多边形在第一坐标系中的xy平面上，M多边形的所有顶点在所述第一坐标系下的z坐标均为0。本发明不对第一坐标系的xyz轴作具体限定，只要构建的第一坐标系满足上述条件（即：使所述M多边形在第一坐标系中的xy平面上M多边形的所有顶点在所述第一坐标系下的z坐标均为0）即可。
S600，将uk对应的自身坐标系Pk与所述构建的第一坐标系对齐，根据、LM(i,w)=L l (i+1,w)和LM(M,w)=L l (1,w)获取θi，θi为ui对应的自身坐标系Pi向所述第一坐标系转换时对应的z轴旋转角，i≠k，uk为所述多台轮廓传感器中的第k台轮廓传感器；LM(i,w)为第一坐标系下Si对应的第二边的向量，LM(i,o)为Pi下Oi对应的第二边的向量，Oi对应的第二边由ui采集Si对应的第二边得到，Oi为Pi下Si对应的顶点；L l (i+1,w)为第一坐标系下Si+1对应的第一边的向量，Si+1为所述M边形的第i+1个顶点，LM(M,w)为第一坐标系下SM对应的第二边的向量，SM为所述M边形的第M个顶点，L l (1,w)为第一坐标系下S1对应的第一边的向量，S1为所述M边形的第1个顶点。
根据本发明，在构建的第一坐标系中的Si对应的第一边和第二边的向量为已知值，在Pi下Oi对应的第一边和第二边的向量也为已知值，由此可以根据上述公式获取未知量θi，θi就是Pi向所述第一坐标系转换时对应的z轴旋转角。需要说明的是，本发明中世界坐标系下Si对应的第一边与Pi下Oi对应的第一边具有对应关系，世界坐标系下Si对应的第二边与Pi下Oi对应的第二边具有对应关系。
作为一个实施例，第一坐标系下S1对应的第一边的向量为L l (1,w)，第一坐标系下S1对应的第二边的向量为L M (1,w)，如图2所示。Pi下O1对应的第一边的向量为L l (1,o)，Pi下Oi对应的第二边的向量为L M (1,o)，如图3所示。
S700，获取Pi向第一坐标系转换时对应的xy方向偏移量Ti=(x’i,y’i)-(pxi,pyi)，pxi和pyi为Oi在Pi下的x和y坐标。
S800，将θi、Ti记录为ui和uk的相对位置参数。
根据本发明，uk对应的自身坐标系Pk已经与构建的第一坐标系对齐，那么Pi向所述第一坐标系转换时对应的z轴旋转角θi即Pi向Pk转换时对应的z轴旋转角，Pi向所述第一坐标系转换时对应的xy方向的偏移量Ti即Pi向Pk转换时对应的xy方向的偏移量Ti。基于此，所述多个轮廓传感器中除第k个轮廓传感器以外的其他轮廓传感器对应的自身坐标系与Pk相对位置关系已知晓，后续应用时基于对应的相对位置关系将自身坐标系下的采集的轮廓进行转换，然后再与其他轮廓传感器经转换后的轮廓进行拼接，即可得到待采集目标的整体轮廓。
本发明对于多台轮廓传感器环形排列的联合测量应用场景，提出了一种获取不同轮廓传感器之间相对位置参数的方法；由于本发明的标定方法不要求标定过程中第一标定物（即M边形柱体）的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量严格一致，可省去标定过程中将M边形柱体的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量进行对齐的过程，提高标定过程的效率。本发明的标定方法适用于标定物的主轴方向与多台轮廓传感器的光平面的法向量严格一致和不一致的场景，本发明的标定方法的适用范围更广。
根据本发明，S100还包括：如果排列方式为并行排列，则进入S201。
根据本发明，如果所述待采集目标设置在所述多台轮廓传感器中每台轮廓传感器的相同侧，则判断排列方式为并行排列。
S201，使用所述多台轮廓传感器采集标定杆的轮廓；所述标定杆上设置有圆孔C=(c1,c2,…,ci,…,cM)，ci为所述标定杆上设置的第i个圆孔，所述标定杆上设置的圆孔的半径相等，ui用于采集ci的轮廓，dc,i=du,i，dc,i为ci与ci+1之间的距离，du,i为ui与ui+1之间的距离，ci+1为所述标定杆上设置的第i+1个圆孔，ui+1为所述多台轮廓传感器中的第i+1台轮廓传感器。
根据本发明，当所述多台轮廓传感器相对待采集目标的排列方式为并行排列时，标定阶段使用的标定物为特定结构的标定杆。作为一个实施例，标定杆1上设置有2个圆孔2，如图4所示。
S301，遍历U，获取Pi向构建的第二坐标系转换时对应的z轴旋转角δi，以及Pi+1向构建的第二坐标系转换时对应的z轴旋转角δi+1；δi=wi，wi为将Pi中l i旋转为Pi中x轴对应的旋转角度，l i为使用ui采集ci的轮廓得到的ci对应的弦；δi+1=wi+1，wi+1为将Pi中l i+1旋转为Pi+1中x轴对应的旋转角度，l i+1为使用ui+1采集ci+1的轮廓得到的ci+1对应的弦，Pi+1为ui+1对应的自身坐标系；所述构建的第二坐标系中l i和l i+1均为x轴上的线段。
