JP2000128135A - 積み重ね可能な袋束の搬出のための装置 - Google Patents
積み重ね可能な袋束の搬出のための装置Info
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- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B70/00—Making flexible containers, e.g. envelopes or bags
- B31B70/74—Auxiliary operations
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- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/10—Handled articles or webs
- B65H2701/17—Nature of material
- B65H2701/176—Cardboard
Abstract
(57)【要約】
【課題】 積み重ね可能な袋束の搬出の装置であって、
コンベヤ装置２、受け取りステーション、及びグリップ
ハンド８を備えている形式のものにおいて、コンベヤ装
置から受け取りステーションへの袋束の受け取り及び引
き渡しを適当な自動化によってさらに容易にしかつ加速
する。 【解決手段】 コンベヤ装置２が受け取りステーション
の領域に、重ねてまとめられた袋束５をコンベヤ装置の
パイル用ピン４に吊り下げられた状態からほぼ水平な位
置へ移す旋回プレート１１を有しており、グリップハン
ドが、間隔を置いて相対して位置していて袋束の両側に
係合する２つの締め付け装置並びに昇降可能に支承され
て袋束のほぼ中央を負荷する押圧部材を有している。
コンベヤ装置２、受け取りステーション、及びグリップ
ハンド８を備えている形式のものにおいて、コンベヤ装
置から受け取りステーションへの袋束の受け取り及び引
き渡しを適当な自動化によってさらに容易にしかつ加速
する。 【解決手段】 コンベヤ装置２が受け取りステーション
の領域に、重ねてまとめられた袋束５をコンベヤ装置の
パイル用ピン４に吊り下げられた状態からほぼ水平な位
置へ移す旋回プレート１１を有しており、グリップハン
ドが、間隔を置いて相対して位置していて袋束の両側に
係合する２つの締め付け装置並びに昇降可能に支承され
て袋束のほぼ中央を負荷する押圧部材を有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、積み重ね可能な袋
束、殊に底折り目付きのプラスチック袋の搬出のための
装置であって、パイル用ピンを有した歩進的に運動可能
なチェーンから成るコンベヤ装置及び受け取りステーシ
ョンを備えており、受け取りステーションがロボットを
備えており、ロボットがクランプ状に形成されたグリッ
プハンドを有している形式のものに関する。
束、殊に底折り目付きのプラスチック袋の搬出のための
装置であって、パイル用ピンを有した歩進的に運動可能
なチェーンから成るコンベヤ装置及び受け取りステーシ
ョンを備えており、受け取りステーションがロボットを
備えており、ロボットがクランプ状に形成されたグリッ
プハンドを有している形式のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】受け取りステーションへの引き受け取り
過程を自動化するためにロボットを使用することに対す
る一般的な示唆が、ドイツ連邦共和国特許第３８３４１
１５Ｃ１号公報から汲み取れる。該公知の装置において
は、弓形線材(Drahtbuegel)を使用して個別のプラスチ
ック袋を袋パイルにまとめるようになっている。しかし
ながら、最終的にロボットをプラスチック袋の引き渡し
にどのように用いるべきかについての詳細は、前記公報
には明らかにされておらず、しかも、ロボットの使用は
ロボットの複雑なこと及び費用の点でこれまで進んでい
ないことが述べられている。
過程を自動化するためにロボットを使用することに対す
る一般的な示唆が、ドイツ連邦共和国特許第３８３４１
１５Ｃ１号公報から汲み取れる。該公知の装置において
は、弓形線材(Drahtbuegel)を使用して個別のプラスチ
ック袋を袋パイルにまとめるようになっている。しかし
ながら、最終的にロボットをプラスチック袋の引き渡し
にどのように用いるべきかについての詳細は、前記公報
には明らかにされておらず、しかも、ロボットの使用は
ロボットの複雑なこと及び費用の点でこれまで進んでい
ないことが述べられている。
【０００３】パイル受け取りにとっては、個別のプラス
チック袋を袋パイルにまとめるために弓形線材を使用す
ることを避けることも、一般的に周知である。むしろ、
個別のプラスチック袋を袋パイルに結合（固着）するこ
とが、すでにパイル用ピンを備えたコンベヤ装置上で、
それも、プラスチック袋を所定の箇所で、例えばパーフ
ォレーションライン(Perforationslinie)によって制限
