JP2000146724A - トルクセンサ及びこれを用いた舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トルク中立点の調整作業を比較的容易にで
き、組立て作業性を良好にできるトルクセンサ及びこれ
を用いた舵取装置を提供する。 【解決手段】 入力側の入力軸５に設けられた第１のか
さ歯車１３ａと出力側の出力軸８に設けられた第２のか
さ歯車１３ｂとの両方に噛合する第３かさ歯車１３ｃと
一体的に回転するカム１３ｅによりスライダ１３ｆが入
力軸５及び出力軸８の軸長方向に移動し、これに連結し
ているアーム１３ｊの揺動量をポテンショメータ１３ｋ
で検出することによって前記入力軸５及び出力軸８を連
結してる連結軸６の捩じれ量を検出し、これによって入
力軸５に加わるトルクを検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はステアリングホイー
ル（操舵輪）に加わる操舵トルク等のトルクを検出する
トルクセンサ及び該トルクセンサの検出結果に基づいて
電動モータを駆動し、操舵補助力を発生させる舵取装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用の舵取装置に電動モータを駆動
して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものが
ある。図２０は従来の舵取装置の構成を示す縦断面図で
ある。図２０において１０１は上端部に操舵輪１００が
取付けられる上部軸である。該上部軸１０１の下端部に
は第１ダウエルピン１０３を介して筒状の入力軸１０４
及び該入力軸１０４の内側に挿入される連結軸１０５
（トーションバー）の上端部が連結され、該連結軸１０
５の下端部に第２ダウエルピン１０６を介して筒状の出
力軸１０７が連結されている。また、出力軸１０７の上
端部は入力軸１０４の下端部に挿嵌されており、上部軸
１０１及び出力軸１０７がころがり軸受１０８，１０９
を介して、また、入力軸１０４がニードル軸受１１０を
介してハウジング１１１内に夫々支持されている。

【０００３】このハウジング１１１内には、連結軸１０
５を介して連結される入力軸１０４及び出力軸１０７の
相対変位量に基づいて入力軸１０４に加わるトルクを検
出するトルクセンサ１１２と、該トルクセンサ１１２の
検出結果に基づいて駆動される操舵補助用の電動モータ
１１３の回転を減速して前記出力軸１０７に伝達する減
速機構１１４とを備え、操舵輪１００の回転に応じた舵
取機構の動作を前記電動モータ１１３の回転により補助
し、舵取りのための運転者の労力負担を軽減するように
構成されている。また、出力軸１０７の下端部は、ユニ
バーサルジョイントを介してラックピニオン式の舵取機
構に連結されている。

【０００４】前記トルクセンサ１１２には例えば特公平
０７−０２１４３３号公報に開示されているようなもの
が用いられている。該トルクセンサ１１２では、前記入
力軸１０４及び出力軸１０７に夫々固定される磁性体製
リング１１２ａ，１１２ｂが、前記連結軸１０５の周囲
の前記ハウジング１１１内に固着されているトルク検出
コイル１１２ｃの内側に配置されている。磁性体製リン
グ１１２ａ，１１２ｂの対向する端面には複数の矩形状
の歯部が夫々同ピッチで全周に亘って形成されており、
前記連結軸１０５の捩れに対応して入力軸１０４側の磁
性体製リング１１２ａと出力軸１０７側の磁性体製リン
グ１１２ｂとが相対回転したとき前記歯部の対向面積が
変化し、トルク検出コイル１１２ｃのインピーダンスが
変化し、このインピーダンスの変化を捉えることにより
前記トルクを検出する非接触式センサが用いられてい
る。

【０００５】以上の如く構成された舵取装置を組み立て
る場合、操舵輪１００にトルクが加えられていないと
き、前記トルクセンサ１１２から所定の出力が得られる
ようにトルク中立点の調整が行なわれる。該トルク中立
点の調整は、連結軸１０５及び出力軸１０７を第２ダウ
エルピン１０６で連結する以前に行なわれる。詳しく
は、上部軸１０１、入力軸１０４、出力軸１０７、トル
クセンサ１１２及び減速機構１１４がハウジング１１１
に内蔵されている状態で、ハウジング１１１の上端から
外方へ突出している上部軸１０１の上端を把持して軸長
方向及び回転方向へ移動させて、前記入力軸１０４側の
磁性体製リング１１２ａと出力軸１０７側の磁性体製リ
ング１１２ｂとの歯部の対向面積及び歯部間のギャップ
を調整することにより、トルクセンサ１１２のトルク中
立点の調整が行なわれる。

【０００６】トルク中立点の調整が行なわれたあと、前
記連結軸１０５及び出力軸１０７の下端部に第２ダウエ
ルピン１０６用の貫通孔が穿設され、該貫通孔に前記第
２ダウエルピン１０６が嵌合されて連結軸１０５及び出
力軸１０７を連結することにより、前記トルク中立点の
調整状態が保持されるようにしてある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の如き
従来の舵取装置では、トルクセンサのトルク中立点の調
整作業として２つの磁性体製リング１１２ａ，１１２ｂ
の歯部の対向面積及び歯部間のギャップの調整を行なう
ために３次元空間の最適位置を捜し出す必要があり、組
立て作業性が悪かった。

【０００８】また、従来のトルクセンサ１１２に用いら
れる磁気材料は品質管理及び特性管理が難しいという問
題があった。

【０００９】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、トルク中立点の調整作業が容易であり、組立て
作業性を良好にできるトルクセンサ及びこれを用いた舵
取装置を提供することを目的とする。

【００１０】また本発明の他の目的は、機構部に品質管
理及び特性管理が難しい磁気材料を用いずに、トルクに
対しほぼ線形の出力特性を示すトルクセンサ及びこれを
用いた舵取装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１発明に係るトルクセ
ンサは、入力軸に加わるトルクを入力軸と出力軸とを連
結する連結軸に生じる捩れ角によって検出するトルクセ
ンサにおいて、前記入力軸及び出力軸夫々に取付けられ
ている第１及び第２のギヤと、該第１及び第２のギヤの
両方と噛合する第３のギヤと、第３のギヤの回転量を検
出する検出手段とを備え、検出した回転量から前記トル
クを求めるようにしてあることを特徴とする。

【００１２】入力軸にトルクが加わり連結棒に捩れが生
じたとき、入力軸と出力軸との間に相対角変位が生じて
いる。このことによって入力軸側の第１のギヤと出力軸
側の第２のギヤとの両方に噛合している第３のギヤは前
記相対角変位に対応した回転を行なう。このため第３の
ギヤの回転量を検出手段によって検出することで回転量
に対応したトルクが検出できる。

