JP2000166857A - 視野移動内視鏡システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】視野移動を行なうための色マーカーを多種多様
の処置具に簡単且つ固定的に設けることができ、これに
よって、体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内
視鏡の視野を変更することができる低コストな視野移動
内視鏡システムの提供を目的としている。 【解決手段】本発明のシステムは、内視鏡１と；内視鏡
の観察像を撮像する撮像手段７と、観察像の変倍を行な
う変倍光学系５と、撮像手段の撮像範囲を移動させる撮
像範囲移動手段８と、変倍光学系を移動させる変倍光学
系移動手段６とを備えたＴＶカメラ４と；処置具１２
と；先端部に色マーカー１４が設けられ、処置具の挿入
部２２に着脱自在に被装される外套部材１８と；外套部
材の色マーカーの位置を検出する位置検出手段と、位置
検出手段からの位置情報に基づいて撮像範囲移動手段を
駆動する制御手段と、変倍光学系移動手段を駆動する手
段とを備えた視野移動制御手段１５と；を具備すること
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡下の手術中
に体腔内に挿入された処置具の移動に追従して内視鏡の
視野を変更することができる視野移動内視鏡システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、 処置具と内視鏡とをそれぞれ
別個に患者の体腔内に挿入するとともに、体腔内に挿入
した処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕
らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観
察しながらその処置作業を行なう内視鏡下外科手術が知
られている。

【０００３】この手術において、術者は両手に処置具を
持って処置を行なうため、助手が内視鏡を持つこととな
る。この場合、助手は、手術のしやすい視野が得られる
ように、術者の指示にしたがって内視鏡の保持位置を変
更している。しかし、この内視鏡の操作には習熟が必要
であるため、なかなか術者の望む視野が得られず、手術
が円滑に進行しないという問題がある。

【０００４】そのため、登録特許第２５７５５８６号
は、内視鏡下の手術中に体腔内に挿入された処置具の移
動に追従して内視鏡の視野を変更することができる視野
移動内視鏡システムを開示している。具体的には、色マ
ーカーが設けられた処置具で処置対象組織を指し示し、
この時の画像中の色マーカーの位置を画像処理により検
出し、検出位置に基づいて内視鏡を保持している電動マ
ニピュレータを移動させて、色マーカーが画面中央に位
置するように視野移動を行なうものである。

【０００５】また、これと略同様の技術が特開平９−２
８６６３号公報に開示されている。この公報に開示され
た内視鏡装置において、色マーカーの位置検出手段は登
録特許第２５７５５８６号と同一であるが、視野移動手
段は内視鏡像を撮像するＴＶカメラに備えられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来例では、
視野移動を行なうために、色マーカーが設けられている
専用の処置具が必要となる。しかし、各メーカーによっ
て製造される処置具は多種多様であるため、これらの処
置具に色マーカーを設けて専用化することは、コストの
上昇を招く。また、複数のメーカーの異なる材質の処置
具に色マーカーを設けることは、技術的な困難を伴う。
したがって、簡易的な手段として、色の付いたテープを
処置具の先端に貼り付けることも考えられるが、この場
合には、腹腔内でテープが剥がれる可能性がある。

【０００７】本発明は前記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、視野移動を行なうた
めの色マーカーを多種多様の処置具に簡単且つ固定的に
設けることができ、これによって、体腔内に挿入された
処置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することが
できる低コストな視野移動内視鏡システムを提供するこ
とにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明の視野移動内視鏡システムは、患者の体腔内
に挿入される挿入部を有する内視鏡と； 内視鏡の観察
像を撮像する撮像手段と、観察像の変倍を行なう変倍光
学系と、撮像手段の撮像範囲を移動させる撮像範囲移動
手段と、変倍光学系を移動させる変倍光学系移動手段と
を備え、内視鏡の接眼部に取り付けられるＴＶカメラ
と；患者の体腔内に挿入される挿入部を有する処置具
と；先端部に色マーカーが設けられ、処置具の挿入部に
着脱自在に被装される外套部材と；外套部材の色マーカ
ーの位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によ
って検出された位置情報に基づいて撮像範囲移動手段を
駆動する制御手段と、変倍光学系移動手段を駆動する手
段とを備えた視野移動制御手段と；変倍光学系移動手段
と撮像範囲移動手段の動作指令を行なう動作指令入力手
段と；を具備することを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。

