JP2000101991A - 撮像装置の遠隔制御方法、遠隔制御装置、制御装置、および撮像システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 容易にカメラ制御を行えるようにするこ
と。 【解決手段】 カメラ装置の撮影可能範囲であるパノラ
マ画像を表示し（Ｓ１０１）、前記パノラマ画像内に、
前記カメラ装置の撮影範囲である映像枠を表示し（Ｓ１
０３）、前記映像枠を移動し（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、
前記映像枠の位置に基づいて、前記カメラ装置を制御す
るための制御データを生成し（Ｓ１０８）、前記制御デ
ータに基づいて前記カメラ装置を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、撮像装置からの映
像信号を取込んでネットワークを介してクライアントに
配送する撮像装置の遠隔制御方法、遠隔制御装置、撮像
装置の制御装置、および撮像システムと、前記方法を実
行するプログラムを記憶した記憶媒体に関するものであ
り、特に、撮像装置が広い撮像可能領域を持っている場
合に、操作性を高めることの可能な撮像装置の遠隔制御
方法、遠隔制御装置、制御装置、および撮像システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、コンピュータに接続することによ
りコンピュータから制御可能なコムカメラと呼ばれるカ
メラがある。これらのカメラの出力映像は、キャプチャ
カードなどを介して、コンピュータに入力することがで
きる。

【０００３】また、インターネットなどの情報ネットワ
ークに接続されたコンピュータに、入力された映像情報
や音声情報などの連続するメディアデータを、情報ネッ
トワークを介して複数のクライアントに受け渡し再生す
る手段がある。例えば、ＷｅｂＶｉｅｗ（キヤノン株式
会社製）やＲｅａｌＶｉｄｅｏ（ＲｅａｌＮｅｔｗｏｒ
ｋ社製）やＶＤＯＬｉｖｅ（ＶＤＯｎｅｔｗｏｒｋ社
製）などである。

【０００４】この場合の情報ネットワークは、世界的に
広がるインターネットでも、社内ネットワークなどのい
わゆるイントラネットでも良い。特に、インターネット
の利用では、通信バンド幅に対して、映像情報が大きい
ために、入力された映像情報が再生されるまでに遅延が
生じる。

【０００５】情報ネットワークを介したコンピュータへ
の映像情報の配信には、予め蓄積された映像の再生映像
なども使われるが、上記のようなコムカメラを利用し
て、遠隔地から情報ネットワークを介してコンピュータ
によりカメラを制御し、そのカメラにより得られた映像
をリアルタイムでコンピュータに配信することも行われ
ている。

【０００６】図１９は、カメラを制御するための従来の
ビューワが動作しているコンピュータの画面の一例を示
す図である。８０１はＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ
Ｗｅｂ）ブラウザプログラムであり、Ｎｅｔｓｃａｐｅ
社のＮａｖｉｇａｔｏｒやＭｉｃｒｏｓｏｆｔ社のＩｎ
ｔｅｒｎｅｔ Ｅｘｐｌｏｒｅｒなどがある。８０２は
ＷＷＷブラウザプログラムの表示領域内で動作するビュ
ーワプログラムウィンドウである。８０３は映像表示
窓、８０４はチルト（カメラの縦振り）用のスクロール
バー、８０５はパン（カメラの横振り）用のスクロール
バー、８０６はズーム用のスクロールバー、８０７はカ
メラ制御権の要求のためのボタンであり、８０８はカメ
ラ制御権の状態を表示する部分であり、８０９は逆光補
正用のボタンである。ユーザは、映像表示窓８０３を見
ながら、スクロールバー８０４，８０５，８０６や、ボ
タン８０７，８０９を操作することにより、カメラの向
きやズームを制御していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
方法でカメラ制御を行う映像伝送システムでは、目的物
がカメラの撮影範囲外にある場合には映像表示窓８０３
に表示されないため、目的物に対してカメラを向けるこ
とが難しく、また、カメラの視点を思った方向にスムー
ズに動かすことが難しいという問題があった。

【０００８】本発明は上記問題点を鑑みてなされたもの
であり、コンピュータを介したカメラ制御を容易にする
ことを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の撮像装置による撮像条件を変更して撮像装
置を遠隔制御する撮像装置の遠隔制御方法は、前記撮像
装置の撮影可能な領域の映像を表示する撮影可能領域表
示工程と、前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影
範囲を示す撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示工程
と、前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動工程と、
前記撮影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御
するための制御データを生成する制御データ生成工程
と、前記制御データに基づいて前記撮像装置を制御する
撮像装置制御工程とを有する。

【００１０】好ましくは、前記撮像装置がズーム機能を
持つ場合、前記撮影可能領域表示工程は、ズーム倍率が
最も低い場合に撮影可能な領域の映像を表示する工程
と、撮影の為に設定されたズーム倍率において撮影可能
な範囲を示す枠を表示する工程とを有する。

【００１１】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成工程では、前記撮影範囲枠移動工程での撮影
範囲枠の移動中に、一定時間毎に制御データを生成す
る。

【００１２】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成工程で生成された制御データに基づいて撮像
装置制御工程において前記撮像装置を制御するか否かを
決定する工程を更に有する。

【００１３】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成工程では、前記撮影範囲枠移動工程での撮影
範囲枠の移動終了後に、制御データを生成する。

【００１４】また、本発明の撮像装置による撮像条件を
変更して撮像装置を遠隔制御する撮像システムは、前記
撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表示手
段と、前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲
を示す撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、前
記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、前記撮
影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御するた
めの制御データを生成する制御データ生成手段と、前記
制御データに基づいて前記撮像装置を制御する撮像装置
制御手段とを有する。