【００１３】第１発明に係るトルクセンサによれば、ト
ルク中立点の調整作業は入力軸にトルクが加えられてい
ないときの第３のギヤの回転位置と検出手段の出力値と
を調整するだけでよいため、トルク中立点の調整作業を
従来に比べ容易にすることが可能であり、組立て作業性
を良好にできる。

【００１４】また機構部の構成に磁気材料を用いていな
いため、品質管理及び特性管理を容易にすることが可能
となる。

【００１５】第２発明に係るトルクセンサは、前記検出
手段は、前記第３のギヤに取付けられており、第３のギ
ヤの回転中心に対して偏倚している偏倚部を有する偏倚
体と、第３のギヤの回転に伴う偏倚体の回転に連動して
前記入力軸及び出力軸の軸長方向へ移動する移動体と、
該移動体の移動量に対応する電気的出力を発生する移動
量検出器とを備えていることを特徴とする。

【００１６】第３のギヤはその回転中心回りに回転する
とともに、入力軸及び出力軸の軸心を中心に転動するた
め、直接その回転量を検出するには該回転量を直接検出
する手段を第３のギヤとともに入力軸及び出力軸の軸心
を中心に転動させる必要があり、この検出は容易ではな
い。そこで第３のギヤの回転運動の入力軸及び出力軸の
軸長方向への成分を偏倚体によって移動体の運動へと変
換し、該変換によって第３のギヤの入力軸及び出力軸の
軸心を中心とする転動に伴う偏倚体の転動の影響をなく
す。そして移動体の移動量を検出することで第３のギヤ
の回転量を間接的に検出できる。

【００１７】第２発明に係るトルクセンサによれば、直
接検出することが困難な第３のギヤの回転量をこれに連
動して動作する偏倚体及び移動体によって移動体の移動
量へと変換し、該移動量をこれに対応する電気的出力を
発生する移動量検出器で検出するから、容易にトルク検
出を行なうことが可能となる。また、偏倚体の寸法によ
っては、第３のギヤの小さな回転量を移動体の大きな移
動量に増幅でき、該移動量をこれに対応する電気的出力
を発生する移動量検出器で検出するから、高精度なトル
ク検出を行なうことが可能となる。

【００１８】第３発明に係るトルクセンサは、前記検出
手段は、前記第３のギヤに取付けられており、第３のギ
ヤの回転中心に対して偏倚している偏倚部を有する偏倚
体と、第３のギヤの回転に伴う偏倚体の回転に連動して
前記入力軸及び出力軸の軸長方向へ移動する移動体と、
該移動体の移動に連動して揺動する揺動体と、該揺動体
の揺動量に対応する電気的出力を発生する手段とを備え
ていることを特徴とする。

【００１９】第３のギヤの回転運動の入力軸及び出力軸
の軸長方向への成分を偏倚体によって移動体の運動へと
変換するに伴い、第３のギヤの入力軸及び出力軸の軸心
を中心とする転動に伴う偏倚体の転動は吸収されてい
る。該移動体の運動から揺動体の揺動へと変換し、該揺
動体は前記転動を行なわないため、この揺動量を検出す
ることで第３のギヤの回転量を間接的に検出できる。

【００２０】第３発明に係るトルクセンサによれば、直
接検出することが困難な第３のギヤの回転量をこれに連
動して動作する偏倚体、移動体、及び揺動体によって揺
動体の揺動量へと変換し、該揺動量をこれに対応する電
気的出力を発生する揺動量検出器で検出するから、容易
にトルク検出を行なうことが可能となる。また、偏倚体
及び揺動体の寸法によっては、第３のギヤの小さな回転
量を揺動体の大きな揺動量に増幅でき、該揺動量をこれ
に対応する電気的出力を発生する揺動量検出器で検出す
るから、高精度なトルク検出を行なうことが可能とな
る。

【００２１】第４発明に係るトルクセンサは、前記偏倚
体は第３のギヤの半径方向に長い形状を有し、前記偏倚
部は前記移動体と接触する接触部を有しており、前記第
３のギヤの回転中心に直交する平面による該接触部の断
面形状が、偏倚体長手方向が長軸方向の楕円の一部であ
ることを特徴とする。

【００２２】第３のギヤの回転中心は常に入力軸及び出
力軸の回転軸と直交しているため、該第３のギヤの回転
運動の入力軸及び出力軸の軸長方向への投影成分は単振
動である。このため第３のギヤの回転中心に直交する平
面による接触部の断面形状が円弧等の場合では、偏倚体
の回転中心から偏倚体と移動体との接触点までの距離が
接触点の位置によって大きく変化しないため、移動体が
前記単振動に近い動作を行なうこととなる。第３のギヤ
の回転に対する移動体の動作の関係が比例関係に近い
程、第３のギヤの回転量を正確に検出しやすく、このた
めには偏倚体と移動体との接触点が偏倚体の先端に近い
程移動体の動作量を大きくするように、前記接触点が偏
倚体の先端に近い程、該接触点と偏倚体の回転中心との
距離が大きくなるような形状の偏倚体を用いる必要があ
る。

【００２３】第４発明に係るトルクセンサによれば、第
３のギヤの回転中心に直交する平面による接触部の断面
形状を偏倚体の長手方向が長軸方向である楕円の一部と
することによって、偏倚体の先端に近い部分程その回転
中心との距離が大きくなるから、偏倚体の先端に近い部
分で移動体と接触する程移動体の動作量を大きくするこ
とができ、第３のギヤの回転と移動体の動作との関係を
比例関係に近付けることが可能となる。

【００２４】第５発明に係るトルクセンサは、前記第１
のギヤは入力軸の軸長方向への移動が可能にしてあり、
該第１のギヤを第２のギヤの方向へ付勢する付勢ばねを
備えていることを特徴とする。

【００２５】第５発明に係るトルクセンサによれば、第
１のギヤを付勢することによって第１及び第３のギヤの
噛合部分と第２及び第３のギヤの噛合部分とに圧力を加
えることとなり、夫々のギヤのバックラッシを防止する
ことが可能となる。

