JP2000139949A - 手術用顕微鏡 - Google Patents

手術用顕微鏡

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Abstract

(57)【要約】 【課題】鏡体の３次元位置検出手段による座標系に変換
することを可能となり、手術時間の短縮、術者の疲労軽
減が可能となる手術用顕微鏡を提供することにある。 【解決手段】患者３７の術部に対する鏡体３の３次元位
置を検出する第１の検出手段と、プローブ４１の前記鏡
体２に対する３次元位置を検出する第２の検出手段と、
前記第１、第２検出手段の検出結果に基づき、前記プロ
ーブ４１の術部に対する３次元位置を演算する演算部と
を具備したことを特徴とする手術用顕微鏡にある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、手術用顕微鏡下
で使用される医療機器の位置を確実に検出可能とする手
術用顕微鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、手術用顕微鏡を用いて微細な手術
を行うマイクロサージャリーにおいては、画像診断技術
の発展もあり、それら断層画像を用いた手術前の手術計
画作成、さらには手術中にもそれら画像情報を有効利用
し、より安全な手術を目指して手術機器の改良が進めら
れている。
【０００３】特に脳外科分野では、手術前の断層画像を
もとに、手術用顕微鏡での観察位置を検出し、その画像
情報との統合が図られており、手術中に顕微鏡観察位置
に対応する断層画像情報が得られるようになってきてい
る。
【０００４】これらの先行技術としては、手術用顕微鏡
の観察位置検出に関して、例えば特開平３−２０５０４
８号公報があり、さらに手術用顕微鏡を含め、手術位置
検出手段としては、例えば特開平５−３０５０７３号公
報、また、観察視野内またはその近傍の位置を特定する
ための位置特定手段としては、例えば特開平６−１７５
０３３号公報が知られている。さらに、ロボットマニピ
ュレータによる手術器具の位置検出および制御として
は、例えば特開平４−２３１０３４号公報が知られてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、手術用
顕微鏡を含め、内視鏡（硬性鏡）や処置具の位置検出手
段としては、その観察部位を手術前の断層画像と統合を
図るシステムは開示されている。
【０００６】また、前記特開平３−２０５０４８号公報
及び特開平４−２３１０３４号公報は、手術顕微鏡の鏡
体支持アームによる３次元位置検出においては、顕微鏡
下で処置具や内視鏡の位置検出を行う場合においても、
さらに処置具や内視鏡を支持し、３次元位置検出を行う
ための第２の支持アームもしくは、光学式の位置検出装
置を新たに手術室に設置しなければならず、前記支持ア
ームまたは前記位置検出装置が新たに手術室を占有して
しまうこととなっていた。
【０００７】また、前記特開平５−３０５０７３号公報
は、従来、顕微鏡とともに内視鏡（硬性鏡）や処置具の
位置検出を行う場合には、顕微鏡鏡体や術者、その他処
置具や医療機器が配置されて手術部位が煩雑なものとな
っている。また、顕微鏡下で使用される処置具や内視鏡
は、顕微鏡や術者の手や腕、その他手術部位周辺に配置
された医療機器が、信号部材とデジタイザの間に介在す
ることが発生し、位置検出が行えないといった要因とな
ることが多々発生していた。
【０００８】また、手術室に設置されたデジタイザで
は、処置具に取り付けられた複数の指標の互いの間隔を
ある程度とらなければ、デジタイザからそれぞれの指標
が重複して撮像されるため、位置検出が不可能となるこ
とが発生する。また、前記不具合を解決しようとすると
処置具に取り付けられた指標が大型化する問題があっ
た。
【０００９】また、前記特開平６−１７５０３３号公報
は、観察部位の指示により、鏡体を移動させるものであ
り、手術前の断層画像との相関がとられていない。よっ
て断層画像と顕微鏡観察視野の３次元位置の相関をとる
