JP2000163894A - ディスク装置の制御方法及びディスク装置 - Google Patents
ディスク装置の制御方法及びディスク装置Info
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
- G11B21/106—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following on disks
-
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- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
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- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5565—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks system adaptation for compensation of variations of physical parameters, e.g. temperature
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディスクに記録されたトラックに対してヘッ
ドを追従させつつ、記録再生を行うディスク装置のディ
スク制御方法及びディスク装置に関し、偏心に対して正
確な補償が行えるディスク制御方法及びディスク装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 ヘッドのトラックに対する位置誤差を検
出し、検出された位置誤差を所定の位相だけ進め、位相
が進められた位相誤差に応じてヘッドの移動を制御す
る。
ドを追従させつつ、記録再生を行うディスク装置のディ
スク制御方法及びディスク装置に関し、偏心に対して正
確な補償が行えるディスク制御方法及びディスク装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 ヘッドのトラックに対する位置誤差を検
出し、検出された位置誤差を所定の位相だけ進め、位相
が進められた位相誤差に応じてヘッドの移動を制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はディスク装置のディ
スク制御方法及びディスク装置に係り、特に、ディスク
に記録されたトラックに対してヘッドを追従させつつ、
記録再生を行うディスク装置のディスク制御方法及びデ
ィスク装置に関する。
スク制御方法及びディスク装置に係り、特に、ディスク
に記録されたトラックに対してヘッドを追従させつつ、
記録再生を行うディスク装置のディスク制御方法及びデ
ィスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ハードディスクドライブなどの
磁気ディスク装置では、同心円状にトラックが形成され
る。磁気ヘッドは同心円状のトラックを走査して情報の
書き込み、読み出しを行う。このとき、ディスクにはサ
ーボ情報が所定の位置に書き込まれており、磁気ヘッド
によりこのサーボ情報を読み取ることにより、走査位置
を検出し、所望のトラックを走査するように制御され
る。
磁気ディスク装置では、同心円状にトラックが形成され
る。磁気ヘッドは同心円状のトラックを走査して情報の
書き込み、読み出しを行う。このとき、ディスクにはサ
ーボ情報が所定の位置に書き込まれており、磁気ヘッド
によりこのサーボ情報を読み取ることにより、走査位置
を検出し、所望のトラックを走査するように制御され
る。
【０００３】ハードディスクドライブなどでは、ディス
クは通常スピンドルモータに固定された後、サーボ情報
が書き込まれる。このため、通常、ディスクの回転中心
とトラックの中心とは一致する。しかしながら、温度の
変動やディスクの経時的な変化により、ディスクの回転
中心とトラックの中心とが一致しなくなる、いわゆる、
偏心が生じる。近年、ディスクへの記録密度が高まって
おり、ディスクのわずかな偏心で磁気ヘッドがトラック
を追従できなくなる。
クは通常スピンドルモータに固定された後、サーボ情報
が書き込まれる。このため、通常、ディスクの回転中心
とトラックの中心とは一致する。しかしながら、温度の
変動やディスクの経時的な変化により、ディスクの回転
中心とトラックの中心とが一致しなくなる、いわゆる、
偏心が生じる。近年、ディスクへの記録密度が高まって
おり、ディスクのわずかな偏心で磁気ヘッドがトラック
を追従できなくなる。
【０００４】このため、従来、ディスクの偏心を検出し
て、偏心によるトラッキングのずれを補償する制御が行
われている。ディスクの偏心によるトラッキングずれを
補償する方法として本出願人は特願平１０−２８１６２
号を提案している。
て、偏心によるトラッキングのずれを補償する制御が行
われている。ディスクの偏心によるトラッキングずれを
補償する方法として本出願人は特願平１０−２８１６２
号を提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、特願平１０
−２８１６２号に示す従来のディスクの偏心を補償する
方法では、トラックの偏心を検出した位置での偏心量の
平均値をメモリに記憶し、記憶した偏心量の平均値に応
じてＶＣＭを制御し、トラッキング制御を行っていた。
このとき、通常の偏心であれば、１回転に１周期程度の
偏心量の変動ですむが、高記録密度化に伴い、１回転に
２周期以上の高周波数の成分の補正も必要となってい
る。
−２８１６２号に示す従来のディスクの偏心を補償する
方法では、トラックの偏心を検出した位置での偏心量の
平均値をメモリに記憶し、記憶した偏心量の平均値に応
じてＶＣＭを制御し、トラッキング制御を行っていた。
このとき、通常の偏心であれば、１回転に１周期程度の
偏心量の変動ですむが、高記録密度化に伴い、１回転に
２周期以上の高周波数の成分の補正も必要となってい
る。
【０００６】しかし、高周波数になると、補正値をその
まま指示値に加算するだけでは、補正制御に位相遅れが
発生し、正常に補正が行えない等の問題点があった。本
発明は上記の点に鑑みてなされたもので、偏心に対して
正確な補償が行えるディスク制御方法及びディスク装置
を提供することを目的とする。
まま指示値に加算するだけでは、補正制御に位相遅れが
発生し、正常に補正が行えない等の問題点があった。本
発明は上記の点に鑑みてなされたもので、偏心に対して
正確な補償が行えるディスク制御方法及びディスク装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ヘッドのトラ
ックに対する位置誤差を検出し、検出された位置誤差を
所定の位相だけ進め、位相が進められた位相誤差に応じ
てヘッドの移動を制御する。また、本発明は、位置誤差
を周波数毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予
め設定された位相だけ進め、位相が進められた位相誤差
を合成してヘッドの移動を制御する。
ックに対する位置誤差を検出し、検出された位置誤差を
所定の位相だけ進め、位相が進められた位相誤差に応じ
てヘッドの移動を制御する。また、本発明は、位置誤差
を周波数毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予
め設定された位相だけ進め、位相が進められた位相誤差
を合成してヘッドの移動を制御する。
【０００８】さらに、本発明は、ディスクの所定回転毎
に順次異なる周波数の位置誤差を検出し、位相制御す
る。本発明によれば、検出された位置誤差を所定の位相
だけ進め、位相が進められた位置誤差に応じてヘッドの
移動を制御することにより、位相誤差によるヘッドの移
動の制御の遅れを補償し、遅れなくヘッドの移動を制御
できるので、トラッキングを正確に行える。
に順次異なる周波数の位置誤差を検出し、位相制御す
る。本発明によれば、検出された位置誤差を所定の位相
だけ進め、位相が進められた位置誤差に応じてヘッドの
移動を制御することにより、位相誤差によるヘッドの移
動の制御の遅れを補償し、遅れなくヘッドの移動を制御
できるので、トラッキングを正確に行える。
【０００９】また、本発明によれば、位置誤差を周波数
毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予め設定さ
れた位相だけ進め、位相が進められた位置誤差を合成し