された区分で、加熱及び加圧によって互いに溶着するこ
とに基づき行われる。このようにして、プラスチック袋
の製造が著しく簡単にされ、コンベヤ装置からの袋パイ
ルの受け取りが著しく良好に実施でき、さらにカート
ン、段ボール箱若しくは類似のもの内へのプラスチック
袋の包装若しくは梱包が著しく簡単に行われる。しかし
ながら操作員が、結合された袋束（袋パイル）の品質を
監視して、例えばカートン内への包装のための準備を行
わねばならない。カートン内への包装のための準備は、
特に底折り目付きのプラスチック袋においては著しく困
難である。それというのは、パイルに重ねられたプラス
チック袋は折られた底区分で嵩張り、そこで口部区分よ
りも厚くなっているからである。底区分は袋の種類及び
大きさに応じて、袋束を水平にすると、まくれようとす
る傾向にある。従って操作員は、ロボット制御式の多機
能ハンドを使用した場合でも時々両手を用いて申し分の
ない袋包装若しくは袋梱包を保証しなければならない。
このことは、製造速度を減少させることによってしか達
成されない。
チック袋を袋パイルにまとめるために弓形線材を使用す
ることを避けることも、一般的に周知である。むしろ、
個別のプラスチック袋を袋パイルに結合（固着）するこ
とが、すでにパイル用ピンを備えたコンベヤ装置上で、
それも、プラスチック袋を所定の箇所で、例えばパーフ
ォレーションライン(Perforationslinie)によって制限
された区分で、加熱及び加圧によって互いに溶着するこ
とに基づき行われる。このようにして、プラスチック袋
の製造が著しく簡単にされ、コンベヤ装置からの袋パイ
ルの受け取りが著しく良好に実施でき、さらにカート
ン、段ボール箱若しくは類似のもの内へのプラスチック
袋の包装若しくは梱包が著しく簡単に行われる。しかし
ながら操作員が、結合された袋束（袋パイル）の品質を
監視して、例えばカートン内への包装のための準備を行
わねばならない。カートン内への包装のための準備は、
特に底折り目付きのプラスチック袋においては著しく困
難である。それというのは、パイルに重ねられたプラス
チック袋は折られた底区分で嵩張り、そこで口部区分よ
りも厚くなっているからである。底区分は袋の種類及び
大きさに応じて、袋束を水平にすると、まくれようとす
る傾向にある。従って操作員は、ロボット制御式の多機
能ハンドを使用した場合でも時々両手を用いて申し分の
ない袋包装若しくは袋梱包を保証しなければならない。
このことは、製造速度を減少させることによってしか達
成されない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、積み
重ね可能な袋束（袋パイル）、殊に底折り目付きのプラ
スチック袋の搬出に適した、冒頭に述べる形式の装置を
改善して、コンベヤ装置から受け取りステーション、包
装ステーション若しくは梱包ステーションへの袋束の受
け取り及び引き渡しを適当な自動化によってさらに容易
にしかつ加速することである。
重ね可能な袋束（袋パイル）、殊に底折り目付きのプラ
スチック袋の搬出に適した、冒頭に述べる形式の装置を
改善して、コンベヤ装置から受け取りステーション、包
装ステーション若しくは梱包ステーションへの袋束の受
け取り及び引き渡しを適当な自動化によってさらに容易
にしかつ加速することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明に基づく構成では、コンベヤ装置が受け取りス
テーションの領域に、重ねてまとめられた袋束（袋パイ
ル）をコンベヤ装置のパイル用ピンに吊り下げられた状
態からほぼ水平な位置へ移す旋回プレートを有してお
り、グリップハンドが、間隔を置いて相対して位置して
いて袋束の両側に係合する２つの締め付け装置並びに昇
降可能に支承されて袋束のほぼ中央を負荷する押圧部材
を有している。
に本発明に基づく構成では、コンベヤ装置が受け取りス
テーションの領域に、重ねてまとめられた袋束（袋パイ
ル）をコンベヤ装置のパイル用ピンに吊り下げられた状
態からほぼ水平な位置へ移す旋回プレートを有してお
り、グリップハンドが、間隔を置いて相対して位置して
いて袋束の両側に係合する２つの締め付け装置並びに昇
降可能に支承されて袋束のほぼ中央を負荷する押圧部材
を有している。
【０００６】
【発明の効果】本発明に基づく前記構成によって、袋の
底折り目区分の不都合なまくれが避けられる。コンベヤ
装置のパイル用ピンに吊り下げられた袋束（袋パイル）
が、旋回プレートによってほぼ水平な位置に移されか
つ、押圧部材、ひいては該押圧部材に結合された押さえ
つけ部材によって底折り目区分を負荷されて、グリップ
ハンドによってつかまれかつ、相対する側で締め付け装
置によって保持される。さらに、押圧部材と袋束との間
の相対運動によって袋束の軽い折り曲げが行われ、底折
り目区分のまくれが確実に避けられる。袋束は、グリッ
プハンドを支持するロボットによってカートン、段ボー
ル箱若しくは類似のものの上に移動させられ、外側の締
め付け装置の締め付け解除の後に押圧部材の降下運動に