【００２６】第６発明に係るトルクセンサは、前記第３
のギヤは前記第１及び第２のギヤの周方向に複数個が設
けられていることを特徴とする。

【００２７】第１のギヤが付勢ばねによって付勢されて
いるため、第３のギヤが１つである場合では、第３のギ
ヤと噛合している部分だけに付勢による力が集中し、第
１及び第２のギヤが第３のギヤと噛合している反対側に
倒れる虞があった。

【００２８】第６発明に係るトルクセンサによれば、第
３ギヤを複数個設けることによって、第３のギヤと噛合
している複数の部分に付勢による力を分散することがで
き、第１及び第２のギヤの回転軸の倒れを防ぐことが可
能となる。

【００２９】第７発明に係るトルクセンサは、入力軸に
加わるトルクを、入力軸と出力軸とを連結する連結軸に
生じる捩れ角によって検出するトルクセンサにおいて、
前記入力軸及び出力軸の一方に設けられた第１のギヤ
と、他方に設けられて前記第１のギヤと噛合し、前記他
方の軸心と交差する交差線を中心として回転が可能な第
４のギヤと、該第４のギヤの回転量を検出する検出手段
とを備え、検出した回転量から前記トルクを求めるよう
にしてあることを特徴とする。

【００３０】第７発明に係るトルクセンサによれば、入
力軸にトルクが加わり、入力軸の回転が連結棒を介して
出力軸に伝達されるとき、連結棒に捩じれが生じ、入力
軸と出力軸との間に相対角変位が生じている。このこと
によって入力軸及び出力軸の一方に設けられた第１のギ
ヤに噛合する第４のギヤは、前記相対角変位に対応した
回転を行なう。このため第４のギヤの回転量を検出手段
によって検出することで回転量に対応したトルクが検出
できる。

【００３１】しかも、第１及び第４のギヤを用いる構造
であるため、第１〜第３のギヤを用いる請求項１に比較
して構造を簡単にでき、また、操舵トルク中立点の調整
作業は入力軸にトルクが加えられていないときの第４の
ギヤの回転位置と検出手段の出力値とを調整するだけで
よいため、操舵トルク中立点の調整作業を従来例のトル
クセンサに比べて容易にでき、コストをより一層低減で
きる。

【００３２】第８発明に係るトルクセンサは、前記第４
のギヤは、前記他方に固定される保持環に保持されてい
ることを特徴とする。

【００３３】第８発明に係るトルクセンサによれば、入
力軸又は出力軸に嵌合することによって保持環を固定で
きるため、第４のギヤの安定性を良好にできるととも
に、第４のギヤを容易に組み込むことができる。

【００３４】第９発明に係るトルクセンサは、前記検出
手段は、前記第４のギヤに設けられ、該第４のギヤの回
転中心に対し偏倚した偏倚部を有する偏倚体と、前記偏
倚部に接触し、前記軸心に沿う方向へ移動が可能な移動
体と、該移動体の移動量を検出する移動量検出器とを備
えていることを特徴とする。

【００３５】第９発明に係るトルクセンサによれば、入
力軸及び出力軸の相対角変位によって第４のギヤが回転
するとき、該第４のギヤに設けられた偏倚体によって第
４のギヤの回転運動を移動体の移動へと変換するため、
該移動体の移動量を検出することで第４のギヤの回転量
を間接的に容易に検出でき、しかも、第４のギヤの小さ
な回転量を移動体の大きな移動量に増幅できるため、高
精度なトルク検出を行なうことができる。

【００３６】第１０発明に係るトルクセンサは、前記偏
倚部は前記軸心に沿い、前記交差線上を通る第１の沿い
線と交差する位置の適宜の点を通って前記軸心に沿う第
２の沿い線を中心として前記第４のギヤの回転方向両方
側へ湾曲していることを特徴とする。

【００３７】第１０発明に係るトルクセンサによれば、
偏倚体によって第４のギヤの回転運動が移動体の移動へ
と変換されるとき、該移動体の移動量はsin波に基づい
て決まることになるが、偏倚体の偏倚部は、第２の沿い
線を中心として第４のギヤの回転方向両方側へ湾曲して
いるため、第４のギヤを保持する保持部材に移動体を当
接させることなく偏倚体の初期セット角度をほぼ零度に
でき、この零度の初期セット角度を始点として偏倚体を
第４のギヤの回転方向両方側へ変位させ、移動体を移動
させることがでる。従って、移動体の移動量の直線性を
改善でき、出力ゲインを向上できるとともに、出力ゲイ
ンの安定性を向上できる。

【００３８】第１１発明に係る舵取装置は、舵輪に繋が
る入力軸と、前記舵輪に加わる操舵トルクに基づいて駆
動制御される操舵補助用の電動モータと、これに連動す
る出力軸と、前記入力軸に加わるトルクを前記入力軸及
び出力軸を連結する連結軸の捩れ角によって検出する第
１発明乃至第１０発明のいずれかのトルクセンサとを備
えてなることを特徴とする。

【００３９】第１１発明に係る舵取装置によれば、第１
発明から第１０発明に対応するトルクセンサを備えたも
のが得られる。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 実施の形態１ 図１は本発明に係る舵取装置の要部の構成を示す縦断面
図、図２は図１のII−II線による横断面図、図３は図１
のIII −III 線による矢視図である。

【００４１】図１〜３において、２は上端部に操舵輪１
が取付けられる上部軸である。該上部軸２の下端部には
第１ダウエルピン４を介して筒状の入力軸５及びこれの
内側に挿入される連結軸（トーションバー）６の上端部
が連結されており、該連結軸６の下端部に第２ダウエル
ピン７を介して筒状の出力軸８が連結されており、上部
軸２、入力軸５及び出力軸８が軸受９，１０，１１を介
してハウジング１２内に夫々回転が可能に支持されてい
る。

【００４２】このハウジング１２内には、前記連結軸６
を介して連結される入力軸５及び出力軸８の相対変位量
により操舵トルクを検出するトルクセンサ１３と、該ト
ルクセンサ１３の検出結果に基づいて駆動される操舵補
助用の電動モータ１４の回転を減速して前記出力軸８に
伝達する減速機構１５とを備え、操舵輪１の回転に応じ
た舵取機構の動作を前記電動モータ１４の回転により補
助し、舵取のための運転者の労力負担を軽減するように
構成されている。また、出力軸８の下端部は、ユニバー
サルジョイントを介してラックピニオン式の舵取機構に
連結されている。

