JP2872120B2 - ディスク駆動装置 - Google Patents
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- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
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- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
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- G11B5/5534—Initialisation, calibration, e.g. cylinder "set-up"
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク駆動装置
（ディスク装置）に関し、特に、フロッピーディスク等
を駆動するディスク装置におけるキャリッジ操作量の補
正技術に関する。
（ディスク装置）に関し、特に、フロッピーディスク等
を駆動するディスク装置におけるキャリッジ操作量の補
正技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】オフトラック補正を行なう従来技術は、
例えば特開平０５−１８２３８２号公報に記載されてい
る。該公報では、データ領域上のトラック毎に得た平均
オフトラック補正値とキャリッジを動かす方向値とを予
めメモリに格納しておき、目的トラックへのシーク動作
後に、メモリに格納しておいた目的トラックでのオフト
ラック補正値と方向値とを読み込んでオフトラック補正
を実施する手法を採用する。この従来技術では、１度オ
フトラック補正値を格納した後は、このオフトラック補
正値を更新する手段を有しない。
例えば特開平０５−１８２３８２号公報に記載されてい
る。該公報では、データ領域上のトラック毎に得た平均
オフトラック補正値とキャリッジを動かす方向値とを予
めメモリに格納しておき、目的トラックへのシーク動作
後に、メモリに格納しておいた目的トラックでのオフト
ラック補正値と方向値とを読み込んでオフトラック補正
を実施する手法を採用する。この従来技術では、１度オ
フトラック補正値を格納した後は、このオフトラック補
正値を更新する手段を有しない。
【０００３】特開平０５−２８２８０７号公報では、オ
フトラック補正テーブルを時間スケジュールに従って更
新する手段を採用する。つまり、メモリにオフトラック
量の測定を実行するタイムテーブルを格納しておき、そ
のタイムスケジュールに従って、磁気ディスク装置に設
けたオフトラック測定手段を用いて、サーボディスクの
キャリッジ基準位置に対する各データディスクのオフト
ラック量を測定し、この測定値に基づいて補正テーブル
を更新する手法を採用する。
フトラック補正テーブルを時間スケジュールに従って更
新する手段を採用する。つまり、メモリにオフトラック
量の測定を実行するタイムテーブルを格納しておき、そ
のタイムスケジュールに従って、磁気ディスク装置に設
けたオフトラック測定手段を用いて、サーボディスクの
キャリッジ基準位置に対する各データディスクのオフト
ラック量を測定し、この測定値に基づいて補正テーブル
を更新する手法を採用する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記補正テ
ーブルの更新手法では、オフトラック量の高次成分を除
去する機能は含まれていない。このため、キャリッジが
軽く従って動作帯域（サーボ帯域）が広いハードディス
ク装置は別として、キャリッジが重く従って動作帯域
（サーボ帯域）が狭いフロッピーディスク装置では、こ
のような高次成分にはキャリッジが追従できないので、
測定したオフトラックデータをそのまま補正テーブルに
格納した場合には、高次成分がキャリッジ動作に悪影響
を及ぼし、うまくオフトラック量を減らすことが出来な
いという欠点があった。
ーブルの更新手法では、オフトラック量の高次成分を除
去する機能は含まれていない。このため、キャリッジが
軽く従って動作帯域（サーボ帯域）が広いハードディス
ク装置は別として、キャリッジが重く従って動作帯域
（サーボ帯域）が狭いフロッピーディスク装置では、こ
のような高次成分にはキャリッジが追従できないので、
