JP2000130203A - エンジントルク検出装置 - Google Patents
エンジントルク検出装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
- B60K6/54—Transmission for changing ratio
- B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジンとモータとを相互駆動可能に連結し
た動力装置においてエンジントルクを正確に検出する。 【解決手段】 エンジントルク設定装置によりエンジン
トルク指令値が可変的に設定される。この指令値に基づ
きエンジン制御装置によりエンジンのトルクが制御され
る。同じく前記指令値に基づきエンジントルク推定装置
によりエンジントルク推定値が算出され、この推定エン
ジントルクによりエンジン出力を相殺する方向にモータ
を駆動するようにトルク指令装置からモータ制御装置へ
と指令される。エンジントルク指令値による動力装置の
回転変動が生じないように回転数検出装置の出力に基づ
き回転数制御装置が前記モータトルク指令値を補正す
る。この補正したトルク指令値はそのときのエンジンの
実トルクに一致しているので、これをエンジントルクの
検出値とする。エンジン出力を相殺するモータトルクの
初期値として推定エンジントルクを設定しているので回
転数変動時にも応答よく正確にエンジントルクを検出で
きる。
た動力装置においてエンジントルクを正確に検出する。 【解決手段】 エンジントルク設定装置によりエンジン
トルク指令値が可変的に設定される。この指令値に基づ
きエンジン制御装置によりエンジンのトルクが制御され
る。同じく前記指令値に基づきエンジントルク推定装置
によりエンジントルク推定値が算出され、この推定エン
ジントルクによりエンジン出力を相殺する方向にモータ
を駆動するようにトルク指令装置からモータ制御装置へ
と指令される。エンジントルク指令値による動力装置の
回転変動が生じないように回転数検出装置の出力に基づ
き回転数制御装置が前記モータトルク指令値を補正す
る。この補正したトルク指令値はそのときのエンジンの
実トルクに一致しているので、これをエンジントルクの
検出値とする。エンジン出力を相殺するモータトルクの
初期値として推定エンジントルクを設定しているので回
転数変動時にも応答よく正確にエンジントルクを検出で
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハイブリッド車両
等に搭載されるエンジンとモータとを相互に駆動可能に
連結した動力装置のエンジントルクを検出する装置に関
する。
等に搭載されるエンジンとモータとを相互に駆動可能に
連結した動力装置のエンジントルクを検出する装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術と解決すべき課題】原動機としてエンジン
（燃焼機関）とモータとを併有し、いずれか一方または
双方の駆動力により走行するようにしたハイブリッド車
両が知られている（例えば、鉄道日本社発行「自動車工
学」VOL.46 No.7 1997年6月号 39〜52頁参照）。この
ようなパラレル方式のハイブリッド車両では、基本的に
比較的負荷の小さい運転域ではモータのみで走行し、負
荷が増大するとエンジンを起動して所要の駆動力を確保
するようにしている。
（燃焼機関）とモータとを併有し、いずれか一方または
双方の駆動力により走行するようにしたハイブリッド車
両が知られている（例えば、鉄道日本社発行「自動車工
学」VOL.46 No.7 1997年6月号 39〜52頁参照）。この
ようなパラレル方式のハイブリッド車両では、基本的に
比較的負荷の小さい運転域ではモータのみで走行し、負
荷が増大するとエンジンを起動して所要の駆動力を確保
するようにしている。
【０００３】ところで、モータは所期の出力特性が比較
的安定して得られるのに対して、エンジンは冷却水温、
大気圧、燃料性状などの要因によって出力特性が比較的
大きく変化するため、運転者の一定のアクセル操作に対
して実際に出力されるトルクが変化したりアイドル回転
数が変動したりするという問題がある。また、走行中に
モータとエンジンとを切り換えるときには互いのトルク
が一致していないと運転者にトルク段差感を与えてしま
い好ましくないが、前記の理由からエンジンとモータと
の間で正確にマッチングを行うことが難しく、走行時の
諸種の条件によってトルク段差が生じうる。このような
トルク特性の変動ないしトルク段差を解消するために
は、相応分のエンジン出力を補正する前提として実際の
トルクを正確に検出する必要がある。
的安定して得られるのに対して、エンジンは冷却水温、
大気圧、燃料性状などの要因によって出力特性が比較的
大きく変化するため、運転者の一定のアクセル操作に対
して実際に出力されるトルクが変化したりアイドル回転
数が変動したりするという問題がある。また、走行中に
モータとエンジンとを切り換えるときには互いのトルク
が一致していないと運転者にトルク段差感を与えてしま
い好ましくないが、前記の理由からエンジンとモータと
の間で正確にマッチングを行うことが難しく、走行時の
諸種の条件によってトルク段差が生じうる。このような
トルク特性の変動ないしトルク段差を解消するために
は、相応分のエンジン出力を補正する前提として実際の
トルクを正確に検出する必要がある。
【０００４】このためには、例えばエンジントルクを変
化させたときに、回転数フィードバック制御により回転
数変化を抑制しながらエンジンのトルク変化を相殺する
方向にモータトルクを制御し、このときのモータトルク
の指令値を実エンジントルクとして利用することが考え
られる。しかしながら、この手法ではモータトルクをエ
ンジントルクに追従させることが難しく、この応答遅れ
により回転数が一時的に変動してトルク検出値にオーバ
シュートやアンダシュートが生じてしまい、正確なトル
ク検出ができないという問題がある。
化させたときに、回転数フィードバック制御により回転
数変化を抑制しながらエンジンのトルク変化を相殺する
方向にモータトルクを制御し、このときのモータトルク
