CN111982009A - 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法 - Google Patents

一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111982009A
CN111982009A CN202010118058.1A CN202010118058A CN111982009A CN 111982009 A CN111982009 A CN 111982009A CN 202010118058 A CN202010118058 A CN 202010118058A CN 111982009 A CN111982009 A CN 111982009A
Authority
CN
China
Prior art keywords
point cloud
draw
cloud data
bar box
workbench
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010118058.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李林波
原馨
苏显斌
唐钰杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Anda Automation Software Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Anda Automation Software Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Anda Automation Software Co ltd filed Critical Shenzhen Anda Automation Software Co ltd
Priority to CN202010118058.1A priority Critical patent/CN111982009A/zh
Publication of CN111982009A publication Critical patent/CN111982009A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/136—Segmentation; Edge detection involving thresholding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds

Abstract

本发明公开了一种拉杆箱3D尺寸检测系统，其包括有：工作台，用于放置所述拉杆箱；工作台运动控制模块，用于控制所述工作台运动，进而调整所述拉杆箱的位姿；图像采集预处理模块，用于拍摄所述工作台上的拉杆箱，并且生成所述拉杆箱的3D点云数据；3D点云数据处理模块，用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。本发明基于视觉采集与分析的处理方式对拉杆箱三维尺寸进行自动检测，有效提高了拉杆箱尺寸的检测速度，在实际应用中能明显减轻检测人员工作压力，因此适用于在机场安检等场合中进行推广应用，并具有较好的应用前景。