【００１５】また、本発明の撮像装置による撮像条件を
変更して撮像装置を遠隔制御する遠隔制御装置は、前記
撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表示手
段と、前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲
を示す撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、前
記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、前記撮
影範囲枠移動手段により移動された撮影範囲枠の位置デ
ータを出力する出力手段とを有する。

【００１６】また、本発明の撮像装置による撮像条件を
変更して撮像装置を遠隔制御する遠隔制御装置は、前記
撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表示手
段と、前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲
を示す撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、前
記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、前記撮
影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御するた
めの制御データを生成する制御データ生成手段と、前記
制御データを出力する出力手段とを有する。

【００１７】好ましくは、前記撮像装置がズーム機能を
持つ場合、前記撮影可能領域表示手段は、ズーム倍率が
最も低い場合に撮影可能な領域の映像を表示する手段
と、撮影の為に設定されたズーム倍率において撮影可能
な範囲を示す枠を表示する手段とを有する。

【００１８】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成手段は、前記撮影範囲枠移動手段による撮影
範囲枠の移動中に、一定時間毎に制御データを生成す
る。

【００１９】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成手段は、前記撮影範囲枠移動手段による撮影
範囲枠の移動終了後に、制御データを生成する。

【００２０】また、本発明の撮像装置の制御装置は、撮
像装置を制御する制御手段と、外部装置の操作情報を受
信する受信手段と、前記受信手段により受信した操作情
報に基づいて、前記撮像装置を制御するための制御デー
タを生成する制御データ生成手段とを有し、前記制御手
段は、前記制御データ生成手段により生成した制御デー
タに基づいて撮像装置を制御する。

【００２１】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成手段は、前記受信手段による操作情報の受信
中に、一定時間毎に制御データを生成する。

【００２２】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データ生成手段は、前記受信手段による操作情報の受信
終了後に、制御データを生成する。

【００２３】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データは、パン角およびチルト角を含む。

【００２４】本発明の好適な一態様によれば、前記制御
データは、ズーム倍率を含む。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好適な実施の形態を詳細に説明する。

【００２６】（第１の実施形態）図１は、本発明の第１
の実施形態にかかる撮像システム全体の典型的な構成を
示すブロック図である。同図に示す通り、大きく分けて
カメラ装置１０１、カメラサーバ１０２、およびクライ
アント１０７の三つの構成からなる。点線枠１０６で囲
まれた操作系により、本発明の第１の実施形態における
動作を実現する。カメラサーバ１０２とクライアント１
０７は、ケーブルにより接続しても良いし、ネットワー
クを介して接続することも可能である。更には、一体型
の構成をとることも可能である。

【００２７】カメラサーバ１０２は、映像サーバ１０
３、カメラ制御サーバ１０４、およびパノラマ画像保持
部１０６とからなる。クライアント１０７は、映像表示
部１０８と、カメラ制御部１０９と、カメラ制御データ
計算部１１０と、操作入力部１１１とからなり、操作入
力部１１１は標準入力部１１２、軌跡入力部１１３、パ
ノラマ画像表示部１１４とからなる。軌跡入力部１１３
は、マウスなどの入力装置（不図示）の操作に基づい
て、パノラマ画像表示窓１２５内にカーソルを表示する
と共に、入力装置の操作データをカメラ制御データ計算
部１１０に出力する。

【００２８】図２は図１のクライアント１０７の表示部
（不図示）に表示されたカメラ制御画面の一例を示す図
である。

【００２９】カメラ制御画面１２１上にはＷｅｂブラウ
ザ１２２が表示され、Ｗｅｂブラウザ１２２はビューワ
１２３を含む。ビューワ１２３は映像表示窓１２４とパ
ノラマ画像表示窓１２５とを有する。１２３１はチルト
（カメラの縦振り）用のスクロールバー、１２３２はパ
ン（カメラの横振り）用のスクロールバー、１２３３は
ズーム用のスクロールバー、１２３４はカメラ制御権の
要求のためのボタンであり、１２３５はカメラ制御権の
状態を表示する部分であり、１２３６は逆光補正用のボ
タンである。

【００３０】また、パノラマ画像表示窓１２５中、１２
６は視野枠、１２７は映像枠である。視野枠１２６は、
その時に設定されているズーム倍率において撮像可能な
範囲を示す。これは、カメラ装置１０１の回転角に限界
があるため、ズーム倍率によって撮影可能な範囲が増減
するためである。また、映像枠１２７は視野枠１２６内
で移動することができ、カメラの向いている方向とズー
ム倍率の大きさを表しており、映像表示窓１２４に表示
される映像の範囲を示す。この映像枠１２７は、ズーム
用のスクロールバー１２３３により指定されるズーム倍
率に応じて、その面積が増減する。具体的には、ズーム
倍率が低い場合、映像枠１２７は大きくなり、ズーム倍
率が高くなるにつれて、映像枠が小さくなる。視野枠１
２６の大きさと、映像枠１２７の大きさと、ズーム倍率
との関係については、図７を参照して後述する。

【００３１】以下、図１および図２に示すシステムの動
作について説明する。クライアント１０７がカメラサー
バ１０２にアクセスすると、クライアント１０７とカメ
ラサーバ１０２が交信を開始する。まず、あらかじめ格
納していたカメラ装置１０１の撮像可能な範囲（以下、
「全視野」と呼ぶ。）が写されたパノラマ画像が、カメ
ラサーバ１０２のパノラマ画像保持部１０５からクライ
アント１０７に転送され、ビューワ１２３下部のパノラ
マ画像表示窓１２５にカメラサーバ１０２から送られた
パノラマ画像が表示される。