の指令値を実エンジントルクとして利用することが考え
られる。しかしながら、この手法ではモータトルクをエ
ンジントルクに追従させることが難しく、この応答遅れ
により回転数が一時的に変動してトルク検出値にオーバ
シュートやアンダシュートが生じてしまい、正確なトル
ク検出ができないという問題がある。
【０００５】本発明はこのような問題点に着目してなさ
れたもので、エンジンに相互駆動可能にモータを設けた
動力装置においてエンジントルクを正確に検出すること
を目的としている。
れたもので、エンジンに相互駆動可能にモータを設けた
動力装置においてエンジントルクを正確に検出すること
を目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、相互
に駆動可能にエンジンとモータとを連結した動力装置
と、トルク指令値に応じてモータのトルクを制御するモ
ータ制御装置と、エンジントルク指令値に応じてエンジ
ンのトルクを制御するエンジン制御装置と、動力装置の
回転数を検出する回転数検出装置と、エンジントルク指
令値を可変的にエンジン制御装置に付与するエンジント
ルク設定装置と、エンジントルク指令値に基づいて該指
令値変化後のエンジントルクの変化分を推定するエンジ
ントルク推定装置と、エンジントルク指令値変化後のエ
ンジントルクの変化分を相殺する方向に前記エンジン推
定トルクに相当するトルク指令値をモータ制御装置に付
与するトルク指令装置と、回転数検出装置からの信号に
基づきエンジントルク指令値変化の前後で動力装置の回
転数が維持されるようにモータ制御装置へのトルク指令
値を補正する回転数制御装置とを備え、前記回転数制御
装置による補正後のトルク指令値をエンジンのトルク検
出値とするエンジンのトルク検出装置である。
に駆動可能にエンジンとモータとを連結した動力装置
と、トルク指令値に応じてモータのトルクを制御するモ
ータ制御装置と、エンジントルク指令値に応じてエンジ
ンのトルクを制御するエンジン制御装置と、動力装置の
回転数を検出する回転数検出装置と、エンジントルク指
令値を可変的にエンジン制御装置に付与するエンジント
ルク設定装置と、エンジントルク指令値に基づいて該指
令値変化後のエンジントルクの変化分を推定するエンジ
ントルク推定装置と、エンジントルク指令値変化後のエ
ンジントルクの変化分を相殺する方向に前記エンジン推
定トルクに相当するトルク指令値をモータ制御装置に付
与するトルク指令装置と、回転数検出装置からの信号に
基づきエンジントルク指令値変化の前後で動力装置の回
転数が維持されるようにモータ制御装置へのトルク指令
値を補正する回転数制御装置とを備え、前記回転数制御
装置による補正後のトルク指令値をエンジンのトルク検
出値とするエンジンのトルク検出装置である。
【０００７】請求項２の発明は、相互に駆動可能にエン
ジンとモータとを連結した動力装置と、トルク指令値に
応じてモータのトルクを制御するモータ制御装置と、エ
ンジントルク指令値に応じてエンジンのトルクを制御す
るエンジン制御装置と、動力装置の回転数を検出する回
転数検出装置と、エンジントルク指令値を可変的にエン
ジン制御装置に付与するエンジントルク指令装置と、エ
ンジントルク指令値変化後のエンジントルクの変化分を
相殺する方向に前記エンジントルク指令値に基づいて定
めたトルク指令値をモータ制御装置に付与するトルク指
令装置と、回転数検出装置からの信号に基づきエンジン
トルク指令値変化の前後で動力装置の回転数が維持され
るようにモータ制御装置へのトルク指令値を補正する回
転数制御装置とエンジントルク指令値の変化前後にわた
り回転数検出装置により検出した回転数変化に基づきこ
の回転数変化による動力装置のトルク消費分を算出する
トルク消費分算出装置と、トルク指令装置からのトルク
指令値を前記トルク消費分により補正するトルク指令値
補正装置とを備え、前記トルク指令値補正装置による補
正後のトルク指令値をエンジンのトルク検出値とするエ
ンジンのトルク検出装置である。
ジンとモータとを連結した動力装置と、トルク指令値に
応じてモータのトルクを制御するモータ制御装置と、エ
ンジントルク指令値に応じてエンジンのトルクを制御す
るエンジン制御装置と、動力装置の回転数を検出する回
転数検出装置と、エンジントルク指令値を可変的にエン
ジン制御装置に付与するエンジントルク指令装置と、エ
ンジントルク指令値変化後のエンジントルクの変化分を
相殺する方向に前記エンジントルク指令値に基づいて定
めたトルク指令値をモータ制御装置に付与するトルク指
令装置と、回転数検出装置からの信号に基づきエンジン
トルク指令値変化の前後で動力装置の回転数が維持され
るようにモータ制御装置へのトルク指令値を補正する回
転数制御装置とエンジントルク指令値の変化前後にわた
り回転数検出装置により検出した回転数変化に基づきこ
の回転数変化による動力装置のトルク消費分を算出する
トルク消費分算出装置と、トルク指令装置からのトルク
指令値を前記トルク消費分により補正するトルク指令値
補正装置とを備え、前記トルク指令値補正装置による補
正後のトルク指令値をエンジンのトルク検出値とするエ
ンジンのトルク検出装置である。
【０００８】請求項３の発明は、上記請求項２の発明の
トルク消費分算出装置を、回転数の時間変化と動力装置
の回転運動部分の慣性モーメントとからトルク消費分を
算出するように構成したものとする。
トルク消費分算出装置を、回転数の時間変化と動力装置
の回転運動部分の慣性モーメントとからトルク消費分を
算出するように構成したものとする。
【０００９】請求項４の発明は、請求項１の発明の動力
装置を、走行用のモータを備えたハイブリッド車両の駆
動装置にクラッチを介して接続可能に搭載し、前記クラ
ッチが解放されている運転条件下でエンジントルクの検
出を行うように構成したものとする。
装置を、走行用のモータを備えたハイブリッド車両の駆
動装置にクラッチを介して接続可能に搭載し、前記クラ
ッチが解放されている運転条件下でエンジントルクの検
出を行うように構成したものとする。
【００１０】
【作用・効果】請求項１の発明において、エンジントル
ク設定装置によりエンジントルク指令値が可変的に設定