測定したオフトラックデータをそのまま補正テーブルに
格納した場合には、高次成分がキャリッジ動作に悪影響
を及ぼし、うまくオフトラック量を減らすことが出来な
いという欠点があった。
【０００５】また、フロッピーディスク（媒体）では、
環境温度によって媒体の伸縮が生じ、このため、媒体１
回転中に２周期を有するオフトラック量成分が環境温度
によって変化するという問題がある。この場合、環境温
度が常温から高温又は低温に変化すると、このオフトラ
ック量成分の変化により、実際のオフトラック量が増大
し、リードエラーやライトエラーが発生する。
環境温度によって媒体の伸縮が生じ、このため、媒体１
回転中に２周期を有するオフトラック量成分が環境温度
によって変化するという問題がある。この場合、環境温
度が常温から高温又は低温に変化すると、このオフトラ
ック量成分の変化により、実際のオフトラック量が増大
し、リードエラーやライトエラーが発生する。
【０００６】本発明は、上記に鑑み、環境温度が変化し
てもオフトラック量が増大せず、且つ、有効にオフトラ
ック量を減らすオフトラック補正を行なうことが出来る
ディスク装置を提供することを目的とする。
てもオフトラック量が増大せず、且つ、有効にオフトラ
ック量を減らすオフトラック補正を行なうことが出来る
ディスク装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のディスク装置は、ヘッドのオフトラック量
を補正するための補正テーブルを持ち、該補正テーブル
を媒体回転中に更新するテーブル更新手段を備えるディ
スク装置において、前記補正テーブルが、ヘッドの各位
置におけるオフトラック量の内、媒体の１回転中に１周
期を有するオフトラック量１次成分に対応するデータ
と、媒体の１回転中に２周期を有するオフトラック量２
次成分に対応するデータとを含むことを特徴とする。
に、本発明のディスク装置は、ヘッドのオフトラック量
を補正するための補正テーブルを持ち、該補正テーブル
を媒体回転中に更新するテーブル更新手段を備えるディ
スク装置において、前記補正テーブルが、ヘッドの各位
置におけるオフトラック量の内、媒体の１回転中に１周
期を有するオフトラック量１次成分に対応するデータ
と、媒体の１回転中に２周期を有するオフトラック量２
次成分に対応するデータとを含むことを特徴とする。
【０００８】本発明のディスク装置によると、補正テー
ブルには、キャリッジに不安定な動作をもたらす３次以
上の高次のオフトラック量成分が含まれない。従って、
キャリッジが重くその動作帯域が狭いディスク装置にあ
っても、オフトラック補正量の高次成分がヘッドの制御
に悪影響を及ぼすことはなく、また、媒体１回転中に２
周期を有するオフトラック量２次成分も補正テーブルに
従って除かれるため、環境温度の変化に伴うヘッドのオ
フトラックが減少する。
ブルには、キャリッジに不安定な動作をもたらす３次以
上の高次のオフトラック量成分が含まれない。従って、
キャリッジが重くその動作帯域が狭いディスク装置にあ
っても、オフトラック補正量の高次成分がヘッドの制御
に悪影響を及ぼすことはなく、また、媒体１回転中に２
周期を有するオフトラック量２次成分も補正テーブルに
従って除かれるため、環境温度の変化に伴うヘッドのオ
フトラックが減少する。
【０００９】本発明のディスク装置の好ましい実施形態
例では、まず、媒体挿入時又は電源投入後に、各セクタ
毎にオフトラック量を測定し、媒体１回転中のオフトラ
ック量のデータを高速フーリエ変換して、媒体１回転中
に１周期を有するオフトラック量成分（１次成分）及び
媒体１回転中に２周期を有するオフトラック量成分（２
次成分）に対応する操作量データを抽出する。その結果
に基づいて、各セクタ毎に操作量補正テーブルを作成し
てこれをメモリに格納する。
例では、まず、媒体挿入時又は電源投入後に、各セクタ
毎にオフトラック量を測定し、媒体１回転中のオフトラ
ック量のデータを高速フーリエ変換して、媒体１回転中
に１周期を有するオフトラック量成分（１次成分）及び
媒体１回転中に２周期を有するオフトラック量成分（２
次成分）に対応する操作量データを抽出する。その結果
に基づいて、各セクタ毎に操作量補正テーブルを作成し
てこれをメモリに格納する。
【００１０】次いで、上記補正テーブルを媒体回転中に
更新するにあたっては、まず、各セクタごとのオフトラ
ック量（位置誤差量）の平均値を計算し、これを位置誤
差平均テーブルとしてメモリに格納し、媒体の回転に従