ことは不可能であり、さらにマニピュレータと接続され
た処置具によってマニピュレータを制御し、処置を行う
ことは不可能である。
【００１０】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、観察視野内またはそ
の近傍において鏡体に対する３次元相対位置の検出が可
能な手術用顕微鏡を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、請求項１は、術部に対する顕微鏡の３
次元位置を検出する第１の検出手段と、手術器具の前記
顕微鏡に対する３次元位置を検出する第２の検出手段
と、前記第１、第２の検出手段の検出結果に基づき、前
記手術器具の術部に対する３次元位置を演算する演算部
とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡にある。
【００１２】請求項１によれば、手術用顕微鏡鏡体の３
次元位置検出装置と、鏡体を基準とする３次元位置検出
手段により、観察視野または鏡体近傍における３次元座
標を鏡体を基準とする相対位置で検出し、前記鏡体の３
次元位置検出装置による座標系に変換することを可能と
する。
【００１３】請求項２は、術部に対する顕微鏡の３次元
位置を検出する検出手段によって位置検出可能な鏡体
と、前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数
の関節が駆動可能であるロボットマニピュレータと、前
記ロボットマニピュレータの他端に固定された機器と、
術部の断層画像を表示する表示部と、目的部位または範
囲を入力する入力手段と、前記目的部位または範囲まで
の機器の移動量を演算する演算部と、前記移動量に基づ
き、ロボットマニピュレータを駆動させる駆動手段とを
具備したことを特徴とする手術用顕微鏡にある。
【００１４】請求項３は、請求項１または２において、
前記３次元位置検出手段により検出される指標と、前記
指標に設けられた入力部と、前記入力部の状態によって
取り付けられた機器の位置検出目的部位の情報を判別す
る手段とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡にあ
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、この発明の各実施の形態を
図面に基づいて説明する。図１は手術用顕微鏡全体の概
略的構成図、図２は鏡体部分を拡大した側面図、図３は
鏡体部の内部構成を示す断面図、図４は手術用顕微鏡全
体の機能構成を示すブロック図、図５はワークステーシ
ョンのモニタ上に表示される画像の例を示す図である。
【００１６】図１に示す手術用顕微鏡１は、架台３が床
面を移動自在なベース４と、該ベース４上に支柱５が立
設され、その支柱５の上体部には、図示しない照明用光
源が内蔵された第１アーム６の一端が軸Ｏ１を中心に回
動自在に取り付けられている。
【００１７】さらに、前記第１アーム６の他端には、軸
Ｏ２を中心に回動自在に第２アーム７の一端が取り付け
られている。この第２アーム７は上下移動操作を行うべ
く、リンク機構とバランス調整用のスプリング部材から
なるパンタグラファームであり、その他端には、軸Ｏ３
を中心に回動自在に第３アーム８が取り付けられてい
る。第３アーム８は、軸Ｏ４を中心とした鏡体２の術者
の観察方向に対する前後方向の俯仰、軸Ｏ５を中心とし
た術者の左右方向の俯仰を可能としたアームである。第
３アーム８の他端には鏡体２が設けられている。
【００１８】さらに、前記鏡体２が空間的に自在に位置
調整を行い、位置固定を行うために、これらの回転軸Ｏ
１〜Ｏ５における回転部には図示しない電磁ブレーキが
各々設けられている。前記電磁ブレーキは支柱５に内蔵
された図示しない電磁ブレーキ電源回路と接続され、前
記電磁ブレーキ電源回路は、図２に示すように、鏡体２
に一体に固定されたグリップ９に設けられたスイッチ１
０と接続されている。
【００１９】鏡体２は、図３に示すように、対物レンズ
