JP2000163112A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 産業用ロボットの制御装置において、複数の
異なった通信手段を持つ周辺装置とのデータの送受信を
可能にする。 【解決手段】 通信変換手段１０は、通信パラメータ１
１が記憶する伝信制御手順、通信データの種類などの通
信関連データに基づいて、周辺装置４，５から送信され
た作業指示データを、産業用ロボット１の動作制御装置
２に対応するデータに変換する。また、動作制御装置２
から出力された産業用ロボット１の状態データを、周辺
装置４，５に対応するデータに変換する。これで、産業
用ロボット１は作業指示データに従って動作し、表示手
段８，９は状態データを表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、周辺装置から送
信される作業指示データに基づいて産業用ロボットを制
御する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の産業用ロボットの制御装置
を示す全体構成図である。周辺装置４の作業指示手段６
は、産業用ロボット１の動作制御装置２に対して、搬送
位置データや、始動、停止などの動作指示を与える作業
指示データを送信する。この作業指示データに基づい
て、動作制御装置２は産業用ロボット１を制御して搬送
作業を行わせる。その後又はほぼ同時に、産業用ロボッ
ト１の現在位置、停止中などの状態（以下ロボットの状
態という）が動作制御装置２から表示手段８へ送信さ
れ、ロボットの状態を表示する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットの制御装置では、周辺装置４と動作制御装
置２は直接データを送受信しているため、動作制御装置
２外からの監視や作業指示を行う際には、周辺装置４の
通信手段（通信の種類、プロトコル等）及びデータの種
類は限定されている。また、複数の装置から同時通信す
るには、周辺装置４のそれぞれに対応した開発を行う必
要がある。そのため産業用ロボット１の制御手段が限ら
れてしまい、他の装置等を含めたシステムの構築が難し
くなるという問題点がある。

【０００４】また、複数台の産業用ロボット１を制御す
るためには、周辺装置４との通信手段は一つの手段に限
られ、異なる通信手段を持つ周辺装置とのデータ通信が
不可能となる。そのため、産業用ロボット１の制御手段
が限られてしまい、他の装置等を含めたシステムの構築
が難しくなるという問題点がある。

【０００５】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、複数の異なった通信手段を持つ周辺装置
とのデータの送受信もできるようにした産業用ロボット
の制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
る産業用ロボットを制御装置は、伝信制御手順、通信デ
ータの種類などの通信関連データを記録し、この通信関
連データに基づいて、周辺装置から送信された作業指示
データを産業用ロボットの動作制御装置に対応するデー
タに変換し、また動作制御装置から出力された産業用ロ
ボットの状態データを周辺装置に対応するデータに変換
し、この交換された作業指示データを解析して動作制御
装置へ出力し、かつ変換された状態データを表示手段に
通信するようにしたものである。

【０００７】また、第２発明に係る産業用ロボットの制
御装置は、第１発明のものにおいて、周辺装置は複数台
設置されて異なる通信手段を持つものを含み、かつ動作
制御装置及び産業用ロボットは複数台設置するように構
成したものである。

【０００８】また、第３発明に係る産業用ロボットの制
御装置は、第１及び第２発明のものにおいて、作業指示
データに優先度を設定したものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１〜図３はこの
発明の第１発明の一実施の形態を示す図で、図１は全体
構成図、図２は通信変換手段の動作フローチャート、図
３は通信制御手段の動作フローチャートである。

【００１０】図１において、１は搬送作業をする産業用
ロボット、２は産業用ロボット１を制御する動作制御装
置で、外部装置との通信データの解析を主に行う通信制
御手段３を有している。４，５は動作制御装置３外にあ
る周辺装置で、それぞれ産業用ロボット１の作業を指示
するデータを出力する作業指示手段６，７及び作業指示
及び産業用ロボット１の状態を表示する表示手段８，９
を有している。

【００１１】１０は、作業指示手段６，７から送信され
た作業指示データを対応するプロトコルに変換する通信
変換手段１１は通信変換手段１０及び通信制御手段３に
接続され、通信の種類（シリアル通信かパラレル通信か
など）、伝信制御手順、通信データの種類（バイナリデ
ータかＡＳＣＩＩデータかなど）などを記述した通信パ
ラメータであり、通信変換手段１０及び通信制御手段３
は、同じものを参照している。なお、この通信パラメー
タ１１は、周辺装置４，５と動作制御装置２との同期を
図るため、通信をして書き換えられるようになってい
る。

【００１２】次にこの実施の形態の動作を図２及び図３
を参照して説明する。 Ａ 通信変換手段１０の動作（図２） ステップＳ１では、事前に登録された通信パラメータ１
１から通信の種類、通信データの種類などの通信手段を
判別する。ステップＳ２で各周辺装置４，５からの作業
指示データの送信があればそのデータを受信する。

【００１３】ステップＳ３では、ステップＳ１で得られ
た通信手段に基づいて、動作制御手段２に対応した通信
プロトコルに展開する。ステップＳ４では、ステップＳ
３で設定した作業指示データを動作制御装置２へ送信す
る。ステップＳ５ではステップＳ４で動作制御装置２は
送信した要求に対する回答データ、すなわち産業用ロボ
ット１の状態データを受信する。ステップＳ６へ進み、
動作制御装置２から得た受信データを、通信パラメータ
１１を参照して、通信データの種類などに応じた形式に
整えた後、ステップＳ６で各周辺装置４，５に送信して
処理を終了する。

【００１４】Ｂ 通信制御手段３の動作（図３） ステップＳ１１では、事前に登録された通信パラメータ
１１から通信手段やデータの種類を判別する。なお、こ
の通信パラメータ１１は、ステップＳ１で使用するもの
と同じものであり、システム構成時にあらかじめ登録さ
れたもので、周辺装置４，５等から送信されたものであ
る。ステップＳ１２で作業指示データを受信し、受信デ
ータに合わせて分別して、産業用ロボット１に作業指示
を与える。なお、作業指示データが来ていないときに
は、このステップＳ１２で待つ。