【００３２】また、ビューワ１２３上部の映像表示窓１
２４には、カメラサーバ１０２に接続されているカメラ
装置１０１が現在撮影している映像が表示される。

【００３３】ユーザーが不図示のマウスなどの入力装置
に基づいて、軌跡入力部１１３が表示されたパノラマ画
像上で軌跡を描くと、カメラ制御データ計算部１１０に
おいて、そのパノラマ画像上に描かれた軌跡に対応する
カメラ装置の撮影方向が計算され、その方向を映すよう
に、パン、チルト、ズームなどを制御するためのカメラ
制御データが作成される。そのカメラ制御データは、ク
ライアント１０７のカメラ制御部１０９を通してカメラ
制御サーバ１０４に送られ、カメラサーバ１０２はこの
カメラ制御データに基づいてカメラ装置１０１を制御す
る。

【００３４】図３は、クライアント１０７において、パ
ノラマ画像表示窓１２５に表示された画像および映像枠
１２７を用いてカメラ装置１０１の制御を行う場合の動
作を説明するフローチャートである。

【００３５】まず、ステップＳ１０１において、パノラ
マ画像表示窓１２５にパノラマ画像を表示し、次にステ
ップＳ１０２において、ズーム倍率に応じて、視野枠１
２６を表示する。続いて、ステップＳ１０３において映
像枠１２７を表示する。

【００３６】次にステップＳ１０４で、ユーザの入力が
あるまで入力待ちをする。入力があると、ステップＳ１
０５でマウスが押下されたか否かを判断し、されていな
ければステップＳ１０４へ戻り、されていればステップ
Ｓ１０６へ進み、マウス動作に連動するカーソルが、映
像枠１２７内にあるか否かを判断する。映像枠１２７内
に無い場合、ステップＳ１２７へ戻り、映像枠１２７内
にある場合には、ステップＳ１０７に進む。そして、ユ
ーザがパノラマ画像上の映像枠１２７をとらえて移動さ
せると、ステップＳ１０７がＹＥＳになり、ステップＳ
１０８へ進み、カメラ制御データ計算部１１０がカーソ
ルの軌跡、即ち映像枠１２７の軌跡からパン、チルト方
向を示すカメラ制御データを計算し、ステップＳ１０９
でそのカメラ制御データをカメラサーバ１０２に送る。

【００３７】なお、上述の通りカメラサーバ１０２で
は、受けとったカメラ制御データに基づいてカメラ装置
１０１を制御する。一方、カメラサーバ１０２はカメラ
装置１０１から得られた映像を随時クライアント１０７
に送信し、クライアント１０７は映像表示窓１２４に送
信された映像を表示するので、ユーザは常に最新の映像
を見ることができる。

【００３８】ステップＳ１１０においてドラッグが解除
されたか否かを判断し、解除されていなければ、ステッ
プＳ１０８およびＳ１０９を繰り返し、解除されていれ
ばステップＳ１０４に戻り、次の入力を待つ。

【００３９】図４は、図３で説明した動作を行った場合
の、クライアント１０７の視野枠１２６内の様子を表し
た図である。同図の外枠は、カメラ装置１０１の視野を
あらわした視野枠１２６である。ｔ１〜ｔ５は映像枠１
２７の変移を示す。ｔ１の位置にあった映像枠１２７が
ｔ２〜ｔ４の位置を経て、最終的にｔ５の位置に移動す
る様子を示している。映像枠１２７をｔ１〜ｔ５まで、
入力装置、例えばマウス等のドラッグ操作により移動さ
せると、それに応じてカメラ装置１０１はパン方向、チ
ルト方向の向きを変更して撮影し、カメラサーバ１０２
はその映像をクライアント１０７側に送信する。そし
て、図５（ａ）〜（ｅ）に示すような映像が映像表示窓
１２４に表示される。

【００４０】映像枠１２７が移動できる範囲は、図６に
示すように視野枠１２６内である。図６中、１５１は中
心位置、１５２は最左上、１５３は最左下、１５４は最
下右、１５５は最右上の位置を表す。

【００４１】図７はズームの倍率に対応して、映像枠１
２７と全視野範囲を表すパノラマ画像表示窓１２５内の
視野枠１２６が変化することを表す。１６１，１６２，
１６５，１６６は映像枠１２７が変化した様子を指す。
１６１は中心に位置してズーム倍率が最高のとき、１６
２は中心に位置してズーム倍率が最低のとき、１６５は
最右上に位置してズーム倍率が最高のとき、１６６は最
右上に位置してズーム倍率が最低のときの状態を示す。
１６３はズーム倍率が最高のとき、１６４はズーム倍率
が最低のときの視野枠１２６を表す。点線１６７が映像
枠１２７の中心の最外端を表す。カメラ装置１０１がパ
ン方向およびチルト方向に回転できる角度には限りがあ
るため、この点線１６７は、カメラ装置１０１の光軸の
中心を向けることのできる限界を示すことになる。