１１、変倍光学系１２、一対の結像レンズ１３ａ，１３
ｂ、一対の接眼レンズ１４ａ，１４ｂを有しており、各
々術部からの観察光軸上に順に配置されており、立体観
察光学系を構成している。結像レンズ１３ａ，１３ｂに
よる結像面は、夫々接眼レンズ１４ａ，１４ｂの焦点位
置になるべく配置されている。尚、図２に示す、１５は
鏡体２の焦点位置である。対物レンズ１１は図示しない
モータと連結され、光軸方向に移動可能に構成され、位
置センサ１６によりレンズ位置が検出できるように構成
されている。
【００２０】１７は後述するデジタイザが鏡体２の３次
元座標を検出するための信号板である。信号板１７には
信号部材として３個のＬＥＤ１８ａ，１８ｂ，１８ｃが
一体に固定されている。図４に示すように、ＬＥＤ１８
ａ，１８ｂ，１８ｃはそれぞれＬＥＤ制御装置１９と接
続されている。さらに前記ＬＥＤ制御装置１９は計測装
置２０と接続されている。信号板１７は鏡体２の側面の
所定の位置に位置決めされ、一体に固定されている。
【００２１】図２に示す、２１はロボットマニピュレー
タである。ロボットマニピュレータ２１は第１アーム２
２、第２アーム２３、第３アーム２４と先端で処置具が
把持可能な処置具接続部２５及び回動可能な関節２６ａ
〜２６ｆが設けられている。尚、この実施形態において
は処置具として超音波吸引装置４０に接続されたプロー
ブ４１が着脱可能に固定されている。
【００２２】第１アーム２２はその一端において鏡体２
と一体に固定されている。第１アーム２２と第２アーム
２３は軸Ｓ１を回転軸とする関節２６ａと、紙面に垂直
なＳ２を回転軸とする関節２６ｂを介して連結されてい
る。同様に第２アーム２３と第３アーム２４は軸Ｓ３を
回転軸とする関節２６ｃと、紙面に垂直なＳ４を回転軸
とする関節２６ｄを介して連結されている。また、第３
アーム２４と処置部接続部２５は軸Ｓ５を回転軸とする
関節２６ｅと、紙面に垂直なＳ６を回転軸とする関節２
６ｆを介して連結されている。
【００２３】前記各関節２６ａ〜２６ｆは、図２で示さ
れるエンコーダ２８ａ〜２８ｆとモータ２７ａ〜２７ｆ
を有している。エンコーダ２８ａ〜２８ｆはワークステ
ーション２９と接続されている。また、モータ２７ａ〜
２７ｆは支柱５内部に設けられたモータ駆動手段４２と
接続され、モータ駆動手段４２はワークステーション２
９と接続されている。
【００２４】処置具接続部２５はプローブ４１の所定の
位置に位置決めされ着脱可能に連結されている。プロー
ブ４１は、図４に示すように超音波吸引装置４０と接続
され、前記超音波吸引装置４０はワークステーション２
９と接続されている。
【００２５】３０はＬＥＤ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの３
次元座標における位置を検出するためのデジタイザ（光
学式位置検出装置）である。デジタイザ３０は受信部材
として２台のＣＣＤカメラ３１ａ，３１ｂと前記ＣＣＤ
カメラ３１ａ，３１ｂの位置を固定させているカメラ支
持部材３２とスタンド３４により構成され、手術室に設
置されている。前記ＣＣＤカメラ３１ａ，３１ｂは夫々
計測装置２０と接続され、計測装置２０はＡ／Ｄ変換器
３３を介してワークステーション２９と接続されてい
る。
【００２６】ワークステーション２９はモニタ４３と接
続されるとともに、術前においてあらかじめＣＴやＭＲ
Ｉといった図示しない画像診断装置による断層画像デー
タ、及び前記断層画像データを加工し、３次元に再構築
されたデータが記録されている。
【００２７】図２に示す、３５ａ，３５ｂ，３５ｃは治
療対象となる患者３７に張り付けられたマーク部材であ
る。Ｏｂ−ＸｂＹｂＺｂは前記マーク部材３５ａ，３５
ｂ，３５ｃを基準に定義される生体座標系である。
【００２８】図５はモニタ画面上に表示される画像を示
す。患者３７の術前断層画像に基づく３次元に再構築さ
れた画像とともに、手術用顕微鏡１の焦点位置１５とプ
ローブ４１の先端部分が重像されている。また、３８は
公知のマウスポインタであり、３９はマウスポインタ３
８により入力された目的部位となる切除範囲である。