てヘッドの移動を制御することにより、周波数毎に異な
る位相に位置誤差を設定できるので、トラッキングをよ
り正確に行える。さらに、本発明のよれば、周波数毎に
順次に位置誤差を検出し、位相を進めることにより位相
誤差の作成処理を軽減できる。
毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予め設定さ
れた位相だけ進め、位相が進められた位置誤差を合成し
てヘッドの移動を制御することにより、周波数毎に異な
る位相に位置誤差を設定できるので、トラッキングをよ
り正確に行える。さらに、本発明のよれば、周波数毎に
順次に位置誤差を検出し、位相を進めることにより位相
誤差の作成処理を軽減できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】まず、磁気ディスク装置１００に
設けられる磁気ディスク１０１のフォーマットについて
説明する。図１は本発明の一実施例の磁気ディスクのフ
ォーマットを示す図を示す。磁気ディスク１０１は、ト
ラックの中心ＣＯを中心に同心円状に記録トラック１１
が形成されている。記録トラック１１は、例えば、２．
７μｍの間隔で形成されている。磁気ディスク１０に形
成された記録トラック１１は、周方向に例えば６０個の
セクタ１２に分割されている。各セクタ１２は、サーボ
フレーム１５及びデータフレームから構成される。
設けられる磁気ディスク１０１のフォーマットについて
説明する。図１は本発明の一実施例の磁気ディスクのフ
ォーマットを示す図を示す。磁気ディスク１０１は、ト
ラックの中心ＣＯを中心に同心円状に記録トラック１１
が形成されている。記録トラック１１は、例えば、２．
７μｍの間隔で形成されている。磁気ディスク１０に形
成された記録トラック１１は、周方向に例えば６０個の
セクタ１２に分割されている。各セクタ１２は、サーボ
フレーム１５及びデータフレームから構成される。
【００１１】ここで、サーボフレームについて説明す
る。図２は本発明の一実施例の磁気ディスクのサーボフ
レームの構成図を示す。図２（Ａ）は磁気ヘッド１８が
記録トラック１１の中心を走査している場合、図２
（Ｂ）は磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０の内周側に
ずれている場合、図２（Ｃ）は磁気ヘッド１８が磁気デ
ィスク１０の外周側にずれている場合を示す。また、図
２（Ｄ）は磁気ヘッド１８が記録トラック１１の中心を
走査している場合の信号波形、図２（Ｅ）は磁気ヘッド
１８が磁気ディスク１０の内周側にずれている場合の信
号波形、図２（Ｆ）は磁気ヘッド１８が磁気ディスク１
０の外周側にずれている場合の信号波形を示す。
る。図２は本発明の一実施例の磁気ディスクのサーボフ
レームの構成図を示す。図２（Ａ）は磁気ヘッド１８が
記録トラック１１の中心を走査している場合、図２
（Ｂ）は磁気ヘッド１８が磁気ディスク１０の内周側に
ずれている場合、図２（Ｃ）は磁気ヘッド１８が磁気デ
ィスク１０の外周側にずれている場合を示す。また、図
２（Ｄ）は磁気ヘッド１８が記録トラック１１の中心を
走査している場合の信号波形、図２（Ｅ）は磁気ヘッド
１８が磁気ディスク１０の内周側にずれている場合の信
号波形、図２（Ｆ）は磁気ヘッド１８が磁気ディスク１
０の外周側にずれている場合の信号波形を示す。
【００１２】サーボフレーム１５は、中心が記録トラッ
ク１１の中心Ｆに対して半径方向（矢印Ａ１方向）に変
位した第１のサーボマーカ１６及び中心が記録トラック
１１の中心Ｆに対して半径方向（矢印Ａ２方向）に変位
した第２のサーボマーカ１７から構成される。図２
（Ａ）に示すように磁気ヘッド１８の中心が記録トラッ
ク１１の中心Ｆと一致していれば、磁気ヘッド１８が記
録トラック１１を走査すると、磁気ヘッド１８は第１の
サーボマーカ１６と第２のサーボマーカ１７とを均等に
走査するので、再生信号は図２（Ｄ）に示すように第１
のサーボマーカ１６を再生することにより得られる第１
の再生信号と第２のサーボマーカ１７を再生することに
より得られる第２の再生信号との信号レベルはほぼ同一
となり、連続した波形となる。
ク１１の中心Ｆに対して半径方向（矢印Ａ１方向）に変
位した第１のサーボマーカ１６及び中心が記録トラック
１１の中心Ｆに対して半径方向（矢印Ａ２方向）に変位
した第２のサーボマーカ１７から構成される。図２
（Ａ）に示すように磁気ヘッド１８の中心が記録トラッ
ク１１の中心Ｆと一致していれば、磁気ヘッド１８が記
録トラック１１を走査すると、磁気ヘッド１８は第１の
サーボマーカ１６と第２のサーボマーカ１７とを均等に
走査するので、再生信号は図２（Ｄ）に示すように第１
のサーボマーカ１６を再生することにより得られる第１
の再生信号と第２のサーボマーカ１７を再生することに
より得られる第２の再生信号との信号レベルはほぼ同一
となり、連続した波形となる。
【００１３】また、図２（Ｂ）に示すように磁気ヘッド
１８の中心が記録トラック１１の中心Ｆから磁気ディス
ク１０の半径内周方向（矢印Ａ１方向）にずれている
と、磁気ヘッド１８が記録トラック１１を走査すると、
磁気ヘッド１８は第１のサーボマーカ１６を走査する領
域が多くなり第２のサーボマーカ１７を走査する領域が
少なくなるので、再生信号は図２（Ｅ）に示すように第
１のサーボマーカ１６を再生することにより得られる第
１の再生信号の信号レベルは大きく、第２のサーボマー
カ１７を再生することにより得られる第２の再生信号の
信号レベルは小さくなる。
１８の中心が記録トラック１１の中心Ｆから磁気ディス
ク１０の半径内周方向（矢印Ａ１方向）にずれている
と、磁気ヘッド１８が記録トラック１１を走査すると、
磁気ヘッド１８は第１のサーボマーカ１６を走査する領
域が多くなり第２のサーボマーカ１７を走査する領域が
少なくなるので、再生信号は図２（Ｅ）に示すように第
１のサーボマーカ１６を再生することにより得られる第
１の再生信号の信号レベルは大きく、第２のサーボマー
カ１７を再生することにより得られる第２の再生信号の
信号レベルは小さくなる。
【００１４】さらに、図２（Ｃ）に示すように磁気ヘッ
ド１８の中心が記録トラック１１の中心Ｆから磁気ディ
スク１０の半径外周方向（矢印Ａ２方向）にずれている
と、磁気ヘッド１８が記録トラック１１を走査したと
き、磁気ヘッド１８は第１のサーボマーカ１６を走査す
る領域が少なく、第２のサーボマーカ１７を走査する領
域が多くなるので、再生信号は図２（Ｆ）に示すように
第１のサーボマーカ１６を再生することにより得られる
第１の再生信号の信号レベルは小さく、第２のサーボマ
ーカ１７を再生することにより得られる第２の再生信号
の信号レベルは大きくなる。
ド１８の中心が記録トラック１１の中心Ｆから磁気ディ
スク１０の半径外周方向（矢印Ａ２方向）にずれている
と、磁気ヘッド１８が記録トラック１１を走査したと
き、磁気ヘッド１８は第１のサーボマーカ１６を走査す
る領域が少なく、第２のサーボマーカ１７を走査する領
域が多くなるので、再生信号は図２（Ｆ）に示すように
第１のサーボマーカ１６を再生することにより得られる
第１の再生信号の信号レベルは小さく、第２のサーボマ
ーカ１７を再生することにより得られる第２の再生信号
の信号レベルは大きくなる。
【００１５】以上のように磁気ヘッド１８のトラッキン
グに応じて再生信号の第１の再生信号と第２の再生信号
とで信号レベルに差が生じるため、第１の再生信号と第
２の再生信号との信号レベル差に応じて磁気ヘッド１８
と記録トラック１１とのずれ量を検出し、検出したずれ
量に応じて磁気ヘッド１８を変位させることで、トラッ
キングが行われる。
グに応じて再生信号の第１の再生信号と第２の再生信号
とで信号レベルに差が生じるため、第１の再生信号と第
２の再生信号との信号レベル差に応じて磁気ヘッド１８
と記録トラック１１とのずれ量を検出し、検出したずれ
量に応じて磁気ヘッド１８を変位させることで、トラッ
キングが行われる。
【００１６】ここで、図１に示すようにトラック中心Ｃ
Ｏから距離ｅだけずれた回転中心ＲＯを中心に磁気ディ
スク１０が回転する場合を考える。図３に本発明の一実
施例の磁気ディスクの偏心を説明するための図を示す。
図３は、磁気ディスク１０の回転中心ＲＯと記録トラッ
クの中心ＣＯとがずれたときの状態を示している。
Ｏから距離ｅだけずれた回転中心ＲＯを中心に磁気ディ
スク１０が回転する場合を考える。図３に本発明の一実
施例の磁気ディスクの偏心を説明するための図を示す。
図３は、磁気ディスク１０の回転中心ＲＯと記録トラッ
クの中心ＣＯとがずれたときの状態を示している。
【００１７】磁気ヘッド１８の軌跡は、記録トラック１