【００４２】ズーム倍率が最高の場合について、映像枠
１６５を例にとって説明する。映像枠１６５が示すよう
に、ズーム倍率が最高の場合、映像枠の中心の右上最外
端点Ｃ、即ちカメラ装置１０１の光軸可動範囲の右上最
外端点から、パン方向にＬｍｉｎ、チルト方向にＷｍｉ
ｎを範囲とする映像枠１６５に対応する領域がカメラ装
置１０１の撮影領域となる。同様にして規定される映像
枠を点線１６７で示される上下、左右の映像枠の中心に
ついて考えると、視野枠１６３が規定されることにな
る。従って、ズーム倍率が最高の時にはカメラ装置１０
１は、この視野枠１６３内の領域が撮像可能領域とな
り、視野枠１６３の外側の領域はパノラマ画像表示窓に
映像が表示されていても、撮影することができない。

【００４３】次に、ズーム倍率が最低の場合について、
映像枠１６６を例にとって説明する。映像枠１６６が示
すように、ズーム倍率が最低の場合、映像枠の中心の右
上最外端点Ｃ、即ちカメラ装置１０１の光軸可動範囲の
右上最外端点から、パン方向にＬｍａｘ、チルト方向に
Ｗｍａｘを範囲とする映像枠１６６に対応する領域がカ
メラ装置１０１の撮影領域となる。同様にして規定され
る映像枠を点線１６７で示される上下、左右の映像枠の
中心について考えると、視野枠１６４が規定されること
になる。ズーム倍率が最低の場合の視野枠１６４はパノ
ラマ画像表示窓１２５と同じ大きさになり、カメラ装置
１０１は視野枠１６４、即ちパノラマ画像表示窓１２５
に表示された映像のどの領域でも撮影することができ
る。

【００４４】このように、ズーム倍率によって映像枠１
２７の大きさが異なるために、視野枠１２６も増減し、
ズーム倍率が低い場合は、パノラマ画像表示窓に表示さ
れた画像のどの部分も撮影することが可能であるが、ズ
ーム倍率が高くなるほど、撮影できる範囲は、パノラマ
画像表示窓１２５の示す範囲よりも狭くなる。

【００４５】次に、パノラマ画像の作成方法を図８に示
す。Ｏはカメラのパン方向の回転軸、Ｂはカメラのホー
ムポジション方向、Ａ’はカメラ装置１０１の光軸の左
側最大パン位置、Ｂ’は右側最大パン位置である。この
例ではパン方向の可動範囲は大きく、チルト方向の可動
範囲は小さいものとする。この場合、パン方向の可動範
囲が大きいため、曲面を平面に展開してパノラマ画像を
作成する。

【００４６】次に、図９、図１０、図１１を用いて、映
像枠１２７の位置をパン方向およびチルト方向の制御値
に変換する方法を説明する。

【００４７】図９の実線の外枠は視野枠１２６を表し、
破線の内枠が映像枠１２７の中心の最外端を表す。視野
枠が上下左右に対称な場合、中心の座標を（０，０）と
し、映像枠１２７の中心点の最左上の座標を（−Ｖｍａ
ｘ，Ｈｍａｘ）、最左下の座標を（−Ｖｍａｘ，−Ｈｍ
ａｘ）、最右上の座標を（Ｖｍａｘ，Ｈｍａｘ）、最右
下の座標を（Ｖｍａｘ，−Ｈｍａｘ）とする。

【００４８】図１０は映像枠１２７の位置をパン方向の
制御値に変換する方法を示す。カメラ装置１０１がパン
方向に最大αｍａｘ回転可能で、半径を１とした時の円
弧の長さをＶｍａｘであるとすると、Ｖだけ中心から離
れた位置へカメラ装置１０１を向けるためのパン回転角
αは α＝αｍａｘ・Ｖ／Ｖｍａｘ となる。

【００４９】次に図１１を参照して映像枠１２７の位置
をチルト方向の制御値に変換する方法を示す。カメラ装
置１０１がチルト方向に最大βｍａｘ回転可能でし、中
心からのチルト方向の距離がＨｍａｘの場合、中心から
距離Ｈの地点のチルト移動角βはβが十分に小さいの
で、 β＝βｍａｘ・Ｈ／Ｈｍａｘ 上記のとおり、第１の実施形態によれば、カメラが撮影
可能な範囲全体を写したパノラマ画像を用い、そのパノ
ラマ画像上でカメラ制御の為の入力操作を行うことによ
り、コンピュータを介したカメラ制御を容易にすること
ができる。

【００５０】（第２の実施形態）以下、図１２から図１
４を参照して、第２の実施形態を説明する。第２の実施
形態の撮像システムの全体構成およびＧＵＩについて
は、図１および図２を参照して第１の実施形態で説明し
たものと同様であるので、説明を省略する。

【００５１】第１の実施形態では、映像枠１２７のドラ
ッグに基づく制御データを随時カメラサーバ１０２に送
信し、カメラ装置１０１を制御するようにしたが、第２
の実施形態では、映像枠１２７のドラッグが終了した時
点で、制御データをカメラサーバ１０２に送信する。

【００５２】図１２は、第２の実施形態において、クラ
イアント１０７において、パノラマ画像表示窓１２５に
表示された画像および映像枠１２７を用いてカメラ装置
１０１の制御を行う場合の動作を説明するフローチャー
トである。

【００５３】図１２において、ステップＳ１０１からス
テップＳ１０７までは図３を参照して説明した動作と同
様であるので、説明を省略する。ステップＳ１０７でユ
ーザがパノラマ画像上の映像枠１２７をとらえて移動さ
せると、ステップＳ２０８へ進み、ドラッグが解除され
たか否かを判断する。ステップＳ２０８は、ドラッグが
解除されるまで繰り返される。