【００２９】次に、第１の実施形態の作用について説明
する。手術前にあらかじめ撮影したＣＴ，ＭＲＩ装置な
どの断層画像を３次元画像データに再構築し、ワークス
テーション２９に記録する。手術を始めるにあってはワ
ークステーション２９内の断層画像データと術部の座標
の相関をとるべくマーク部材３５ａ，３５ｂ，３５ｃを
用いてキャリブレーション（生体座標系Ｏｂ−ＸｂＹｂ
Ｚｂの記憶）を行う。
【００３０】以上の作業によりワークステーション２９
には生体座標系が記憶され、モニタ４３の３次元画像デ
ータはモニタ４３上で画像における生体座標系に表示さ
れる。
【００３１】術者４４はグリップ９を握り、スイッチ１
０を押すことにより軸Ｏ１〜Ｏ５に内蔵された電磁ブレ
ーキによるロックを解除し、鏡体２を移動して術部４５
の観察部位に焦点位置１５を位置決めする。
【００３２】術部から発せられた光束は、鏡体２に入射
する。対物レンズ１１から鏡体２へ入射した光束は、変
倍光学系１２、結像レンズ１３ａ，１３ｂ、接眼レンズ
１４ａ，１４ｂを透過して観察され、術者４４は術部を
所望の倍率で観察する。観察像の焦点位置が合わないと
きは、対物レンズ１１を図示しないモータにより駆動
し、焦準を行う。
【００３３】デジタイザ３０は信号板１７のＬＥＤ１８
ａ，１８ｂ，１８ｃを検出し、計測装置２０及びＡ／Ｄ
変換器３３で信号処理されて、ワークステーション２９
によって、信号板１７の生体座標系における位置及び姿
勢が算出される。信号板１７は鏡体２の所定位置に取り
付けられているので、演算により鏡体２の生体座標系に
対する位置及び姿勢が算出される。
【００３４】また、位置センサ１６により対物レンズ１
１の位置情報がワークステーション２９に伝送される。
ワークステーション２９では対物レンズ１１の位置情報
から鏡体２に対する焦点位置１５の相対位置が算出され
る。
【００３５】前記鏡体２の生体座標系における位置及び
姿勢と、鏡体２に対する焦点位置１５の相対位置から、
生体座標系における焦点位置１５の位置が演算される。
モニタ４３には画像上の生体座標系に３次元画像データ
と焦点位置１５が重像されて、表示される。
【００３６】以上により術者４４は図５に示すように焦
点位置１５が３次元画像データによる画像に重像された
モニタ４３に表示されるので、術者４４は３次元画像デ
ータによる画像上において、顕微鏡の観察位置を知るこ
とができるのは先行例により既知の技術である。
【００３７】また、生体座標系におけるプローブ４１の
先端位置は次のようにして算出される。ロボットマニピ
ュレータ２１の各関節２６ａ〜２６ｆはエンコーダ２８
ａ〜２８ｆにより、回転角がワークステーション２９に
伝送される。ワークステーション２９では一般に知られ
ている数学的手法により鏡体２に固定された第１アーム
２２に対する第２アーム２３の位置、第２アーム２３に
対する第３アーム２４の位置、第３アーム２４に対する
処置具接続部２５の位置が順次計算される。
【００３８】また、処置具接続部２５は所定の位置でプ
ローブ４１を固定しているので、プローブ４１の所定の
位置から先端までの長さにより、鏡体２に対するプロー
ブ４１の先端の相対位置及び姿勢が演算される。鏡体２
の生体座標系における位置は既知であるので、生体座標
系におけるプローブ４１の先端座標及び姿勢が算出され
る。
【００３９】さらに、ロボットマニピュレータにより超
音波吸引装置のプローブを所望の位置に動かし、制御す
るための作用を説明する。まず、オペレーター４６がモ
ニタ４３上において、マウスポインタ３８で切除範囲３
９と図示しないキーボードにより切除部分の深さを入力
する。入力が完了したら図示されないモニタ上のスイッ
チをマウスでクリックすることにより、ロボットマニピ
ュレータ２１を駆動するための処理が開始される。
【００４０】ワークステーション２９では、まずロボッ
トマニピュレータ２１を駆動処理開始時点でのプローブ
４１の先端から切除空間の任意の座標まで駆動するため
の、各関節２６ａ〜２６ｆの必要な回転角を夫々算出す