【００１０】図１〜図４は本発明の第１の実施形態を示
している。図１の（ａ）に示されるように、本実施形態
に係る視野移動内視鏡システムは、患者の体腔内を観察
する例えば腹腔鏡等の直視型の硬性内視鏡１を有してい
る。内視鏡１は、患者の体腔内に挿入される挿入部２
と、この挿入部２の基端部に配設された接眼部３とを有
している。また、内視鏡１には、挿入部２の先端面に図
示しない対物レンズ、接眼部３に図示しない接眼レンズ
がそれぞれ配設されているとともに、挿入部２内には複
数のリレーレンズ（図示せず）がそれぞれ適宜の間隔を
存して前記対物レンズと前記接眼レンズとの間に並設さ
れている。

【００１１】図１の（ａ）に示されるように、内視鏡１
の挿入部２は、術中、例えば患者の腹壁部１１に穿刺さ
れたトラカール１０ａを介して（トラカール１０ａ内に
挿通されて）、 体腔内に挿入される。この場合、内視
鏡１の挿入部２の接眼部３側は、多関節構造（本実施形
態では３関節構造）の内視鏡保持具９によって移動可能
に保持される。

【００１２】また、術中、処置具である鉗子１２も、患
者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ｂを介し
て、内視鏡１の挿入場所とは別の挿入場所から体腔内に
挿入される。鉗子１２は、体腔内に挿入される挿入部２
２と、挿入部２２の先端部に配設された処置部２１と、
挿入部２２の基端部に設けられたハンドル部２３とを備
えており、ハンドル部２３の開閉操作に伴って処置部２
１が遠隔的に開閉されるようになっている。

【００１３】また、図２に詳しく示されるように、鉗子
１２の挿入部２２には、先端に色マーカー１４が設けら
れているアウターシース（外套部材）１８が着脱自在に
被嵌される。図１の（ａ）に示されるように被嵌された
状態では、アウターシース１８は鉗子１２の処置部２１
の基端側まで延在する。鉗子１２の挿入部２２の径はメ
ーカによらず標準の値があるため（５ｍｍ，１０ｍ
ｍ）、鉗子１２の径に合わせたアウターシース１８であ
れば、メーカや処置部２１の種類（ 把持・はさみ等）
を問わずに、挿入部２２に被嵌することができる。な
お、本実施形態では、処置具として鉗子１２が使用され
ているが、 ハサミ、レーザープローブ、縫合器、電気
メス、持針器、超音波吸引器等を処置具として使用して
も良い。

【００１４】内視鏡１の接眼部３には、内視鏡１の観察
像の一部または全部を撮像するＴＶカメラ（視野移動カ
メラ）４が取付けられている。このＴＶカメラ４のケー
シング内には、ズーム光学系（変倍光学系）５と、ズー
ム光学系５を構成するレンズを光軸方向に移動させてズ
ームを行なう変倍光学系移動手段としてのズームレンズ
駆動ユニット（アクチュエータ）６と、固体撮像素子で
あるＣＣＤ（ 撮像手段）７と、ＣＣＤ７を駆動する
（ＣＣＤ７による撮像範囲を移動させる）撮像範囲移動
手段としてのＣＣＤ駆動ユニット（アクチュエータ）８
とが配設されており、これによって、内視鏡１の接眼部
３で得られる内視鏡１の観察像の一部または全部をズー
ム光学系５を介してＣＣＤ７で撮像できるようになって
いる。

【００１５】また、ＴＶカメラ４には処置具追尾制御装
置（視野移動制御手段）１５が接続されている。この処
置具追尾制御装置１５には、鉗子１２のハンドル部２３
に設けられた視野移動制御スイッチ（動作指令入力手
段）１３とカメラコントロールユニット１６とがそれぞ
れ接続されている。また、カメラコントロールユニット
１６には表示モニタ１７が接続されている。なお、視野
移動制御スイッチ１３には、図示しない処置具追尾スイ
ッチとズームスイッチとが設けられている。