って順次にこれを更新する。位置誤差平均値が数セクタ
分連続して或るしきい値を越えた場合には、補正テーブ
ルの更新時期と判断し、位置誤差平均テーブル中に含ま
れるオフトラック量２次成分をデジタルフィルタによっ
て抽出し、これに対応する操作量データを求め、この操
作量データによって補正テーブルに含まれる操作量の２
次成分を更新する。
更新するにあたっては、まず、各セクタごとのオフトラ
ック量（位置誤差量）の平均値を計算し、これを位置誤
差平均テーブルとしてメモリに格納し、媒体の回転に従
って順次にこれを更新する。位置誤差平均値が数セクタ
分連続して或るしきい値を越えた場合には、補正テーブ
ルの更新時期と判断し、位置誤差平均テーブル中に含ま
れるオフトラック量２次成分をデジタルフィルタによっ
て抽出し、これに対応する操作量データを求め、この操
作量データによって補正テーブルに含まれる操作量の２
次成分を更新する。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施形態例に基
づいて本発明を更に詳細に説明する。図１は、本実施形
態例のフロッピーディスク装置の構成を示すブロック図
である。フロッピーディスク装置は、キャリッジに支持
されてトラッキング制御され、フロッピーディスク１か
ら磁気信号を読み出す磁気ヘッド２、磁気ヘッド２を支
持するキャリッジを位置制御するアクチュエータ駆動部
１７及びモータ１８、磁気ヘッド２から送られる電気信
号を増幅するアンプ３、アンプ３の出力からトラッキン
グエラー信号を抽出するオフトラック検出部５、トラッ
キングエラー信号から磁気ヘッドの位置制御のための操
作量信号を生成してアクチュエータ駆動部を制御する制
御部（ＣＰＵ）２０、及び、制御部２０に付属するメモ
リ１９から構成される。
づいて本発明を更に詳細に説明する。図１は、本実施形
態例のフロッピーディスク装置の構成を示すブロック図
である。フロッピーディスク装置は、キャリッジに支持
されてトラッキング制御され、フロッピーディスク１か
ら磁気信号を読み出す磁気ヘッド２、磁気ヘッド２を支
持するキャリッジを位置制御するアクチュエータ駆動部
１７及びモータ１８、磁気ヘッド２から送られる電気信
号を増幅するアンプ３、アンプ３の出力からトラッキン
グエラー信号を抽出するオフトラック検出部５、トラッ
キングエラー信号から磁気ヘッドの位置制御のための操
作量信号を生成してアクチュエータ駆動部を制御する制
御部（ＣＰＵ）２０、及び、制御部２０に付属するメモ
リ１９から構成される。
【００１２】磁気ヘッド２は、フロッピィディスク（媒
体）１に記述されたサーボ情報を記録データと共に読み
出し、オフトラック量検出部５は、磁気ヘッド２から読
み出されたリード波形４からサーボ情報に対応するトラ
ッキングエラー信号を抽出する。
体）１に記述されたサーボ情報を記録データと共に読み
出し、オフトラック量検出部５は、磁気ヘッド２から読
み出されたリード波形４からサーボ情報に対応するトラ
ッキングエラー信号を抽出する。
【００１３】制御部２０は、オフトラック量検出部５で
生成されたトラッキングエラー信号６に基づいて当該ト
ラッキングエラー信号６が零となるようなキャリッジの
操作量を算出するキャリッジ操作量算出部７と、該キャ
リッジ操作量算出部７で算出された操作量８から、媒体
１回転中に３周期以上を有する高次成分を除去すること
で、媒体１回転中に１周期を有する１次成分と媒体１回
転中に２周期を有する２次成分とを抽出する周波数帯域
デジタルフィルタ部９と、媒体の回転中に各セクタごと
にオフトラック量を順次に計測し、これを各セクタ位置
において順次に平均してトラッキングエラー信号６の平
均値を求める位置誤差平均計算部１０と、位置誤差平均
計算部１０で計算された位置誤差平均値を監視して、数
セクタ移動する間にその位置誤差平均値が連続して所定
のしきい値を越えた場合に、キャリッジ操作量補正テー
ブル１４を更新するタイミングと判断する補正テーブル
更新判断部１１と、補正テーブル更新判断部１１の判断
に基づいてキャリッジ操作量補正テーブル１３を更新す
る補正テーブル更新部１２と、キャリッジ操作量計算部
７で算出された操作量８とキャリッジ操作量補正テーブ
ル１３に格納された媒体１回転分の各セクタごとの操作
量とを加え合わせて修正操作量１６を得る加算部１５と
を備える。
生成されたトラッキングエラー信号６に基づいて当該ト