る。さらに、前記回転角度からエンコーダ２８ａ〜２８
ｆのパルスを算出し、前記算出結果に基づきモータ駆動
手段３０に制御信号を出力する。
【００４１】モータ駆動手段３０は各モータ２７ａ〜２
７ｆに応じた駆動信号を夫々出力する。切除空間の任意
の座標にプローブ４１の先端が到達すると、ワークステ
ーション２９はさらに超音波吸引装置４０に駆動信号を
出力し、プローブ４１で吸引を開始する。
【００４２】さらに、ワークステーション２９は前記入
力された切除空間の全てを移動すべくロボットマニピュ
レータ２１を駆動させるべく、切除空間の次の任意の座
標を決め、各関節２６ａ〜２６ｆのエンコーダ２８ａ〜
２８ｆによる回転角からモータ駆動手段３０にモータ２
７ａ〜２７ｆの制御信号を出力する。
【００４３】ワークステーション２９は前記動作を繰り
返して、モニタ上で入力された切除空間を全てプローブ
４１の先端が移動すると超音波吸引装置に停止信号を出
力する。プローブ４１は前記一連の処理開始時点の位置
までロボットマニピュレータ２１を動かし、切除作業を
終了する。
【００４４】第１の実施形態によれば、処置具（超音波
吸引装置）のプローブ先端位置を鏡体との相対位置とし
て検出するので、煩雑な術部周辺においても処置具の位
置検出が容易となり、手術時間の短縮、術者の疲労軽減
が可能となる。また、プローブをデジタイザで撮影する
必要がないのでデジタイザの設置の自由度が増し、限ら
れた手術空間を有効に使うことができる。
【００４５】また、術前の画像診断データを確認しなが
らコンピュータ上でのマウス、キーボードでの入力によ
り機器を正確に動かすことが可能となるので、術者によ
る技能の差が吸収され、より確実な手術が行えるととも
に、患者の負担軽減にもつながる。
【００４６】なお、第１の実施形態においては、処置具
として超音波吸引装置を例にあげたが、取り付ける処置
具とロボットマニピュレータの接続位置が特定されてい
ることで他の処置具を取り付けて、同様に使用すること
ができる。
【００４７】図６〜図８は第２の実施形態を示し、図６
は鏡体部分を拡大した側面図、図７は鏡体部の内部構成
を示す断面図、図８は手術用顕微鏡全体の機能構成を示
すブロック図であり、第１の実施形態と同一構成部分は
同一番号を付して説明を省略する。
【００４８】鏡体１０２は変倍光学系１２と一対の結像
レンズ１３ａ，１３ｂの間に９０度横に光束の一部を偏
光すべく配置したハーフミラー１００が備えられてい
る。さらに偏光された光束を再度上方に反射させるミラ
ー１０１が設けられている。１０３ａ，１０３ｂは前記
偏光された光束を結像するための一対の結像レンズであ
る。倍率光学系１２には図示しない倍率検出手段が連結
され、倍率検出手段はワークステーション１２９と接続
されている。
【００４９】鏡体１０２の所定の位置にはカメラボック
ス１０４が取り付けられており、ＣＣＤカメラ１０５
ａ，１０５ｂが内蔵されている。ＣＣＤカメラ１０５
ａ，１０５ｂは夫々結像レンズ１０３ａ，１０３ｂによ
る結像面に配置されるようにカメラボックス１０４の所
定の位置に一体に固定されている。
【００５０】前記ＣＣＤカメラ１０３ａ，１０３ｂは夫
々ＣＣＵ１０６ａ，１０６ｂと接続され、ＣＣＵ１０６
ａ，１０６ｂは３Ｄコンバータ１０７と接続されてい
る。前記３Ｄコンバータ１０７は３Ｄモニタ１０８と接
続されている。また、ＣＣＵ１０６ａ，１０６ｂは計測
装置１２０と接続されている。前記計測装置１２０はＡ
／Ｄ変換器１３３を介してワークステーション１２９と
接続されている。
【００５１】１０９は硬性鏡であり、１１０は硬性鏡１
０９の挿入部を示す。１１１は前記硬性鏡１０９の観察
像を取得するＣＣＤカメラである。１１２は硬性鏡１０
９の所定の位置に取り外し可能に固定された信号板であ
り、ＬＥＤ１１３ａ〜１１３ｄが固定されている。ＬＥ
Ｄ１１３ａ〜１１３ｄはＬＥＤ制御装置１１９と接続さ
れている。
【００５２】また、信号板１１２には設定スイッチ１１
４ａ，１１４ｂ，１１４ｃが設けられている。設定スイ