【００１６】図３に示されるように、処置具追尾制御装
置１５は、映像信号回路４０と、Ａ／Ｄコンバータ４１
と、画像演算処理回路４２と、アクチュエータ制御回路
４３とを備えている。映像信号回路４０には、ＣＣＤ７
および表示モニタ１７がそれぞれ接続されている。な
お、表示モニタ１７は、図１の（ａ）に示されるように
カメラコントロールユニット１６を介して処置具追尾制
御装置１５に接続されるが、図３では簡単のためカメラ
コントロールユニット１６が図示されていない。映像信
号回路４０は、ＣＣＤ７からの映像信号をＮＴＳＣやＲ
ＧＢ等の映像信号に変換して表示モニタ１７およびＡ／
Ｄコンバータ４１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ４１
は、映像信号回路４０から送られるアナログの映像信号
をデジタル信号に変換して画像演算処理回路４２に出力
する。また、画像演算処理回路４２は、Ａ／Ｄコンバー
タ４１からの出力信号に基づいて画像演算処理を行な
い、鉗子１２の先端の位置を求めるとともに、ＣＣＤ７
の位置および移動量を求めて、ＣＣＤ駆動ユニット（ア
クチュエータ）８の位置および移動量に関する指令をア
クチュエータ制御回路４３に送る。すなわち、鉗子１２
の位置を検出する位置検出手段を形成している。

【００１７】なお、鉗子１２の先端の位置を検出する方
式としては、図４に示すようにアウターシース１８の先
端に設けた色マーカー１４（図１の（ａ）および図２参
照）の重心位置を検出する方式（後述する）や、鉗子１
１の形状を抽出し、モデルマッチングにより鉗子１１の
先端位置を検出する方式等がある。

【００１８】また、アクチュエータ制御回路４３には、
アクチェータであるズームレンズ駆動ユニット６および
ＣＣＤ駆動ユニット８と、視野移動制御スイッチ１３と
がそれぞれ接続されている。このアクチュエータ制御回
路４３は、画像演算処理回路４２で求められた位置およ
び移動量に関する指令通りにＣＣＤ駆動ユニット８の動
作を制御する。これにより、画像演算処理回路４２によ
り検出された鉗子１２の先端位置が表示モニタ１７の概
ね中央に配置されるように、鉗子１２の先端位置に追従
してＣＣＤ７の移動位置が制御される（図１の（ｂ）参
照）。 すなわち、このアクチュエータ制御回路４３
は、画像演算処理回路４２により検出された位置情報に
基づいてＣＣＤ駆動ユニット８を制御してＴＶカメラ４
の撮像範囲を変更する制御手段が形成されている。な
お、アクチュエータ制御回路４３は、視野移動制御スイ
ッチ１３の処置具追尾スイッチがＯＮされると、前述し
たようにＣＣＤ駆動ユニット８の動作を制御するが、視
野移動制御スイッチ１３のズームスイッチがＯＮされる
と、ズームレンズ駆動ユニット６の動作を制御してズー
ム光学系５を構成するレンズを光軸方向に移動させる。

【００１９】次に、前記構成の視野移動内視鏡システム
の動作について説明する。

【００２０】まず、使用時には、図１の（ａ）に示すよ
うに予め例えば患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカー
ル１０ａ内に内視鏡１の挿入部２が挿通され、 これに
よって、体腔内に内視鏡１が挿入される。この場合、内
視鏡１の挿入部２の接眼部３側は、内視鏡保持具９によ
って移動可能に保持される。また、処置具である鉗子１
２も、患者の腹壁部１１に穿刺されたトラカール１０ｂ
を介して、内視鏡１の挿入場所とは別の挿入場所から体
腔内に挿入される。この場合、鉗子１２の挿入部２２に
は、その径に合ったアウターシース１８が予め被せられ
ている。また、鉗子１２の先端の処置部２１が内視鏡１
の接眼部３による視野範囲Ｒ₁ 内に挿入される状態にセ
ットされる。

【００２１】また、この状態では、内視鏡１の接眼部３
に取付けられたＴＶカメラ４によって内視鏡１の観察像
の一部が撮像され、 表示モニタ１７に表示される。
ここで、ＴＶカメラ４のズーム光学系５を経てＣＣＤ７
に撮像される観察像の視野範囲Ｒ₂ は、内視鏡１の接眼
部３による視野範囲Ｒ₁ よりも小さくなっており、内視
鏡１の接眼部３による視野範囲Ｒ₁ の一部の観察像がＣ
ＣＤ７によって撮像される。

【００２２】このようなＴＶカメラ４による内視鏡像の
撮像中、鉗子１２の先端で処置対象組織を指し示した状
態で、視野移動制御スイッチ１３に設けられた処置具追
尾スイッチをＯＮすると、処置具追尾制御装置１５は、
ＣＣＤ駆動ユニット８に対して、鉗子１２の先端で指し
示された組織を表示モニタ１７の画面中の設定位置（例
えば画面中心）に移動させる信号を出力する。すなわ
ち、処置具追尾制御装置１５は、撮像画面が鉗子１２の
先端位置に追尾するような視野移動を行なうための制御
信号をＣＣＤ駆動ユニット８に出力する。また、視野移
動制御スイッチ１３に設けられているズームスイッチを
ＯＮすると、 処置具追尾制御装置１５は、ズームレン
ズ駆動ユニット６に対して、ズームレンズを光軸方向に
進退させるための制御信号を出力し、ズーム動作を行な
わせる。