ラッキングエラー信号６が零となるようなキャリッジの
操作量を算出するキャリッジ操作量算出部７と、該キャ
リッジ操作量算出部７で算出された操作量８から、媒体
１回転中に３周期以上を有する高次成分を除去すること
で、媒体１回転中に１周期を有する１次成分と媒体１回
転中に２周期を有する２次成分とを抽出する周波数帯域
デジタルフィルタ部９と、媒体の回転中に各セクタごと
にオフトラック量を順次に計測し、これを各セクタ位置
において順次に平均してトラッキングエラー信号６の平
均値を求める位置誤差平均計算部１０と、位置誤差平均
計算部１０で計算された位置誤差平均値を監視して、数
セクタ移動する間にその位置誤差平均値が連続して所定
のしきい値を越えた場合に、キャリッジ操作量補正テー
ブル１４を更新するタイミングと判断する補正テーブル
更新判断部１１と、補正テーブル更新判断部１１の判断
に基づいてキャリッジ操作量補正テーブル１３を更新す
る補正テーブル更新部１２と、キャリッジ操作量計算部
７で算出された操作量８とキャリッジ操作量補正テーブ
ル１３に格納された媒体１回転分の各セクタごとの操作
量とを加え合わせて修正操作量１６を得る加算部１５と
を備える。
【００１４】アクチュエータ駆動部１７は、加算部１５
の出力である修正操作量１６に基づいてモータ１８を駆
動する。キャリッジ操作量補正テーブル１３は、メモリ
１９内に格納されたテーブルで、初期値が周波数帯域デ
ジタルフィルタ部９によって演算され、そのテーブルの
数値が補正テーブル更新部１２によって更新される。こ
の表の各欄には、各セクタ毎の操作量成分として得られ
た、媒体１回転中に１周期を有する操作量１次成分及び
２周期を有する操作量２次成分が格納されている。ま
た、位置誤差平均テーブル１４は、同様にメモリ１９内
に格納されており、位置誤差平均計算部１０で計算され
た媒体回転中の位置誤差平均値を各セクタに対応する数
値として持ち、更新の時期を判断するために利用され
る。
の出力である修正操作量１６に基づいてモータ１８を駆
動する。キャリッジ操作量補正テーブル１３は、メモリ
１９内に格納されたテーブルで、初期値が周波数帯域デ
ジタルフィルタ部９によって演算され、そのテーブルの
数値が補正テーブル更新部１２によって更新される。こ
の表の各欄には、各セクタ毎の操作量成分として得られ
た、媒体１回転中に１周期を有する操作量１次成分及び
２周期を有する操作量２次成分が格納されている。ま
た、位置誤差平均テーブル１４は、同様にメモリ１９内
に格納されており、位置誤差平均計算部１０で計算され
た媒体回転中の位置誤差平均値を各セクタに対応する数
値として持ち、更新の時期を判断するために利用され
る。
【００１５】図２を参照して、補正テーブル更新部１２
の構成を説明する。補正テーブル更新部１２は、２次成
分抽出部２１、位相シフト部２２、及び、位置誤差−操
作量演算部２３からなる。２次成分抽出部２１は、補正
テーブル１３の更新時期になると、位置誤差平均テーブ
ル１４の表中のオフトラック量平均値から、媒体１回転
中に２周期を有するオフトラック量２次成分を高速フー
リエ変換（ＦＦＴ）により抽出する。位相シフト部２２
は、２次成分抽出部２１の出力を、モータ１８の応答の
遅れ分だけ位相をずらす。位置誤差−操作量換算部２３
は、位相シフト部２２の出力を受けて、そのオフトラッ
ク量を対応する操作量データに換算する。位置誤差−操
作量換算部２３は、フロッピーディスク１上のトラック
ピッチ分に相当する位置誤差量と、磁気ヘッド２がトラ
ックピッチ分だけの距離を移動するのに必要な操作量と
の比に基づいてこの換算を行って、キャリッジ操作量補
正テーブル１３の２次成分を更新する
の構成を説明する。補正テーブル更新部１２は、２次成
分抽出部２１、位相シフト部２２、及び、位置誤差−操
作量演算部２３からなる。２次成分抽出部２１は、補正
テーブル１３の更新時期になると、位置誤差平均テーブ
ル１４の表中のオフトラック量平均値から、媒体１回転
中に２周期を有するオフトラック量２次成分を高速フー
リエ変換（ＦＦＴ）により抽出する。位相シフト部２２
は、２次成分抽出部２１の出力を、モータ１８の応答の
遅れ分だけ位相をずらす。位置誤差−操作量換算部２３
は、位相シフト部２２の出力を受けて、そのオフトラッ
ク量を対応する操作量データに換算する。位置誤差−操
作量換算部２３は、フロッピーディスク１上のトラック
ピッチ分に相当する位置誤差量と、磁気ヘッド２がトラ
ックピッチ分だけの距離を移動するのに必要な操作量と