され、この指令値に基づきエンジン制御装置によりエン
ジンのトルクが制御されると共に、同じく前記指令値に
基づきエンジントルク推定装置によりエンジントルク変
化分の推定値が算出され、この推定エンジントルクによ
りエンジン出力を相殺する方向にモータを駆動するよう
にトルク指令装置からモータ制御装置へと指令される。
一方、エンジントルク指令値の変化前後で動力装置の回
転変動が生じないように回転数検出装置の出力に基づき
回転数制御装置が前記モータトルク指令値を補正する。
この補正が施されたトルク指令値はそのときのエンジン
の実トルクに一致しているので、これをエンジントルク
の検出値とする。
ク設定装置によりエンジントルク指令値が可変的に設定
され、この指令値に基づきエンジン制御装置によりエン
ジンのトルクが制御されると共に、同じく前記指令値に
基づきエンジントルク推定装置によりエンジントルク変
化分の推定値が算出され、この推定エンジントルクによ
りエンジン出力を相殺する方向にモータを駆動するよう
にトルク指令装置からモータ制御装置へと指令される。
一方、エンジントルク指令値の変化前後で動力装置の回
転変動が生じないように回転数検出装置の出力に基づき
回転数制御装置が前記モータトルク指令値を補正する。
この補正が施されたトルク指令値はそのときのエンジン
の実トルクに一致しているので、これをエンジントルク
の検出値とする。
【００１１】トルク指令装置はエンジン出力の変化分を
相殺するモータトルクの初期値として推定エンジントル
クを設定するので、モータに対するトルク指令値はエン
ジンの実トルクと推定したトルク相殺分との間の誤差分
のみ演算もしくは補正すればよく、したがってエンジン
トルクの指令値が変化する前後でのエンジントルクの変
化に対しても大きな回転数変動を生じることなく応答よ
く正確にエンジントルクの検出値が得られる。
相殺するモータトルクの初期値として推定エンジントル
クを設定するので、モータに対するトルク指令値はエン
ジンの実トルクと推定したトルク相殺分との間の誤差分
のみ演算もしくは補正すればよく、したがってエンジン
トルクの指令値が変化する前後でのエンジントルクの変
化に対しても大きな回転数変動を生じることなく応答よ
く正確にエンジントルクの検出値が得られる。
【００１２】請求項２の発明では、エンジントルク設定
装置によりエンジントルク指令値を可変的に設定する一
方、トルク指令装置によるモータトルク指令を、エンジ
ントルク指令値の変化前後で動力装置の回転変動が生じ
ないように、回転数検出装置の出力に基づき回転数制御
装置がフィードバック補正している。これによりエンジ
ントルク指令値に基づきエンジン出力の変化分を相殺す
るトルク指令値がトルク指令装置からモータ制御装置へ
と出力される。なおこのときのモータへのトルク指令値
は請求項１の発明のようにエンジントルク推定値を用い
るようにしてもよい。
装置によりエンジントルク指令値を可変的に設定する一
方、トルク指令装置によるモータトルク指令を、エンジ
ントルク指令値の変化前後で動力装置の回転変動が生じ
ないように、回転数検出装置の出力に基づき回転数制御
装置がフィードバック補正している。これによりエンジ
ントルク指令値に基づきエンジン出力の変化分を相殺す
るトルク指令値がトルク指令装置からモータ制御装置へ
と出力される。なおこのときのモータへのトルク指令値
は請求項１の発明のようにエンジントルク推定値を用い
るようにしてもよい。
【００１３】一方、エンジントルクの変化に伴い、モー
タトルク制御の応答遅れから一時的に回転数が変化した
場合、この回転数変化は回転数検出装置により検出さ
れ、これに基づいてトルク消費分算出装置により当該回
転数変化分による動力装置のトルク消費分が算出され
る。さらに、このトルク消費分に基づき上記トルク指令
値がトルク指令値補正装置により補正される。前記トル
ク消費分とは、回転数変化のために費やされたトルクの
ことであり、これは基本的には請求項３の発明のよう
に、回転数変化に対して抵抗となる回転運動部分の慣性
モーメントと回転数の時間的変化から求められる。すな
わち、トルク消費分をΔＴ、動力装置の回転運動部分の
慣性モーメントをＩ、回転数の時間的変化をｄω／ｄｔ
で表すと、ΔＴ∝Ｉ（ｄω／ｄｔ）である。動力装置の
回転運動部分の慣性モーメントは既知量であるから、エ
アコンコンプレッサーの駆動の有無等の運転条件変化を
考慮してエンジントルク検出時の運転条件に応じた慣性
モーメント設定を行うことにより、回転数変化に伴うト
ルク消費分を正確に求めることができる。したがって、
上記トルク指令装置からのトルク指令値をこのトルク消
費分により補正した結果はエンジン回転数の変化にかか
わらずエンジンの実トルクを正確に反映している。
タトルク制御の応答遅れから一時的に回転数が変化した
場合、この回転数変化は回転数検出装置により検出さ
れ、これに基づいてトルク消費分算出装置により当該回
転数変化分による動力装置のトルク消費分が算出され
る。さらに、このトルク消費分に基づき上記トルク指令
値がトルク指令値補正装置により補正される。前記トル
ク消費分とは、回転数変化のために費やされたトルクの
ことであり、これは基本的には請求項３の発明のよう
に、回転数変化に対して抵抗となる回転運動部分の慣性
モーメントと回転数の時間的変化から求められる。すな
わち、トルク消費分をΔＴ、動力装置の回転運動部分の
慣性モーメントをＩ、回転数の時間的変化をｄω／ｄｔ
で表すと、ΔＴ∝Ｉ（ｄω／ｄｔ）である。動力装置の
回転運動部分の慣性モーメントは既知量であるから、エ
アコンコンプレッサーの駆動の有無等の運転条件変化を
考慮してエンジントルク検出時の運転条件に応じた慣性
モーメント設定を行うことにより、回転数変化に伴うト
ルク消費分を正確に求めることができる。したがって、
上記トルク指令装置からのトルク指令値をこのトルク消
費分により補正した結果はエンジン回転数の変化にかか
わらずエンジンの実トルクを正確に反映している。
【００１４】本発明は、駆動系に走行用のモータを備え
たハイブリッド車両に搭載する動力装置のエンジントル
ク検出装置として好適であり、この場合は請求項４の発
明に示したように駆動系と動力装置との間に設けたクラ