【００５４】ステップＳ２０８でドラッグが解除された
と判断すると、ステップＳ２０９へ進み、カメラ制御デ
ータ計算部１１０が映像枠１２７の位置に基づいて、パ
ン、チルト方向を示すカメラ制御データを計算する。そ
してステップＳ２１０において、このカメラ制御データ
をカメラサーバ１０２に送信するか否か、即ち、現在の
映像枠１２７内の映像をカメラ装置１０１により撮影す
るか否かを判断する。この判断は、送信するか否かにつ
いてのユーザの入力に基づいて行う。カメラ制御データ
をカメラサーバ１０２に送らない場合、ステップＳ１０
４へ戻り、次の入力を待つ。この際に、映像枠１２７の
位置をそのままの位置に留めておいても良いし、ドラッ
グを開始する前の位置に戻すようにしても良い。

【００５５】ステップＳ２１０でカメラ制御データをカ
メラサーバ１０２に送信すると判断した場合、ステップ
Ｓ２１１でそのカメラ制御データをカメラサーバ１０２
に送った後、ステップＳ１０４へ戻り次の入力を待つ。
なお、ステップＳ２１０でカメラ制御データを送信する
か否かを判断したが、このステップを省略し、必ずカメ
ラサーバ１０２へ送信するようにしてもいいことは言う
までもない。

【００５６】カメラサーバ１０２では、上述の通り受け
とったカメラ制御データに基づいてカメラ装置１０１を
制御する。

【００５７】図１３は、図１２で説明した動作を行った
場合の、クライアント１０７の視野枠１２６内の様子を
表した図である。同図の外枠は、カメラ装置１０１の視
野をあらわした視野枠１２６である。ｔ６〜ｔ１０は映
像枠１２７の変移を示す。ｔ６の位置にあった映像枠１
２７がｔ７〜ｔ９の位置を経て、最終的にｔ１０の位置
に移動する様子を示している。図１３において、黒点は
ドラッグ開始点を示し、矢印の先端は、ドラッグ終了点
を示している。

【００５８】映像枠１２７をｔ６の位置からｔ７の位置
まで、入力装置、例えばマウス等のドラッグ操作により
移動させ、ドラッグを一旦終了すると、カメラ制御デー
タ計算部はドラッグ終了時点での映像枠１２７の位置に
応じて、パンおよびチルト方向のカメラ制御データを作
成し、当該カメラ制御データがカメラサーバ１０２に送
られると、カメラ装置１０１はパン方向、チルト方向の
向きを変更して撮影し、カメラサーバ１０２はその映像
をクライアント１０７側に送信する。ｔ６では図１４
（ａ）に示すような映像が映像表示窓１２４に表示さ
れ、ｔ７では（ｂ）に示すような映像が表示される。

【００５９】次にｔ７からｔ８へ映像枠１２７をドラッ
グし、その位置に対応するカメラ制御データを送信しな
い場合には、図１４（ｃ）に示すように、ｔ７の位置で
撮影された映像がそのまま映像表示窓１２４に表示され
る。

【００６０】なお、映像枠１２７の位置をカメラ制御デ
ータに変換する方法は第１の実施形態で説明したものと
同様である。

【００６１】上記のとおり第２の実施形態によれば、第
１の実施形態と同様にカメラ制御を容易にすることがで
きると共に、カメラ制御データの更新回数を減らすこと
で、コンピュータのロードを減らすことができ、カメラ
制御にかかる時間を短縮することが可能となる。

【００６２】（第３の実施形態）以下、第３の実施形態
を説明する。図１５は第３の実施形態にかかる撮像シス
テムの構成を示す図である。図１に示す撮像システムの
カメラサーバ１０２に、カメラ制御部１１５を追加した
場合である。

【００６３】第１および第２の実施形態では、映像枠１
２７の位置に基づいて生成されたカメラ制御データを、
クライアント１０７のカメラ制御部１０９に送り、その
後、カメラサーバ１０２に送っていたが、第３の実施形
態ではカメラサーバ１０２のカメラ制御部１１５に直接
送る。カメラ制御部１１１５はカメラ制御サーバ１０４
に受信したカメラ制御データを渡し、カメラ制御サーバ
１０４はこのカメラ制御データに基づいてカメラ装置１
０１を制御する。

【００６４】クライアント１０７上での操作は、第１お
よび第２の実施形態において図３および図１２を参照し
て説明したものと同様である。

【００６５】上記のとおり第２の実施形態によれば、第
１の実施形態と同様にカメラ制御を容易にすることがで
きる。また、カメラ制御部をカメラサーバにも設けるこ
とにより、カメラ制御データをクライアントからサーバ
に出力した後は、サーバー側でカメラ装置を制御するこ
とができる。

【００６６】（第４の実施形態）以下、第４の実施形態
を説明する。図１６は図１５に示すカメラ制御データ計
算部１１０を、カメラサーバ１０２に移動したものであ
る。クライアント１０７上で行われる操作は、ネットワ
ーク等を通じてサーバ側に伝送される。カメラサーバ１
０２のデータ計算部１１０は、クライアント１０７での
操作情報から、カメラ制御データを計算し、同じくカメ
ラサーバ１０２内にあるカメラ制御部１１５にデータを
渡す。カメラ制御部１０４はカメラ制御データに基づい
て、カメラ装置１０１を制御する。

【００６７】なお、カメラ制御データを計算するタイミ
ングは、第１の実施形態の図３で示すように、随時行っ
ても良いし、また、第２の実施形態の図１２で示すよう
に、ドラッグ終了毎に行っても良い。