の比に基づいてこの換算を行って、キャリッジ操作量補
正テーブル１３の２次成分を更新する
【００１６】図３は、上記フロッピーディスク装置のフ
ァームウェアによるオフトラック補正を実行する処理を
示すフローチャートである。フロッピーディスクの挿入
又は電源の投入がなされたか否かを検出し（ステップ
ａ）、媒体挿入又は電源投入が行なわれた際には、媒体
１回転分の各セクタのオフトラック量を測定し、これ
を、トラックピッチ分の位置誤差とトラックピッチ分だ
けヘッドを動かすのに必要な操作量との比に基づいて、
順次にキャリッジ操作量に換算する（ステップｂ）。
ァームウェアによるオフトラック補正を実行する処理を
示すフローチャートである。フロッピーディスクの挿入
又は電源の投入がなされたか否かを検出し（ステップ
ａ）、媒体挿入又は電源投入が行なわれた際には、媒体
１回転分の各セクタのオフトラック量を測定し、これ
を、トラックピッチ分の位置誤差とトラックピッチ分だ
けヘッドを動かすのに必要な操作量との比に基づいて、
順次にキャリッジ操作量に換算する（ステップｂ）。
【００１７】次いで、周波数帯域デジタルフィルタ部９
は、換算された媒体１回転分のキャリッジ操作量８か
ら、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を利用して、媒体１回
転中に１周期を有する操作量成分（１次成分）及び２周
期を有する操作量成分（２次成分）を抽出し（ステップ
ｃ）、それらの値をメモリ（ＲＡＭ）内に設けたキャリ
ッジ操作量補正テーブル１３に書き込む（ステップ
ｄ）。ステップａで、媒体挿入後又は電源投入後でなけ
れば、キャリッジ操作量計算部７は、トラッキングエラ
ー信号６からキャリッジの操作量を計算する（ステップ
ｅ）。
は、換算された媒体１回転分のキャリッジ操作量８か
ら、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を利用して、媒体１回
転中に１周期を有する操作量成分（１次成分）及び２周
期を有する操作量成分（２次成分）を抽出し（ステップ
ｃ）、それらの値をメモリ（ＲＡＭ）内に設けたキャリ
ッジ操作量補正テーブル１３に書き込む（ステップ
ｄ）。ステップａで、媒体挿入後又は電源投入後でなけ
れば、キャリッジ操作量計算部７は、トラッキングエラ
ー信号６からキャリッジの操作量を計算する（ステップ
ｅ）。
【００１８】位置誤差平均計算部１０は、オフトラック
量の平均値を計算するために、各セクタ毎にオフトラッ
ク量を採り出す。ここで、第ｉセクタ目のオフトラック
量をＰ（ｉ）とおく（ステップｆ）。オフトラック量の
連続する２５６セクタ分の平均値（位置誤差平均）を移
動平均で求める（ステップｇ）。キャリッジの第ｉセク
タにおける位置誤差平均ＰAVE（ｉ）は、 ＰAVE（ｉ）＝ＰAVE（ｉ）−（ＰAVE（ｉ）／２５６）
＋（Ｐ（ｉ）／２５６） として得られる。但し、ＰAVE（ｉ）の初期値は零であ
る。
量の平均値を計算するために、各セクタ毎にオフトラッ
ク量を採り出す。ここで、第ｉセクタ目のオフトラック
量をＰ（ｉ）とおく（ステップｆ）。オフトラック量の
連続する２５６セクタ分の平均値（位置誤差平均）を移
動平均で求める（ステップｇ）。キャリッジの第ｉセク
タにおける位置誤差平均ＰAVE（ｉ）は、 ＰAVE（ｉ）＝ＰAVE（ｉ）−（ＰAVE（ｉ）／２５６）
＋（Ｐ（ｉ）／２５６） として得られる。但し、ＰAVE（ｉ）の初期値は零であ
る。
【００１９】得られた第ｉセクタにおける位置誤差平均
値ＰAVE（ｉ）を、メモリ（ＲＡＭ）内の位置誤差平均
テーブル１４の第ｉ番目の位置に格納する（ステップ
ｈ）。このとき、位置誤差平均値が数セクタ分連続して
或るしきい値Ｐより大きければ、補正テーブル更新判断
部１１は、キャリッジ操作量補正テーブル１３を書き換
えるべき時期であると判断する（ステップｉ）。例え
ば、３セクタ連続してしきい値Ｐより大きい場合にテー
ブル更新を行なうとすると、２つ前のセクタでＰ
AVE（ｉ−２）＞Ｐであり、且つ、１つ前のセクタでＰ
AVE（ｉ−１）＞Ｐであり、且つ、現時点のセクタでＰ
AVE（ｉ）＞Ｐであるときに、この書換えが行なわれ
る。
値ＰAVE（ｉ）を、メモリ（ＲＡＭ）内の位置誤差平均
テーブル１４の第ｉ番目の位置に格納する（ステップ
ｈ）。このとき、位置誤差平均値が数セクタ分連続して
或るしきい値Ｐより大きければ、補正テーブル更新判断