【００１５】ステップＳ１３では、ステップＳ１２で与
えた産業用ロボット１への作業指示に対する回答データ
により産業用ロボット１の状態を知る。ステップＳ１４
へ進み、ステップＳ１３で得られた産業用ロボット１の
状態データを周辺装置４，５に送信して、処理を終了す
る。これらの処理中に発生する産業用ロボット１の現在
位置や停止中などの状態データは、通信制御手段３から
通信変換手段１０を介して表示手段８，９に送信されて
表示される。この動作は上述の作業指示データの伝送と
逆方向になるものであるため、詳細な説明は省略する。

【００１６】このようにして、単体の周辺装置だけでな
く、複数の周辺装置４，５とのデータの送受信が可能と
なり、システムの汎用性を向上することが可能となる。
また、異なった種類のデータにも対応できることによ
り、コマンド形式でデータを送受するＳＩＯ通信だけで
なく、ビットデータを送受信するＥＴＨＥＲ ＮＥＴ等
のネットワークにも対応が可能となる。これにより、遠
隔保守等のネットワークを利用したデータ通信が可能と
なる。

【００１７】実施の形態２．図４はこの発明の第２発明
の一実施の形態を示す全体構成図であり、図１と同一部
分は同一符号で示す。なお、図２及び図３は実施の形態
２にも共用する。この実施の形態は、図１に対して、産
業用ロボット１Ａ、動作制御装置２Ａ、通信制御手段３
Ａ、周辺装置５Ａ、作業指示手段７Ａ及び通信パラメー
タ１１Ａを追加したものである。なお、周辺装置４と周
辺装置５Ａは通信手段が異なっているものとするが、同
一の通信手段を持つ複数台の周辺装置と、それとは異な
る通信手段を持つ複数台の周辺装置が設置された場合に
も適用可能である。

【００１８】この実施の形態の動作は実施の形態１と同
様であり、動作制御装置２Ａは、通信変換手段１０を介
して周辺装置４，５Ａと通信し、産業用ロボット１Ａを
制御する。このようにして、複数の通信手段の異なる周
辺装置４，５Ａと、複数の産業用ロボット１，１Ａとの
データ通信が可能となり、種々のシステムの構築が可能
となる。

【００１９】実施の形態３．この発明の第３発明の一実
施の形態を示し、図１〜図４を共用する。この実施の形
態は、実施の形態１及び実施の形態２において、作業指
示データに優先度を設定したものである。すなわち、緊
急を要する作業指示データの優先度を高く設定しておく
ことで、割込み処理により、監視中などに緊急の処理を
実施することが可能となる。また、作業者が監視だけを
したい場合には、通常の監視時間よりも早く監視を開始
することも可能となる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、周辺装置から送信された作業指示データを産業用
ロボット動作制御装置に対応するデータに変換し、また
動作制御装置から出力された産業用ロボットの状態デー
タを周辺装置に対応するデータに変換し、この変換され
た作業指示データを解析して動作制御装置へ出力し、か
つ変換された状態データを表示手段に通信するようにし
たので、複数の周辺装置とのデータの送受信ができ、シ
ステムの汎用性を向上することができる。

【００２１】また、第２発明では、周辺装置は複数台設
置されて異なる通信手段を持つものを含み、かつ動作制
御装置及び産業用ロボットは複数台設置するものとした
ので、複数の通信手段の異なる周辺装置と、複数の産業
用ロボットのデータ通信ができ、種々のシステムを構築
することができる。

【００２２】また、第３発明では、作業指示データに優
先度を設定したので、緊急を要するデータの優先度を高
く設定しておくことで、割込み処理により、監視中など
に緊急の処理を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す全体構成図で
ある。

【図２】 この発明の実施の形態１を示す通信変換手段
の動作フローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態１を示す通信制御手段
の動作フローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態２を示す全体構成図で
ある。

【図５】 従来の産業用ロボットの制御装置を示す全体
構成図である。

【符号の説明】

１，１Ａ 産業用ロボット、 ２，２Ａ 動作制御装
置、 ３，３Ａ 通信制御手段、 ４，５，５Ａ 周辺
装置、 ６，７，７Ａ 作業指示手段、 ８，９表示手
段、 １０ 通信変換手段、 １１，１１Ａ 通信パラ
メータ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表示手段を有する周辺装置から送信され
   る作業指示データに基づいて動作制御装置が産業用ロボ
   ットを制御する装置において、伝信制御手順、通信デー
   タの種類などの通信関連データを記憶する通信パラメー
   タと、上記記憶された通信関連データに基づいて上記周
   辺装置から送信された作業指示データを上記動作制御装
   置に対応するデータに変換し、また上記動作制御装置か
   ら出力された産業用ロボットの状態データを上記周辺装
   置に対応するデータに変換する通信変換手段と、この通
   信変換手段から出力された上記変換された作業指示デー
   タを解析して上記動作制御装置へ出力し、かつ上記動作
   制御装置から出力された上記変換された状態データを上
   記表示手段に通信する通信制御手段とを備えたことを特
   徴とする産業用ロボットの制御装置。
2. 【請求項２】 周辺装置は複数台設置されて異なる通信
   手段を持つものを含み、かつ動作制御装置及び産業用ロ
   ボットは複数台設置されているものとしたことを特徴と
   する請求項１記載の産業用ロボットの制御装置
3. 【請求項３】 作業指示データに優先度を設定したこと
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の産業用ロボッ
   トの制御装置。