ッチを解放し、例えばアイドル回転数の付近に回転数を
維持した状態でエンジントルク指令値を変化させながら
エンジントルクの検出を行うようにする。
たハイブリッド車両に搭載する動力装置のエンジントル
ク検出装置として好適であり、この場合は請求項４の発
明に示したように駆動系と動力装置との間に設けたクラ
ッチを解放し、例えばアイドル回転数の付近に回転数を
維持した状態でエンジントルク指令値を変化させながら
エンジントルクの検出を行うようにする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。まず図１?図２に本願発明が適用可
能なハイブリッド車両の構成例を示す。これは走行条件
に応じてエンジン（内燃機関）またはモータ（発電機を
兼ねた回転電機）の何れか一方または双方の動力を用い
て走行するパラレル方式のハイブリッド車両である。
基づいて説明する。まず図１?図２に本願発明が適用可
能なハイブリッド車両の構成例を示す。これは走行条件
に応じてエンジン（内燃機関）またはモータ（発電機を
兼ねた回転電機）の何れか一方または双方の動力を用い
て走行するパラレル方式のハイブリッド車両である。
【００１６】図１において、太い実線は機械力の伝達経
路を示し、太い破線は電力線を示す。また、細い実線は
制御線を示し、二重線は油圧系統を示す。この車両のパ
ワートレインは、モータ１、エンジン２、クラッチ３、
モータ４、無段変速機５、減速装置６、差動装置７およ
び駆動輪８から構成される。モータ１の出力軸、エンジ
ン２の出力軸およびクラッチ３の入力軸は互いに連結さ
れており、また、クラッチ３の出力軸、モータ４の出力
軸および無段変速機５の入力軸は互いに連結されてい
る。
路を示し、太い破線は電力線を示す。また、細い実線は
制御線を示し、二重線は油圧系統を示す。この車両のパ
ワートレインは、モータ１、エンジン２、クラッチ３、
モータ４、無段変速機５、減速装置６、差動装置７およ
び駆動輪８から構成される。モータ１の出力軸、エンジ
ン２の出力軸およびクラッチ３の入力軸は互いに連結さ
れており、また、クラッチ３の出力軸、モータ４の出力
軸および無段変速機５の入力軸は互いに連結されてい
る。
【００１７】クラッチ３締結時はエンジン２とモータ４
が車両の推進源となり、クラッチ３解放時はモータ４の
みが車両の推進源となる。エンジン２またはモータ４の
駆動力は、無段変速機５、減速装置６および差動装置７
を介して駆動輪８へ伝達される。無段変速機５には油圧
装置９から圧油が供給され、ベルトのクランプと潤滑が
なされる。油圧装置９のオイルポンプ（図示せず）はモ
ータ１０により駆動される。
が車両の推進源となり、クラッチ３解放時はモータ４の
みが車両の推進源となる。エンジン２またはモータ４の
駆動力は、無段変速機５、減速装置６および差動装置７
を介して駆動輪８へ伝達される。無段変速機５には油圧
装置９から圧油が供給され、ベルトのクランプと潤滑が
なされる。油圧装置９のオイルポンプ（図示せず）はモ
ータ１０により駆動される。
【００１８】モータ１は主としてエンジン始動と発電に
用いられ、モータ４は主として車両の推進（力行運転）
と制動に用いられる。モータ１０は油圧装置９のオイル
ポンプ駆動用である。また、クラッチ３締結時に、モー
タ１を車両の推進と制動に用いることもでき、モータ４
をエンジン始動や発電に用いることもできる。モータ１
は図示しない減速装置を介してエンジン２と相互駆動可
能に連結されており、これらが本発明の動力装置に相当
する。クラッチ３は電磁式のパウダークラッチであり、
伝達トルクを調節することができる。無段変速機５はベ
ルト式やトロイダル式などの無段変速機であり、変速比
を無段階に調節することができる。
用いられ、モータ４は主として車両の推進（力行運転）
と制動に用いられる。モータ１０は油圧装置９のオイル
ポンプ駆動用である。また、クラッチ３締結時に、モー
タ１を車両の推進と制動に用いることもでき、モータ４
をエンジン始動や発電に用いることもできる。モータ１
は図示しない減速装置を介してエンジン２と相互駆動可
能に連結されており、これらが本発明の動力装置に相当
する。クラッチ３は電磁式のパウダークラッチであり、
伝達トルクを調節することができる。無段変速機５はベ
ルト式やトロイダル式などの無段変速機であり、変速比
を無段階に調節することができる。
【００１９】モータ１，４，１０はそれぞれ、インバー
タ１１，１２，１３により駆動される。なお、モータ
１，４，１０に直流電動モータを用いる場合には、イン
バータの代わりにＤＣ／ＤＣコンバータを用いる。イン
バータ１１?１３は共通のＤＣリンク１４を介してメイ
ンバッテリ１５に接続されており、メインバッテリ１５
の直流充電電力を交流電力に変換してモータ１，４，１
０へ供給するとともに、モータ１，４の交流発電電力を
直流電力に変換してメインバッテリ１５を充電する。な
お、インバータ１１?１３は互いにＤＣリンク１４を介
して接続されているので、回生運転中のモータにより発
電された電力をメインバッテリ１５を介さずに直接、力
行運転中のモータへ供給することができる。これらイン
バータ１１，１２，１３は後述するコントローラ１６と
共に本発明のモータ制御装置の一部を構成する。メイン
バッテリ１５には、リチウムイオン電池、ニッケル水素
電池、鉛電池などの各種電池や、モータ二重層キャパシ
ターいわゆるパワーキャパシターが適用される。
タ１１，１２，１３により駆動される。なお、モータ
１，４，１０に直流電動モータを用いる場合には、イン
バータの代わりにＤＣ／ＤＣコンバータを用いる。イン
バータ１１?１３は共通のＤＣリンク１４を介してメイ
ンバッテリ１５に接続されており、メインバッテリ１５
の直流充電電力を交流電力に変換してモータ１，４，１
０へ供給するとともに、モータ１，４の交流発電電力を
直流電力に変換してメインバッテリ１５を充電する。な
お、インバータ１１?１３は互いにＤＣリンク１４を介
して接続されているので、回生運転中のモータにより発
電された電力をメインバッテリ１５を介さずに直接、力
行運転中のモータへ供給することができる。これらイン
バータ１１，１２，１３は後述するコントローラ１６と