【００４３】前記トルクセンサ１３は以下に詳述するよ
うに構成されている。即ち、前記入力軸５に軸長方向に
移動可能として第１のかさ歯車（第１のギヤ）１３ａが
取付けられており、出力軸８に第２のかさ歯車（第２の
ギヤ）１３ｂが固定されている。第１及び第２のかさ歯
車１３ａ，１３ｂは、歯部側を夫々対向させた状態で適
宜の距離を隔てて配置されている。３つの第３のかさ歯
車（第３のギヤ）１３ｃ…が前記第１及び第２のかさ歯
車１３ａ，１３ｂの周方向に１２０°ずつ隔ててこれら
と噛合している。これら３つの第３のかさ歯車１３ｃ…
はリング状の保持器１３ｄによって、連結軸６の軸心回
りに転動可能であり、また回転中心回りに回転も可能で
あるように前記転動の半径方向外側の回転軸を回転可能
に片持ち支持された状態で保持されており、該第３のか
さ歯車１３ｃの回転量を検出する検出手段を備えてい
る。

【００４４】１つの第３のかさ歯車１３ｃには、その回
転軸に一端部が円弧面の偏倚部となっている一方向に長
い板状のカム（偏倚体）１３ｅが、第３のかさ歯車１３
ｃの回転軸の保持器１３ｄによる保持部分より外側にそ
の他端部を回転中心として取付けられている。該カム１
３ｅの上側（入力軸側）では円環状のスライダ（移動
体）１３ｆが入力軸５に遊嵌されている。

【００４５】このスライダ１３ｆは前記ハウジング１２
の内部でスライダ１３ｆに対向して入力軸５に設けられ
たばね座との間に介装された第１コイルばね１３ｇによ
ってその上端面を付勢されていて、下端面が前記カム１
３ｅに常に押し付けられるようになっている。該スライ
ダ１３ｆの外周には環状溝が設けられており、該環状溝
にＬ字形のアーム１３ｊの一端が挿入されている。該ア
ーム１３ｊの他端には筒状の連結部が設けられており、
該連結部をハウジング１２に固定されているポテンショ
メータ１３ｋの入力軸に挿嵌して固定することで、アー
ム１３ｊはポテンショメータ１３ｋの入力軸に対してク
ランク状になるように連結されている。

【００４６】なお、第３のかさ歯車１３ｃの回転量をよ
り大きなアーム１３ｊの揺動量へと変換し、高精度なト
ルク検出を行なうために、カム１３ｅの有効長はアーム
１３ｊの有効長よりも長い方がよい。また前記第１、第
２、及び第３のかさ歯車１３ａ，１３ｂ，１３ｃ間のバ
ックラッシを減じ、またスライダ１３ｆが常に入力軸５
の中心軸と平行に動作するように、第１のかさ歯車１３
ａ及び前記スライダ１３ｆの間に第２コイルばね１３ｈ
が配置されている。

【００４７】また、スライダ１３ｆ付近のハウジング１
２の一部には開口部が設けられており、該開口部を塞ぐ
ように矩形板状のポテンショメータ受け１６がその四隅
をネジ止めされることによってハウジング１２に固定さ
れている。ポテンショメータ１３ｋはその一面の両側か
ら該面に平行な板状の２つの取付けフランジ１７，１７
が突出しており、該面の中央部には入力軸が突出してい
る。ポテンショメータ受け１６の中央には開口部が設け
られている。

【００４８】該開口部にポテンショメータ１３ｋの入力
軸が差し込まれるように、また入力軸５の軸心に対しほ
ぼ直交する方向に前記２つの取付けフランジ１７が夫々
位置するように、ポテンショメータ１３ｋは前記ポテン
ショメータ受け１６上に配置されており、入力軸５の軸
長方向を長手方向として取付けフランジ１７に設けられ
ている長穴１７ａを介してポテンショメータ受け１６に
ネジにより締結されている。そしてポテンショメータ１
３ｋは、前記長穴１７ａによる遊びの分だけその入力軸
の軸心回りに回転させて取付けることができる。

【００４９】図４は実施の形態１の舵取装置の動作説明
図、図５は図４のＶ−Ｖ線の矢視による動作説明図であ
る。連結軸６が捩れずに入力軸５及び出力軸８が回転す
る場合、第１及び第２のかさ歯車１３ａ，１３ｂの回転
差がないため、第３のかさ歯車１３ｃは回転せず、入力
軸５、出力軸８、及び連結軸６は一体的に回転する。

【００５０】連結軸６が捩れて入力軸５及び出力軸８が
回転する場合、第１及び第２のかさ歯車１３ａ，１３ｂ
に回転差が生じ、このため第３のかさ歯車１３ｃが連結
軸６の捩れ相当量だけ回転して、保持器１３ｄと共に連
結軸６の軸心回りに転動する。第３のかさ歯車１３ｃと
ともにカム１３ｅも回転し、その回転量に応じてスライ
ダ１３ｆが移動する。そしてスライダ１３ｆの環状溝に
挿入されているアーム１３ｊの揺動量がポテンショメー
タ１３ｋに入力され、操舵のトルクが検出される。

【００５１】以上の如き構成により、操舵のトルク中立
点の調整作業は、操舵輪１に操舵トルクが加えられてい
ないとき、カム１３ｅを所定角度をなすように取付け、
ポテンショメータ１３ｋの取付けフランジ１７の長穴１
７ａによってポテンショメータ１３ｋの出力が予め定め
た目標値になるように取付け角度を微調整し、ネジによ
って締結することで行なわれるため、繁雑な作業を必要
としない。

【００５２】またトルクセンサに品質管理及び特性管理
が難しい磁気材料を用いていないため、取り扱い及び組
み立て作業が容易となる。

【００５３】なお、ポテンショメータ１３ｋは接触式の
ものでも非接触式のものでもどちらでもよく、ポテンシ
ョメータ１３ｋ及びアーム１３ｊを用いずにスライダ１
３ｆの周面の一部に磁石の小片を取付けて直接スライダ
１３ｆの移動量を磁気抵抗素子等によって検出してもよ
い。また第３のかさ歯車１３ｃはいくつ設けてもよい。

