ITUB201554758U1 - Braccio articolato di supporto annullatore di peso - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Campo di applicazione

Forma oggetto del presente trovato un braccio articolato di supporto annullatore di peso.

In particolare, il braccio articolato di supporto secondo il trovato è utilizzabile per variare la posizione in altezza di oggetti ad esso associati, evitando che il peso degli oggetti sia a carico dell’utilizzatore. Tale braccio può essere utilizzato, in particolare, per supportare e movimentare oggetti o dispositivi di peso predefinito e costante, come ad esempio quadri di comando, display, monitor, utensili. Stato della tecnica

Sono noti bracci di supporto annullatori di peso per la movimentazione di quadri di comando.

Nei sistemi di questo tipo, il braccio articolato supporta un carico mantenendolo in equilibrio in una posizione qualsiasi, entro un intervallo predeterminato di posizioni e di carichi applicabili. Tale situazione di equilibrio è realizzata dall’azione combinata di due molle a gas che sono alloggiate nel corpo del braccio ed agiscono su una porzione del braccio stesso strutturata a quadrilatero articolato. Una molla è di tipo tradizionale e una molla è invece di tipo comandabile, con testa di azionamento a spillo. La molla a gas tradizionale lavora in spinta e tende a spostare sempre il carico verso l’alto; la molla a gas del tipo a spillo agisce, invece, da blocco della molla a gas tradizionale, determinando quindi il blocco del braccio di supporto. La disattivazione della molla a spillo è effettuata in modo manuale tramite una catena cinematica che collega un pulsante di comando (installato sul quadro comandi supportato dal braccio) alla testa di azionamento della molla. Generalmente, la catena cinematica è costituita da un cavo bowden che dal quadro comandi arriva alla molla attraversando il braccio meccanico. Le due molle a gas sono dimensionate in modo tale che la spinta fornita dalla molla a spillo sia maggiore di quella fornita dalla molla a gas tradizionale, in modo che la molla a spillo riesca a bloccare la molla a gas tradizionale, mantenendo il braccio bloccato nella posizione assunta.

Operativamente, se l’operatore necessita di movimentare in altezza il quadro comandi, preme il pulsante che, tramite il cavo bowden, comporta la disattivazione dalla molla a spillo. La molla a gas tradizionale, una volta disattivata la molla a spillo, tende sempre a sollevare (con forza minima) il carico applicato al braccio fino al rilascio del pulsante. In questo modo il peso del carico applicato al braccio non grava mai sull’operatore. Per sollevare il quadro, infatti, l’operatore deve solamente attendere che la molla a gas porti il quadro fino all’altezza voluta, eventualmente accompagnandone e guidandone il sollevamento; per abbassare il quadro, invece, l’operatore deve applicare una minima forza verso il basso per vincere la spinta residua della molla a gas e rilasciare il pulsante una volta che il quadro si trova nella posizione voluta, inferiore rispetto a quella di partenza. Una volta rilasciato il pulsante, le molle a gas si bloccano comportandosi quindi in maniera statica.

I bracci di supporto secondo l’arte nota, pur permettendo la movimentazione e il posizionamento di un carico con facilità, presentano tuttavia una serie di limiti ed inconvenienti.

In primo luogo, tali bracci di tipo noto sono meccanicamente complessi da realizzare, a causa dei numerosi componenti utilizzati. È infatti necessario prevedere due tipi di molle e un elemento meccanico di comando. La presenza del cavo bowden rappresenta inoltre una complicazione sia dal punto di vista della produzione, sia dal punto di vista della manutenzione. La necessità di prevedere una catena cinematica di comando introduce complessità meccaniche, che vanno a detrimento dell’affidabilità del sistema.

In secondo luogo, l’utilizzo di tali sistemi non risulta effettivamente comodo per gli operatori in quanto richiedono che il pulsante di comando sia continuamente premuto per permettere la movimentazione libera del braccio.