共に本発明のモータ制御装置の一部を構成する。メイン
バッテリ１５には、リチウムイオン電池、ニッケル水素
電池、鉛電池などの各種電池や、モータ二重層キャパシ
ターいわゆるパワーキャパシターが適用される。
【００２０】１６はマイクロコンピュータとその周辺部
品や各種アクチュエータなどを備えたコントローラであ
り、これは本発明のモータ制御装置、エンジン制御装
置、エンジントルク設定装置、エンジントルク推定装
置、トルク指令装置、トルク指令補正装置、トルク消費
分算出装置、トルク検出値補正装置等の機能を兼備して
おり、モータ１，４，１０の回転数や出力トルク、無段
変速機５の変速比、エンジン２の燃料噴射量・噴射時
期、点火時期などを総合的に制御する。
品や各種アクチュエータなどを備えたコントローラであ
り、これは本発明のモータ制御装置、エンジン制御装
置、エンジントルク設定装置、エンジントルク推定装
置、トルク指令装置、トルク指令補正装置、トルク消費
分算出装置、トルク検出値補正装置等の機能を兼備して
おり、モータ１，４，１０の回転数や出力トルク、無段
変速機５の変速比、エンジン２の燃料噴射量・噴射時
期、点火時期などを総合的に制御する。
【００２１】コントローラ１６には、図２に示すよう
に、キースイッチ２０、セレクトレバースイッチ２１、
アクセルペダルセンサ２２、ブレーキスイッチ２３、車
速センサ２４、バッテリ温度センサ２５、バッテリＳＯ
Ｃ検出装置２６、エンジン回転数センサ２７、スロット
ル開度センサ２８が接続される。キースイッチ２０は、
車両のキーが０Ｎ位置またはＳＴＡＲＴ位置に設定され
ると閉路する（以下、スイッチの閉路をオンまたは０
Ｎ、開路をオフまたはＯＦＦと呼ぶ）。セレクトレバー
スイッチ２１は、パーキングＰ、ニュートラルＮ、リバ
ースＲおよびドライブＤの何れかのレンジに切り換える
セレクトレバー（図示せず）の設定位置に応じて、Ｐ，
Ｎ，Ｒ，Ｄのいずれかのスイッチがオンする。
に、キースイッチ２０、セレクトレバースイッチ２１、
アクセルペダルセンサ２２、ブレーキスイッチ２３、車
速センサ２４、バッテリ温度センサ２５、バッテリＳＯ
Ｃ検出装置２６、エンジン回転数センサ２７、スロット
ル開度センサ２８が接続される。キースイッチ２０は、
車両のキーが０Ｎ位置またはＳＴＡＲＴ位置に設定され
ると閉路する（以下、スイッチの閉路をオンまたは０
Ｎ、開路をオフまたはＯＦＦと呼ぶ）。セレクトレバー
スイッチ２１は、パーキングＰ、ニュートラルＮ、リバ
ースＲおよびドライブＤの何れかのレンジに切り換える
セレクトレバー（図示せず）の設定位置に応じて、Ｐ，
Ｎ，Ｒ，Ｄのいずれかのスイッチがオンする。
【００２２】アクセルペダルセンサ２２はアクセルペダ
ルの踏み込み量を検出し、ブレーキスイッチ２３はブレ
ーキペダルの踏み込み状態（この時、スイッチオン）を
検出する。車速センサ２４は車両の走行速度を検出し、
バッテリ温度センサ２５はメインバッテリ１５の温度を
検出する。また、バッテリＳＯＣ検出装置２６はメイン
バッテリ１５の実容量の代表値であるＳＯＣ（State Of
Charge）を検出する。エンジン回転数センサ２７は本
発明の回転数検出装置に相当するもので、エンジン２な
いしモータ１の回転数を検出する。スロットル開度セン
サ２８はエンジン２のスロットルバルブ開度を検出す
る。
ルの踏み込み量を検出し、ブレーキスイッチ２３はブレ
ーキペダルの踏み込み状態（この時、スイッチオン）を
検出する。車速センサ２４は車両の走行速度を検出し、
バッテリ温度センサ２５はメインバッテリ１５の温度を
検出する。また、バッテリＳＯＣ検出装置２６はメイン
バッテリ１５の実容量の代表値であるＳＯＣ（State Of
Charge）を検出する。エンジン回転数センサ２７は本
発明の回転数検出装置に相当するもので、エンジン２な
いしモータ１の回転数を検出する。スロットル開度セン
サ２８はエンジン２のスロットルバルブ開度を検出す
る。
【００２３】コントローラ１６にはまた、エンジン２の
燃料噴射装置３０、点火装置３１、可変動弁装置３２な
どが接続される。コントローラ１６は、燃料噴射装置３
０を制御してエンジン２への燃料の供給と停止および燃
料噴射量・噴射時期を調節するとともに、点火装置３１
を駆動してエンジン２の点火時期制御を行う。また、コ
ントローラ１６は可変動弁装置３２を制御してエンジン
２の吸・排気弁の作動状態を調節する。なお、コントロ
ーラ１６には低圧の補助バッテリ３３から電源が供給さ
れる。
燃料噴射装置３０、点火装置３１、可変動弁装置３２な
どが接続される。コントローラ１６は、燃料噴射装置３
０を制御してエンジン２への燃料の供給と停止および燃
料噴射量・噴射時期を調節するとともに、点火装置３１
を駆動してエンジン２の点火時期制御を行う。また、コ
ントローラ１６は可変動弁装置３２を制御してエンジン
２の吸・排気弁の作動状態を調節する。なお、コントロ
ーラ１６には低圧の補助バッテリ３３から電源が供給さ
れる。
【００２４】以上は本発明が適用可能なハイブリッド車
両の基本的な構成例を示したものであり、本発明では例
えばこうしたハイブリッド車両に搭載される動力装置の
エンジントルクを正確に検出することを目的としてい
る。以下にこのためのコントローラ１６を中心とするト
ルク検出装置の実施形態につき図３以下の各図面を参照
しながら説明する。
両の基本的な構成例を示したものであり、本発明では例
えばこうしたハイブリッド車両に搭載される動力装置の
エンジントルクを正確に検出することを目的としてい
る。以下にこのためのコントローラ１６を中心とするト
ルク検出装置の実施形態につき図３以下の各図面を参照
しながら説明する。
【００２５】図３は本発明によるエンジントルク検出装
置の第１の実施形態の構成概念、図４はそのトルク検出
結果を示す。この装置によるエンジントルクの検出は、
クラッチ３を解放し、エンジン２を無負荷の所定回転数
（例えば１２００ｒｐｍ）で運転している状態からエン
ジントルクを増減させることにより行う。このためエン
ジントルク設定装置３０１により無負荷と所定負荷との
間でエンジントルクが増減するようにエンジン制御装置
３０２にエンジントルク指令値Ｓｔｅが出力される。こ
れを受けてエンジン制御装置では、周知のスロットルバ