１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを描く。各セクタ
１２では図３に示すように目標とする記録トラック１１
に対して磁気ヘッド１８のヘッド軌跡ＴＲがずれ量ｑだ
けディスクの半径方向にずれている。ここで、任意の出
発点から磁気ディスク１０が１回転する際に、ディスク
中心角θの変化に応じてずれ量ｑの変化を測定すると、
所定の波形ｑ（θ）が得られる。
１から偏心したヘッド軌跡偏心円ＴＲを描く。各セクタ
１２では図３に示すように目標とする記録トラック１１
に対して磁気ヘッド１８のヘッド軌跡ＴＲがずれ量ｑだ
けディスクの半径方向にずれている。ここで、任意の出
発点から磁気ディスク１０が１回転する際に、ディスク
中心角θの変化に応じてずれ量ｑの変化を測定すると、
所定の波形ｑ（θ）が得られる。
【００１８】図４は本発明の一実施例のずれ量のディス
ク回転に対する特性図を示す。ずれ量ｑは、例えば、図
４に示すように磁気ディスク１０の回転角θに対して波
形ｑ（θ）となるような波形が得られる。このとき、波
形ｑ（θ）の周波数が高くなると実際の磁気ヘッドの補
正が波形ｑ（θ）に追従できなくなる。このため、本実
施例では位相変換部を設け、補正値を所定の位相だけ進
めることにより補正が正確に追従できる構成とした。
ク回転に対する特性図を示す。ずれ量ｑは、例えば、図
４に示すように磁気ディスク１０の回転角θに対して波
形ｑ（θ）となるような波形が得られる。このとき、波
形ｑ（θ）の周波数が高くなると実際の磁気ヘッドの補
正が波形ｑ（θ）に追従できなくなる。このため、本実
施例では位相変換部を設け、補正値を所定の位相だけ進
めることにより補正が正確に追従できる構成とした。
【００１９】次に本実施例の構成について説明する。図
５は本発明の一実施例のブロック構成図を示す。本実施
例の磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１０１、
スピンドルモータ１０２、磁気ヘッド１０３、キャリッ
ジ１０４、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１０５、変復
調回路１０６、サーボ回路１０７、ＤＡＣ（Digital An
alog Converter）１０８、パワーアンプ１０９から構成
される。
５は本発明の一実施例のブロック構成図を示す。本実施
例の磁気ディスク装置１００は、磁気ディスク１０１、
スピンドルモータ１０２、磁気ヘッド１０３、キャリッ
ジ１０４、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１０５、変復
調回路１０６、サーボ回路１０７、ＤＡＣ（Digital An
alog Converter）１０８、パワーアンプ１０９から構成
される。
【００２０】磁気ディスク１０１は、回転中心ＣＯがス
ピンドルモータ１０２の回転軸１１０に固定される。ス
ピンドルモータ１０２は、回転軸１１０を回転させるこ
とにより磁気ディスク１０１を回転させる。磁気ヘッド
１０３は、キャリッジ１０４に固定され、磁気ディスク
１０１に対向して配置される。キャリッジ１０４は、Ｖ
ＣＭ１０５に固定されている。ＶＣＭ１０５は、ヘッド
キャリッジ１０４を磁気ディスク１０１の半径方向に移
動させるとともに、磁気ヘッド１０３が磁気ディスク１
０１上に形成された所定の記録トラックに追従するよう
に変位させる。
ピンドルモータ１０２の回転軸１１０に固定される。ス
ピンドルモータ１０２は、回転軸１１０を回転させるこ
とにより磁気ディスク１０１を回転させる。磁気ヘッド
１０３は、キャリッジ１０４に固定され、磁気ディスク
１０１に対向して配置される。キャリッジ１０４は、Ｖ
ＣＭ１０５に固定されている。ＶＣＭ１０５は、ヘッド
キャリッジ１０４を磁気ディスク１０１の半径方向に移
動させるとともに、磁気ヘッド１０３が磁気ディスク１
０１上に形成された所定の記録トラックに追従するよう
に変位させる。
【００２１】磁気ヘッド１０３は、変復調回路１０６に
接続されており、変復調回路１０６から供給された書き
込み信号に応じて磁気ディスク１０１に磁気的に作用し
て磁気ディスク１０１に情報を書き込むとともに、磁気
ディスク１０１から情報を読み出し、変復調回路１０６
に供給する。変復調回路１０６は、磁気ヘッド１０３で
読み取られた信号から位置信号Ｐを読み出し、サーボ回
路１０７に供給する。サーボ回路１０７は、変復調回路
１０６から供給された位置信号Ｐ及び外部から供給され
る位置決め指示に応じてＶＣＭ１０５を制御する電流指
示値Ｃを生成し、出力する。
接続されており、変復調回路１０６から供給された書き
込み信号に応じて磁気ディスク１０１に磁気的に作用し
て磁気ディスク１０１に情報を書き込むとともに、磁気
ディスク１０１から情報を読み出し、変復調回路１０６
に供給する。変復調回路１０６は、磁気ヘッド１０３で
読み取られた信号から位置信号Ｐを読み出し、サーボ回
路１０７に供給する。サーボ回路１０７は、変復調回路
１０６から供給された位置信号Ｐ及び外部から供給され
る位置決め指示に応じてＶＣＭ１０５を制御する電流指
示値Ｃを生成し、出力する。
【００２２】サーボ回路１０７から出力された電流指示
値Ｃは、ＤＡＣ１０８に供給される。ＤＡＣ１０８は、
サーボ回路１０７から供給された電流指示値Ｃをアナロ
グ信号に変換する。ＤＡＣ１０８で変換されたアナログ
信号は、パワーアンプ１０９に供給される。パワーアン
プ１０９は、ＤＡＣ１０８から供給されたアナログ信号
を増幅して、ＶＣＭ１０５に供給する。ＶＣＭ１０５
は、パワーアンプ１０９から供給される電流に応じて前
述したように磁気ヘッド１０３が磁気ディスク１０１上
の所定の記録トラックを走査するように駆動される。
値Ｃは、ＤＡＣ１０８に供給される。ＤＡＣ１０８は、
サーボ回路１０７から供給された電流指示値Ｃをアナロ
グ信号に変換する。ＤＡＣ１０８で変換されたアナログ
信号は、パワーアンプ１０９に供給される。パワーアン
プ１０９は、ＤＡＣ１０８から供給されたアナログ信号
を増幅して、ＶＣＭ１０５に供給する。ＶＣＭ１０５
は、パワーアンプ１０９から供給される電流に応じて前
述したように磁気ヘッド１０３が磁気ディスク１０１上
の所定の記録トラックを走査するように駆動される。
【００２３】次に、本実施例の要部であるサーボ回路１
０７について説明する。図６は本発明の一実施例のサー
ボ回路のブロック構成図を示す。サーボ回路１０７は、
例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）から構成
される。サーボ回路１０７は、機能的にはコントローラ
１１１、目標位置設定部１１２、位置誤差計算部１１
３、位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎ、加算器１
１５から構成される。
０７について説明する。図６は本発明の一実施例のサー
ボ回路のブロック構成図を示す。サーボ回路１０７は、
例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）から構成
される。サーボ回路１０７は、機能的にはコントローラ
１１１、目標位置設定部１１２、位置誤差計算部１１
３、位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎ、加算器１
１５から構成される。
【００２４】コントローラ１１１は、外部から位置決め
指令が供給され、供給された位置決め指令に応じた指示
値を出力する。また、コントローラ１１１は、変復調回
路１０６に接続されており、現在の磁気ディスク１０１
上における磁気ヘッド１０３の走査位置の情報が供給さ
れる。目標位置設定部１１２は、コントローラ１１１と
接続されており、コントローラ１１１から供給された位
置決め指令に応じた目標トラックの位置に対応した目標
位置情報を保持し、保持した目標位置情報を位置誤差計
算部１１３に供給する。
指令が供給され、供給された位置決め指令に応じた指示
値を出力する。また、コントローラ１１１は、変復調回
路１０６に接続されており、現在の磁気ディスク１０１
上における磁気ヘッド１０３の走査位置の情報が供給さ
れる。目標位置設定部１１２は、コントローラ１１１と
接続されており、コントローラ１１１から供給された位
置決め指令に応じた目標トラックの位置に対応した目標
位置情報を保持し、保持した目標位置情報を位置誤差計
算部１１３に供給する。
【００２５】位置誤差計算部１１３は、目標位置設定部
１１２に設定された目標位置情報と変復調回路１０６か
ら供給される現在位置情報とを差、すなわち、現在位置
の目標位置からの誤差である位置誤差情報ｅを算出す