【００２３】次に、視野移動制御スイッチ１３の処置具
追尾スイッチをＯＮした場合の追尾制御動作について詳
しく説明する。

【００２４】ＴＶカメラ４による内視鏡観察像の撮像
中、視野移動制御スイッチ１３の処置具追尾スイッチが
ＯＮされると、処置具追尾制御装置１５による鉗子１２
の先端の追尾機能が作動する。この鉗子追尾機能の作動
時には、ＣＣＤ７の映像信号が映像信号回路４０とＡ／
Ｄコンバータ４１とを順次介して画像演算処理回路４２
に送られ、この画像演算処理回路４２でＡ／Ｄコンバー
タ４１からの出力信号に基づいて図４のフローチャート
に示す画像演算処理が行なわれ、鉗子１２の先端の位置
が求められる。

【００２５】まず、ＴＶカメラ４で撮像された手術部位
の観察画像の取り込みが行なわれる（ステップＳ１）。
この画像はビデオ信号に変換された後、画像演算処理回
路４２の色相関演算回路に入力される。この色相関演算
回路では、ＴＶカメラ４で撮像されたアウターシース１
８の先端の色マーカー１４の色の抽出が行なわれ（ステ
ップＳ２）、 アウターシース１８の先端の色マーカー
１４の３軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）の位置と方位とが検出
される。この位置情報に基づいて、回転・並進の座標変
換演算が行なわれ、２値化（ステップＳ３）、 重心演
算（ステップＳ４）、鉗子１２の先端位置の推定（ステ
ップＳ５）の各ステップが順次行なわれた後、拡大率、
座標軸の補正演算が行なわれ（ステップＳ６）、鉗子１
２の先端位置が算出される。この処理により算出された
鉗子１２の先端位置の算出データから、ＣＣＤ７の移動
量の演算が行なわれ（ステップＳ７）、ＣＣＤ７の移動
量のデータが出力される（ステップＳ８）。

【００２６】続いて、この画像演算処理回路４２から出
力される信号がアクチュエータ制御回路４３に入力され
る。そして、アクチュエータ制御回路４３は、画像演算
処理回路４２で求められた鉗子１２の先端位置およびＣ
ＣＤ７の移動量に関する指令通りにＣＣＤ駆動ユニット
８が動作するように、ＣＣＤ駆動ユニット８に制御信号
を出力する。したがって、処置具追尾制御装置１５によ
る鉗子１２の先端の追尾機能の作動中は、ＴＶカメラ４
によって撮像される鉗子１２の先端の処置部２１を追尾
する状態でＴＶカメラ４の撮像範囲を変更する鉗子１２
の先端の追尾動作が行なわれる。この鉗子１２の先端の
追尾動作中は、処置具追尾制御装置１５により検出され
た鉗子１２の先端の処置部２１の位置が表示モニタ１７
の概ね中央に表示されるように制御される。

【００２７】以上説明したように、本実施形態の視野移
動内視鏡システムによれば、処置具の挿入部に色マーカ
ー１４付きのアウターシース１８を挿通するだけで、多
種多様なメーカの処置具に簡単且つ固定的に色マーカー
１４を設けることができる。したがって、色マーカー１
４が設けられている専用の処置具に限定されずに、視野
移動（処置具追尾）を低コストで行なうことができる。

【００２８】なお、腸間膜の血管処理を行なう場合に
は、一般に、図２に示される処置具よりも径の大きい超
音波処置具１９（図５参照）が使用される。したがっ
て、この場合には、超音波処置具１９の挿入部の径に合
わせた超音波処置具用アウターシース２０を超音波処置
具１９に被嵌して腹腔内に挿入すれば、前述したと同様
な処置・視野移動を行なうことができる。

【００２９】図６は本発明の第２の実施形態を示してい
る。なお、本実施形態において第１の実施形態と共通の
構成要素については、以下、同一符号を付してその説明
を省略する。