Presentazione del trovato

Pertanto, scopo del presente trovato è quello di eliminare gli inconveniente della tecnica nota sopra citata, mettendo a disposizione un braccio articolato di supporto annullatore di peso che sia utilizzabile da un operatore in modo più semplice ed immediato senza la necessità di agire su comandi meccanici.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di mettere a disposizione un braccio articolato di supporto annullatore di peso, che sia meccanicamente più affidabile.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di mettere a disposizione un braccio articolato di supporto annullatore di peso, che richieda una minore manutenzione.

Un ulteriore scopo del presente trovato è quello di mettere a disposizione un braccio articolato di supporto annullatore di peso, che sia di facile ed economica realizzazione.

Breve descrizione dei disegni

Le caratteristiche tecniche del trovato, secondo i suddetti scopi, sono chiaramente riscontrabili dal contenuto delle rivendicazioni sotto riportate ed i vantaggi dello stesso risulteranno maggiormente evidenti nella descrizione dettagliata che segue, fatta con riferimento ai disegni allegati, che ne rappresentano una o più forme di realizzazione puramente esemplificative e non limitative, in cui:

- le Figure 1 e 2 mostrano due viste prospettiche di un braccio articolato secondo una forma realizzativa preferita del trovato illustrato con un quadro comandi ad esso associato ed in diverse posizioni, per mostrare i diversi movimenti consentiti per il posizionamento del quadro;

- la Figura 3 mostra una vista laterale parzialmente in trasparenza del braccio secondo il trovato illustrato nelle Figure 1 e 2;

- la Figura 4 mostra una vista ortogonale dall’alto del braccio secondo il trovato;

- le Figura 5A, 5B e 5C mostrano una il braccio di Figura 3 in tre posizioni differenti;

- la Figura 6 mostra una vista in sezione di dettaglio di una molla a gas a spinta differenziata di cui è dotata il braccio secondo il trovato;

- la Figura 7 A mostra la molla a gas di Figura 6 durante la fase di estensione;

- la Figura 7 B mostra la molla a gas di Figura 6 durante la fase di compressione.

Descrizione dettagliata

Con riferimento agli uniti disegni è stato indicato nel suo complesso con 1 un braccio articolato di supporto annullatore di peso secondo il trovato.

Qui e nel seguito della descrizione e delle rivendicazioni, si farà riferimento al braccio articolato di supporto annullatore di peso 1 in condizione di utilizzo. In questo senso dovranno dunque essere intesi eventuali riferimenti ad una posizione inferiore o superiore, verticale o orizzontale.

In accordo ad una forma realizzativa generale del trovato, il braccio articolato di supporto annullatore di peso 1 comprende:

- una porzione di fissaggio 2 destinata ad essere associata ad una struttura di fissaggio esterna al braccio 1 stesso; e

- una porzione di supporto 3 che è destinata a supportare un carico C ed è mobile rispetto alla porzione di fissaggio 2 per consentire la movimentazione del carico C rispetto alla porzione di fissaggio 2.

Il carico C può essere qualsiasi oggetto o dispositivo di peso predefinito e costante, come ad esempio un quadro di comando, un display, un monitor, un utensile. Le suddette due porzioni 2 e 3 del braccio 1 sono collegate tra loro tramite due elementi allungati di raccordo 11 e 12 ciascuno dei quali è incernierato alle proprie due estremità alle due porzioni 2 e 3, così da formare con tali due porzioni una struttura a parallelogrammo articolato che giace su un piano verticale quando il braccio articolato 1 è in condizione installata e che al variare della propria configurazione consente di variare la posizione in altezza della porzione di supporto 3 rispetto alla porzione di fissaggio 2, mantenendo tali due porzioni 2 e 3 tra esse parallele. Tali movimenti sono illustrati nella sequenza delle Figure 5A, 5B e 5C.

Secondo il trovato i due elementi allungati di raccordo 11 e 12 sono collegati tra loro da un dispositivo a gas a spinta differenziata 20, 30, costituito da una molla a gas 20 e da una molla meccanica 30.