【００５４】実施の形態２ 図６は本発明に係る舵取装置の動作説明図、図７は図６
のVII −VII 線の矢視による動作説明図である。

【００５５】実施の形態２の舵取装置におけるトルクセ
ンサ１３は、１つの第３のかさ歯車１３ｃの回転軸に一
端部が楕円形の偏倚部となっている板状のカム（偏倚
体）１３ｅが、その長手方向を回転半径方向とし、第３
のかさ歯車１３ｃの回転軸の保持器１３ｄによる保持部
分より外側にその他端部を回転中心として取付けられて
おり、スライダ１３ｆを常に連結軸６の軸心と平行に移
動するように、スライダ１３ｆの下端面がハウジング１
２内に固定された第２コイルばね１３ｈによって付勢さ
れ、前記第１、第２、及び第３のかさ歯車１３ａ，１３
ｂ，１３ｃ間のバックラッシ防止のために第１のかさ歯
車１３ａがハウジング１２内に固定されている第３コイ
ルばね１３ｉによって下方に付勢された構成となってい
る。その他、実施の形態１と同様の部分については、同
じ符号を付し説明を省略する。

【００５６】この実施の形態２の舵取装置の構成では、
カム１３ｅが楕円形の板状であり、カム１３ｅの回転軸
軸心に直交する平面によるカム１３ｅのスライダ１３ｆ
との接触部の断面形状はカム１３ｅの回転半径方向が長
手方向の楕円の一部となっている。このためカム１３ｅ
の先端に近い部分程回転中心からの距離が大きくなって
おり、スライダ１３ｆの下端面とカム１３ｅの長手方向
とのなす角度が大きくなる程カム１３ｅの先端に近い部
分で接触し、スライダ１３ｆの移動量を大きくすること
となる。従って一端部が円弧面のカムを用いたときより
もトルクセンサ１３の出力特性が線形に近いものとな
り、精度よくトルクを検出できる。

【００５７】なお、カム１３ｅの形状は、スライダ１３
ｆと接触する可能性がある部分だけをカム１３ｅの回転
半径方向が長軸方向の楕円の一部とした板状であっても
よい。

【００５８】実施の形態３ 図８は本発明に係る舵取装置の要部の構成を示す縦断面
図、図９は図８におけるトルクセンサ部分の側面図であ
る。この実施の形態３の舵取装置におけるトルクセンサ
１３は、前記第２のかさ歯車１３ｂをなくし、前記第３
のかさ歯車１３ｃに代えて前記第１のかさ歯車１３ａ
（以下第１のギヤという）と噛合し、前記出力軸８の軸
心と交差する交差線を中心として回転が可能な第４のギ
ヤ１３ｍを設け、該第４のギヤ１３ｍの回転量を検出す
る検出手段として、第４のギヤ１３ｍに前記カム（以下
偏倚体という）１３ｅを設けるとともに、前記スライダ
（以下移動体という）１３ｆを前記入力軸５に移動可能
に支持し、該移動体１３ｆの移動量を検出する移動量検
出器１３ｎを前記ハウジング１２に設けたものであり、
その他のトルクセンサの構成、作用及び舵取装置の構
成、作用は実施の形態１と同様であるため、共通部品に
ついては同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用を省
略する。

【００５９】図１０はトルクセンサ部分の拡大断面図、
図１１は図１０のXI−XI線の拡大断面図、図１２は図１
１のXII −XII 線の縮尺断面図、図１３はトルクセンサ
部分の拡大側面図である。実施の形態３の第１のギヤ１
３ａは、その中心部の内周面に回り止め溝を有し、該回
り止め溝に相対移動を可能に係合する回り止めピン１８
が前記入力軸５に嵌合され、該入力軸５の軸長方向へ移
動を可能としてある。

【００６０】第４のギヤ１３ｍは、一端側に歯部を有
し、他端側に回転軸１３ｐを有するかさ歯車を用いてな
り、該第４のギヤ１３ｍを前記出力軸８に圧入によって
固定される保持環１９に回転可能に保持されている。こ
の第４のギヤ１３ｍは、例えば１８０度の位相差で２個
設けてある。第４のギヤ１３ｍは、その歯部を保持環１
９の内側に配置し、回転軸１３ｐの一端を保持環１９の
外方へ突出させ、該突出部に前記偏倚体１３ｅが取付け
られている。

【００６１】該偏倚体１３ｅは、前記回転軸１３ｐに嵌
合固定される嵌合孔を一端部に有し、第４のギヤ１３ｍ
の回転中心に対し偏倚した偏倚部１３ｓを他端部に有す
る板体を用いてなり、第４のギヤ１３ｍに連動して該第
４のギヤ１３ｍの回転方向へ変位する。偏倚部１３ｓ
は、前記変位方向の一面を円弧状に湾曲させ、該偏倚部
１３ｓに前記移動体１３ｆの一側が接触している。

【００６２】この移動体１３ｆは、その中心部の内周面
に回り止め溝を有する小径筒部と、該小径筒部に円板部
を介して支持された大径筒部と、該大径筒部の外周に設
けられ、前記移動量検出器１３ｎとラジアル方向に適宜
の間隔を隔てて対向するマグネット等の環状の移動基準
部１３ｒとを備え、小径筒部が入力軸５に移動可能に支
持され、前記回り止め溝に相対移動を可能に係合する回
り止めピン２０が前記入力軸５に嵌合され、該入力軸５
の軸長方向へ移動を可能としてある。

【００６３】移動体１３ｆと入力軸５に嵌合された間座
２１との間に、移動体５を前記偏倚体１３ｅへ向けて付
勢する前記第１コイルばね１３ｇを介装し、該第１コイ
ルばね１３ｇによって移動体１３ｆ及び偏倚部１３ｓの
接触状態を良好に保つようにしてある。また、移動体１
３ｆと第１のギヤ１３ａとの間に、該第１のギヤ１３ａ
を前記第４のギヤ１３ｍへ向けて付勢する前記第２コイ
ルばね１３ｈを介装し、該第２コイルばね１３ｈによっ
て第１及び第４のギヤ１３ａ，１３ｍ間のバックラッシ
ュを防止するとともに、移動体１３ｆを入力軸５に沿っ
て円滑に移動させることができるようにしてある。

【００６４】移動量検出器１３ｎは、前記ポテンショメ
ータ１３ｋに代えて、マグネチック・レジスタンス素
子、ホール素子等の非接触式の磁気変位センサを用いて
なり、移動量検出器１３ｎに対し前記移動基準部１３ｒ
の位置が入力軸５の軸心に沿って変位したときの磁束密
度の変化量を入力軸５及び出力軸８の相対角変位量とし
て検出するように構成されており、該移動量検出器１３
ｎにマイクロプロセッサを用いてなる制御部（図示せ
ず）が接続されている。