【００３０】図６に示されるように、本実施形態の視野
移動内視鏡システムでは、第１の実施形態における処置
具挿通用のトラカール１０ｂとアウターシース１８とを
一体化することによって形成されたアウターシース付き
トラカール３１を用いて鉗子１２が体腔内に挿入され
る。このアウターシース付きトラカール３１のシース部
の先端には色マーカー１４が設けられている。また、色
マーカー１４が設けられるシース部の先端側部位の径
は、鉗子１２の挿入部２２の径と同じ程度に細く設定さ
れている。したがって、鉗子１２をアウターシース付き
トラカール３１内に挿入して、鉗子１２の先端部をシー
ス部の先端から突出させれば、色マーカー１４が鉗子１
２の先端に固定され、鉗子１２をトラカール３１内に挿
通した状態で進退させても、色マーカー１４を鉗子１２
の先端部に位置させることができる。なお、それ以外の
構成は第１の実施形態と同一である。

【００３１】このように、本実施形態によれば、処置を
行なう前にアウターシースを処置具に挿脱する必要がな
く、腹腔内に処置具を挿入するのみで処置具追尾を行な
うことができる。

【００３２】図７および図８は本発明の第３の実施形態
を示している。なお、本実施形態において第１の実施形
態と共通の構成要素については、以下、同一符号を付し
てその説明を省略する。

【００３３】図７に示されるように、本実施形態の視野
移動内視鏡システムは、視野移動制御スイッチ１３のに
代わりに、音声コマンドを入力するためのマイク５０
と、マイク５０に入力された音声コマンドを認識するた
めの音声リモコン２２とを有している。音声リモコン２
２は処置具追尾制御装置１５に接続されている。なお、
それ以外の構成は第１の実施形態と同一である。

【００３４】このような構成では、図８に示されるよう
なフローチャートにしたがって処置具追尾制御が行なわ
れる。すなわち、まず、第１の音声コマンドであるキー
ワードがマイク５０を通じて入力される（ステップＳ
１）。音声リモコン２２は、このキーワードを認識する
（ステップＳ２）と、第２の音声コマンドの認識へと移
行する。この第２の音声コマンドはアウターシース１８
の先端に設けられた色マーカー１４の色の名前である。
この第２の音声コマンドがマイク５０を通じて入力され
る（ステップＳ３）と、マーカーの色を音声リモコン２
２が認識し（ステップＳ４）、第１の実施形態で説明し
た視野移動（処置具追尾）動作を行なわせる信号が音声
リモコン２２から処置具追尾制御装置１５に出力される
（ステップＳ５）。なお、その後の制御動作は第１の実
施形態と同一である。

【００３５】以上のように、本実施形態によれば、第１
の実施形態の効果に加えて、音声入力により処置具追尾
を行なわせることができるため、鉗子１２のハンドル部
２３に設けられていた視野移動制御スイッチ１３をなく
すことができ、 これに伴って、スイッチケーブルもな
くすことができる。そのため、スイッチケーブルによっ
て処置具の操作性が制限されるようなことがない。ま
た、本実施形態では、複数の処置具にアウターシース１
８を介して各々異なる色マーカーを設けることにより、
それぞれの処置具に対して個別に処置具追尾を行なうこ
とが可能となる。図９は先端の処置部２４に反射色マー
カー部２５が設けられた処置具を示している。反射色マ
ーカー部２５の断面は図１０に示されるようになってい
る。すなわち、処置部２４には凹部３０が形成されてお
り、この凹部３０には、着色面２７を有するカバーガラ
ス２６と、ガラスビーズ２８と、断熱層２９とが設けら
れている。断熱層２９は、例えば耐熱性接着剤によって
形成されており、処置部２４が電気メスとして機能して
焼灼処置が行なわれるような場合に、電気メスから出力
される処置電流によって生ずる高熱が着色面２７に伝達
されることを防止する。すなわち、熱による着色面２７
の色変化を防止する。したがって、このような構成によ
れば、安定した色抽出・処置具追尾を行なうことが可能
となる。

【００３６】なお、以上説明してきた技術内容によれ
ば、以下に示すような各種の構成が得られる。

【００３７】１．患者の体腔内に挿入される挿入部を有
する内視鏡と、内視鏡の観察像を撮像する撮像手段と、
観察像の変倍を行なう変倍光学系と、撮像手段の撮像範
囲を移動させる撮像範囲移動手段と、変倍光学系を移動
させる変倍光学系移動手段とを備え、内視鏡の接眼部に
取り付けられるＴＶカメラと、患者の体腔内に挿入され
る挿入部を有する処置具と、先端部に色マーカーが設け
られ、処置具の挿入部に着脱自在に被装される外套部材
と、外套部材の色マーカーの位置を検出する位置検出手
段と、位置検出手段によって検出された位置情報に基づ
いて撮像範囲移動手段を駆動する制御手段と、変倍光学
系移動手段を駆動する手段とを備えた視野移動制御手段
と、変倍光学系移動手段と撮像範囲移動手段の動作指令
を行なう動作指令入力手段と、を具備することを特徴と
する視野移動内視鏡システム。