Description

一种拉杆箱3D尺寸检测系统及方法
技术领域
本发明涉及物体图像数据采集与处理系统，尤其涉及一种拉杆箱3D尺寸检测系统及方法。
背景技术
随着航空技术的日新月异以及人们生活水平的不断提高，越来越多的人在差旅过程中会选择搭乘飞机出行，而大件行李检测与托运正是机场将要面临的巨大挑战。旅客在登机前需要对大件行李进行尺寸方面的检测，检测过程将耗费较多时间，如何提高行李尺寸的检测效率、加快人流疏导速度以及减轻机场人员的工作压力，成为现有技术亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种基于视觉采集与分析的处理方式，对拉杆箱三维尺寸进行自动检测，有助于提高拉杆箱尺寸检测速度、减轻检测人员工作压力的拉杆箱3D尺寸检测系统及方法。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。
一种拉杆箱3D尺寸检测系统，其包括有：工作台，用于放置所述拉杆箱；工作台运动控制模块，用于控制所述工作台运动，进而调整所述拉杆箱的位姿；图像采集预处理模块，用于拍摄所述工作台上的拉杆箱，并且生成所述拉杆箱的3D点云数据；3D点云数据处理模块，用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
优选地，所述图像采集预处理模块通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据。
优选地，所述工作台运动控制模块控制所述工作台运动的动作包括平移和旋转。
一种拉杆箱3D尺寸检测方法，该方法基于一系统实现，所述系统包括有工作台、工作台运动控制模块、图像采集预处理模块和3D点云数据处理模块，所述工作台用于放置所述拉杆箱，所述工作台运动控制模块用于控制所述工作台运动，进而调整所述拉杆箱的位姿，所述方法包括：步骤S1，利用所述图像采集预处理模块拍摄所述工作台上的拉杆箱，并根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据；步骤S2，所述3D点云数据处理模块根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
优选地，所述步骤S1中包括3D点云数据判断步骤：步骤S10，判断采集的3D点云数据是否满足预设的置信度条件，若是，则执行步骤S11，若否，则执行步骤S12；步骤S11，判定点云数据合格，并将所述3D点云数据传送至所述3D点云数据处理模块；步骤S12，判定点云数据不合格，生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块，借由所述工作台运动控制模块控制所述工作台运动，重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块重新采集3D点云数据，直至点云数据合格。
优选地，所述步骤S2中，利用所述图像采集预处理模块采集所述工作台平面区域的3D点云数据，所述3D点云数据处理模块对所述工作台平面区域的3D点云数据进行处理，根据处理结果判断得出所述工作台上是否有待检测的拉杆箱。
优选地，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块对所述3D点云数据的处理过程包括：所述3D点云数据处理模块计算所述3D点云数据中相邻点间的距离，基于预设的距离阈值判定得出相应点是否属于不同物体，遍历所述3D点云数据中所有的点，进而分割出多组物体数据，并且统计每组物体数据中的点云数量。
优选地，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块剔除所述3D点云数据中小于距离阈值的点。
优选地，所述图像采集预处理模块通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据，所述方法包括3D相机与工作台高度标定过程：步骤S30，所述图像采集预处理模块采集3D点云数据并传输至所述3D点云数据处理模块；步骤S31，所述3D点云数据处理模块根据预设的点云高度阈值对3D点云数据进行处理，除去大于高度阈值的点云数据，进而抑制噪点；步骤S32，利用随机采样一致性算法拟合检测所述工作台的平面方程；步骤S33，根据平面方程变换坐标系，再将坐标系原点变换到工作台平面上，完成工作台高度标定。
优选地，所述步骤S1中，所述图像采集预处理模块判断所采集的3D点云数据是否完整，若否，则生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块，控制所述工作台运动并重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块重新采集3D点云数据。
本发明公开的拉杆箱3D尺寸检测系统，工作过程中，先利用所述图像采集预处理模块拍摄所述工作台上的拉杆箱，再根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据，然后由所述3D点云数据处理模块根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出，便于工作人员直观地获取拉杆箱的外形尺寸，相比现有技术而言，本发明基于视觉采集与分析的处理方式对拉杆箱三维尺寸进行自动检测，有效提高了拉杆箱尺寸的检测速度，在实际应用中能明显减轻检测人员工作压力，因此适用于在机场安检等场合中进行推广应用，并具有较好的应用前景。
附图说明
图1为本发明拉杆箱3D尺寸检测系统的组成框图；
图2为本发明拉杆箱3D尺寸检测方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作更加详细的描述。
本发明公开了一种拉杆箱3D尺寸检测系统，请参见图1，其包括有：
工作台1，用于放置所述拉杆箱；
工作台运动控制模块2，用于控制所述工作台1运动，进而调整所述拉杆箱的位姿；
图像采集预处理模块3，用于拍摄所述工作台1上的拉杆箱，并且生成所述拉杆箱的3D点云数据；
3D点云数据处理模块4，用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