【００６８】上記のとおり第４の実施形態によれば、第
１の実施形態と同様にカメラ制御を容易にすることがで
きると共に、カメラ制御データをカメラサーバで計算す
るので、カメラサーバに複数のクライアントが接続され
ている場合に、各クライアントがカメラ制御データ計算
部を有する必要がなくなり、クライアントのロードを少
なくすることができる。

【００６９】なお、上記第１から第４の実施形態におい
ては、ズーム倍率をズーム用のスクロールバー１２３３
を用いて制御したが、本発明はこれに限るものではな
く、映像枠１２７の枠線上にマウス等の入力装置により
カーソルをおいてドラッグすることにより、映像枠１２
７の面積を増減させ、この映像枠１２７の増減に対応し
てズーム倍率を決定するように構成することも可能であ
る。

【００７０】また、本発明のカメラサーバ１０２および
クライアント１０７として、一般的なコンピュータを使
用することが可能である。

【００７１】その場合、本発明の目的は、前述した実施
形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード
を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給
し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（または
ＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコ
ードを読出し実行することによっても、達成されること
は言うまでもない。

【００７２】以下、図１７を参照して、一般的なハード
ウェア構成を説明する。コンピュータ２０６は、ＲＯＭ
２０７、ＲＡＭ２０８、中央処理装置２０９、ディスク
装置２１０、バス２１１、Ｉ／Ｏポート２１２、Ｉ／Ｆ
２１３、外部記憶装置２１４を含む。この場合、図１、
図１５、図１６に示すカメラサーバ１０２又はクライア
ント１０７の構成要素は、ＲＯＭ２０７およびＲＡＭ２
０８に保持されることになる。ＲＯＭ２０７は、上述の
図３および図１２に示す制御手順を実現するプログラム
を保持する。ＲＡＭ２０７は、上記プログラムの動作に
必要な記憶領域とを提供する。中央処理装置２０９はＲ
ＯＭ２０７に保持されているプログラムに従って処理を
行う。バス２１１は、上記の各構成を接続し、各構成間
におけるデータの授受を可能とする。２１２はカメラシ
ステムとの通信を行うＩ／Ｏポートである。Ｉ／Ｆ２１
３は、マウスやキーボードなどの入力部２２０と接続す
る。また、外部記憶装置２１４はフロッピディスクやＣ
Ｄ−ＲＯＭといった外部記憶媒体を駆動するためのもの
であり、上述したように予めＲＯＭ２０７に制御プログ
ラムを保持する代わりに外部記憶媒体に記憶されている
場合に、それを読み出してダウンロードする。

【００７３】この場合、記憶媒体から読出されたプログ
ラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現するこ
とになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は
本発明を構成することになる。

【００７４】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディス
ク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ
−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭな
どを用いることができる。

【００７５】また、コンピュータが読出したプログラム
コードを実行することにより、前述した実施形態の機能
が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示
に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレ
ーティングシステム）などが実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が
実現される場合も含まれることは言うまでもない。

【００７６】さらに、記憶媒体から読出されたプログラ
ムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボード
やコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わる
メモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に
基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わ
るＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、そ
の処理によって前述した実施形態の機能が実現される場
合も含まれることは言うまでもない。

【００７７】本発明を上記記憶媒体に適用する場合、そ
の記憶媒体には、先に説明したフローチャートに対応す
るプログラムコードを格納することになるが、簡単に説
明すると、図１８のメモリマップ例に示す各モジュール
を記憶媒体に格納することになる。すなわち、少なくと
もパノラマ画像表示モジュール、視野枠表示モジュー
ル、映像枠表示モジュール、映像枠移動制御モジュー
ル、およびカメラ制御データ作成モジュールの各モジュ
ールのプログラムコードを記憶媒体に格納すればよい。

【００７８】

【発明の効果】上記説明の通り、本発明によればカメラ
が撮影可能な範囲全体を写したパノラマ画像を用い、そ
のパノラマ画像上でカメラ制御の為の入力操作を行うこ
とにより、コンピュータを介したカメラ制御を容易に行
うことができる。

【００７９】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態における撮像システム
の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１の実施形態におけるビューワを示
す図である。

【図３】本発明の第１の実施形態におけるカメラ制御の
動作を示すフローチャートである。

【図４】第１の実施形態におけるカメラ制御の操作を示
す図である。

【図５】第１の実施形態におけるカメラ制御によりカメ
ラ装置から得られる映像を示す図である。

【図６】パノラマ画像中、映像枠が移動できる範囲を示
す図である。

【図７】ズームの倍率による視野枠と映像枠の大きさの
変化を説明する図である。

【図８】パノラマ画像を説明する図である。

【図９】パノラマ画像の座標を示す図である。

【図１０】パン角の計算方法を説明する概念図である。

【図１１】チルト角の計算方法を説明する概念図であ
る。

【図１２】本発明の第２の実施形態におけるカメラ制御
の動作を示すフローチャートである。

【図１３】第２の実施形態におけるカメラ制御の操作を
示す図である。

【図１４】第２の実施形態におけるカメラ制御によりカ
メラ装置から得られる映像を示す図である。

【図１５】本発明の第３の実施形態における撮像システ
ムの構成を示すブロック図である。

【図１６】本発明の第４の実施形態における撮像システ
ムの構成を示すブロック図である。

【図１７】本発明のカメラサーバおよびクライアントと
して利用される一般的なコンピュータの構成を示すブロ
ック図である。

【図１８】本発明のカメラ制御に用いられるプログラム
コードのメモリマップ図である。

【図１９】従来のビューワを示す図である。

【符号の説明】

１０１ カメラ装置 １０２ カメラサーバ １０３ 映像サーバ １０４ カメラ制御サーバ １０５ パノラマ画像保持部 １０６ 操作系 １０７ クライアント １０８ 映像表示部 １０９ カメラ制御部 １１０ カメラ制御データ計算部 １１１ 操作入力部 １１２ 標準入力部 １１３ 軌跡入力部 １１４ パノラマ画像表示部 １１５ カメラ制御部 １２１ カメラ制御画面 １２２ Ｗｅｂブラウザ １２３ ビューワ １２４ 映像表示窓 １２５ パノラマ画像表示窓 １２６ 視野枠 １２７ 映像枠