基づきカートン、若しくは段ボール箱内に下ろされ、こ
の場合、押圧部材が、締め付けを解除した締め付け装置
から袋束をＶ字形に折り曲げつつ押し出し、従って、袋
束がＶ字形に折り曲げて押し出されることに基づき最適
に位置決めされて、カートン底部若しくは段ボール箱底
部上、若しくはすでにカートン、若しくは段ボール箱内
に挿入された袋束上に下ろされる。
底折り目区分の不都合なまくれが避けられる。コンベヤ
装置のパイル用ピンに吊り下げられた袋束（袋パイル）
が、旋回プレートによってほぼ水平な位置に移されか
つ、押圧部材、ひいては該押圧部材に結合された押さえ
つけ部材によって底折り目区分を負荷されて、グリップ
ハンドによってつかまれかつ、相対する側で締め付け装
置によって保持される。さらに、押圧部材と袋束との間
の相対運動によって袋束の軽い折り曲げが行われ、底折
り目区分のまくれが確実に避けられる。袋束は、グリッ
プハンドを支持するロボットによってカートン、段ボー
ル箱若しくは類似のものの上に移動させられ、外側の締
め付け装置の締め付け解除の後に押圧部材の降下運動に
基づきカートン、若しくは段ボール箱内に下ろされ、こ
の場合、押圧部材が、締め付けを解除した締め付け装置
から袋束をＶ字形に折り曲げつつ押し出し、従って、袋
束がＶ字形に折り曲げて押し出されることに基づき最適
に位置決めされて、カートン底部若しくは段ボール箱底
部上、若しくはすでにカートン、若しくは段ボール箱内
に挿入された袋束上に下ろされる。
【０００７】本発明に基づく有利な構成では、押圧部材
が、ほぼ袋束の長手方向に延びる折り曲げ条片によって
形成されている。
が、ほぼ袋束の長手方向に延びる折り曲げ条片によって
形成されている。
【０００８】折り曲げ条片若しくは該折り曲げ条片を保
持する支持条片が、作動シリンダを介して昇降可能に第
１の支持プレートに配置されており、該支持プレートが
直接若しくは間接的にロボットのブラケットに結合され
ている。
持する支持条片が、作動シリンダを介して昇降可能に第
１の支持プレートに配置されており、該支持プレートが
直接若しくは間接的にロボットのブラケットに結合され
ている。
【０００９】第１の支持プレート及び該第１の支持プレ
ートに摺動可能に配置された第２の支持プレートが、支
持アームのための案内レールを受容するのに役立ってお
り、案内レール内に支持アームが移動可能に支承されて
おり、支持アームのそれぞれ対を成して１つの側に向け
られた自由な端部に締め付け装置のアングル形保持部材
が接続されている。アングル形保持部材が、搬送すべき
袋束の寸法に合わせて調節するために、シリンダ・ピス
トン・ユニットを介して移動させられるようになってい
る。
ートに摺動可能に配置された第２の支持プレートが、支
持アームのための案内レールを受容するのに役立ってお
り、案内レール内に支持アームが移動可能に支承されて
おり、支持アームのそれぞれ対を成して１つの側に向け
られた自由な端部に締め付け装置のアングル形保持部材
が接続されている。アングル形保持部材が、搬送すべき
袋束の寸法に合わせて調節するために、シリンダ・ピス
トン・ユニットを介して移動させられるようになってい
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に基づく有利な実
施例を図面に示して、詳細に説明する。図１に袋製造機
１を概略的に示してあり、袋製造機はプラスチック袋、
例えば、底折り目付きのプラスチック袋（即ち、底部に
折り目を有するプラスチック袋）の製造のために形成さ
れている。このために、図示してない繰り出しスタンド
(Abwickelstand)の巻体ローラから熱可塑性のプラスチ
ックシートを繰り出すようになっており、プラスチック
シートは例えばチューブシートとして形成されていてよ
い。袋製造機１内では、チューブシートが駆動ローラ及
びテンションローラ（図示せず）を介して送られる。同
じく図示してない装置を用いて、プラスチックシートに
吊し穴(Aufhaengeloch)が形成されてよく、次いで、同
じく図示してない横断ち兼溶着装置(Quer-Trenn-Schwei
sseinrichtung)を用いて、個別の袋（プラスチック袋）
がチューブシートから切り離される。次いで、袋はコン
ベヤ装置２へ搬送される。コンベヤ装置は歩進的(schri
ttweise)に、即ちステップ・バイ・ステップ式に循環駆
動可能なチェーン３を有している。コンベヤ装置２上で
連続的に重ねられるプラスチック袋は、公知の形式で袋
パイル(Beutelstapel)、即ち袋束(Beutelpaket)にまと
められる。このために、コンベヤ装置はチェーン３に対
を成して配置されたパイル用ピン４を有しており、該パ
イル用ピンに袋が袋の吊し穴を突き通して重ねられて袋
束（袋パイル）を形成し、該袋束５は図２に示してある
ように、ほぼ自由に垂れ下がって下方に向いている。束
にまとめられる袋は、例えば公知の形式でコンベヤ装置
２内で互いに結合される。
施例を図面に示して、詳細に説明する。図１に袋製造機