本发明不对第二坐标系的xyz轴作具体限定，只要构建的第二坐标系满足第二坐标系中l i和l i+1均为x轴上的线段的条件即可。
S401，遍历U，获取l i的中心点Ai与l i+1的中心点Ai+1之间的距离DA,i。
根据本发明，所述标定杆的ci和ci+1之间还设置有凹槽fi，当ui和ui+1的光平面与fi相交时，DA,i=((DOi)2-((r2-(Li/2)2)1/2+(r2-(Li+1/2)2)1/2)2)1/2；当ui和ui+1的光平面与fi不相交时，DA,i=((DOi)2-((r2-(Li/2)2)1/2-(r2-(Li+1/2)2)1/2)2)1/2；DOi为ci的圆心与ci+1的圆心之间的距离，r为所述标定杆上设置的圆孔的半径，Li为l i的长度，Li+1为l i+1的长度。
作为一个实施例，如图4所示，凹槽3设置在2个圆孔2之间，凹槽3的深度小于圆孔2的深度。
当光平面4与凹槽3不相交时，如图5所示，DA,1=((DO1)2-((r2-(L1/2)2)1/2-(r2-(L2/2)2)1/2)2)1/2；当光平面4与凹槽3相交时，如图6所示，DA,1=((DO1)2-((r2-(L1/2)2)1/2+(r2-(L2/2)2)1/2)2)1/2。
S501，获取Pi向第二坐标系转换时对应的xy方向偏移量TRi=(-DA,i/2,0)-(Axi,Ayi)以及获取Pi+1向第二坐标系转换时对应的xy方向偏移量TRi+1=(DA,i/2,0)-(Axi+1,Ayi+1)；Axi和Ayi分别为Pi中Ai的x坐标和y坐标，Axi+1,Ayi+1分别为Pi+1中Ai+1的x坐标和y坐标。
S601，将δi、TRi、δi+1和TRi+1记录为ui和ui+1的相对位置参数。
根据本发明，基于δi和TRi可以实现Pi向构建的第二坐标系的转换，基于δi+1和TRi+1可以实现Pi+1向构建的第二坐标系的转换；由此，后续应用时所述多台轮廓传感器中的各轮廓传感器分别将自身对应的坐标系下采集的轮廓向所述第二坐标系进行转换，并将转换后的采集的轮廓在所述第二坐标系中实现拼接，即可得到待采集目标的整体轮廓。
本发明对于多台轮廓传感器并行排列的联合测量应用场景，提出了一种获取不同轮廓传感器之间相对位置参数的方法；由于本发明的标定方法不要求标定过程中标定杆的位置满足预设条件（预设条件为：多台轮廓传感器的光平面经过标定杆上各圆孔的圆心的连线），可省去标定过程中将标定杆按照满足上述预设条件的位置进行放置的过程，提高标定过程的效率。本发明的标定方法适用于标定杆按照满足上述预设条件的位置进行放置或不按照满足上述预设条件的位置进行放置的场景，本发明的标定方法的适用范围更广。
虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员还应理解，可以对实施例进行多种修改而不脱离本发明的范围和精神。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (6)

1.一种多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100，获取光平面共面的多台轮廓传感器U=(u1,u2,…,ui,…,uM)相对待采集目标的排列方式，如果排列方式为环形排列，则进入S200；ui为所述多台轮廓传感器中的第i台轮廓传感器，i的取值范围为1到M，M为所述多台轮廓传感器包括的轮廓传感器的数量，所述多台轮廓传感器用于采集所述待采集目标的轮廓；
S200，使用所述多台轮廓传感器采集第一标定物的轮廓，所述第一标定物为M边形柱体；ui用于采集M边形的第i个顶点Si和Si对应的第一边和第二边，所述Si对应的第一边和第二边的交点为Si，所述M边形为所述M边形柱体被所述多台轮廓传感器的光平面切割后得到的多边形；
S300，如果M≠4，则设置世界坐标系下所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向为(a,b,-1)，并根据z=a*x+b*y、和获取a和b；i≠j，j=1,2,…,M，xi和yi分别为世界坐标系下的Si的x坐标和y坐标，xj和yj分别为世界坐标系下的Sj的x坐标和y坐标，βi为所述M边形中边Si-1Si和边SiSi+1围成的夹角，a和b分别为所述多台轮廓传感器的光平面的法线方向对应的x坐标和y坐标；所述世界坐标系的y轴为M边形柱体的主轴方向，所述世界坐标系的x轴为所述M边形的其中一边的方向，所述世界坐标系的z轴为正交于所述世界坐标系的x轴与y轴的方向；
S400，根据a和b获取Si在世界坐标系下的z坐标zi=a*xi+b*yi；