る。位置誤差算出部１１３で算出された位置誤差情報ｅ
は、コントローラ１１１及び位置ずれ補正部１１４−１
〜１１４−ｎに供給される。位置ずれ補正部１１４−１
は、位置誤差情報ｅの周波数ｆ１成分の誤差を補正する
補正値を生成する。位置ずれ補正部１１４−２は、位置
誤差情報ｅの周波数ｆ２成分の誤差を補正する補正値を
生成する。同様に、位置ずれ補正部１１４−ｎは、位置
誤差情報ｅの周波数ｆｎ成分の誤差を補正する補正値を
生成する。位置ずれ補正部１１４−１は、位置誤差情報
ｅの周波数の一次成分の補正値を生成する。位置ずれ補
正部１１４−２は、位置誤差情報ｅの周波数の二次成分
の補正値を生成する。・・・位置ずれ補正部１１４−ｎ
は、位置誤差情報ｅの周波数のｎ次成分の補正値を生成
する。
１１２に設定された目標位置情報と変復調回路１０６か
ら供給される現在位置情報とを差、すなわち、現在位置
の目標位置からの誤差である位置誤差情報ｅを算出す
る。位置誤差算出部１１３で算出された位置誤差情報ｅ
は、コントローラ１１１及び位置ずれ補正部１１４−１
〜１１４−ｎに供給される。位置ずれ補正部１１４−１
は、位置誤差情報ｅの周波数ｆ１成分の誤差を補正する
補正値を生成する。位置ずれ補正部１１４−２は、位置
誤差情報ｅの周波数ｆ２成分の誤差を補正する補正値を
生成する。同様に、位置ずれ補正部１１４−ｎは、位置
誤差情報ｅの周波数ｆｎ成分の誤差を補正する補正値を
生成する。位置ずれ補正部１１４−１は、位置誤差情報
ｅの周波数の一次成分の補正値を生成する。位置ずれ補
正部１１４−２は、位置誤差情報ｅの周波数の二次成分
の補正値を生成する。・・・位置ずれ補正部１１４−ｎ
は、位置誤差情報ｅの周波数のｎ次成分の補正値を生成
する。
【００２６】位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎで
生成された補正値は、加算器１１５に供給される。加算
器１１５は位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎで生
成された補正を加算し、コントローラ１１１から出力さ
れた指示値に加算し、ＤＡＣ１０８に供給する。ここ
で、位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎについて詳
細に説明する。
生成された補正値は、加算器１１５に供給される。加算
器１１５は位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎで生
成された補正を加算し、コントローラ１１１から出力さ
れた指示値に加算し、ＤＡＣ１０８に供給する。ここ
で、位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎについて詳
細に説明する。
【００２７】位置ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎ
は、位置ずれ量測定部１１６、位相変換部１１７、位置
ずれ補正量記憶部１１８、位置ずれ補正値計算部１１９
から構成される。位置ずれ測定部１１６は、位置誤差情
報ｅのうち周波数ｆ１〜ｆｎ成分のいずれかの周波数成
分の位置誤差情報ｅ１〜ｅｎを測定し、位置誤差情報ｅ
１〜ｅｎに応じた変数ａ、ｂを検出する。位置ずれ測定
部１１６で測定、検出された位置情報ｅ１〜ｅｎは、位
相変換部１１７に供給される。
は、位置ずれ量測定部１１６、位相変換部１１７、位置
ずれ補正量記憶部１１８、位置ずれ補正値計算部１１９
から構成される。位置ずれ測定部１１６は、位置誤差情
報ｅのうち周波数ｆ１〜ｆｎ成分のいずれかの周波数成
分の位置誤差情報ｅ１〜ｅｎを測定し、位置誤差情報ｅ
１〜ｅｎに応じた変数ａ、ｂを検出する。位置ずれ測定
部１１６で測定、検出された位置情報ｅ１〜ｅｎは、位
相変換部１１７に供給される。
【００２８】位相変換部１１７は、位置ずれ測定部１１
６から供給された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎに応じた変数
ａ、ｂを予め設定された位相Δθ１〜Δθｎだけ変移さ
せる。位相変換部１１７で位相が変移された位置誤差情
報ｅ１〜ｅｎは、位置ずれ補正量記憶部１１８に供給さ
れる。位置ずれ補正量記憶部１１８は、位相変換部１１
７から供給された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎを位相変換部
１１７で位相が変移された位置に記憶する。位置ずれ補
正量記憶部１１８に記憶された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎ
は、位置ずれ補正値計算部１１９に供給される。
６から供給された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎに応じた変数
ａ、ｂを予め設定された位相Δθ１〜Δθｎだけ変移さ
せる。位相変換部１１７で位相が変移された位置誤差情
報ｅ１〜ｅｎは、位置ずれ補正量記憶部１１８に供給さ
れる。位置ずれ補正量記憶部１１８は、位相変換部１１
７から供給された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎを位相変換部
１１７で位相が変移された位置に記憶する。位置ずれ補
正量記憶部１１８に記憶された位置誤差情報ｅ１〜ｅｎ
は、位置ずれ補正値計算部１１９に供給される。
【００２９】位置ずれ補正値計算部１１９は、位置ずれ
補正量記憶部１１８に接続されるとともに、コントロー
ラ１１１に接続される。位置ずれ補正値計算部１１９
は、コントローラ１１１から供給された位置情報に応じ
て位置ずれ補正値記憶部１１８に記憶された位置誤差情
報ｅ１〜ｅｎを読み出し、位置ずれ補正値として出力す
る。位置ずれ補正値計算部１１９から出力された位置ず
れ補正値は加算器１１５に供給される。
補正量記憶部１１８に接続されるとともに、コントロー
ラ１１１に接続される。位置ずれ補正値計算部１１９
は、コントローラ１１１から供給された位置情報に応じ
て位置ずれ補正値記憶部１１８に記憶された位置誤差情
報ｅ１〜ｅｎを読み出し、位置ずれ補正値として出力す
る。位置ずれ補正値計算部１１９から出力された位置ず
れ補正値は加算器１１５に供給される。
【００３０】加算器１１５は、コントローラ１１１から
供給された指示信号と位置ずれ補正部１１４−１〜１１
４−ｎから供給された補正値とを加算して出力する。加
算器１１５で加算された信号は、ＤＡＣ１０８に供給さ
れる。次に、磁気ディスク装置１００のコマンド処理タ
スクの処理について説明する。
供給された指示信号と位置ずれ補正部１１４−１〜１１
４−ｎから供給された補正値とを加算して出力する。加
算器１１５で加算された信号は、ＤＡＣ１０８に供給さ
れる。次に、磁気ディスク装置１００のコマンド処理タ
スクの処理について説明する。
【００３１】図７は本発明の一実施例のコマンド処理タ
スクの処理フローチャートを示す。磁気ディスク装置１
００は、電源が投入されるとコマンド処理タスクが実行
される。コマンド処理タスクでは、まず、磁気ディスク
装置１００が待機状態の間、ホストから読み出し命令や
書き込み命令が供給されたか否かが監視される（ステッ
プＳ１−１、Ｓ１−２）。
スクの処理フローチャートを示す。磁気ディスク装置１
００は、電源が投入されるとコマンド処理タスクが実行
される。コマンド処理タスクでは、まず、磁気ディスク
装置１００が待機状態の間、ホストから読み出し命令や
書き込み命令が供給されたか否かが監視される（ステッ
プＳ１−１、Ｓ１−２）。
【００３２】ステップＳ１−１、Ｓ１−２で、磁気ディ
スク装置１００に対してデータの読み出し命令が発令さ
れると、シークコマンドが発行される（ステップＳ１−
３）。また、予め設定されたカウント値Ｐがゼロにリセ
ットされる（ステップＳ１−４）。このカウンタは、後
述するように偏心ずれ量補正部１１４−１〜１１４−ｎ
でオン・オフスイッチとして機能する。
スク装置１００に対してデータの読み出し命令が発令さ
れると、シークコマンドが発行される（ステップＳ１−
３）。また、予め設定されたカウント値Ｐがゼロにリセ
ットされる（ステップＳ１−４）。このカウンタは、後
述するように偏心ずれ量補正部１１４−１〜１１４−ｎ
でオン・オフスイッチとして機能する。
【００３３】ステップＳ１−４で、カウンタのカウント
値Ｐがゼロにリセットされた後、シーク制御が行われる
（ステップＳ１−５）。ステップＳ１−５のシーク制御
によりヘッドが目標とされる記録シリンダに位置決めさ
れると、カウント値Ｐにカウント数Ｔ１がセットされる
（ステップＳ１−６）。このとき、カウント数Ｔ１はデ