ッチ１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃはそれぞれワークス
テーション１２９と接続されている。尚、ワークステー
ション１２９には信号板１１２の設定スイッチ１１４
ａ，１１４ｂ，１１４ｃにより、信号板１１２が取り付
けられた処置具の種類と、取り付けられた状態及び処置
具の先端の位置関係が記録されている。
【００５３】１１５は挿入部１１０の先端部に取り付け
られた色マーカである。１１６はプローブ４１の先端に
取り付けられた色マーカであり、色マーカ１１５と色の
配置が異なるものである。
【００５４】次に、第２の実施形態の作用について説明
する。第１の実施形態と同様にして鏡体１０２が位置決
めされ、生体座標系において焦点位置１５の位置がモニ
タ４３上に表示される。
【００５５】また、硬性鏡１０９の観察位置は信号板１
１２に一体に固定されたＬＥＤ１１３ａ〜１１３ｄをデ
ジタイザ３０が検出することで可能となる。この時、設
定スイッチ１１４ａが選択された状態がワークステーシ
ョン１２９に出力され、ワークステーション１２９は信
号板１１２が硬性鏡１０９に取り付けられていることを
認識して、あらかじめ記録されている信号板１１２と硬
性鏡１０９の相対位置と、信号板１１２の生体座標系に
おける座標から硬性鏡１０９の挿入部１１０の先端の座
標が演算される。
【００５６】術部から発せられた光束は対物レンズ１１
から鏡体１０２へ入射し、変倍光学系１２を透過し、ハ
ーフミラー１００で透過して直線に進む光束と、前記ハ
ーフミラー１００で反射して９０度偏光された光束に分
配される。直進した光束は結像レンズ１３ａ，１３ｂで
結像し接眼レンズ１４ａ，１４ｂを透過して観察され
る。
【００５７】ハーフミラー１００で反射した光束はミラ
ー１０１で再度上方に反射し一対の結像レンズ１０３
ａ，１０３ｂで結像し、ＣＣＤカメラ１０５ａ，１０５
ｂに夫々投影される。撮影された画像は３Ｄモニタ１０
８に立体画像として映し出されるとともに計測装置１２
０に出力される。また、前記図示しない倍率検出手段に
より倍率光学系１２における倍率がワークステーション
１２９に出力される。
【００５８】次に、前記ＣＣＤカメラ１０５ａ，１０５
ｂにより色マーカ１１５，１１６を検出し、鏡体１０２
に対するそれぞれの色マーカの相対位置を検出する手順
を示す。
【００５９】色マーカ１１５が顕微鏡観察下にあり、Ｃ
ＣＤカメラ１０５ａ，１０５ｂに映し出されている場合
において、第１の実施形態に示されているデジタイザに
よる検出と同様にして計測装置１２０、Ａ／Ｄ変換器１
３３で信号処理されて色マーカ１１５の鏡体１０２に対
する３次元座標が検出される。プローブ４１の先端に取
り付けられた色マーカ１１６においても同様に検出され
る。
【００６０】ＣＣＤカメラ１０５ａ，１０５ｂは鏡体１
０２の所定の位置に取り付けられているので、信号板１
１２とＣＣＤカメラ１０５ａ，１０５ｂの取付位置と、
前記倍率とから生体座標系における色マーカ１１５もし
くは１１６の座標がワークステーション１２９によって
演算される。
【００６１】また、センサアーム１１２を他の処置具に
付け替えた時には相当する設定スイッチ１１４ｂまたは
設定スイッチ１１４ｃのいずれかを選択することによ
り、ワークステーション１２９にあらかじめ記録された
対応する処置具の情報から、処置具の先端のナビゲーシ
ョンが可能となる。
【００６２】第２の実施形態によれば、硬性鏡に取りつ
けられた信号板上のＬＥＤがデジタイザから撮影不能と
なっても、顕微鏡下での処置時においては挿入部先端の
色マーカを鏡体に内蔵した一対のＣＣＤカメラで検出し
て位置検出を行うので、第１の実施形態と同様に煩雑な
術部周辺においても、処置具の位置検出が可能となり、
手術時間の短縮、術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効
果がある。
【００６３】また、鏡体に内蔵されたＣＣＤカメラによ
る検出手段を備えることで、ロボットマニピュレータに
把持された処置具以外に、処置具先端部に色マーカを設