１を概略的に示してあり、袋製造機はプラスチック袋、
例えば、底折り目付きのプラスチック袋（即ち、底部に
折り目を有するプラスチック袋）の製造のために形成さ
れている。このために、図示してない繰り出しスタンド
(Abwickelstand)の巻体ローラから熱可塑性のプラスチ
ックシートを繰り出すようになっており、プラスチック
シートは例えばチューブシートとして形成されていてよ
い。袋製造機１内では、チューブシートが駆動ローラ及
びテンションローラ（図示せず）を介して送られる。同
じく図示してない装置を用いて、プラスチックシートに
吊し穴(Aufhaengeloch)が形成されてよく、次いで、同
じく図示してない横断ち兼溶着装置(Quer-Trenn-Schwei
sseinrichtung)を用いて、個別の袋（プラスチック袋）
がチューブシートから切り離される。次いで、袋はコン
ベヤ装置２へ搬送される。コンベヤ装置は歩進的(schri
ttweise)に、即ちステップ・バイ・ステップ式に循環駆
動可能なチェーン３を有している。コンベヤ装置２上で
連続的に重ねられるプラスチック袋は、公知の形式で袋
パイル(Beutelstapel)、即ち袋束(Beutelpaket)にまと
められる。このために、コンベヤ装置はチェーン３に対
を成して配置されたパイル用ピン４を有しており、該パ
イル用ピンに袋が袋の吊し穴を突き通して重ねられて袋
束（袋パイル）を形成し、該袋束５は図２に示してある
ように、ほぼ自由に垂れ下がって下方に向いている。束
にまとめられる袋は、例えば公知の形式でコンベヤ装置
２内で互いに結合される。
【００１１】コンベヤ装置上での袋束５の形成の後に、
完成された袋束がコンベヤ装置２の端部で、コンベヤ装
置２の端部に配置されたロボット６を用いて受け取られ
るようになっており、ロボットはブラケット７を介して
グリップハンド(Greifhand)８を保持している。ロボッ
ト若しくはグリップハンドの機能は後で述べる。
完成された袋束がコンベヤ装置２の端部で、コンベヤ装
置２の端部に配置されたロボット６を用いて受け取られ
るようになっており、ロボットはブラケット７を介して
グリップハンド(Greifhand)８を保持している。ロボッ
ト若しくはグリップハンドの機能は後で述べる。
【００１２】コンベヤ装置２の取り出し箇所に、袋束５
の案内の改善のために自由に運動可能若しくは回転可能
なローラ９を設けてあり、ローラが袋束５を旋回プレー
ト１１からわずかな距離に保持するようになっており、
旋回プレートがコンベヤ装置２の上側の端部にほぼ水平
な軸１２を中心として旋回可能に支承されている。この
ような旋回プレート１１を用いて、袋束５が図２に破線
で示す吊り下げ位置からほぼ水平な位置へ移され、水平
な位置は図２に破線で示してある。旋回プレートの旋回
のために、作動シリンダ１３を用いてあり、作動シリン
ダが支持フレーム１５のアーム１４に符号１６の箇所で
旋回運動可能に枢着されている。さらに図２にから明ら
かなように、水平に位置する袋袋５はグリップハンド８
によってつかまれて、矢印１７（図１）の方向で受け取
りステーション１８、若しくは梱包ステーションに向け
て搬送されて、受け取りステーション、若しくは梱包ス
テーションにすでに位置する例えば空のカートン(Karto
n)１９、若しくは段ボール箱内に収納される。
の案内の改善のために自由に運動可能若しくは回転可能
なローラ９を設けてあり、ローラが袋束５を旋回プレー
ト１１からわずかな距離に保持するようになっており、
旋回プレートがコンベヤ装置２の上側の端部にほぼ水平
な軸１２を中心として旋回可能に支承されている。この
ような旋回プレート１１を用いて、袋束５が図２に破線
で示す吊り下げ位置からほぼ水平な位置へ移され、水平
な位置は図２に破線で示してある。旋回プレートの旋回
のために、作動シリンダ１３を用いてあり、作動シリン
ダが支持フレーム１５のアーム１４に符号１６の箇所で
旋回運動可能に枢着されている。さらに図２にから明ら
かなように、水平に位置する袋袋５はグリップハンド８
によってつかまれて、矢印１７（図１）の方向で受け取
りステーション１８、若しくは梱包ステーションに向け
て搬送されて、受け取りステーション、若しくは梱包ス
テーションにすでに位置する例えば空のカートン(Karto
n)１９、若しくは段ボール箱内に収納される。
【００１３】図３及び図４から明らかなように、グリッ
パハンド８は、互いに重ね合わされてかつ縦方向案内(L
aengsfuehrung)２３を介して互いに相対的に移動可能な
支持プレート２０，２１を有しており、支持プレートの
１つがロボット６のブラケット７に取り付けられてい
る。支持プレート２０に、該支持プレートの下側に対し
て距離を置いて支持条片２２′を介して折り曲げ条片の
形の押圧部材２２が配置されている。押圧部材２２は作
動シリンダ２４を介して、後で述べる目的のために昇降
運動可能である。支持プレート２０，２１には、案内レ
ール２５，２６が互いにずらされて一方の側若しくは他
方の側に向けてそれぞれ対を成して配置されている。案