ィスク１回転のセクタ数よりも大きな値に予め設定され
る。
値Ｐがゼロにリセットされた後、シーク制御が行われる
（ステップＳ１−５）。ステップＳ１−５のシーク制御
によりヘッドが目標とされる記録シリンダに位置決めさ
れると、カウント値Ｐにカウント数Ｔ１がセットされる
（ステップＳ１−６）。このとき、カウント数Ｔ１はデ
ィスク１回転のセクタ数よりも大きな値に予め設定され
る。
【００３４】ステップＳ１−６でカウント値Ｐがカウン
ト数Ｔ１にセットされると、次に、サーボ回路１０７か
ら出力される指示値Ｃを用いてオントラック制御を行う
（ステップＳ１−７）。ステップＳ１−７のオントラッ
ク制御により磁気ヘッド１０３は目標記録トラックに追
従する。ステップＳ１−７で、オントラック制御が行わ
れた後、磁気ヘッド１０３の追従により目標記録トラッ
クのデータが読み取り可能か否かが判断される（ステッ
プＳ１−８）。ステップＳ１−８で、データが読み出し
不可能であれば、再び、シークコマンドを発行し（ステ
ップＳ１−９）、オフセットシーク制御が実行される
（ステップＳ１−１０）。このとき、シークコマンドに
よりディスク半径方向に微小に磁気ヘッド１０３を変位
される。
ト数Ｔ１にセットされると、次に、サーボ回路１０７か
ら出力される指示値Ｃを用いてオントラック制御を行う
（ステップＳ１−７）。ステップＳ１−７のオントラッ
ク制御により磁気ヘッド１０３は目標記録トラックに追
従する。ステップＳ１−７で、オントラック制御が行わ
れた後、磁気ヘッド１０３の追従により目標記録トラッ
クのデータが読み取り可能か否かが判断される（ステッ
プＳ１−８）。ステップＳ１−８で、データが読み出し
不可能であれば、再び、シークコマンドを発行し（ステ
ップＳ１−９）、オフセットシーク制御が実行される
（ステップＳ１−１０）。このとき、シークコマンドに
よりディスク半径方向に微小に磁気ヘッド１０３を変位
される。
【００３５】ステップＳ１−１０で、オフセットシーク
制御が実行され、磁気ヘッド１０３が変位した上で、ス
テップＳ１−７に戻り、再びオントラック制御が行われ
る。また、ステップＳ１−８で、データが読み出し可能
である場合には、データの読み出しが終了したか否かが
判定される（ステップＳ１−１１）。ステップＳ１−１
１で、データの読み出しが終了した場合には、ステップ
Ｓ１−１に戻り、待機状態に戻る。
制御が実行され、磁気ヘッド１０３が変位した上で、ス
テップＳ１−７に戻り、再びオントラック制御が行われ
る。また、ステップＳ１−８で、データが読み出し可能
である場合には、データの読み出しが終了したか否かが
判定される（ステップＳ１−１１）。ステップＳ１−１
１で、データの読み出しが終了した場合には、ステップ
Ｓ１−１に戻り、待機状態に戻る。
【００３６】また、ステップＳ１−８で、データの読み
出しが終了していなければ、ステップＳ１−７のオント
ラック制御に戻る。以上が磁気ディスク装置１００の全
体の処理である。次に、位置ずれ量補正部１１４−１〜
１１４−ｎの動作について説明する。図８は本発明の一
実施例の位置ずれ量補正部の動作説明図を示す。
出しが終了していなければ、ステップＳ１−７のオント
ラック制御に戻る。以上が磁気ディスク装置１００の全
体の処理である。次に、位置ずれ量補正部１１４−１〜
１１４−ｎの動作について説明する。図８は本発明の一
実施例の位置ずれ量補正部の動作説明図を示す。
【００３７】偏心補正部による位置ずれ補正値の計算
は、磁気ヘッド１０３がサーボフレームを通過する毎に
行われる。まず、カウント値Ｐがゼロであるか否かが判
断される（ステップＳ２−１）。ステップＳ２−１でカ
ウント値Ｐがゼロである場合、偏心補正値計算部により
偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する（ステップＳ２−２）。
なお、偏心補正値ｕ（Ｎ）は、 Ａ×ｃｏｓ（Ｎ／ｎ）＋Ｂ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ） で求められる。なお、Ａは余弦波振幅、Ｂは正弦波振
幅、Ｎはセクタ、ｎは位置ずれ量補正部１１４−１〜１
１４−ｎの段数を示す。
は、磁気ヘッド１０３がサーボフレームを通過する毎に
行われる。まず、カウント値Ｐがゼロであるか否かが判
断される（ステップＳ２−１）。ステップＳ２−１でカ
ウント値Ｐがゼロである場合、偏心補正値計算部により
偏心補正値ｕ（Ｎ）を算出する（ステップＳ２−２）。
なお、偏心補正値ｕ（Ｎ）は、 Ａ×ｃｏｓ（Ｎ／ｎ）＋Ｂ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ） で求められる。なお、Ａは余弦波振幅、Ｂは正弦波振
幅、Ｎはセクタ、ｎは位置ずれ量補正部１１４−１〜１
１４−ｎの段数を示す。
【００３８】ステップＳ２−１でカウント値Ｐがゼロか
否かを判断することにより、カウント値Ｐがゼロであれ
ば、シーク制御が実施されているものと判断できる。こ
れは、シーク制御時には、磁気ヘッド１０３が目標トラ
ック以外のトラックを横切るので偏心を検出ことはでき
ない。よって、このようなシーク制御時には位置誤差ｅ
の測定は控えられる。
否かを判断することにより、カウント値Ｐがゼロであれ
ば、シーク制御が実施されているものと判断できる。こ
れは、シーク制御時には、磁気ヘッド１０３が目標トラ
ック以外のトラックを横切るので偏心を検出ことはでき
ない。よって、このようなシーク制御時には位置誤差ｅ
の測定は控えられる。
【００３９】このようなときには、位置ずれ量測定部１
１６は、ａ＝０、ｂ＝０として出力する。位置ずれ量測
定部１１６から出力されたａ、ｂは、位相変換部１１７
を介して位置ずれ量記憶部１１８に余弦波振幅Ａ及び正
弦波振幅Ｂとして記憶される。位置ずれ量記憶部１１８
には、磁気ヘッド１０３毎の余弦波振幅Ａ及び正弦波振
幅Ｂが記憶される。したがって、発行された読み出し指
令で特定される磁気ヘッド１０３に対応する余弦波振幅
Ａ及び正弦波振幅Ｂを設定すれば、磁気ディスク１０１
のデータ面毎の位置ずれ量ｅが異なる場合でも、磁気ヘ
ッド１０３を記録トラックに正確に追従させることがで
きる。
１６は、ａ＝０、ｂ＝０として出力する。位置ずれ量測
定部１１６から出力されたａ、ｂは、位相変換部１１７
を介して位置ずれ量記憶部１１８に余弦波振幅Ａ及び正
弦波振幅Ｂとして記憶される。位置ずれ量記憶部１１８
には、磁気ヘッド１０３毎の余弦波振幅Ａ及び正弦波振
幅Ｂが記憶される。したがって、発行された読み出し指
令で特定される磁気ヘッド１０３に対応する余弦波振幅
Ａ及び正弦波振幅Ｂを設定すれば、磁気ディスク１０１
のデータ面毎の位置ずれ量ｅが異なる場合でも、磁気ヘ
ッド１０３を記録トラックに正確に追従させることがで
きる。
【００４０】シーク制御後であっても、位置ずれ量記憶
部１１８には、前回のオントラック制御時に記憶された
余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂは保持される。１つの記
録トラックから他の記録トラックに磁気ヘッド１０３が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａ及び正
弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ（Ｎ）
が瞬時に切り換えられることが回避され、磁気ヘッド１
０３の変位揺れを排除できる。例えば、工場出荷時に
は、位置ずれ量記憶部１１８にはＡ＝０、Ｂ＝０が記憶
される。
部１１８には、前回のオントラック制御時に記憶された
余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂは保持される。１つの記
録トラックから他の記録トラックに磁気ヘッド１０３が
移動したとしても、磁気ディスク１０の偏心量ｅ自体は
変化しないはずであるから、前回の余弦波振幅Ａ及び正
弦波振幅Ｂを用いることによって、偏心補正値ｕ（Ｎ）
が瞬時に切り換えられることが回避され、磁気ヘッド１
０３の変位揺れを排除できる。例えば、工場出荷時に
は、位置ずれ量記憶部１１８にはＡ＝０、Ｂ＝０が記憶
される。
【００４１】また、余弦波振幅値Ａ及び正弦波振幅値Ｂ
は、前回の電源切断時に位置ずれ量記憶部１１８に記憶
された内容をそのまま初期値として用いてもよい。こう
した初期値は、例えば、不揮発性メモリに記憶される。
また、こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１０３の
軌跡を迅速に目標記録トラックに収束することができ
る。
は、前回の電源切断時に位置ずれ量記憶部１１８に記憶