部１１は、キャリッジ操作量補正テーブル１３を書き換
えるべき時期であると判断する（ステップｉ）。例え
ば、３セクタ連続してしきい値Ｐより大きい場合にテー
ブル更新を行なうとすると、２つ前のセクタでＰ
AVE（ｉ−２）＞Ｐであり、且つ、１つ前のセクタでＰ
AVE（ｉ−１）＞Ｐであり、且つ、現時点のセクタでＰ
AVE（ｉ）＞Ｐであるときに、この書換えが行なわれ
る。
【００２０】ここで、連続して数セクタ分の位置誤差平
均値ＰAVE（ｉ）がしきい値Ｐより大きい場合には、補
正テーブル更新部１２は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）
を利用して、位置誤差平均テーブル１４から、媒体１回
転中に２周期を有するオフトラック量２次成分を抽出し
（ステップｊ）、このオフトラック量２次成分の位相を
モータの位相遅れ分だけずらし（ステップｋ）、これを
操作量データに換算し（ステップｌ）、メモリ（ＲＡ
Ｍ）内のキャリッジ操作量補正テーブル１３の表中の２
次成分のみをこの操作量データで更新する（ステップ
ｍ）。
均値ＰAVE（ｉ）がしきい値Ｐより大きい場合には、補
正テーブル更新部１２は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）
を利用して、位置誤差平均テーブル１４から、媒体１回
転中に２周期を有するオフトラック量２次成分を抽出し
（ステップｊ）、このオフトラック量２次成分の位相を
モータの位相遅れ分だけずらし（ステップｋ）、これを
操作量データに換算し（ステップｌ）、メモリ（ＲＡ
Ｍ）内のキャリッジ操作量補正テーブル１３の表中の２
次成分のみをこの操作量データで更新する（ステップ
ｍ）。
【００２１】引き続き、加算器１５において、ステップ
ｅで求めた操作量８と、キャリッジ操作量補正テーブル
１３から取り出された補正テーブル値とを加え合わせ
て、修正操作量１６とし（ステップｎ）、その修正操作
量１６に基づいてアクチュエータ駆動部１７によってキ
ャリッジを駆動する（ステップｏ）。このように、キャ
リッジ操作量に、オフトラック補正量として１次成分及
び２次成分だけを加えることで、オフトラック量を十分
に圧縮できる。
ｅで求めた操作量８と、キャリッジ操作量補正テーブル
１３から取り出された補正テーブル値とを加え合わせ
て、修正操作量１６とし（ステップｎ）、その修正操作
量１６に基づいてアクチュエータ駆動部１７によってキ
ャリッジを駆動する（ステップｏ）。このように、キャ
リッジ操作量に、オフトラック補正量として１次成分及
び２次成分だけを加えることで、オフトラック量を十分
に圧縮できる。
【００２２】一般に、フロッピーディスク装置では、オ
フトラック量の内の大きな成分としては、媒体の軸ずれ
によって生じる１次成分、及び、媒体伸縮によって生じ
る２次成分であり、これらはサーボ帯域内の成分であ
る。１次及び２次補正量成分だけを操作量として加える
ことで、キャリッジ動作を不安定とするサーボ帯域外の
高次成分をキャリッジの補正量から除いている。これに
より、サーボゲインを下げることなく、ヘッドを目標ト
ラックに対して安定にアクセスさせるトラッキング制御
が可能となる。大きな１次成分及び２次成分が圧縮でき
るため、オフトラック量は十分に圧縮できる。
フトラック量の内の大きな成分としては、媒体の軸ずれ
によって生じる１次成分、及び、媒体伸縮によって生じ
る２次成分であり、これらはサーボ帯域内の成分であ
る。１次及び２次補正量成分だけを操作量として加える
ことで、キャリッジ動作を不安定とするサーボ帯域外の
高次成分をキャリッジの補正量から除いている。これに
より、サーボゲインを下げることなく、ヘッドを目標ト
ラックに対して安定にアクセスさせるトラッキング制御
が可能となる。大きな１次成分及び２次成分が圧縮でき
るため、オフトラック量は十分に圧縮できる。
【００２３】上記実施形態例では、前述の如く、各セク
タの位置誤差平均値を常に監視しており、連続して数セ
クタ分の位置誤差平均値が大きい場合には、キャリッジ
操作量補正テーブルの２次成分を更新する。従って、環
境温度の変化に伴う媒体伸縮によって生じる、媒体１回
転中に２周期を有するオフトラック量成分を十分に圧縮
できる。
タの位置誤差平均値を常に監視しており、連続して数セ
クタ分の位置誤差平均値が大きい場合には、キャリッジ
操作量補正テーブルの２次成分を更新する。従って、環