内レールは、該案内レール内に移動可能に支承された支
持アーム２７，２８を受容するために役立っており、支
持アームに、相対して位置するＬ字形保持部材若しくは
アングル形保持部材(Haltewinkel)２９，３１が案内さ
れている。袋束５を受け取る位置及び袋パイルを放出す
る位置へのアングル形保持部材２９，３１の互いに逆向
きの作動のために、シリンダ・ピストン・ユニット３
２，３３をそれぞれ設けてあり、一方のシリンダ・ピス
トン・ユニットが一方の支持プレート２０に取り付けて
あり、他方のシリンダ・ピストン・ユニットが他方のプ
レート２１に取り付けてある。アングル形保持部材２
９，３１は下側のウエブ(Steg)３４，３５及び上側のウ
エブ３６，３７を有している。それぞれ上側のウエブ３
６，３７に締め付けシリンダ装置３８，３９が取り付け
てあり、締め付けシリンダ装置のピストンロッド４１，
４２が締め付け片４３，４４を有している。
パハンド８は、互いに重ね合わされてかつ縦方向案内(L
aengsfuehrung)２３を介して互いに相対的に移動可能な
支持プレート２０，２１を有しており、支持プレートの
１つがロボット６のブラケット７に取り付けられてい
る。支持プレート２０に、該支持プレートの下側に対し
て距離を置いて支持条片２２′を介して折り曲げ条片の
形の押圧部材２２が配置されている。押圧部材２２は作
動シリンダ２４を介して、後で述べる目的のために昇降
運動可能である。支持プレート２０，２１には、案内レ
ール２５，２６が互いにずらされて一方の側若しくは他
方の側に向けてそれぞれ対を成して配置されている。案
内レールは、該案内レール内に移動可能に支承された支
持アーム２７，２８を受容するために役立っており、支
持アームに、相対して位置するＬ字形保持部材若しくは
アングル形保持部材(Haltewinkel)２９，３１が案内さ
れている。袋束５を受け取る位置及び袋パイルを放出す
る位置へのアングル形保持部材２９，３１の互いに逆向
きの作動のために、シリンダ・ピストン・ユニット３
２，３３をそれぞれ設けてあり、一方のシリンダ・ピス
トン・ユニットが一方の支持プレート２０に取り付けて
あり、他方のシリンダ・ピストン・ユニットが他方のプ
レート２１に取り付けてある。アングル形保持部材２
９，３１は下側のウエブ(Steg)３４，３５及び上側のウ
エブ３６，３７を有している。それぞれ上側のウエブ３
６，３７に締め付けシリンダ装置３８，３９が取り付け
てあり、締め付けシリンダ装置のピストンロッド４１，
４２が締め付け片４３，４４を有している。
【００１４】図３及び図４ではグリップハンド８が、袋
束５を受け取るために、締め付け装置３０を走出位置へ
移動させて示してあるのに対して、図５及び図６には放
出位置が示してある 本発明に基づく装置は次のように作動する：グリップハ
ンドが図３に示す受け取り位置にあり、即ち、アングル
形保持部材２９，３１が外側へ走行させられている。コ
ンベヤ装置の旋回プレート（旋回フラップ）１１が作動
シリンダ１３を介して上方へ旋回させられて、袋束５が
図２に示すようにほぼ自由に下方へ吊り下がった位置か
ら、ほぼ水平な位置に達し、このことは図３からも見て
取れる。次いで、アングル形保持部材２９，３１がそれ
ぞれのシリンダ・ピストン・ユニット３２，３３を介し
て内側へ走行（走入）させられ、その結果、袋袋がアン
グル形保持部材２９，３１の下側のウエブ３４，３５に
よって受容される。走入させられた保持位置では、押圧
部材２２を作用させることによって、底折り目区分が内
側へまくれるようなことは避けられる。この場合、必要
に応じて袋束が、袋束の底折り目区分に向かって上方へ
斜めに延びる押圧部材（折り曲げ条片）２２によって中
央を軽く前方（図６で、下方）へ曲げられる。走出させ
られた締め付けシリンダ装置３８，３９によって、即ち
ピストンロッド４１，４２に配置された締め付け片４
３，４４を介して、袋、即ち袋束が両側で保持されて、
位置決めされる。このようにして締め付けられた袋束が
ロボット６を用いて受け取り位置で受け取りステーショ
ン１８に移されるようになっており、この場合、グリッ
プハンド８が、充填すべきカートン１９の上側に位置
し、場合によってはカートン内に入り込むようになって
いる。正確な位置が達成されると、締め付けシリンダ装
置３８，３９のスピンドルロッドが、アングル形保持部
材２９，３１の位置を維持した状態で上方へ移動し、か
つ押圧部材２２が走出（図７で、下方へ運動）させら
れ、その結果、袋束が図７に示してあるように、Ｖ字形
に折り曲げられてカートン内に挿入される。このような
処置によって、厚くなった、若しくは嵩張った底折り目
区分のまくれが確実に避けられ、袋束が所定位置にある
カートン１９内に申し分なく確実に挿入される。それま
での間に、即ち例えば袋束をＶ字形に折り曲げる前に、
旋回プレート１１は再び、ほぼ下方に向いた出発位置に
戻し旋回される。
束５を受け取るために、締め付け装置３０を走出位置へ
移動させて示してあるのに対して、図５及び図６には放