【００６５】また、移動量検出器１３ｎは、収容筒部２
２ａ及びフランジ２２ｂを有する保持体２２の前記収容
筒部２２ａに内装され、その検出部が前記ハウジング１
２の一側に設けられた開口部１２ａからハウジング１２
内に配置されている。保持体２２は、そのフランジ２２
ｂに設けられた長孔２２ｃに挿入する取付ネジ２３によ
り締結されている。そして保持体２２は、長孔２２ｃに
よる遊びの分だけハウジング１２への取付位置を変え、
前記移動基準部１３ｒに対する前記移動量検出器１３ｎ
の位置を調整することができるようにしてある。

【００６６】以上の如く構成されたトルクセンサを備え
た舵取装置は、操舵輪が操舵中立点から左又は右へ回転
されるとき、入力軸５が回転するとともに、該入力軸５
にトルクが加わり、該トルクによって連結軸６が捩じ
れ、この捩じれに応じて入力軸５が出力軸８に対し相対
角変位する。この相対角変位により、第１のギヤ１３ａ
が入力軸５と一体に回転するとともに、保持環１９が出
力軸８と一体に回転し、該保持環１９に回転可能に保持
され、第１のギヤ１３ａに噛合している第４のギヤ１３
ｍは、前記相対角変位の量だけ自転しながら第１のギヤ
１３ａの周りを転動する。

【００６７】この第４のギヤ１３ｍの自転（回転）に伴
い偏倚体１３ｅの位置が第４のギヤ１３ｍの回転方向へ
変位し、該偏倚体１３ｅの偏倚部１３ｓと移動体１３ｆ
との接触位置が変わり、該移動体１３ｆが第１コイルば
ね１３ｇの力に打ち勝って入力軸５の軸長方向へ移動
し、移動量検出器１３ｎに対し移動基準部１３ｒの位置
が変位し、この変位に伴う磁束密度の変化量が入力軸５
及び出力軸８の相対角変位量として検出され、この移動
量検出器１３ｎの検出結果が制御部に入力される。

【００６８】このように入力軸５及び出力軸８の相対角
変位量を、入力軸５及び出力軸８の相対角変位に応じて
自転（回転）する第４のギヤ１３ｍ及び該第４のギヤ１
３ｍに設けた偏倚体１３ｅを介して移動体１３ｆの移動
量に変換し、該移動量に対応する電気的出力を移動量検
出器１３ｎが発生することによって前記入力軸５に加わ
るトルクを検出するため、コイル及び磁性体製リングを
備えた従来例の非接触式センサに比較してトルクセンサ
の構造及び舵取装置の構造を非常に簡単にでき、コスト
を低減できる。

【００６９】尚、実施の形態３において、第４のギヤ１
３ｍは２個である他、１個又は３個以上であってもよ
い。また、第４のギヤ１３ｍを出力軸８に設けるための
手段は、保持環１９を用いる他、出力軸に取付けられる
非環状の保持体に保持してもよいし、また、出力軸８と
一体に設けられた少なくとも１つの保持片に保持しても
よい。また、第１及び第４のギヤ１３ａ，１３ｍは、か
さ歯車である他、ハイポイドギヤ等のギヤを用いてもよ
い。

【００７０】実施の形態４ 図１４は本発明に係るトルクセンサの模式的断面図、図
１５はトルクセンサの模式的側面図である。この実施の
形態４のトルクセンサは、実施の形態３の移動量検出器
１３ｎとしてマグネチック・レジスタンス素子、ホール
素子等の非接触式の磁気変位センサを用いて移動体１３
ｆの移動量を直接的に検出する代わりに、実施の形態１
と同様、ポテンショメータ１３ｋを用いて移動体１３ｆ
の移動量を間接的に検出するようにしたものであり、換
言すれば、実施の形態３の第４のギヤ１３ｍの回転量
を、実施の形態１の如くスライダ（移動体）１３ｆの移
動量に変換し、この移動量をアーム１３ｊの揺動量に変
換し、該揺動量に対応する電気的出力をポテンショメー
タ１３ｋが発生するようにしたものであり、その他のト
ルクセンサの構成、作用及び舵取装置の構成、作用は実
施の形態１，３と同様であるため、共通部品については
同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用を省略する。

【００７１】この実施の形態４の第４のギヤ１３ｍは、
実施の形態３と同様、保持環１９に回転可能に保持さ
れ、該保持環１９が出力軸８に嵌合固定されている。

【００７２】実施の形態５ 図１６は実施の形態５に係るトルクセンサの要部の構成
の動作説明図、図１７は第４のギヤの回転量に対する移
動体の移動特性図、図１８は実施の形態１に係るトルク
センサの要部の構成の動作説明図、図１９は第３のかさ
歯車の回転量に対するスライダの移動特性図である。

【００７３】この実施の形態５のトルクセンサは、実施
の形態１，２の第３のかさ歯車１３ｃの回転量をスライ
ダ１３ｆの移動量に変換するカム１３ｅの円弧面及び実
施の形態３，４の第４のギヤ１３ｍの回転量を移動体１
３ｆの移動量に変換する偏倚体１３ｅの偏倚部１３ｓ
を、前記出力軸８（入力軸５）の軸心Ｏに沿い、該軸心
Ｏと交差する交差線Ｌ１上を通る第１の沿い線Ｌ２と交
差する位置の適宜の点Ｏ１を通って前記軸心Ｏに沿う第
２の沿い線Ｌ３を中心として前記第４のギヤ１３ｍの回
転方向両方側へ対称に湾曲、換言すれば、前記点Ｏ１を
支点とする円弧面としたものであり、その他の構成及び
作用は実施の形態１，３と同様であるため、共通部品に
ついては同じ符号を付し、その詳細な説明及び作用を省
略する。

【００７４】実施の形態１，２の如くカム１３ｅによっ
て第３のかさ歯車１３ｃの回転運動がスライダ１３ｆの
移動へと変換されたり、実施の形態４，５の如く偏倚体
１３ｅによって第４のギヤ１３ｍの回転運動が移動体１
３ｆの移動へと変換されたりするとき、図１７、図１９
の如くスライダ（１３ｆ）及び移動体１３ｆの移動量は
sin 波に基づいて決まることになる。