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AA00 AB62 AB65 AC01 AC42 AC69 AC74 5C054 AA02 CC02 CF05 CG02 CG03 CG05 CH02 DA08 EA01 EA03 EA05 FC11 FC12 GA01 GB01 GB02 GD03 HA18 HA24 HA25 HA37

Claims (35)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像装置による撮像条件を変更して撮像
   装置を遠隔制御する撮像装置の遠隔制御方法であって、 前記撮像装置の撮影可能な領域の映像を表示する撮影可
   能領域表示工程と、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
   撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示工程と、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動工程と、 前記撮影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御
   するための制御データを生成する制御データ生成工程
   と、 前記制御データに基づいて前記撮像装置を制御する撮像
   装置制御工程とを有することを特徴とする遠隔制御方
   法。
2. 【請求項２】 前記撮像装置がズーム機能を持つ場合、
   前記撮影可能領域表示工程は、ズーム倍率が最も低い場
   合に撮影可能な領域の映像を表示する工程と、撮影の為
   に設定されたズーム倍率において撮影可能な範囲を示す
   枠を表示する工程とを有することを特徴とする請求項１
   に記載の遠隔制御方法。
3. 【請求項３】 前記制御データは、パン角およびチルト
   角を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の遠
   隔制御方法。
4. 【請求項４】 前記制御データは、ズーム倍率を含むこ
   とを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の遠隔
   制御方法。
5. 【請求項５】 前記制御データ生成工程では、前記撮影
   範囲枠移動工程での撮影範囲枠の移動中に、一定時間毎
   に制御データを生成することを特徴とする請求項１乃至
   ４のいずれかに記載の遠隔制御方法。
6. 【請求項６】 前記制御データ生成工程で生成された制
   御データに基づいて撮像装置制御工程において前記撮像
   装置を制御するか否かを決定する工程を更に有すること
   を特徴とする請求項５に記載の遠隔制御方法。
7. 【請求項７】 前記制御データ生成工程では、前記撮影
   範囲枠移動工程での撮影範囲枠の移動終了後に、制御デ
   ータを生成することを特徴とする請求項１乃至４のいず
   れかに記載の遠隔制御方法。
8. 【請求項８】 撮像装置による撮像条件を変更して撮像
   装置を遠隔制御する撮像システムであって、 前記撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表
   示手段と、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
   撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、 前記撮影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御
   するための制御データを生成する制御データ生成手段
   と、 前記制御データに基づいて前記撮像装置を制御する撮像
   装置制御手段とを有することを特徴とする撮像システ
   ム。
9. 【請求項９】 前記撮像装置がズーム機能を持つ場合、
   前記撮影可能領域表示手段は、ズーム倍率が最も低い場
   合に撮影可能な領域の映像を表示する手段と、撮影の為
   に設定されたズーム倍率において撮影可能な範囲を示す
   枠を表示する手段とを有することを特徴とする請求項８
   に記載の撮像システム。
10. 【請求項１０】 前記制御データは、パン角およびチル
    ト角を含むことを特徴とする請求項８または９に記載の
    撮像システム。
11. 【請求項１１】 前記制御データは、ズーム倍率を含む
    ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに記載の
    撮像システム。
12. 【請求項１２】 前記制御データ生成手段は、前記撮影
    範囲枠移動手段による撮影範囲枠の移動中に、一定時間
    毎に制御データを生成することを特徴とする請求項８乃
    至１１のいずれかに記載の撮像システム。
13. 【請求項１３】 前記制御データ生成手段は、前記撮影
    範囲枠移動手段による撮影範囲枠の移動終了後に、制御
    データを生成することを特徴とする請求項８乃至１１の
    いずれかに記載の撮像システム。
14. 【請求項１４】 撮像装置による撮像条件を変更して撮
    像装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、 前記撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表
    示手段と、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
    撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、 前記撮影範囲枠移動手段により移動された撮影範囲枠の
    位置データを出力する出力手段とを有することを特徴と
    する遠隔制御装置。
15. 【請求項１５】 撮像装置による撮像条件を変更して撮
    像装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、 前記撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表
    示手段と、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
    撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示手段と、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動手段と、 前記撮影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御
    するための制御データを生成する制御データ生成手段