けた複数の処置具の位置検出を顕微鏡下で行うことが可
能となる。
【００６４】さらに、顕微鏡による拡大像を前記ＣＣＤ
カメラが検出するので、色マーカを小型化しても確実に
検出することができるとともに、詳細な動きを検出する
ことが可能となって、処置具先端部の微細な制御が可能
となるので、手術の進行がスムーズに行え、手術時間の
短縮及び術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の効果があ
る。
【００６５】また、第２の実施形態では処置具として超
音波吸引装置を用いたが、把持部にレーザー治療装置を
装着した例を次に説明する。断層画像データに基づき、
レーザー照射が目的範囲に向くようロボットマニピュレ
ータを駆動させる。目的範囲に向かったところでワーク
ステーションがレーザー照射を行うよう、レーザー治療
装置に出力する。照射されたレーザーは目的部位に映し
出されて１点の光点として鏡体内蔵の一対のＣＣＤカメ
ラに映し出される。
【００６６】前記一対のＣＣＤカメラで撮像された光点
はＬＥＤの検出と同様に処理され、実際にレーザー照射
が行われている位置を３次元画像データによる画像上で
確認することが可能となる。また、３次元画像データか
ら病巣の深さが計算され、処置位置によってレーザー照
射の強さを病巣の厚さに応じて制御することが可能とな
る。
【００６７】従って、病巣に対して不要な強度のレーザ
ー照射を行うことが避けられ、確実な処置が行えるとと
もに、手術をスムーズに進行することができるので、手
術時間の短縮および術者の疲労軽減、患者の負荷軽減の
効果がある。
【００６８】尚、本実施形態における硬性鏡に取り付け
られた信号板においては、手術中における硬性鏡の変更
や処置具への付け替え時にわざわざワークステーション
を何ら操作することなく、術者がナビゲーション対象と
なる器具に付け替えられ、手元でその設定を容易に変更
することが可能となる。また、本実施形態における信号
板上のスイッチが照光式で、照光部に対象となる処置具
を判別可能な表示があれば手元において現在選択されて
いる処置具を容易に確認することができる。
【００６９】前記においてはいずれも手術の進行をスム
ーズにするので、手術時間の短縮、術者の疲労軽減、患
者の負荷軽減の効果がある。さらに、前記センサアーム
は、処置具ごとに複数のセンサアームを用意する必要が
なく、共通で使用できるため、術者は余計なコストをか
ける必要がなくなるという効果がある。
【００７０】前記実施形態によれば、次のような構成が
得られる。 （付記１）術部に対する顕微鏡の３次元位置を検出する
第１の検出手段と、手術器具の前記顕微鏡に対する３次
元位置を検出する第２の検出手段と、前記第１、第２検
出手段の検出結果に基づき、前記手術器具の術部に対す
る３次元位置を演算する演算部とを具備したことを特徴
とする手術用顕微鏡。
【００７１】（付記２）術部に対する顕微鏡の３次元位
置を検出する検出手段によって位置検出可能な鏡体と、
前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数の関
節が駆動可能であるロボットマニピュレータと、前記ロ
ボットマニピュレータの他端に固定された機器と、術部
の断層画像を表示する表示部と、目的部位または範囲を
入力する入力手段と、前記目的部位または範囲までの機
器の移動量を演算する演算部と、前記移動量に基づき、
ロボットマニピュレータを駆動させる駆動手段とを具備
したことを特徴とする手術用顕微鏡。
【００７２】（付記３）付記１または２において、前記
３次元位置検出手段により検出される指標と、前記指標
に設けられた入力部と、前記入力部の状態によって取り
付けられた機器の位置検出目的部位の情報を判別する手
段とを具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
【００７３】（付記４）前記検出手段は、手術器具に設
けられた指標と、この指標を撮像する顕微鏡に取り付け
られた複数の撮像手段とを有することを特徴とする付記
１記載の手術用顕微鏡。