出位置が示してある 本発明に基づく装置は次のように作動する：グリップハ
ンドが図３に示す受け取り位置にあり、即ち、アングル
形保持部材２９，３１が外側へ走行させられている。コ
ンベヤ装置の旋回プレート（旋回フラップ）１１が作動
シリンダ１３を介して上方へ旋回させられて、袋束５が
図２に示すようにほぼ自由に下方へ吊り下がった位置か
ら、ほぼ水平な位置に達し、このことは図３からも見て
取れる。次いで、アングル形保持部材２９，３１がそれ
ぞれのシリンダ・ピストン・ユニット３２，３３を介し
て内側へ走行（走入）させられ、その結果、袋袋がアン
グル形保持部材２９，３１の下側のウエブ３４，３５に
よって受容される。走入させられた保持位置では、押圧
部材２２を作用させることによって、底折り目区分が内
側へまくれるようなことは避けられる。この場合、必要
に応じて袋束が、袋束の底折り目区分に向かって上方へ
斜めに延びる押圧部材（折り曲げ条片）２２によって中
央を軽く前方（図６で、下方）へ曲げられる。走出させ
られた締め付けシリンダ装置３８，３９によって、即ち
ピストンロッド４１，４２に配置された締め付け片４
３，４４を介して、袋、即ち袋束が両側で保持されて、
位置決めされる。このようにして締め付けられた袋束が
ロボット６を用いて受け取り位置で受け取りステーショ
ン１８に移されるようになっており、この場合、グリッ
プハンド８が、充填すべきカートン１９の上側に位置
し、場合によってはカートン内に入り込むようになって
いる。正確な位置が達成されると、締め付けシリンダ装
置３８，３９のスピンドルロッドが、アングル形保持部
材２９，３１の位置を維持した状態で上方へ移動し、か
つ押圧部材２２が走出（図７で、下方へ運動）させら
れ、その結果、袋束が図７に示してあるように、Ｖ字形
に折り曲げられてカートン内に挿入される。このような
処置によって、厚くなった、若しくは嵩張った底折り目
区分のまくれが確実に避けられ、袋束が所定位置にある
カートン１９内に申し分なく確実に挿入される。それま
での間に、即ち例えば袋束をＶ字形に折り曲げる前に、
旋回プレート１１は再び、ほぼ下方に向いた出発位置に
戻し旋回される。
【図１】袋製造機の、コンベヤ装置、ロボット並びに受
け取りステーションを備えた部分の平面図
け取りステーションを備えた部分の平面図
【図２】コンベヤ装置及びロボットのグリップハンドの
一部分の拡大側面図
一部分の拡大側面図
【図３】グリップハンドを走出した位置で部分破断して
示す図
示す図
【図４】グリップハンドの、走出した位置での平面図
【図５】グリップハンドの概略的な側面図
【図６】グリップハンドを、図３に対応して、しかしな
がら袋束を締め付ける位置で示す図
がら袋束を締め付ける位置で示す図
【図７】グリップハンドを、図６に対応して、袋束を放
出する位置で示す図
出する位置で示す図
１ 袋製造機、 ２ コンベヤ装置、 ３ チェー
ン、 ４ パイル用ピン、 ５ 袋束、 ６ ロ
ボット、 ７ ブラケット、 ８ グリップハン
ド、 ９ ローラ、 １１ 旋回プレート、 １
２ 軸、 １３作動シリンダ、 １４ アーム、
１５ 支持フレーム、 １８ 受け取りステーショ
ン、 １９ カートン、 ２０，２１ 支持プレー
ト、２２ 押圧部材、 ２２′ 支持条片、 ２３
縦方向案内、 ２４ 作動シリンダ、 ２５，２
６ 案内レール、 ２７，２８ 支持アーム、２９，
３１ アングル形保持部材、 ３２，３３ シリンダ
・ピストン・ユニット、 ３４，３５，３６，３７
ウエブ、 ３８，３９ 締め付けシリンダ装置、
４１，４２ ピストンロッド、 ４３，４４ 締め付
け片
ン、 ４ パイル用ピン、 ５ 袋束、 ６ ロ
ボット、 ７ ブラケット、 ８ グリップハン
ド、 ９ ローラ、 １１ 旋回プレート、 １
２ 軸、 １３作動シリンダ、 １４ アーム、
１５ 支持フレーム、 １８ 受け取りステーショ
ン、 １９ カートン、 ２０，２１ 支持プレー
ト、２２ 押圧部材、 ２２′ 支持条片、 ２３
縦方向案内、 ２４ 作動シリンダ、 ２５，２
６ 案内レール、 ２７，２８ 支持アーム、２９，
３１ アングル形保持部材、 ３２，３３ シリンダ
・ピストン・ユニット、 ３４，３５，３６，３７
ウエブ、 ３８，３９ 締め付けシリンダ装置、
４１，４２ ピストンロッド、 ４３，４４ 締め付
け片
Claims (7)
- 【請求項１】 積み重ね可能な袋束の搬出のための装置
であって、パイル用ピンを有した歩進的に運動可能なチ
ェーンから成るコンベヤ装置及び受け取りステーション
を備えており、受け取りステーションがロボットを備え
ており、ロボットがクランプ状に形成されたグリップハ
ンドを有している形式のものにおいて、コンベヤ装置
（２）が受け取りステーションの領域に、重ねてまとめ
られた袋束（５）をパイル用ピン（４）に吊り下げられ
た状態からほぼ水平な位置へ移す旋回プレート（１１）
を有しており、グリップハンド（８）が、間隔を置いて
相対して位置していて袋束（５）の両側に係合する２つ
の締め付け装置（３０）並びに昇降可能に支承されて袋