S500，根据Si在所述世界坐标系下的坐标获取Si在构建的第一坐标系下的坐标；所述构建的第一坐标系下Si的x、y、z坐标分别为x’i、y’i和0；
S600，将uk对应的自身坐标系Pk与所述构建的第一坐标系对齐，根据、LM(i,w)=L l (i+1,w)和LM(M,w)=L l (1,w)获取θi，θi为ui对应的自身坐标系Pi向所述第一坐标系转换时对应的z轴旋转角，i≠k，uk为所述多台轮廓传感器中的第k台轮廓传感器；LM(i,w)为第一坐标系下Si对应的第二边的向量，LM(i,o)为Pi下Oi对应的第二边的向量，Oi对应的第二边由ui采集Si对应的第二边得到，Oi为Pi下Si对应的顶点；L l (i+1,w)为第一坐标系下Si+1对应的第一边的向量，Si+1为所述M边形的第i+1个顶点，LM(M,w)为第一坐标系下SM对应的第二边的向量，SM为所述M边形的第M个顶点，L l (1,w)为第一坐标系下S1对应的第一边的向量，S1为所述M边形的第1个顶点；
S700，获取Pi向第一坐标系转换时对应的xy方向偏移量Ti=(x’i,y’i)-(pxi,pyi)，pxi和pyi为Oi在Pi下的x和y坐标；
S800，将θi、Ti记录为ui和uk的相对位置参数；
S100还包括：如果排列方式为并行排列，则进入S201；
S201，使用所述多台轮廓传感器采集标定杆的轮廓；所述标定杆上设置有圆孔C=(c1,c2,…,ci,…,cM)，ci为所述标定杆上设置的第i个圆孔，所述标定杆上设置的圆孔的半径相等，ui用于采集ci的轮廓，dc,i=du,i，dc,i为ci与ci+1之间的距离，du,i为ui与ui+1之间的距离，ci+1为所述标定杆上设置的第i+1个圆孔，ui+1为所述多台轮廓传感器中的第i+1台轮廓传感器；
S301，遍历U，获取Pi向构建的第二坐标系转换时对应的z轴旋转角δi，以及Pi+1向构建的第二坐标系转换时对应的z轴旋转角δi+1；δi=wi，wi为将Pi中l i旋转为Pi中x轴对应的旋转角度，l i为使用ui采集ci的轮廓得到的ci对应的弦；δi+1=wi+1，wi+1为将Pi中l i+1旋转为Pi+1中x轴对应的旋转角度，l i+1为使用ui+1采集ci+1的轮廓得到的ci+1对应的弦，Pi+1为ui+1对应的自身坐标系；所述构建的第二坐标系中l i和l i+1均为x轴上的线段；
S401，遍历U，获取l i的中心点Ai与l i+1的中心点Ai+1之间的距离DA,i；
S501，获取Pi向第二坐标系转换时对应的xy方向偏移量TRi=(-DA,i/2,0)-(Axi,Ayi)以及获取Pi+1向第二坐标系转换时对应的xy方向偏移量TRi+1=(DA,i/2,0)-(Axi+1,Ayi+1)；Axi和Ayi分别为Pi中Ai的x坐标和y坐标，Axi+1,Ayi+1分别为Pi+1中Ai+1的x坐标和y坐标；
S601，将δi、TRi、δi+1和TRi+1记录为ui和ui+1的相对位置参数。
2.根据权利要求1所述的多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，所述标定杆的ci和ci+1之间还设置有凹槽fi，当ui和ui+1的光平面与fi相交时，DA,i=((DOi)2-((r2-(Li/2)2)1/2+(r2-(Li+1/2)2)1/2)2)1/2；当ui和ui+1的光平面与fi不相交时，DA,i=((DOi)2-((r2-(Li/2)2)1/2-(r2-(Li+1/2)2)1/2)2)1/2；DOi为ci的圆心与ci+1的圆心之间的距离，r为所述标定杆上设置的圆孔的半径，Li为l i的长度，Li+1为l i+1的长度。
3.根据权利要求1所述的多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，所述排列方式为并行排列的判断方法包括：如果所述待采集目标设置在所述多台轮廓传感器中每台轮廓传感器的相同侧，则判断排列方式为并行排列。
4.根据权利要求1所述的多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，所述排列方式为环形排列的判断方法包括：如果M≥3，且所述待采集目标设置在所述多台轮廓传感器围成的多边形的内部，则判断排列方式为环形排列。
5.根据权利要求1所述的多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，所述M边形柱体为等M边形柱体。
6.根据权利要求2所述的多轮廓传感器的标定方法，其特征在于，所述凹槽fi的深度小于ci的深度。
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