    と、 前記制御データを出力する出力手段とを有することを特
    徴とする遠隔制御装置。
16. 【請求項１６】 前記撮像装置がズーム機能を持つ場
    合、前記撮影可能領域表示手段は、ズーム倍率が最も低
    い場合に撮影可能な領域の映像を表示する手段と、撮影
    の為に設定されたズーム倍率において撮影可能な範囲を
    示す枠を表示する手段とを有することを特徴とする請求
    項１４または１５に記載の遠隔制御装置。
17. 【請求項１７】 前記制御データは、パン角およびチル
    ト角を含むことを特徴とする請求項１５または１６に記
    載の遠隔制御装置。
18. 【請求項１８】 前記制御データは、ズーム倍率を含む
    ことを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれかに記載
    の遠隔制御装置。
19. 【請求項１９】 前記制御データ生成手段は、前記撮影
    範囲枠移動手段による撮影範囲枠の移動中に、一定時間
    毎に制御データを生成することを特徴とする請求項１５
    乃至１８のいずれかに記載の遠隔制御装置。
20. 【請求項２０】 前記制御データ生成手段は、前記撮影
    範囲枠移動手段による撮影範囲枠の移動終了後に、制御
    データを生成することを特徴とする請求項１５乃至１８
    のいずれかに記載の遠隔制御装置。
21. 【請求項２１】 撮像装置を制御する制御手段と、 外部装置の操作情報を受信する受信手段と、 前記受信手段により受信した操作情報に基づいて、前記
    撮像装置を制御するための制御データを生成する制御デ
    ータ生成手段とを有し、 前記制御手段は、前記制御データ生成手段により生成し
    た制御データに基づいて撮像装置を制御することを特徴
    とする制御装置。
22. 【請求項２２】 前記制御データは、パン角およびチル
    ト角を含むことを特徴とする請求項２１に記載の制御装
    置。
23. 【請求項２３】 前記制御データは、ズーム倍率を含む
    ことを特徴とする請求項２１または２２に記載の制御装
    置。
24. 【請求項２４】 前記制御データ生成手段は、前記受信
    手段による操作情報の受信中に、一定時間毎に制御デー
    タを生成することを特徴とする請求項２１乃至２３のい
    ずれかに記載の制御装置。
25. 【請求項２５】 前記制御データ生成手段は、前記受信
    手段による操作情報の受信終了後に、制御データを生成
    することを特徴とする請求項２１乃至２３のいずれかに
    記載の制御装置。
26. 【請求項２６】 撮像装置による撮像条件を変更して撮
    像装置を遠隔制御するためのプログラムコートが格納さ
    れたコンピュータ可読メモリであって、 前記撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表
    示工程のコードと、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
    撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示工程のコードと、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動工程のコード
    と、 前記撮影範囲枠移動手段により移動された撮影範囲枠の
    位置データを出力する出力工程のコードとを有すること
    を特徴とするコンピュータ可読メモリ。
27. 【請求項２７】 撮像装置による撮像条件を変更して撮
    像装置を遠隔制御するためのプログラムコートが格納さ
    れたコンピュータ可読メモリであって、 前記撮像装置の撮影可能領域を表示する撮影可能領域表
    示工程のコードと、 前記撮影可能領域内に、前記撮像装置の撮影範囲を示す
    撮影範囲枠を表示する撮影範囲枠表示工程のコードと、 前記撮影範囲枠を移動する撮影範囲枠移動工程のコード
    と、 前記撮影範囲枠の位置に基づいて、前記撮像装置を制御
    するための制御データを生成する制御データ生成工程の
    コードと、 前記制御データを出力する出力工程のコードとを有する
    ことを特徴とするコンピュータ可読メモリ。
28. 【請求項２８】 前記撮像装置がズーム機能を持つ場
    合、前記撮影可能領域表示工程のコードは、ズーム倍率
    が最も低い場合に撮影可能な領域の映像を表示する工程
    のコードと、撮影の為に設定されたズーム倍率において
    撮影可能な範囲を示す枠を表示する工程のコードとを有
    することを特徴とする請求項２６または２７に記載のコ
    ンピュータ可読メモリ。
29. 【請求項２９】 前記制御データ生成工程では、前記撮
    影範囲枠移動工程での撮影範囲枠の移動中に、一定時間
    毎に制御データを生成することを特徴とする請求項２６
    乃至２８のいずれかに記載のコンピュータ可読メモリ。
30. 【請求項３０】 前記制御データ生成工程で生成された
    制御データに基づいて撮像装置制御工程において前記撮
    像装置を制御するか否かを決定する工程のコードを更に
    有することを特徴とする請求項２９に記載のコンピュー
    タ可読メモリ。
31. 【請求項３１】 前記制御データ生成工程では、前記撮
    影範囲枠移動工程での撮影範囲枠の移動終了後に、制御
    データを生成することを特徴とする請求項２６乃至２８
    のいずれかに記載のコンピュータ可読メモリ。
32. 【請求項３２】 撮像装置による撮像条件を変更して撮
    像装置を遠隔制御するためのプログラムコートが格納さ
    れたコンピュータ可読メモリであって、 撮像装置を制御する制御工程のコードと、 外部装置の操作情報を受信する受信手段と、 前記受信手段により受信した操作情報に基づいて、前記
    撮像装置を制御するための制御データを生成する制御デ
    ータ生成工程のコードと、 前記制御手段は、前記制御データ生成工程で生成した制
    御データに基づいて撮像装置を制御することを特徴とす
    るコンピュータ可読メモリ。
33. 【請求項３３】 前記制御データ生成工程では、前記受
    信工程による操作情報の受信中に、一定時間毎に制御デ
    ータを生成することを特徴とする請求項３２に記載のコ
    ンピュータ可読メモリ。
34. 【請求項３４】 前記制御データ生成工程で生成された
    制御データに基づいて撮像装置制御工程において前記撮
    像装置を制御するか否かを決定する工程のコードを更に
    有することを特徴とする請求項３３に記載のコンピュー
    タ可読メモリ。
35. 【請求項３５】 前記制御データ生成工程では、前記受
    信工程による操作情報の受信終了後に、制御データを生
    成することを特徴とする請求項３２に記載のコンピュー
    タ可読メモリ。