上述系统在工作过程中，先利用所述图像采集预处理模块3拍摄所述工作台1上的拉杆箱，再根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据，然后由所述3D点云数据处理模块4根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出，便于工作人员直观地获取拉杆箱的外形尺寸，相比现有技术而言，本发明基于视觉采集与分析的处理方式对拉杆箱三维尺寸进行自动检测，有效提高了拉杆箱尺寸的检测速度，在实际应用中能明显减轻检测人员工作压力，因此适用于在机场安检等场合中进行推广应用，并具有较好的应用前景。
作为一种优选方式，所述图像采集预处理模块3通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据。
进一步地，所述工作台运动控制模块2控制所述工作台1运动的动作包括平移和旋转。
本发明公开的拉杆箱3D尺寸检测系统，其实际应用过程中可参考如下实施例：
所述图像采集预处理模块用于通过3D相机采集点云数据图像，并进行相应的预处理，使点云数据达到最优输出；其中，如果采集点云数据满足设定的置信度条件，即判定合格，将数据传送给所述3D点云数据处理模块；若不满足设定的置信度条件，即判定为不合格，传送一个信号给工作台运动控制模块，待工作台调整拉杆箱的位姿之后，重新采集点云数据图像，直到条件判定合格为止；
所述3D点云数据处理模块用于接收所述图像采集预处理模块得到的工作台平面区域点云数据，并对其进行点云处理，判定点云数据中是否有待检测的拉杆箱；所述3D点云数据处理模块还用于计算相邻点间的距离，基于距离阈值判定相应点属于不同的物体，以此方法遍历点云中所有的点，分割出多组物体数据，同时统计每组物体数据中的点云数量；在此基础上，所述3D点云数据处理模块根据满足要求的拉杆箱目标点云数据计算其最小外接矩形，从而得到待测拉杆箱的长、宽、高；最后将所求拉杆箱的长、宽、高3D尺寸数据可视化输出；
所述工作台运动控制模块用于控制工作台的移动旋转等操作，并对放置于工作台上的拉杆箱的位姿进行调节，以适应3D相机采集点云数据图像，使得图像采集的效果达到最优化。
为了更好地描述本发明的技术方案，本发明还公开了一种拉杆箱3D尺寸检测方法，结合图1和图2所示，该方法基于一系统实现，所述系统包括有工作台1、工作台运动控制模块2、图像采集预处理模块3和3D点云数据处理模块4，所述工作台1用于放置所述拉杆箱，所述工作台运动控制模块2用于控制所述工作台1运动，进而调整所述拉杆箱的位姿，所述方法包括：
步骤S1，利用所述图像采集预处理模块3拍摄所述工作台1上的拉杆箱，并根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据；
步骤S2，所述3D点云数据处理模块4用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
上述方法中，所述步骤S1中包括3D点云数据判断步骤：
步骤S10，判断采集的3D点云数据是否满足预设的置信度条件，若是，则执行步骤S11，若否，则执行步骤S12；
步骤S11，判定点云数据合格，并将所述3D点云数据传送至所述3D点云数据处理模块4；
步骤S12，判定点云数据不合格，生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块2，借由所述工作台运动控制模块2控制所述工作台1运动，重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块3重新采集3D点云数据，直至点云数据合格。
进一步地，本实施例还对所述工作台1上是否有拉杆箱进行检测，具体是指，所述步骤S2中，利用所述图像采集预处理模块3采集所述工作台1平面区域的3D点云数据，所述3D点云数据处理模块4对所述工作台1平面区域的3D点云数据进行处理，根据处理结果判断得出所述工作台1上是否有待检测的拉杆箱。
作为一种优选方式，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块4对所述3D点云数据的处理过程包括：所述3D点云数据处理模块4计算所述3D点云数据中相邻点间的距离，基于预设的距离阈值判定得出相应点是否属于不同物体，遍历所述3D点云数据中所有的点，进而分割出多组物体数据，并且统计每组物体数据中的点云数量。
进一步地，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块4剔除所述3D点云数据中小于距离阈值的点。
为了提高检测结果的准确性和可靠性，本实施例中，所述图像采集预处理模块3通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据，所述方法包括3D相机与工作台高度标定过程：
步骤S30，所述图像采集预处理模块3采集3D点云数据并传输至所述3D点云数据处理模块4；
步骤S31，所述3D点云数据处理模块4根据预设的点云高度阈值对3D点云数据进行处理，除去大于高度阈值的点云数据，进而抑制噪点；
步骤S32，利用随机采样一致性算法拟合检测所述工作台1的平面方程；
步骤S33，根据平面方程变换坐标系，再将坐标系原点变换到工作台平面上，完成工作台高度标定。
本实施例中，所述步骤S1中，所述图像采集预处理模块3判断所采集的3D点云数据是否完整，若否，则生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块2，控制所述工作台1运动并重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块3重新采集3D点云数据。
本发明公开的拉杆箱3D尺寸检测方法，其实际应用过程中，可参考如下实施例：
一、标定3D相机与工作台高度步骤：
步骤1.1，所述图像采集预处理模块采集好点云数据图像，并将其传入3D点云数据处理模块；
步骤1.2，所述3D点云数据处理模块计算点云高度阈值，除去大于阈值的点云，以抑制噪点；
步骤1.3，用随机采样一致性方法拟合检测平台平面方程；
步骤1.4，根据平面方程变换坐标系，将坐标系原点变换到工作台平面上，完成工作台高度的标定。
二、拉杆箱检测步骤：
步骤2.1，所述3D点云数据处理模块接收所述图像采集预处理模块得到的点云数据；
步骤2.2所述3D点云数据处理模块对工作台平面区域的3D点云数据进行处理，判定点云数据的完整性，如果完整则进行下一步操作；否则，传一个信号到工作台运动控制模块，执行拉杆箱位姿变换操作；最后，再执行所述图像采集预处理模块的相应步骤；