ルブ制御装置等の吸入空気量制御装置によりエンジン２
の吸入空気量Ｑａを変化させたり、同じく燃料噴射装置
により燃料噴射量Ｔｐを変化させることによりエンジン
トルクを指令値に対応した分だけ変化させる。
置の第１の実施形態の構成概念、図４はそのトルク検出
結果を示す。この装置によるエンジントルクの検出は、
クラッチ３を解放し、エンジン２を無負荷の所定回転数
（例えば１２００ｒｐｍ）で運転している状態からエン
ジントルクを増減させることにより行う。このためエン
ジントルク設定装置３０１により無負荷と所定負荷との
間でエンジントルクが増減するようにエンジン制御装置
３０２にエンジントルク指令値Ｓｔｅが出力される。こ
れを受けてエンジン制御装置では、周知のスロットルバ
ルブ制御装置等の吸入空気量制御装置によりエンジン２
の吸入空気量Ｑａを変化させたり、同じく燃料噴射装置
により燃料噴射量Ｔｐを変化させることによりエンジン
トルクを指令値に対応した分だけ変化させる。
【００２６】一方、このエンジン２に対する指令値はエ
ンジントルク推定装置３０３にも付与され、これに基づ
いてエンジントルク推定装置３０３はエンジントルク指
令値Ｓｔｅによるエンジントルク変化分に相当するエン
ジントルクの推定値ｅｓｔＴｅを求める。エンジントル
ク指令値Ｓｔｅと実エンジントルクＴｅとの関係は実験
的に求めておけるので、この実験結果に基づいて例えば
エンジン回転数Ｎｅと吸入空気量Ｑａとから推定値ｅｓ
ｔＴｅを付与するテーブルを形成しておき、これを検索
する構成とすることで高速で実トルクに近い推定結果を
求めることができる。
ンジントルク推定装置３０３にも付与され、これに基づ
いてエンジントルク推定装置３０３はエンジントルク指
令値Ｓｔｅによるエンジントルク変化分に相当するエン
ジントルクの推定値ｅｓｔＴｅを求める。エンジントル
ク指令値Ｓｔｅと実エンジントルクＴｅとの関係は実験
的に求めておけるので、この実験結果に基づいて例えば
エンジン回転数Ｎｅと吸入空気量Ｑａとから推定値ｅｓ
ｔＴｅを付与するテーブルを形成しておき、これを検索
する構成とすることで高速で実トルクに近い推定結果を
求めることができる。
【００２７】次に、この推定結果ｅｓｔＴｅからトルク
指令装置３０４により上記エンジントルク変化分を相殺
するのに必要なモータ１のトルク指令値Ｓｔｍが算出さ
れる。ここでエンジン２とモータ１との間の回転比をＧ
とするとＳｔｍ＝?ｅｓｔＴｅ・Ｇの関係となるが、以
下の説明では簡略化のために回転比Ｇ＝１であるものと
する。このときのトルク指令値Ｓｔｅに基づき、モータ
制御装置３０５（図１のインバータ１１?１３がこれに
相当する）を介してモータ１のトルクを制御する。
指令装置３０４により上記エンジントルク変化分を相殺
するのに必要なモータ１のトルク指令値Ｓｔｍが算出さ
れる。ここでエンジン２とモータ１との間の回転比をＧ
とするとＳｔｍ＝?ｅｓｔＴｅ・Ｇの関係となるが、以
下の説明では簡略化のために回転比Ｇ＝１であるものと
する。このときのトルク指令値Ｓｔｅに基づき、モータ
制御装置３０５（図１のインバータ１１?１３がこれに
相当する）を介してモータ１のトルクを制御する。
【００２８】一方、この間の動力装置の回転数Ｎｅは回
転数検出装置３０６（図２の回転数センサ２７がこれに
相当する）により検出され、エンジン２へのトルク指令
値変化前の回転数を維持するように回転数制御装置３０
７によりフィードバック補正量Ｔｃがトルク指令装置３
０４に付与される。モータ１に対するトルク指令値Ｓｔ
ｍと実際にモータ１が出力するトルクＴｍとの関係は大
気圧や温度等の雰囲気条件にかかわらず安定しているの
で、このような回転数フィードバックにより所定回転数
が維持されている状態でモータ制御装置３０５に付与さ
れるトルク指令値はＳｔｍは、エンジントルク指令に応
じて実際にエンジン２が出力しているトルクＴｅを正確
に反映している。
転数検出装置３０６（図２の回転数センサ２７がこれに
相当する）により検出され、エンジン２へのトルク指令
値変化前の回転数を維持するように回転数制御装置３０
７によりフィードバック補正量Ｔｃがトルク指令装置３
０４に付与される。モータ１に対するトルク指令値Ｓｔ
ｍと実際にモータ１が出力するトルクＴｍとの関係は大
気圧や温度等の雰囲気条件にかかわらず安定しているの
で、このような回転数フィードバックにより所定回転数
が維持されている状態でモータ制御装置３０５に付与さ
れるトルク指令値はＳｔｍは、エンジントルク指令に応
じて実際にエンジン２が出力しているトルクＴｅを正確
に反映している。
【００２９】また、トルク指令装置３０４はエンジン出
力の変化分を相殺するモータトルクの初期値としてエン
ジントルクの推定値ｅｓｔＴｅを設定するので、図４に
示したようにエンジントルク指令値Ｓｔｅが変化する前
後でのエンジントルクＴｅの変化に対しても、推定値を
用いなかった場合のように回転数Ｎｅが大きく変動する
ようなことがなく、応答よく正確なエンジントルク検出
結果が得られる。
力の変化分を相殺するモータトルクの初期値としてエン
ジントルクの推定値ｅｓｔＴｅを設定するので、図４に
示したようにエンジントルク指令値Ｓｔｅが変化する前
後でのエンジントルクＴｅの変化に対しても、推定値を
用いなかった場合のように回転数Ｎｅが大きく変動する
ようなことがなく、応答よく正確なエンジントルク検出
結果が得られる。
【００３０】次に、本発明によるエンジントルク検出装
置の第２の実施形態につき図５、図６に基づいて説明す
る。図５は装置の構成概念、図６はトルク検出結果であ
り、これらの図において前掲の図３または図４と同一の
部分には同一の符号を付して示してある。
置の第２の実施形態につき図５、図６に基づいて説明す
る。図５は装置の構成概念、図６はトルク検出結果であ
り、これらの図において前掲の図３または図４と同一の
部分には同一の符号を付して示してある。
【００３１】この実施形態では、エンジントルク設定装
置３０１からのエンジントルク指令値Ｓｔｅによりエン
ジントルクＴｅを変化させる一方、このエンジントルク
変化分を相殺するモータトルクを得るにあたり、第１の
実施形態のようなエンジントルク推定値を用いることな