【００７５】ところが、実施の形態１，２のカム１３ｅ
は、図１８の如く一方向に長い板体の一端を板体の幅寸
法内で円弧面としただけであり、カム１３ｅの初期セッ
ト角度をほぼ零にできなかった。すなわち、図１９に示
した移動体の移動特性図の横軸となる位置にカム１３ｅ
を配置し、該カム１３ｅの初期セット角度をほぼ零度に
した場合、スライダ１３ｆと第３のかさ歯車１３ｃとの
位置関係等によって第３のかさ歯車１３ｃの回転運動を
スライダ１３ｆの移動へと変換させることができない。

【００７６】このため、図１８の(a) の如くカム１３ｅ
を初期セット角度が零度となる位置に対し第３のかさ歯
車１３ｃの回転方向へ所定角度だけ変位した位置に配置
し、この変位した位置をカム１３ｅの初期セット角度と
し、該初期セット角度を始点としてカム１３ｅを第３の
かさ歯車１３ｃの回転方向両方側へ変位させ、スライダ
１３ｆを移動させるように構成されている。この場合、
図１９の如くsin 波の原点及び最大振幅点の中間位置が
初期セット角度となるため、スライダ１３ｆの移動量の
直線性の改善、出力ゲイン（第３のかさ歯車の単位回転
量に対する移動体の移動量）の向上、及び出力ゲインの
安定性（初期セット角度のばらつきに対して出力ゲイン
の変化が小さいこと）の向上が望まれていた。

【００７７】実施の形態５の偏倚体１３ｅは、その偏倚
部１３ｓが第２の沿い線Ｌ３を中心として第４のギヤ１
３ｍの回転方向両方側へ対称に湾曲しているため、移動
体１３ｆを保持環１９等の第４のギヤ１３ｍを保持する
保持部材に当接させることなく偏倚体１３ｅを図１７に
示した移動体の移動特性図の横軸となる位置に偏倚体１
３ｅを配置し、該偏倚体１３ｅの初期セット角度をほぼ
零度にすることができる。換言すれば偏倚体１３ｅをsi
n 波の原点から第４のギヤ１３ｍの回転方向両方側へ変
位させ、移動体１３ｆを移動させることができる。従っ
て、図１７に示すように移動体１３ｆの移動量の直線性
を改善でき、出力ゲインを向上できるとともに、出力ゲ
インの安定性を向上できる。

【００７８】尚、実施の形態５は、実施の形態３，４に
適用する他、実施の形態１，２に適用してもよい。

【００７９】

【発明の効果】以上詳述した如く第１発明に係るトルク
センサによれば、第３のギヤの回転角の位相と検出手段
の出力値との関係を調整することでトルク中立点の調整
が行なえるため、従来に比べ調整作業を容易にすること
が可能であり、組立て作業性を良好にできる。

【００８０】また、品質管理及び特性管理が比較的容易
であるギヤによってトルクセンサの機構部が構成されて
いるため、従来に比べ管理コストを低減することが可能
となる。

【００８１】第３のギヤは入力軸及び出力軸の回転方向
に転動するため、直接第３のギヤの回転量を検出するこ
とができない。そこで第２発明に係るトルクセンサによ
れば、偏倚体、移動体、及び移動量検出器によって第３
のギヤの回転量を間接的に検出することが可能となる。

【００８２】また、第３のギヤと連動する偏倚体及び移
動体によって第３のギヤの小さな回転量を移動体の大き
な移動量として移動量検出器で検出するため、高精度に
検出を行なうことが可能となる。

【００８３】また、第３のギヤは入力軸及び出力軸の回
転方向に転動するため、直接第３のギヤの回転量を検出
することができない。そこで第３発明に係るトルクセン
サによれば、偏倚体、移動体、揺動体、及び揺動量検出
器によって第３のギヤの回転量を間接的に検出すること
が可能となる。

【００８４】第３発明に係るトルクセンサによれば、第
３のギヤと連動する偏倚体、移動体、及び揺動体によっ
て第３のギヤの小さな回転量を揺動体の大きな揺動量と
してポテンショメータで検出するため、高精度に検出を
行なうことが可能となる。

【００８５】第４発明に係るトルクセンサによれば、偏
倚体の偏倚部の移動体との接触部の偏倚体の回転軸軸心
に直交する平面による断面形状が偏倚体の長手方向を長
軸方向とする楕円の一部となっているため、トルクセン
サの出力特性がトルクに対してほぼ線形の関係となり、
高精度なトルク検出を行なうことを可能とする。

【００８６】第５発明に係るトルクセンサによれば、第
１のギヤを付勢ばねによって付勢することにより、第１
のギヤと第３のギヤとの噛合部及び第２のギヤと第３の
ギヤとの噛合部で夫々のギヤが良好に噛合し、バックラ
ッシを防止することが可能となる。

【００８７】第６発明に係るトルクセンサによれば、第
３のギヤが第１及び第２のギヤの回転方向に複数個設け
られているため、付勢ばねによって付勢されることによ
り、第１及び第２のギヤの回転軸の倒れを防ぎ、各ギヤ
の良好な回転性を得ることが可能となる。

【００８８】第７発明に係るトルクセンサによれば、第
１及び第４のギヤを用いる構造であるため、第１〜第３
のギヤを用いる請求項１に比較して構造を簡単にでき、
また、トルク中立点の調整作業は入力軸にトルクが加え
られていないときの第４のギヤの回転位置と検出手段の
出力値とを調整するだけでよいため、トルク中立点の調
整作業を従来例のトルクセンサに比べて容易にでき、コ
ストをより一層低減できる。

【００８９】第８発明に係るトルクセンサによれば、入
力軸又は出力軸に嵌合することによって保持環１９を固
定できるため、第４のギヤの安定性を良好にできるとと
もに、第４のギヤを容易に組み込むことができる。

【００９０】第９発明に係るトルクセンサによれば、入
力軸及び出力軸の相対角変位によって第４のギヤが回転
するとき、該第４のギヤに設けられた偏倚体によって第
４のギヤの回転運動を移動体の移動へと変換するため、
該移動体の移動量を検出することで第４のギヤの回転量
を間接的に容易に検出でき、しかも、第４のギヤの小さ
な回転量を移動体の大きな移動量に増幅できるため、高
精度なトルク検出を行なうことができる。

【００９１】第１０発明に係るトルクセンサによれば、
偏倚体の偏倚部は、第２の沿い線を中心として第４のギ
ヤの回転方向両方側へ湾曲させてあるため、移動体を保
持環に当接させることなく偏倚体の初期セット角をほぼ
零度にでき、この零度の初期セット角度を始点として偏
倚体を両方側変位させ、移動体を移動させることがで
き、移動体の移動量の直線性を改善でき、出力ゲインを
向上できるとともに、出力ゲインの安定性を向上でき、
移動体の移動量を精度よく検出できる。