步骤2.3，所述3D点云数据处理模块计算相邻点间的距离，基于距离阈值判定相应点属于不同的拉杆箱，以此方法遍历点云中所有的点，分割出多组拉杆箱的点云数据，同时统计每组拉杆箱数据中的点云数量；
步骤2.4，所述3D点云数据处理模块剔除2.3中点云数量小于设定阈值的拉杆箱块。
三、计算拉杆箱的3D尺寸：
步骤3.1，所述3D点云数据处理模块根据拉杆箱点云数据计算最小外接矩形，得到拉杆箱的长、宽、高。
四、将所述3D点云数据处理模块计算得到的拉杆箱的长、宽、高3D尺寸数据可视化输出。
以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，包括有：
工作台(1)，用于放置所述拉杆箱；
工作台运动控制模块(2)，用于控制所述工作台(1)运动，进而调整所述拉杆箱的位姿；
图像采集预处理模块(3)，用于拍摄所述工作台(1)上的拉杆箱，并且生成所述拉杆箱的3D点云数据；
3D点云数据处理模块(4)，用于根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
2.如权利要求1所述的拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，所述图像采集预处理模块(3)通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据。
3.如权利要求1所述的拉杆箱3D尺寸检测系统，其特征在于，所述工作台运动控制模块(2)控制所述工作台(1)运动的动作包括平移和旋转。
4.一种拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，该方法基于一系统实现，所述系统包括有工作台(1)、工作台运动控制模块(2)、图像采集预处理模块(3)和3D点云数据处理模块(4)，所述工作台(1)用于放置所述拉杆箱，所述工作台运动控制模块(2)用于控制所述工作台(1)运动，进而调整所述拉杆箱的位姿，所述方法包括：
步骤S1，利用所述图像采集预处理模块(3)拍摄所述工作台(1)上的拉杆箱，并根据所拍摄的图像数据生成所述拉杆箱的3D点云数据；
步骤S2，所述3D点云数据处理模块(4)根据所述拉杆箱的3D点云数据计算其最小外接矩形，进而得出包含长、宽、高的拉杆箱3D尺寸数据，再根据所述拉杆箱3D尺寸数据进行可视化输出。
5.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S1中包括3D点云数据判断步骤：
步骤S10，判断采集的3D点云数据是否满足预设的置信度条件，若是，则执行步骤S11，若否，则执行步骤S12；
步骤S11，判定点云数据合格，并将所述3D点云数据传送至所述3D点云数据处理模块(4)；
步骤S12，判定点云数据不合格，生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块(2)，借由所述工作台运动控制模块(2)控制所述工作台(1)运动，重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块(3)重新采集3D点云数据，直至点云数据合格。
6.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，利用所述图像采集预处理模块(3)采集所述工作台(1)平面区域的3D点云数据，所述3D点云数据处理模块(4)对所述工作台(1)平面区域的3D点云数据进行处理，根据处理结果判断得出所述工作台(1)上是否有待检测的拉杆箱。
7.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块(4)对所述3D点云数据的处理过程包括：所述3D点云数据处理模块(4)计算所述3D点云数据中相邻点间的距离，基于预设的距离阈值判定得出相应点是否属于不同物体，遍历所述3D点云数据中所有的点，进而分割出多组物体数据，并且统计每组物体数据中的点云数量。
8.如权利要求7所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述3D点云数据处理模块(4)剔除所述3D点云数据中小于距离阈值的点。
9.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述图像采集预处理模块(3)通过预设的3D相机采集所述拉杆箱的3D点云数据，所述方法包括3D相机与工作台高度标定过程：
步骤S30，所述图像采集预处理模块(3)采集3D点云数据并传输至所述3D点云数据处理模块(4)；
步骤S31，所述3D点云数据处理模块(4)根据预设的点云高度阈值对3D点云数据进行处理，除去大于高度阈值的点云数据，进而抑制噪点；
步骤S32，利用随机采样一致性算法拟合检测所述工作台(1)的平面方程；
步骤S33，根据平面方程变换坐标系，再将坐标系原点变换到工作台平面上，完成工作台高度标定。
10.如权利要求4所述的拉杆箱3D尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述图像采集预处理模块(3)判断所采集的3D点云数据是否完整，若否，则生成位姿调整信号并传送至所述工作台运动控制模块(2)，控制所述工作台(1)运动并重新调整所述拉杆箱的位姿，所述图像采集预处理模块(3)重新采集3D点云数据。
CN202010118058.1A 2020-02-26 2020-02-26 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法 Pending CN111982009A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010118058.1A CN111982009A (zh) 2020-02-26 2020-02-26 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010118058.1A CN111982009A (zh) 2020-02-26 2020-02-26 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111982009A true CN111982009A (zh) 2020-11-24