【００３８】２．前記外套部材は、処置具の挿入部に挿
脱可能なアウターシースであることを特徴とする第１項
に記載の視野移動内視鏡システム。 ３．前記処置具は体壁に穿刺されるトラカールを通じて
体腔内に挿入され、前記外套部材がトラカールと一体に
形成されていることを特徴とする第１項または第２項に
記載の視野移動内視鏡システム。

【００３９】４．体腔内に挿入される挿入部を有する処
置具において、前記挿入部を備えた処置具本体と、先端
部に色マーカーが設けられ且つ前記挿入部に着脱自在に
被装される外套部材とからなり、前記色マーカーの位置
を検出することにより色マーカーの移動に追従した内視
鏡視野の変更を行なう視野移動内視鏡システムとともに
使用されることを特徴とする処置具。 ５．前記外套部材は、処置具本体の挿入部に挿脱可能な
アウターシースであることを特徴とする第４項に記載の
処置具。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の視野移動
内視鏡システムは、視野移動を行なうための色マーカー
を多種多様の処置具に簡単且つ固定的に設けることがで
き、これにより、低いコストで、体腔内に挿入された処
置具の移動に追従して内視鏡の視野を変更することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は本発明の第１の実施形態の視野移動内
視鏡システムの概略構成図、（ｂ）は（ａ）のシステム
を構成する表示モニタの表示画面を示す図である。

【図２】図１のシステムを構成する処置具の分解側面図
である。

【図３】図１のシステムの制御系のブロック図である。

【図４】図１のシステムの動作のフローチャートであ
る。

【図５】図１のシステムを構成する処置具の変形例に係
る分解側面図である。

【図６】本発明の第２の実施形態に係る視野移動内視鏡
システムの概略構成図である。

【図７】本発明の第３の実施形態に係る視野移動内視鏡
システムの概略構成図である。

【図８】図７のシステムの動作のフローチャートであ
る。

【図９】先端の処置部に反射色マーカー部が設けられた
処置具の斜視図である。

【図１０】図９のＡ−Ａ線に沿う断面図である。

【符号の説明】

１…内視鏡 ２…挿入部 ３…接眼部 ４…ＴＶカメラ ５…ズーム光学系（変倍光学系） ６…ズームレンズ駆動ユニット（変倍光学系移動手段） ７…ＣＣＤ（撮像手段） ８…ＣＣＤ駆動ユニット（撮像範囲移動手段） １２…鉗子（処置具） １３…視野移動制御スイッチ（動作指令入力手段） １４…色マーカー １５…処置具追尾制御装置（視野移動制御手段） １８…アウターシース（外套部材） ２２…挿入部 ４２…画像演算処理回路（位置検出手段） ４３…アクチュエータ制御回路（制御手段）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2H040 BA03 BA04 BA14 DA02 DA32 DA43 DA56 GA01 GA11 4C061 AA00 BB01 CC06 DD01 GG27 HH56 LL03 NN01 PP06 PP09 PP19 RR06 RR17 RR22 5C054 CA04 CC07 CF05 CG03 CG06 ED07 ED17 FC05 FC08 FC16 FD03 HA12

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 患者の体腔内に挿入される挿入部を有す
   る内視鏡と、 内視鏡の観察像を撮像する撮像手段と、観察像の変倍を
   行なう変倍光学系と、撮像手段の撮像範囲を移動させる
   撮像範囲移動手段と、変倍光学系を移動させる変倍光学
   系移動手段とを備え、内視鏡の接眼部に取り付けられる
   ＴＶカメラと、 患者の体腔内に挿入される挿入部を有する処置具と、 先端部に色マーカーが設けられ、処置具の挿入部に着脱
   自在に被装される外套部材と、 外套部材の色マーカーの位置を検出する位置検出手段
   と、位置検出手段によって検出された位置情報に基づい
   て撮像範囲移動手段を駆動する制御手段と、変倍光学系
   移動手段を駆動する手段とを備えた視野移動制御手段
   と、 変倍光学系移動手段と撮像範囲移動手段の動作指令を行
   なう動作指令入力手段と、 を具備することを特徴とする視野移動内視鏡システム。