【００９２】第１１発明に係る舵取装置によれば、第１
発明から第１０発明に対応するトルクセンサを備えたも
のが得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る舵取装置の実施の形態１の要部の
構成を示す縦断面図である。

【図２】図１のII−II線による横断面図である。

【図３】図１の III−III 線による矢視図である。

【図４】本発明の実施の形態１の舵取装置の動作説明図
である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線の矢視による動作説明図であ
る。

【図６】本発明に係る舵取装置の実施の形態２の動作説
明図である。

【図７】図６の VII−VII 線の矢視による動作説明図で
ある。

【図８】本発明に係る舵取装置の要部の構成を示す縦断
面図である。

【図９】図８におけるトルクセンサ部分の側面図であ
る。

【図１０】本発明に係るトルクセンサ部分の拡大断面図
である。

【図１１】図１０のXI−XI線の拡大断面図である。

【図１２】図１１のXII −XII 線の縮尺断面図である。

【図１３】本発明に係るトルクセンサ部分の拡大側面図
である。

【図１４】本発明に係るトルクセンサの模式的断面図で
ある。

【図１５】本発明に係るトルクセンサの模式的側面図で
ある。

【図１６】実施の形態５に係るトルクセンサの要部の構
成の動作説明図である。

【図１７】第４のギヤの回転量に対する移動体の移動特
性図である。

【図１８】実施の形態１に係るトルクセンサの要部の構
成の動作説明図である。

【図１９】第３のかさ歯車の回転量に対するスライダの
移動特性図である。

【図２０】従来の舵取装置を示す縦断面図である。

【符号の説明】

５ 入力軸 ６ 連結軸 ８ 出力軸 １３ トルクセンサ １３ａ 第１かさ歯車（第１のギヤ） １３ｂ 第２かさ歯車（第２のギヤ） １３ｃ 第３かさ歯車（第３のギヤ） １３ｅ カム（偏倚体） １３ｆ スライダ（移動体） １３ｇ 第１コイルばね １３ｈ 第２コイルばね １３ｊ アーム １３ｋ ポテンショメータ １３ｍ 第４のギヤ １３ｎ 移動量検出器 １３ｓ 偏倚部 １９ 保持環

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力軸に加わるトルクを入力軸と出力軸
   とを連結する連結軸に生じる捩れ角によって検出するト
   ルクセンサにおいて、前記入力軸及び出力軸夫々に取付
   けられている第１及び第２のギヤと、該第１及び第２の
   ギヤの両方と噛合する第３のギヤと、第３のギヤの回転
   量を検出する検出手段とを備え、検出した回転量から前
   記トルクを求めるようにしてあることを特徴とするトル
   クセンサ。
2. 【請求項２】 前記検出手段は、前記第３のギヤに取付
   けられており、第３のギヤの回転中心に対して偏倚して
   いる偏倚部を有する偏倚体と、第３のギヤの回転に伴う
   偏倚体の回転に連動して前記入力軸及び出力軸の軸長方
   向へ移動する移動体と、該移動体の移動量に対応する電
   気的出力を発生する移動量検出器とを備えている請求項
   １記載のトルクセンサ。
3. 【請求項３】 前記検出手段は、前記第３のギヤに取付
   けられており、第３のギヤの回転中心に対して偏倚して
   いる偏倚部を有する偏倚体と、第３のギヤの回転に伴う
   偏倚体の回転に連動して前記入力軸及び出力軸の軸長方
   向へ移動する移動体と、該移動体の移動に連動して揺動
   する揺動体と、該揺動体の揺動量に対応する電気的出力
   を発生する揺動量検出器とを備えている請求項１記載の
   トルクセンサ。
4. 【請求項４】 前記偏倚体は第３のギヤの半径方向に長
   い形状を有し、前記偏倚部は前記移動体と接触する接触
   部を有しており、前記第３のギヤの回転中心に直交する
   平面による該接触部の断面形状が、偏倚体長手方向が長
   軸方向の楕円の一部である請求項２または請求項３記載
   のトルクセンサ。
5. 【請求項５】 前記第１のギヤは入力軸の軸長方向への
   移動が可能にしてあり、該第１のギヤを第２のギヤの方
   向へ付勢する付勢ばねを備えている請求項１記載のトル
   クセンサ。
6. 【請求項６】 前記第３のギヤは前記第１及び第２のギ
   ヤの周方向に複数個が設けられている請求項５記載のト
   ルクセンサ。
7. 【請求項７】 入力軸に加わるトルクを、入力軸と出力
   軸とを連結する連結軸に生じる捩れ角によって検出する
   トルクセンサにおいて、前記入力軸及び出力軸の一方に
   設けられた第１のギヤと、他方に設けられて前記第１の
   ギヤと噛合し、前記他方の軸心と交差する交差線を中心
   として回転が可能な第４のギヤと、該第４のギヤの回転
   量を検出する検出手段とを備え、検出した回転量から前
   記トルクを求めるようにしてあることを特徴とするトル
   クセンサ。
8. 【請求項８】 前記第４のギヤは、前記他方に固定され
   る保持環に保持されている請求項７記載のトルクセン
   サ。
9. 【請求項９】 前記検出手段は、前記第４のギヤに設け
   られ、該第４のギヤの回転中心に対し偏倚した偏倚部を
   有する偏倚体と、前記偏倚部に接触し、前記軸心に沿う
   方向へ移動が可能な移動体と、該移動体の移動量を検出
   する移動量検出器とを備えている請求項７記載のトルク
   センサ。
10. 【請求項１０】 前記偏倚部は前記軸心に沿い、前記交
    差線上を通る第１の沿い線と交差する位置の適宜の点を
    通って前記軸心に沿う第２の沿い線を中心として前記第
    ４のギヤの回転方向両方側へ湾曲している請求項９記載
    のトルクセンサ。
11. 【請求項１１】 舵輪に繋がる入力軸と、前記舵輪に加
    わる操舵トルクに基づいて駆動制御される操舵補助用の
    電動モータと、これに連動する出力軸と、前記入力軸に
    加わるトルクを前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸
    の捩れ角によって検出する請求項１乃至請求項１０記載
    のいずれかのトルクセンサとを備えてなることを特徴と
    する舵取装置。