Più in dettaglio, la molla a gas 20 è installata tra i due elementi allungati di raccordo 11 e 12 in modo tale che un abbassamento della porzione di supporto 3 e il relativo cambio di configurazione della struttura a parallelogramma articolato comporti una compressione della molla a gas.

Come illustrato in particolare nella Figura 6, la molla a gas comprende un cilindro 24 all’interno del quale è inserito un pistone 22. Il pistone 22 divide il volume interno del cilindro in due camere 25 e 26 ed è movimentato da uno stelo 21 che fuoriesce dal cilindro 24 attraversando una della due camere. Nel seguito della descrizione la camera attraversata dallo stelo 21 sarà indicata come seconda camera 26, mentre l’altra camera sarà indicata come prima camera 25. La molla a gas 30 è alloggiata nella seconda camera 26, dove si trova lo stelo 21.

Operativamente, in fase di compressione della molla a gas 20 (e quindi di abbassamento del carico C), il volume della prima camera 25 viene ridotto a favore della seconda camera 26. In fase di estensione (e quindi di abbassamento del carico C), avviene il contrario.

La molla meccanica 30, precaricata, è disposta coassialmente allo stelo 21 della molla a gas. La molla meccanica 30 agisce su un solo lato del pistone 22 della molla a gas per esercitare una frizione che si oppone solo alla compressione della molla a gas stessa. Più in dettaglio, come illustrato nella Figura 6, la molla meccanica 30 è inserita tra il pistone 22 e uno spallamento 29 ricavato sullo stelo 21.

Come illustrato nella Figure 3, 4 e 5, la molla a gas 20 è installata tra i due elementi di raccordo 11 e 12 per esercitare la propria spinta in estensione, opponendosi alla forza peso del braccio 1 e dell’associato carico C, ed è dimensionata in modo tale che la propria spinta nominale, sommata al precarico della molla meccanica 30, mantenga in equilibrio statico il braccio 1 con l’associato carico C, di peso predeterminato, in assenza di spinte esterne.

Operativamente, grazie al presente trovato, il braccio 1 è in grado di supportare staticamente un carico C, rimanendo in equilibrio in qualsiasi posizione in altezza, entro gli intervalli di lavoro (limiti imposti dalle cerniere). Il carico C deve però avere un peso che rientra nei limiti di funzionamento del braccio 1. Vantaggiosamente, il braccio 1, ed in particolare il dispositivo a gas a spinta differenziata, possono essere realizzati in versioni con dimensionamenti diversi in modo da coprire un ampio intervalli di pesi da supportare.

La movimentazione del carico C - verso l’alto o verso il basso - è ottenuta in modo semplice e pratico agendo direttamente sul carico stesso C lo stesso.

Più in dettaglio, nello spostamento verso l’alto, all’operatore è richiesto semplicemente di guidare il carico C nella posizione desiderata. Infatti, il peso del carico C è tutto sopportato dal braccio 1. Nello spostamento verso il basso all’operatore viene richiesto solo di superare la forza della molla meccanica precaricata 30. Come sarà ripreso più avanti, la molla meccanica 30 è dimensionata in modo tale che la forza da essa offerta sia minima, per evitare all’operatore sforzi eccessivi e al contrario consentire spostamenti del carico fluidi e facili anche verso il basso. La molla a gas 20 continua ad operare, accompagnando dolcemente il carico verso il basso, tramite una azione di smorzamento del movimento. Il rapporto tra la spinta offerta dalla molla a gas e quella offerta dalla molla meccanica è infatti nettamente sbilanciato verso la molla a gas. Anche nel caso di rottura accidentale della molla meccanica, non avverrebbe mai un crollo del carico, ma si avrebbe solo un progressivo e lento abbassamento del braccio. Ciò evita qualsiasi rischio di incidenti per gli operatori e di danneggiamenti per il carico.