く、トルク指令装置の指令値Ｓｔｍは回転数フィードバ
ック制御により決定している。すなわち回転数検出装置
３０６によりエンジントルク変化前後で回転数が変化し
ないように回転数制御装置３０７が実回転数との偏差に
相当する補正トルクＴｃをトルク指令装置に付与するこ
とでエンジントルクの変化分を相殺するのに必要なトル
ク指令値Ｓｔｍを得ている。
置３０１からのエンジントルク指令値Ｓｔｅによりエン
ジントルクＴｅを変化させる一方、このエンジントルク
変化分を相殺するモータトルクを得るにあたり、第１の
実施形態のようなエンジントルク推定値を用いることな
く、トルク指令装置の指令値Ｓｔｍは回転数フィードバ
ック制御により決定している。すなわち回転数検出装置
３０６によりエンジントルク変化前後で回転数が変化し
ないように回転数制御装置３０７が実回転数との偏差に
相当する補正トルクＴｃをトルク指令装置に付与するこ
とでエンジントルクの変化分を相殺するのに必要なトル
ク指令値Ｓｔｍを得ている。
【００３２】この場合、エンジントルクＴｅが変化した
ときに回転数フィードバック制御が追従できずにトルク
指令値Ｓｔｍの応答遅れが発生し、図６に示したように
一時的にエンジン回転数Ｎｅが変動することがある。こ
れに対して、この実施形態では、この回転数変化を回転
数検出装置３０６により検出し、これに基づいてトルク
消費分算出装置５０１により当該回転数変化分による動
力装置のトルク消費分ΔＴｅを算出し、トルク指令値補
正装置５０２によりこのトルク消費分ΔＴｅに基づきト
ルク指令値Ｓｔｅを補正するようにしている。トルク消
費分ΔＴｅはこのときの回転数変化に費やされたエンジ
ントルクを代表しており、したがってこのトルク消費分
ΔＴｅにより上記トルク指令装置３０４からのトルク指
令値Ｓｔｍを補正することにより、図６に示したように
回転数変化にかかわらず実際にエンジン２が出力してい
るトルクを正確に知ることができる。
ときに回転数フィードバック制御が追従できずにトルク
指令値Ｓｔｍの応答遅れが発生し、図６に示したように
一時的にエンジン回転数Ｎｅが変動することがある。こ
れに対して、この実施形態では、この回転数変化を回転
数検出装置３０６により検出し、これに基づいてトルク
消費分算出装置５０１により当該回転数変化分による動
力装置のトルク消費分ΔＴｅを算出し、トルク指令値補
正装置５０２によりこのトルク消費分ΔＴｅに基づきト
ルク指令値Ｓｔｅを補正するようにしている。トルク消
費分ΔＴｅはこのときの回転数変化に費やされたエンジ
ントルクを代表しており、したがってこのトルク消費分
ΔＴｅにより上記トルク指令装置３０４からのトルク指
令値Ｓｔｍを補正することにより、図６に示したように
回転数変化にかかわらず実際にエンジン２が出力してい
るトルクを正確に知ることができる。
【図１】〜
【図２】本発明が適用可能なハイブリッド車両の構成例
を示す概略構成図。
を示す概略構成図。
【図３】本発明によるトルク検出装置の第１の実施形態
の構成概念図。
の構成概念図。
【図４】上記第１の実施形態によるエンジントルク検出
結果を示すタイミング図。
結果を示すタイミング図。
【図５】本発明によるトルク検出装置の第２の実施形態
の構成概念図。
の構成概念図。
【図６】上記第２の実施形態によるエンジントルク検出
結果を示すタイミング図。
結果を示すタイミング図。
１，４ モータ ２ エンジン ３ クラッチ ５ 無段変速機 ９ 油圧装置 １０ 油圧発生用モータ １５ バッテリ １６ コントローラ ２０ キースイッチ ２１ セレクトレバースイッチ ２２ アクセルペダルセンサ ２３ ブレーキスイッチ ２４ 車速センサ ２５ バッテリ温度センサ ２６ バッテリＳＯＣ検出装置 ２７ エンジン回転数センサ ２８ スロットル開度センサ ３０１ エンジントルク設定装置 ３０２ エンジン制御装置 ３０３ エンジントルク推定装置 ３０４ トルク指令装置 ３０５ モータ制御装置 ３０６ 回転数検出装置 ３０７ 回転数制御装置 ５０１ トルク消費分算出装置 ５０２ トルク指令値補正装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出口 欣高 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA59 AA66 AB00 AB01 AC01 AC06 AD01 AD02 AD04 AD18 AE02 AE03 AE05 AE07 AF01 AF09 3G093 AA06 AA07 AA16 BA14 CA05 DA00 DA01 DB01 DB10 EA05 EA09 EC01 FA04 FA11 5H115 PG04 PI16 PI22 PI29 PO17 PU02 PU08 PU22 PU24 PU25 PU29 PV02 PV10 QN06 RB08 RE03 TB01 TE02 TE03 TI01 TO05 TO21 TO23
Claims (4)
- 【請求項１】相互に駆動可能にエンジンとモータとを連
結した動力装置と、 トルク指令値に応じてモータのトルクを制御するモータ
制御装置と、 エンジントルク指令値に応じてエンジンのトルクを制御
するエンジン制御装置と、 動力装置の回転数を検出する回転数検出装置と、 エンジントルク指令値を可変的にエンジン制御装置に付
与するエンジントルク設定装置と、 エンジントルク指令値に基づいて該指令値変化後のエン
ジントルクの変化分を推定するエンジントルク推定装置
と、 エンジントルク指令値変化後のエンジントルクの変化分
を相殺する方向に前記エンジン推定トルクに相当するト
ルク指令値をモータ制御装置に付与するトルク指令装置
と、 回転数検出装置からの信号に基づきエンジントルク指令
値変化の前後で動力装置の回転数が維持されるようにモ
ータ制御装置へのトルク指令値を補正する回転数制御装
置とを備え、 前記回転数制御装置による補正後のトルク指令値をエン
ジンのトルク検出値とするエンジントルク検出装置。 - 【請求項２】相互に駆動可能にエンジンとモータとを連
結した動力装置と、 トルク指令値に応じてモータのトルクを制御するモータ
制御装置と、 エンジントルク指令値に応じてエンジンのトルクを制御