Family

ID=73441714

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010118058.1A Pending CN111982009A (zh) 2020-02-26 2020-02-26 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111982009A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113358027A (zh) * 2021-06-04 2021-09-07 芜湖英视迈智能科技有限公司 一种铁芯用的检测装置及其使用方法
CN116485887A (zh) * 2023-01-16 2023-07-25 湖北普罗格科技股份有限公司 一种无监督3d纸箱检测方法及系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102768026A (zh) * 2012-07-23 2012-11-07 黑龙江科技学院 一种叶片全尺寸快速检测方法与设备
CN103335608A (zh) * 2013-07-03 2013-10-02 国家电网公司 用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法
KR20160135442A (ko) * 2015-05-18 2016-11-28 지안테크 주식회사 수하물 처리장치, 이를 이용한 수하물 처리 시스템 및 방법
CN106225678A (zh) * 2016-09-27 2016-12-14 北京正安维视科技股份有限公司 基于3d相机的动态物体定位与体积测量方法
CN106839995A (zh) * 2017-01-22 2017-06-13 南京景曜智能科技有限公司 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法
CN108458659A (zh) * 2018-05-03 2018-08-28 华中科技大学无锡研究院 一种叶片非接触式检测装置及方法
CN108648230A (zh) * 2018-05-14 2018-10-12 南京阿凡达机器人科技有限公司 一种包裹尺寸测量方法、系统、储存介质及移动终端
KR101918168B1 (ko) * 2017-10-16 2018-11-14 삼성에스디에스 주식회사 3차원 계측 방법 및 그 장치
CN110006340A (zh) * 2019-03-26 2019-07-12 华为技术有限公司 一种物体尺寸测量方法和电子设备
CN110017773A (zh) * 2019-05-09 2019-07-16 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 一种基于机器视觉的包裹体积测量方法
CN110411340A (zh) * 2019-07-30 2019-11-05 广东博智林机器人有限公司 一种3d视觉检测装置及方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102768026A (zh) * 2012-07-23 2012-11-07 黑龙江科技学院 一种叶片全尺寸快速检测方法与设备
CN103335608A (zh) * 2013-07-03 2013-10-02 国家电网公司 用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法
KR20160135442A (ko) * 2015-05-18 2016-11-28 지안테크 주식회사 수하물 처리장치, 이를 이용한 수하물 처리 시스템 및 방법
CN106225678A (zh) * 2016-09-27 2016-12-14 北京正安维视科技股份有限公司 基于3d相机的动态物体定位与体积测量方法
CN106839995A (zh) * 2017-01-22 2017-06-13 南京景曜智能科技有限公司 一种物品三维尺寸检测装置及检测方法
KR101918168B1 (ko) * 2017-10-16 2018-11-14 삼성에스디에스 주식회사 3차원 계측 방법 및 그 장치
CN108458659A (zh) * 2018-05-03 2018-08-28 华中科技大学无锡研究院 一种叶片非接触式检测装置及方法
CN108648230A (zh) * 2018-05-14 2018-10-12 南京阿凡达机器人科技有限公司 一种包裹尺寸测量方法、系统、储存介质及移动终端
CN110006340A (zh) * 2019-03-26 2019-07-12 华为技术有限公司 一种物体尺寸测量方法和电子设备
CN110017773A (zh) * 2019-05-09 2019-07-16 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 一种基于机器视觉的包裹体积测量方法
CN110411340A (zh) * 2019-07-30 2019-11-05 广东博智林机器人有限公司 一种3d视觉检测装置及方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113358027A (zh) * 2021-06-04 2021-09-07 芜湖英视迈智能科技有限公司 一种铁芯用的检测装置及其使用方法
CN116485887A (zh) * 2023-01-16 2023-07-25 湖北普罗格科技股份有限公司 一种无监督3d纸箱检测方法及系统
CN116485887B (zh) * 2023-01-16 2024-02-02 湖北普罗格科技股份有限公司 一种无监督3d纸箱检测方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019222803A1 (en) Volume measurement apparatus and method
CN110687904B (zh) 一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法
CN111951237B (zh) 外观视觉检测方法
CN109272523B (zh) 基于改进cvfh和crh特征的随机堆放活塞位姿估计方法
CN112233133B (zh) 基于otsu和区域生长法的电厂高温管道缺陷检测与分割方法
CN103157607B (zh) 一种物品识别与分拣装置及其方法
CN104101600B (zh) 连铸坯断面微小裂纹检测方法
WO2016055031A1 (zh) 直线检测、图像处理的方法及相关装置
CN109848073A (zh) 一种分拣煤与煤矸石的设备与方法
CN111982009A (zh) 一种拉杆箱3d尺寸检测系统及方法
CN112010024B (zh) 一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统
CN104197836A (zh) 基于机器视觉的汽车门锁装配尺寸检测方法
CN110047111B (zh) 一种基于立体视觉的停机坪廊桥对接误差测量方法
CN113865508A (zh) 一种蜂窝夹芯复合材料声衬的通孔率自动化检测装置与方法
CN112215810A (zh) 一种疲劳测试裂纹监测方法及装置
CN114279357A (zh) 一种基于机器视觉的压铸件毛刺尺寸测量方法及系统
CN113375566A (zh) 物体尺寸的精确测量方法及系统
CN209230716U (zh) 一种体积测量装置
CN115482195A (zh) 一种基于三维点云的列车部件变形检测方法
CN114004814A (zh) 一种基于深度学习和灰度三阶矩分析的煤矸石识别方法及系统
CN115375636A (zh) 一种动力电池模组全尺寸检测方法及设备
CN109671084B (zh) 一种工件形状的测量方法
CN113219903A (zh) 一种基于深度视觉的钢坯最优剪切控制方法及装置
CN209520073U (zh) 一种分拣煤与煤矸石的设备
Wang et al. A moving target detection and localization strategy based on optical flow and pin-hole imaging methods using monocular vision

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20201124