【００７４】（付記５）前記撮像手段は、顕微鏡の立体
観察光学系と一部共用することを特徴とする付記４記載
の手術用顕微鏡。 （付記６）前記第２の検出手段は、顕微鏡と手術器具を
連結する複数のアームと各関節の回転角を検出するセン
サとを有する付記１記載の手術用顕微鏡。
【００７５】（付記７）前記撮像手段によって撮像され
る指標に、色マーカーを用いたことを特徴とする付記４
記載の手術用顕微鏡。 （付記８）前記ロボットマニピュレータは機器の把持に
おいて、任意に着脱可能な把持部を有する付記２記載の
手術用顕微鏡。
【００７６】（付記９）前記ロボットマニピュレータに
取り付けたエネルギー処置具により、前記目的範囲を処
置する制御部を有することを特徴とする付記２記載の手
術用顕微鏡。
【００７７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、手術用顕微鏡の鏡体の３次元位置検出手段と鏡体を
基準とする３次元位置検出手段により、観察視野または
鏡体近傍における３次元座標を鏡体を基準とする相対位
置で検出し、前記鏡体の３次元位置検出手段による座標
系に変換することを可能となり、手術時間の短縮、術者
の疲労軽減が可能となるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態を示す手術用顕微鏡
全体の概略的構成図。
【図２】同実施形態の鏡体部分を拡大した側面図。
【図３】同実施形態の鏡体部の内部構成を示す断面図。
【図４】同実施形態の手術用顕微鏡全体の機能構成を示
すブロック図。
【図５】同実施形態のワークステーションのモニタ上に
表示される画像の例を示す図。
【図６】この発明の第２の実施形態を示す鏡体部分を拡
大した側面図。
【図７】同実施形態の鏡体部の内部構成を示す断面図。
【図８】同実施形態の手術用顕微鏡全体の機能構成を示
すブロック図。
【符号の説明】
１…手術用顕微鏡 ２…鏡体 １７…信号板 ３０…デジタイザ ４１…プローブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深谷 孝 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2H052 AA13 AB05 AD05 AF03 AF13 AF14 AF19 AF22 AF24 AF25 4C061 AA23 AA30 BB02 BB06 CC06 DD01 FF02 GG13 HH56 HH60 JJ17

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 術部に対する顕微鏡の３次元位置を検出
    する第１の検出手段と、 手術器具の前記顕微鏡に対する３次元位置を検出する第
    ２の検出手段と、 前記第１、第２の検出手段の検出結果に基づき、前記手
    術器具の術部に対する３次元位置を演算する演算部とを
    具備したことを特徴とする手術用顕微鏡。
  2. 【請求項２】 術部に対する顕微鏡の３次元位置を検出
    する検出手段によって位置検出可能な鏡体と、 前記鏡体の所定の位置に一端が取り付けられ、複数の関
    節が駆動可能であるロボットマニピュレータと、 前記ロボットマニピュレータの他端に固定された機器
    と、 術部の断層画像を表示する表示部と、 目的部位または範囲を入力する入力手段と、 前記目的部位または範囲までの機器の移動量を演算する
    演算部と、 前記移動量に基づき、ロボットマニピュレータを駆動さ
    せる駆動手段とを具備したことを特徴とする手術用顕微
    鏡。
  3. 【請求項３】 前記請求項１または２において、 ３次元位置を検出手段により検出される指標と、 指標に設けられた入力部と、 前記入力部の状態によって取り付けられた機器の位置検
    出目的部位の情報を判別する手段とを具備したことを特
    徴とする手術用顕微鏡。
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