するエンジン制御装置と、 動力装置の回転数を検出する回転数検出装置と、 エンジントルク指令値を可変的にエンジン制御装置に付
与するエンジントルク指令装置と、 エンジントルク指令値変化後のエンジントルクの変化分
を相殺する方向に前記エンジントルク指令値に基づいて
定めたトルク指令値をモータ制御装置に付与するトルク
指令装置と、 回転数検出装置からの信号に基づきエンジントルク指令
値変化の前後で動力装置の回転数が維持されるようにモ
ータ制御装置へのトルク指令値を補正する回転数制御装
置とエンジントルク指令値の変化前後にわたり回転数検
出装置により検出した回転数変化に基づきこの回転数変
化による動力装置のトルク消費分を算出するトルク消費
分算出装置と、 トルク指令装置からのトルク指令値を前記トルク消費分
により補正するトルク指令値補正装置とを備え、 前記トルク指令値補正装置による補正後のトルク指令値
をエンジンのトルク検出値とするエンジントルク検出装
置。 - 【請求項３】トルク消費分算出装置は、回転数の時間変
化と動力装置の回転運動部分の慣性モーメントとからト
ルク消費分を算出することを特徴とする請求項２に記載
のエンジントルク検出装置。 - 【請求項４】動力装置は、走行用のモータを備えたハイ
ブリッド車両の駆動装置にクラッチを介して接続可能に
搭載され、前記クラッチが解放されている運転条件下で
エンジントルクの検出を行うように構成されていること
を特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の
エンジントルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30405298A JP3807125B2 (ja) | 1998-10-26 | 1998-10-26 | エンジントルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30405298A JP3807125B2 (ja) | 1998-10-26 | 1998-10-26 | エンジントルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000130203A true JP2000130203A (ja) | 2000-05-09 |
| JP3807125B2 JP3807125B2 (ja) | 2006-08-09 |
Family
ID=17928472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30405298A Expired - Fee Related JP3807125B2 (ja) | 1998-10-26 | 1998-10-26 | エンジントルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3807125B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7347184B2 (en) | 2005-11-01 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Controller and controlling method for internal combustion engine |
| US7356402B2 (en) | 2005-05-31 | 2008-04-08 | Denso Corporation | Controller for engine having component |
| JP2009208746A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車におけるエンジンの振動制御装置 |
| US8565989B2 (en) | 2008-10-31 | 2013-10-22 | Hyundai Motor Japan R&D Center, Inc. | Method of adjusting characteristics of a clutch in a hybrid electric vehicle |
-
1998
- 1998-10-26 JP JP30405298A patent/JP3807125B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7356402B2 (en) | 2005-05-31 | 2008-04-08 | Denso Corporation | Controller for engine having component |
| US7347184B2 (en) | 2005-11-01 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Controller and controlling method for internal combustion engine |
| US7571712B2 (en) | 2005-11-01 | 2009-08-11 | Denso Corporation | Controller and controlling method for internal combustion engine |
| JP2009208746A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車におけるエンジンの振動制御装置 |
| US8565989B2 (en) | 2008-10-31 | 2013-10-22 | Hyundai Motor Japan R&D Center, Inc. | Method of adjusting characteristics of a clutch in a hybrid electric vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3807125B2 (ja) | 2006-08-09 |
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