された内容をそのまま初期値として用いてもよい。こう
した初期値は、例えば、不揮発性メモリに記憶される。
また、こうした初期値を用いれば、磁気ヘッド１０３の
軌跡を迅速に目標記録トラックに収束することができ
る。
【００４２】また、こうした初期値は工場出荷時に位置
ずれ量（偏心量）ｅを測定しておき、測定された偏心量
ｅに基づいて設定されてもよい。偏心量ｅの測定にあた
っては、上位ホストからの指令によって、補正値計算の
実行は素子されることが望ましい。ただし、シークコマ
ンドが発行される場合でも、図７のステップＳ１−９及
びステップＳ１−１０に示されるオフセットシーク制御
には偏心量ｅの測定を控える必要はない。オフセットシ
ーク制御時には、磁気ヘッド１０３はすでに目標とされ
る記録トラックに位置決めされており、複数本の記録ト
ラックを横切ることはないからである。その結果、同じ
シークコマンドが発行される場合でも、オフセットシー
ク制御時には、迅速に偏心量ｅが測定されることとな
る。その結果、磁気ヘッド１０３の軌跡は迅速に目標記
録トラックに収束することになる。
ずれ量（偏心量）ｅを測定しておき、測定された偏心量
ｅに基づいて設定されてもよい。偏心量ｅの測定にあた
っては、上位ホストからの指令によって、補正値計算の
実行は素子されることが望ましい。ただし、シークコマ
ンドが発行される場合でも、図７のステップＳ１−９及
びステップＳ１−１０に示されるオフセットシーク制御
には偏心量ｅの測定を控える必要はない。オフセットシ
ーク制御時には、磁気ヘッド１０３はすでに目標とされ
る記録トラックに位置決めされており、複数本の記録ト
ラックを横切ることはないからである。その結果、同じ
シークコマンドが発行される場合でも、オフセットシー
ク制御時には、迅速に偏心量ｅが測定されることとな
る。その結果、磁気ヘッド１０３の軌跡は迅速に目標記
録トラックに収束することになる。
【００４３】また、ステップＳ２−１でカウント値Ｐが
ゼロでなければ、シーク制御中ではないと判断され、カ
ウンタをカウントダウン、すなわち、カウント値Ｐを
（Ｐ−１）とする（ステップＳ２−３）。次に、カウン
ト値Ｐが１周のセクタ数Ｓより大きいか否かが判断され
る（ステップＳ２−４）。
ゼロでなければ、シーク制御中ではないと判断され、カ
ウンタをカウントダウン、すなわち、カウント値Ｐを
（Ｐ−１）とする（ステップＳ２−３）。次に、カウン
ト値Ｐが１周のセクタ数Ｓより大きいか否かが判断され
る（ステップＳ２−４）。
【００４４】ステップＳ２−４で、カウント値Ｐが１周
のセクタ数Ｓより大きければ、ステップＳ２−２により
位置ずれ量補正値計算部１１９により偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。また、ステップＳ２−４で、カウン
ト値Ｐが１周のセクタ数Ｓより小さければ、位置ずれ量
測定部１１６により位置ずれ量ａ、ｂが測定される（ス
テップＳ２−５）。位置ずれ量ａ、ｂは、 ａ＝ａ＋ｑ×ｃｏｓ（Ｎ／ｎ） ・・・（１） ｂ＝ｂ＋ｑ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ） ・・・（２） とされる。すなわち、カウント値Ｐが１周のセクタ数Ｓ
より大きい間は、ステップＳ２−１〜Ｓ２−４が繰り返
され、位置ずれ量測定部１１６による位置ずれ量ａ、ｂ
の測定は行われず、位置ずれ量補正値計算部１１９によ
り偏心補正値が計算され、補正が行われ、磁気ヘッド１
０３の位置の安定が計られ、カウント値Ｐが１周のセク
タ数Ｓに達し、磁気ヘッド１０３の位置の安定化が計ら
れてから、位置ずれ量測定部１１６による位置ずれ量
ａ、ｂの測定が行われる。
のセクタ数Ｓより大きければ、ステップＳ２−２により
位置ずれ量補正値計算部１１９により偏心補正値ｕ
（Ｎ）を算出する。また、ステップＳ２−４で、カウン
ト値Ｐが１周のセクタ数Ｓより小さければ、位置ずれ量
測定部１１６により位置ずれ量ａ、ｂが測定される（ス
テップＳ２−５）。位置ずれ量ａ、ｂは、 ａ＝ａ＋ｑ×ｃｏｓ（Ｎ／ｎ） ・・・（１） ｂ＝ｂ＋ｑ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ） ・・・（２） とされる。すなわち、カウント値Ｐが１周のセクタ数Ｓ
より大きい間は、ステップＳ２−１〜Ｓ２−４が繰り返
され、位置ずれ量測定部１１６による位置ずれ量ａ、ｂ
の測定は行われず、位置ずれ量補正値計算部１１９によ
り偏心補正値が計算され、補正が行われ、磁気ヘッド１
０３の位置の安定が計られ、カウント値Ｐが１周のセク
タ数Ｓに達し、磁気ヘッド１０３の位置の安定化が計ら
れてから、位置ずれ量測定部１１６による位置ずれ量
ａ、ｂの測定が行われる。
【００４５】位置ずれ量測定部１１６による位置ずれ量
ａ、ｂは、式（１）、（２）に示されるように前回の位
置ずれ量ａ、ｂに今回の測定値｛ｑ×ｃｏｓ（Ｎ／
ｎ）｝、｛ｑ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ）｝を順次に加算するこ
とにより計測される。計測された結果は、位相変換部１
１７を介して位置ずれ量記憶部１１８に記憶される。こ
のとき、位相変換部１１７では、計測された位置ずれ量
ａ、ｂの測定値Ｎに位相ずれ量Δθｎを加算した位置に
変換されて、位置ずれ量記憶部１１８に記憶する。
ａ、ｂは、式（１）、（２）に示されるように前回の位
置ずれ量ａ、ｂに今回の測定値｛ｑ×ｃｏｓ（Ｎ／
ｎ）｝、｛ｑ×ｓｉｎ（Ｎ／ｎ）｝を順次に加算するこ
とにより計測される。計測された結果は、位相変換部１
１７を介して位置ずれ量記憶部１１８に記憶される。こ
のとき、位相変換部１１７では、計測された位置ずれ量
ａ、ｂの測定値Ｎに位相ずれ量Δθｎを加算した位置に
変換されて、位置ずれ量記憶部１１８に記憶する。
【００４６】こうした加算は、カウント値Ｐがゼロか否
かが判定され（ステップＳ２−６）、カウント値Ｐがゼ
ロになるまで繰り返される。すなわち、カウント値Ｐが
ゼロになるまで、ステップＳ２−１〜Ｓ２−６の処理が
繰り返され、その結果ディスク１回転にわたって位置ず
れ量ａ、ｂの総計が算出され、記憶される。ステップＳ
２−６で、カウント値Ｐがゼロになると、位置ずれ量記
憶部１１８に記憶された位置ずれ量ａ、ｂは、位置ずれ
量補正値計算部１１９により計数Ｋが掛け合わされ、前
回の余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂに加算され、位置ず
れ補正量記憶部１１８に記憶される。
かが判定され（ステップＳ２−６）、カウント値Ｐがゼ
ロになるまで繰り返される。すなわち、カウント値Ｐが
ゼロになるまで、ステップＳ２−１〜Ｓ２−６の処理が
繰り返され、その結果ディスク１回転にわたって位置ず
れ量ａ、ｂの総計が算出され、記憶される。ステップＳ
２−６で、カウント値Ｐがゼロになると、位置ずれ量記
憶部１１８に記憶された位置ずれ量ａ、ｂは、位置ずれ
量補正値計算部１１９により計数Ｋが掛け合わされ、前
回の余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂに加算され、位置ず
れ補正量記憶部１１８に記憶される。
【００４７】すなわち、余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂ
は、 Ａ＋Ｋ×ａ Ｂ＋Ｋ×ｂ で算出される（ステップＳ２−７）。このように、位置
ずれ量ａ、ｂに計数Ｋを掛け合わせて位置ずれ量ａ、ｂ
の影響を縮小して余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂに加算
することにより、余弦波振幅Ａ、正弦波振幅Ｂが求めら
れる。
は、 Ａ＋Ｋ×ａ Ｂ＋Ｋ×ｂ で算出される（ステップＳ２−７）。このように、位置
ずれ量ａ、ｂに計数Ｋを掛け合わせて位置ずれ量ａ、ｂ
の影響を縮小して余弦波振幅Ａ及び正弦波振幅Ｂに加算
することにより、余弦波振幅Ａ、正弦波振幅Ｂが求めら
れる。
【００４８】ステップＳ２−７で、余弦波振幅Ａ及び正
弦波振幅Ｂが求められると、位置ずれ量ａ、ｂは初期化
される（ステップＳ２−８）。続いて、カウント値Ｐに
カウント数Ｔ２が設定される（ステップＳ２−９）。こ
のカウント数Ｔ２はディスク１回転のセクタ数に設定さ
れている。よって、２週目以降は待機時間なしに偏心量
の測定が行える。
弦波振幅Ｂが求められると、位置ずれ量ａ、ｂは初期化
される（ステップＳ２−８）。続いて、カウント値Ｐに
カウント数Ｔ２が設定される（ステップＳ２−９）。こ
のカウント数Ｔ２はディスク１回転のセクタ数に設定さ
れている。よって、２週目以降は待機時間なしに偏心量
の測定が行える。
【００４９】図９は本発明の一実施例の動作説明図を示