境温度の変化に伴う媒体伸縮によって生じる、媒体１回
転中に２周期を有するオフトラック量成分を十分に圧縮
できる。
【００２４】以上、本発明をその好適な実施形態例に基
づいて説明したが、本発明のディスク装置は、上記実施
形態例の構成にのみ限定されるものではなく、上記実施
形態例の構成から種々の修正及び変更を施したディスク
装置も、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記実施形
態例では、補正テーブルとして操作量の１次成分及び２
次成分をメモリに記憶する例を挙げたが、オフセット補
正量の１次成分及び２次成分をデータとして持つ表をメ
モリに格納してもよい。
づいて説明したが、本発明のディスク装置は、上記実施
形態例の構成にのみ限定されるものではなく、上記実施
形態例の構成から種々の修正及び変更を施したディスク
装置も、本発明の範囲に含まれる。例えば、上記実施形
態例では、補正テーブルとして操作量の１次成分及び２
次成分をメモリに記憶する例を挙げたが、オフセット補
正量の１次成分及び２次成分をデータとして持つ表をメ
モリに格納してもよい。
【００２５】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明のディス
ク装置では、オフトラック量の１次成分及び２次成分を
除去するようにオフトラック量補正を行なうことによ
り、オフトラック量が小さく且つ安定なトラッキング制
御が可能となるので、本発明は、信頼性が高いリード・
ライト動作が可能なディスク装置を提供した顕著な効果
を奏する。
ク装置では、オフトラック量の１次成分及び２次成分を
除去するようにオフトラック量補正を行なうことによ
り、オフトラック量が小さく且つ安定なトラッキング制
御が可能となるので、本発明は、信頼性が高いリード・
ライト動作が可能なディスク装置を提供した顕著な効果
を奏する。
【図１】本発明の一実施形態例のディスク装置を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】図１に示した補正テーブル更新部の詳細な構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図３】図１のディスク装置の処理を示すフローチャー
ト。
ト。
１ フロッピーディスク ２ 磁気ヘッド ３ アンプ ４ リード波形 ５ オフトラック量検出部 ６ トラッキングエラー信号 ７ キャリッジ操作量計算部 ８ 操作量 ９ 周波数帯域デジタルフィルタ部 １０ 位置誤差平均計算部 １１ 補正テーブル更新判断部 １２ 補正テーブル更新部 １３ キャリッジ操作量補正テーブル １４ 位置誤差平均テーブル １５ 加算部 １６ 修正操作量 １７ アクチュエータ駆動部 １８ モータ １９ メモリ ２０ 制御部（ＣＰＵ） ２１ ２次成分抽出部 ２２ 位相シフト部 ２３ 位置誤差−操作量換算部
Claims (2)
- 【請求項１】 ヘッドのオフトラック量を補正するため
の補正テーブルを持ち、該補正テーブルを媒体回転中に
更新するテーブル更新手段を備えるディスク装置におい
て、前記補正テーブルが、ヘッドの各位置におけるオフ
トラック量の内、媒体１回転中に１周期を有するオフト
ラック量１次成分に対応するデータと、媒体の１回転中
に２周期を有するオフトラック量２次成分に対応するデ
ータとを含み、前記オフトラック量１次成分および２次
成分は媒体回転中のヘッドのオフトラック量に関連する
データを高速フーリエ変換して求め、更に、前記２次成
分には、オフトラック２次成分を除去できるようなアク
チュエータ駆動信号となるように位相シフトを加えたこ
とを特徴とするディスク駆動装置。 - 【請求項２】 前記テーブル更新手段が、各セクタ位置
において移動平均法を用いて順次にオフトラック量の平
均値を算出する平均値計算部と、前記平均値が所定のし
きい値を超えた際に前記２次成分に対応するデータの更
新を決定する補正テーブル更新判断部とを備えることを
特徴とする請求項１に記載のディスク駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8176147A JP2872120B2 (ja) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | ディスク駆動装置 |