束（５）のほぼ中央を負荷する押圧部材（２２）を有し
ていることを特徴とする、積み重ね可能な袋束の搬出の
ための装置。 - 【請求項２】 押圧部材が、ほぼ袋束（５）の長手方向
に延びる支持条片（２２′）及び該支持条片に取り付け
られた折り曲げ条片（２２）によって形成されている請
求項１記載の装置。 - 【請求項３】 折り曲げ条片（２２）に、袋束（５）の
底折り目区分に作用を及ぼす押さえつけ部材が取り付け
られている請求項１又は２記載の装置。 - 【請求項４】 折り曲げ条片（２２）が、ロボット
（６）のブラケット（７）に結合された支持プレート
（２０，２１）に対して距離を置いて配置されており、
該支持プレートに折り曲げ条片（２２）のための作動シ
リンダ（２４）が直接若しくは間接的に取り付けられて
いる請求項１から３のいずれか１項記載の装置。 - 【請求項５】 支持プレート（２０，２１）に、案内レ
ール（２５，２６）が取り付けられており、案内レール
内に支持アーム（２７，２８）が移動可能に案内されて
おり、支持アームの側方に向いた自由な端部に締め付け
装置（３０）のアングル形保持部材（２９，３１）が接
続されている請求項１から４のいずれか１項記載の装
置。 - 【請求項６】 アングル形保持部材（２９，３１）が、
保持プレート（２１）に支えられたシリンダ・ピストン
・ユニット（３２，３３）を介して作動可能である請求
項５記載の装置。 - 【請求項７】 締め付け装置（３０）のアングル形保持
部材（２９，３１）が内側へ折り曲げられた下側及び上
側のウエブ（３４，３５，３６，３７）を有しており、
上側のウエブ（３６，３７）に締め付けシリンダ装置
（３８，３９）が取り付けられており、締め付けシリン
ダ装置のピストンロッド（４１，４２）が折り曲げ条片
（２２）に対してほぼ平行に延びる締め付け片（４３，
４４）を保持している請求項５又は６記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19847932.8 | 1998-10-19 | ||
| DE19847932A DE19847932A1 (de) | 1998-10-19 | 1998-10-19 | Vorrichtung zum Abtransportieren von stapelbaren Beutelpaketen, insbesondere Kunststoffbeuteln mit Bodenfalte |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000128135A true JP2000128135A (ja) | 2000-05-09 |
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ID=7884806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11295595A Pending JP2000128135A (ja) | 1998-10-19 | 1999-10-18 | 積み重ね可能な袋束の搬出のための装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0995589B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000128135A (ja) |
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| DE (2) | DE19847932A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013208672A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド、ロボット、及び取外方法 |
| JP2021107277A (ja) * | 2019-12-27 | 2021-07-29 | Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 | 袋束移送システム及び袋束移送方法 |
| JP7432480B2 (ja) | 2020-10-07 | 2024-02-16 | Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 |
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| ES2339075T3 (es) | 2007-09-13 | 2010-05-14 | MULTIVAC SEPP HAGGENMULLER GMBH & CO. KG | Dispositivo para la recogida y transporte de una mercancia. |