す。図９（Ａ）は回転周波数と同じ周波数の位置ずれ補
正波形、図９（Ｂ）は回転周波数の２倍の周波数の位置
ずれ補正波形、図９（Ｃ）は回転周波数の３倍の周波数
の位置ずれ補正波形、図９（Ｄ）は位置ずれ合成波形を
示す。図９で実線は位相変換後の位置ずれ補正波形、破
線は実際に検出された位置ずれ補正波形を示す。
す。図９（Ａ）は回転周波数と同じ周波数の位置ずれ補
正波形、図９（Ｂ）は回転周波数の２倍の周波数の位置
ずれ補正波形、図９（Ｃ）は回転周波数の３倍の周波数
の位置ずれ補正波形、図９（Ｄ）は位置ずれ合成波形を
示す。図９で実線は位相変換後の位置ずれ補正波形、破
線は実際に検出された位置ずれ補正波形を示す。
【００５０】位置ずれ補正部１１４−１では、図９
（Ａ）に示すような回転周波数と同じ周波数の位置ずれ
補正値が生成される。また、位置ずれ補正部１１４−２
では、図９（Ｂ）に示すような回転周波数の２倍の周波
数の位置ずれ補正値が生成される。位置ずれ補正部１１
４−２では、図９（Ｃ）に示すような回転周波数の３倍
の周波数の位置ずれ補正値が生成される。例えば、位置
ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎが位置ずれ補正部１
１４−１〜１１４−３であるとすると、その補正値の合
成波形は、図９（Ｄ）に示すように位置ずれ補正部１１
４−１〜１１４−３の補正値を加算した波形となる。
（Ａ）に示すような回転周波数と同じ周波数の位置ずれ
補正値が生成される。また、位置ずれ補正部１１４−２
では、図９（Ｂ）に示すような回転周波数の２倍の周波
数の位置ずれ補正値が生成される。位置ずれ補正部１１
４−２では、図９（Ｃ）に示すような回転周波数の３倍
の周波数の位置ずれ補正値が生成される。例えば、位置
ずれ補正部１１４−１〜１１４−ｎが位置ずれ補正部１
１４−１〜１１４−３であるとすると、その補正値の合
成波形は、図９（Ｄ）に示すように位置ずれ補正部１１
４−１〜１１４−３の補正値を加算した波形となる。
【００５１】このとき、位置ずれ補正部１１４−１で生
成される波形は、図９（Ａ）に破線で示すように実際に
算出された補正波形を予め設定された位相差Δθ１だけ
進めた波形とされる。また、位置ずれ補正部１１４−２
で生成される波形は、図９（Ｂ）に破線で示すように実
際に算出された補正波形を予め設定された位相差Δθ２
だけ進めた波形とされる。さらに、位置ずれ補正部１１
４−３で生成される波形は、図９（Ｃ）に破線で示すよ
うに実際に算出された補正波形を予め設定された位相差
Δθ３だけ進めた波形とされる。
成される波形は、図９（Ａ）に破線で示すように実際に
算出された補正波形を予め設定された位相差Δθ１だけ
進めた波形とされる。また、位置ずれ補正部１１４−２
で生成される波形は、図９（Ｂ）に破線で示すように実
際に算出された補正波形を予め設定された位相差Δθ２
だけ進めた波形とされる。さらに、位置ずれ補正部１１
４−３で生成される波形は、図９（Ｃ）に破線で示すよ
うに実際に算出された補正波形を予め設定された位相差
Δθ３だけ進めた波形とされる。
【００５２】このように、周波数に応じて設定された位
相差Δθ１〜Δθ３により各位置ずれ補正部１１４−１
〜１１４−ｎで算出された補正波形を進めることにより
補正波形の遅れを補償できる。よって、これらの補正波
形を図９（Ｄ）に示すように合成してコントローラ１１
１からの指示値に加算して磁気ヘッド１０３を制御する
ことにより、正確な位置制御が行える。
相差Δθ１〜Δθ３により各位置ずれ補正部１１４−１
〜１１４−ｎで算出された補正波形を進めることにより
補正波形の遅れを補償できる。よって、これらの補正波
形を図９（Ｄ）に示すように合成してコントローラ１１
１からの指示値に加算して磁気ヘッド１０３を制御する
ことにより、正確な位置制御が行える。
【００５３】なお、本実施例では、位置ずれ補正部１１
４−１〜１１４−ｎを並列的に設け、異なる周波数成分
の補正波形を得たが、磁気ディスク１０１の回転に応じ
て測定周波数、位相を異ならせ、補正波形を得るように
してもよい。図１０は本発明の他の実施例のブロック構
成図を示す。同図中、図６と同一構成部分には同一符号
を付し、その説明は省略する。
４−１〜１１４−ｎを並列的に設け、異なる周波数成分
の補正波形を得たが、磁気ディスク１０１の回転に応じ
て測定周波数、位相を異ならせ、補正波形を得るように
してもよい。図１０は本発明の他の実施例のブロック構
成図を示す。同図中、図６と同一構成部分には同一符号
を付し、その説明は省略する。
【００５４】本実施例では、コントローラ２１１からの
指示に応じて位置ずれ補正部２１２の位置ずれ量測定部
２１３で測定される位置ずれ量の周波数がｆ１〜ｆｎで
順次切り替わる。また、コントローラ２１１からの指示
に応じて位相変換部２１４ので設定される位相がΔθ１
〜Δθｎで順次切り替わる。コントローラ２１１は、磁
気ディスク１０１が所定回転すると、位置ずれ補正部２
１２の位置ずれ量測定部２１３で測定される位置ずれ量
の周波数をｆ１からｆ２に切り換えるとともに、位相変
換部２１４ので設定される位相がΔθ１からΔθ２で切
り換える指示を行う。コントローラ２１１は、磁気ディ
スク１０１がさらに所定回転すると、位置ずれ補正部２
１２の位置ずれ量測定部２１３で測定される位置ずれ量
の周波数をｆ２からｆ３に切り換えるとともに、位相変
換部２１４ので設定される位相がΔθ２からΔθ３で切
り換える指示を行う。上記動作を順次行い周波数ｆ１〜
ｆｎの位置ずれ補正波形を得る。
指示に応じて位置ずれ補正部２１２の位置ずれ量測定部
２１３で測定される位置ずれ量の周波数がｆ１〜ｆｎで
順次切り替わる。また、コントローラ２１１からの指示
に応じて位相変換部２１４ので設定される位相がΔθ１
〜Δθｎで順次切り替わる。コントローラ２１１は、磁
気ディスク１０１が所定回転すると、位置ずれ補正部２
１２の位置ずれ量測定部２１３で測定される位置ずれ量
の周波数をｆ１からｆ２に切り換えるとともに、位相変
換部２１４ので設定される位相がΔθ１からΔθ２で切
り換える指示を行う。コントローラ２１１は、磁気ディ
スク１０１がさらに所定回転すると、位置ずれ補正部２
１２の位置ずれ量測定部２１３で測定される位置ずれ量
の周波数をｆ２からｆ３に切り換えるとともに、位相変
換部２１４ので設定される位相がΔθ２からΔθ３で切
り換える指示を行う。上記動作を順次行い周波数ｆ１〜
ｆｎの位置ずれ補正波形を得る。
【００５５】本実施例によれば、複数の位置ずれ補正を
同時に行う必要がないので、処理の負担を軽減できる。
同時に行う必要がないので、処理の負担を軽減できる。
【００５６】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、検出され
た位置誤差を所定の位相だけ進め、位相が進められた位
置誤差に応じてヘッドの移動を制御することにより、位
相誤差によるヘッドの移動の制御の遅れを補償し、遅れ
なくヘッドの移動を制御できるので、トラッキングを正
確に行える等の特長を有する。
た位置誤差を所定の位相だけ進め、位相が進められた位
置誤差に応じてヘッドの移動を制御することにより、位
相誤差によるヘッドの移動の制御の遅れを補償し、遅れ
なくヘッドの移動を制御できるので、トラッキングを正
確に行える等の特長を有する。
【００５７】また、本発明によれば、位置誤差を周波数
毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予め設定さ
れた位相だけ進め、位相が進められた位置誤差を合成し
てヘッドの移動を制御することにより、周波数毎に異な
る位相に位置誤差を設定できるので、トラッキングをよ
り正確に行える等の特長を有する。さらに、本発明のよ
れば、周波数毎に順次に位置誤差を検出し、位相を進め
ることにより位相誤差の作成処理を軽減できる等の特長
を有する。
毎に検出し、検出した位置誤差を周波数毎に予め設定さ
れた位相だけ進め、位相が進められた位置誤差を合成し
てヘッドの移動を制御することにより、周波数毎に異な
る位相に位置誤差を設定できるので、トラッキングをよ
り正確に行える等の特長を有する。さらに、本発明のよ
れば、周波数毎に順次に位置誤差を検出し、位相を進め
ることにより位相誤差の作成処理を軽減できる等の特長
を有する。
【図１】本発明の一実施例の磁気ディスクのフォーマッ
トを示す図である。
トを示す図である。
【図２】本発明の一実施例の磁気ディスクのサーボフレ
ームの構成図である。
ームの構成図である。
【図３】本発明の一実施例の磁気ディスクの偏心を説明
するための図である。
するための図である。
【図４】本発明の一実施例のずれ量のディスク回転に対