| US08/888,683 US5818803A (en) | 1996-07-05 | 1997-07-07 | Apparatus for driving an information recording medium and a method for driving same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8176147A JP2872120B2 (ja) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | ディスク駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1021662A JPH1021662A (ja) | 1998-01-23 |
| JP2872120B2 true JP2872120B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=16008489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8176147A Expired - Fee Related JP2872120B2 (ja) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | ディスク駆動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5818803A (ja) |
| JP (1) | JP2872120B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3705944B2 (ja) * | 1998-11-27 | 2005-10-12 | 富士通株式会社 | ディスク装置の制御方法及びディスク装置 |
| JP3693881B2 (ja) | 2000-03-30 | 2005-09-14 | 富士通株式会社 | ディスク装置のヘッド位置制御方法及び制御装置 |
| KR100468770B1 (ko) * | 2002-10-09 | 2005-01-29 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브의 오프트랙 리트라이 방법 |
| JP4703760B1 (ja) | 2009-12-16 | 2011-06-15 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置及びサーボ制御方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61260432A (ja) * | 1985-05-14 | 1986-11-18 | Fuji Photo Film Co Ltd | 光デイスク装置のトラツキング補正方法 |
| US5003524A (en) * | 1987-12-26 | 1991-03-26 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Optical disk drive with an accurately positioned objective lens |
| JPH05182382A (ja) * | 1991-12-27 | 1993-07-23 | Nec Ibaraki Ltd | 磁気ディスク装置のオフトラック補正方法 |
| JP2686393B2 (ja) * | 1992-03-31 | 1997-12-08 | 富士通株式会社 | オフトラック測定機能を有する磁気ディスク装置 |
-
1996
- 1996-07-05 JP JP8176147A patent/JP2872120B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-07-07 US US08/888,683 patent/US5818803A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1021662A (ja) | 1998-01-23 |
| US5818803A (en) | 1998-10-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
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