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| DE102009030011A1 (de) * | 2009-06-23 | 2010-12-30 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Produktgreifer |
| WO2012034219A1 (en) * | 2010-09-13 | 2012-03-22 | Premier Tech Technologies Ltée | Automated displacing device for filling a bag |
| EP2439026A1 (de) * | 2010-10-06 | 2012-04-11 | Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach | Portionsgreifer |
| WO2013055208A2 (en) * | 2011-10-10 | 2013-04-18 | Moba Group B.V. | Conveyor for trays |
| CN105415359B (zh) * | 2015-11-30 | 2023-08-18 | 诸暨市润拓机械自动化科技有限公司 | 上料机械手 |
| CN108555168B (zh) * | 2018-05-07 | 2023-09-15 | 苏州神运机器人有限公司 | 一种机器人抓手盘旋转微调机构 |
| DE102020103400A1 (de) | 2020-02-11 | 2021-08-12 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bewegen eines Produktstapels mit einem Roboter |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3834115C1 (ja) * | 1988-10-07 | 1990-05-03 | Karl Heinz 7000 Stuttgart De Stiegler | |
| EP0377398B1 (de) * | 1988-12-31 | 1992-04-01 | System Gmbh | Palettierroboter |
| JPH08217245A (ja) * | 1995-02-13 | 1996-08-27 | I A Syst Kk | 搬送方法と搬送装置 |
-
1998
- 1998-10-19 DE DE19847932A patent/DE19847932A1/de not_active Withdrawn
-
1999
- 1999-09-28 DE DE59907791T patent/DE59907791D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-09-28 EP EP99119272A patent/EP0995589B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-18 JP JP11295595A patent/JP2000128135A/ja active Pending
- 1999-10-18 CA CA002286952A patent/CA2286952A1/en not_active Abandoned
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013208672A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Fujitsu Ltd | ロボットハンド、ロボット、及び取外方法 |
| JP2021107277A (ja) * | 2019-12-27 | 2021-07-29 | Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 | 袋束移送システム及び袋束移送方法 |
| JP7274409B2 (ja) | 2019-12-27 | 2023-05-16 | Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 | 袋束移送システム及び袋束移送方法 |
| JP7432480B2 (ja) | 2020-10-07 | 2024-02-16 | Ｐａｃｒａｆｔ株式会社 | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE59907791D1 (de) | 2003-12-24 |
| CA2286952A1 (en) | 2000-04-19 |
| EP0995589A3 (de) | 2000-05-24 |
| EP0995589A2 (de) | 2000-04-26 |
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|---|---|---|---|
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