する特性図である。
する特性図である。
【図５】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図６】本発明の一実施例のサーボ回路のブロック構成
図である。
図である。
【図７】本発明の一実施例のコマンド処理タスクの処理
フローチャートである。
フローチャートである。
【図８】本発明の一実施例の位置ずれ量補正部の処理フ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図９】本発明の一実施例の動作説明図である。
【図１０】本発明の他の実施例のブロック構成図であ
る。
る。
１００ 磁気ディスク装置 １０、１０１ 磁気ディスク １０２ スピンドルモータ １０３ 磁気ヘッド １０４ キャリッジ １０５ ＶＣＭ １０６ 変復調回路 １０７ サーボ回路 １０８ ＤＡＣ １０９ パワーアンプ １１０ 回転軸 １１１ コントローラ １１２ 目標位置設定部 １１３ 位置誤差計算部 １１４−１〜１１４−ｎ、２１２ 位置ずれ補正部 １１５ 加算器 １１６ 位置ずれ量測定部 １１７ 位相変換部 １１８ 位置ずれ補正量記憶部 １１９ 位置ずれ補正値計算部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5D042 LA01 MA05 5D096 AA02 BB01 CC01 DD01 DD02 EE03 FF01 FF06 GG05 KK01 KK04
Claims (6)
- 【請求項１】 ヘッドによりディスク上の所定のトラッ
クを走査して情報を記録再生するディスク装置の制御方
法において、 前記ヘッドの前記トラックに対する位置誤差を検出する
誤差検出手順と、 前記誤差検出手順で検出された前記位置誤差を所定の位
相だけ進める位相制御手順と、 前記位相制御手順で位相が進められた位相誤差に応じて
前記ヘッドの移動を制御するヘッド移動制御手順とを有
することを特徴とするディスク装置の制御方法。 - 【請求項２】 前記誤差検出手順は、前記位置誤差を周
波数毎に検出し、 前記位相制御手順は、前記誤差検出手順で周波数毎に検
出された位相誤差を周波数毎に設定された位相だけ進
め、 前記ヘッド移動制御手順は、前記位相制御手順で周波数
毎に進められた位相誤差を合成して前記ヘッドの移動を
制御することを特徴とする請求項１記載のディスク装置
の制御方法。 - 【請求項３】 前記位相誤差検出手順及び前記位相制御
手順は、前記ディスクの所定回転毎に順次異なる周波数
の位置誤差を検出し、位相制御することを特徴とする請
求項２記載のディスク装置の制御方法。 - 【請求項４】 ヘッドによりディスク上の所定のトラッ
クを走査して情報を記録再生するディスク装置におい
て、 前記ヘッドの前記トラックに対する位置誤差を検出する
誤差検出手段と、 前記誤差検出手段で検出された前記位置誤差を所定の位
相だけ進める位相制御手段と、 前記位相制御手段で位相が進められた位相誤差に応じて
前記ヘッドの移動を制御するヘッド移動制御手段とを有
することを特徴とするディスク装置。 - 【請求項５】 前記誤差検出手段は、前記位置誤差を周
波数毎に検出し、 前記位相制御手段は、前記誤差検出手順で周波数毎に検
出された位相誤差を周波数毎に設定された位相だけ進
め、 前記ヘッド移動制御手段は、前記位相制御手順で周波数
毎に進められた位相誤差を合成して前記ヘッドの移動を
制御することを特徴とする請求項４記載のディスク装
置。 - 【請求項６】 前記位相誤差検出手段及び前記位相制御
手段は、前記ディスクの所定回転毎に順次異なる周波数
の位置誤差を検出し、位相制御することを特徴とする請
求項５記載のディスク装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33807998A JP3705944B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | ディスク装置の制御方法及びディスク装置 |
| US09/412,039 US6556368B1 (en) | 1998-11-27 | 1999-10-04 | Disk apparatus and control method therefor |
| DE19951680A DE19951680B4 (de) | 1998-11-27 | 1999-10-27 | Plattenvorrichtung und Steuerverfahren dafür |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33807998A JP3705944B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | ディスク装置の制御方法及びディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000163894A true JP2000163894A (ja) | 2000-06-16 |
| JP3705944B2 JP3705944B2 (ja) | 2005-10-12 |
Family
ID=18314715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33807998A Expired - Fee Related JP3705944B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | ディスク装置の制御方法及びディスク装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6556368B1 (ja) |
| JP (1) | JP3705944B2 (ja) |
| DE (1) | DE19951680B4 (ja) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4135217A (en) * | 1976-11-02 | 1979-01-16 | Xerox Corporation | Utilization of stored run-out information in a track following servo system |
| US4764914A (en) * | 1987-09-11 | 1988-08-16 | Eastman Kodak Company | Least squares method and apparatus for determining track eccentricity of a disk |
| US5072318A (en) * | 1990-02-13 | 1991-12-10 | International Business Machines Corporation | Disk file with adaptive cancellation of nonrepeatable disk runout |
| JP2872120B2 (ja) * | 1996-07-05 | 1999-03-17 | 群馬日本電気株式会社 | ディスク駆動装置 |
| US5708581A (en) * | 1996-07-12 | 1998-01-13 | Hewlett-Packard Company | Method for maximizing feedforward orthogonality for minimizing servo system nuller instability |
-
1998
- 1998-11-27 JP JP33807998A patent/JP3705944B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-10-04 US US09/412,039 patent/US6556368B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-27 DE DE19951680A patent/DE19951680B4/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6556368B1 (en) | 2003-04-29 |
| DE19951680A1 (de) | 2000-05-31 |
| JP3705944B2 (ja) | 2005-10-12 |
| DE19951680B4 (de) | 2006-03-16 |
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