Ogni volta che la forza applicata da parte dell’operatore è nulla, il braccio 1 raggiunge la condizione di equilibrio bloccandosi nella nuova posizione. Questa caratteristica del braccio 1 secondo il trovato permette di spostare il carico C da parte di un utilizzatore, nella zona di operazione voluta e riposizionarlo al di fuori di essa, una volta terminato l’utilizzo, senza l’ausilio o l’intervento su tasti, leve o rinvii, che invece era necessario nelle soluzioni di tecnica nota.

Preferibilmente, il pistone 22 della molla a gas è dotato di un dispositivo 40 atto ad impedire - in fase di compressione della molla - il passaggio di gas dalla prima camera 25 alla seconda camera 26. Tale dispositivo 40 è mantenuto attivo dalla spinta esercitata dalla molla meccanica precaricata 30.

Operativamente, un abbassamento della porzione di supporto 3 del braccio 1 e quindi una compressione della molla a gas 20 sono possibili solo esercitando sulla porzione di supporto 3 e/o sull’associato carico C una forza tale per cui la derivante spinta del pistone 22 generi nella prima camera 25 una pressione tale da vincere la forza della molla meccanica 30, così da disattivare il suddetto dispositivo 40 e permettere quindi il libero passaggio del gas verso la seconda camera 26.

In fase di estensione della molla a gas 20 il passaggio di gas dalla seconda camera 26 alla prima camera 25 non è invece impedito dal suddetto dispositivo 40 e il sollevamento della porzione di supporto 3 è quindi possibile senza contrastare la molla meccanica 30.

In particolare, come illustrato nelle Figure 6, 7A e 7B, il pistone 22 è attraversato da uno o più canali 27 e 28 che mettono in comunicazione fluidica le due camere 25 e 26 del cilindro 24.

Il suddetto dispositivo 40 comprendendo un corpo mobile 41 che viene mantenuto in battuta contro il pistone 22 dalla molla meccanica precaricata 30 per chiudere lo sbocco dei suddetti canali 27 e 28 ed impedire così il flusso di gas dalla prima camera 25 alla seconda camera 26 attraverso tali canali in fase di compressione.

Vantaggiosamente, come illustrato nelle Figure 6, 7A e 7B, il suddetto corpo mobile 41 comprende una guarnizione di tenuta 42 destinata ad andare in battuta contro il pistone 22 in corrispondenza dello sbocco dei suddetti canali 28.

In particolare, il suddetto corpo mobile 41 è coassiale allo stelo 21 della molla a gas 20 e mobile lungo lo stelo in contrasto con l’azione della molla meccanica 30.

In accordo alla forma realizzativa preferita illustrata nelle Figure 6, 7A e 7B, il pistone 22 della molla a gas è definito da due piattelli 22a e 22b che sono coassialmente associati allo stelo 21 e sono separati tra loro da una intercapedine cava anulare 23, all’interno della quale è inserita una guarnizione ad O-ring 43.

Un primo piattello 22a è disposto in posizione distale rispetto alla molla meccanica 30 e al corpo mobile 41 e confina con la prima camera 25; un secondo piattello 22b è disposto in posizione prossimale rispetto alla molla meccanica 30 e al corpo mobile 41 e confina con la seconda camera 26.

La guarnizione ad O-ring 43 è coassiale allo stelo 21 e fa tenuta sulle pareti interne del cilindro 24 della molla a gas per impedire il passaggio diretto del gas tra una camera e l’altra tra i piattelli 22a e 22b e le pareti interne del cilindro 24. In tal modo, il gas è obbligato a passare attraverso i suddetti uno o più canali 27 e 28 di comunicazione fluidica che si sviluppano attraverso i piattelli 22a e 22b e l’intercapedine cava anulare 23.

Operativamente, in fase di compressione della molla a gas, come illustrato nella Figura 7B, la guarnizione ad O-ring 43 va in battuta contro il secondo piattello 22b, così da costringere il gas ad attraversare tale secondo piattello 22b attraverso i canali 28 che lo attraversano e il cui sbocco è chiuso dal suddetto corpo mobile 41. Il flusso del gas è indicato nella Figura 7B con le frecce tratteggiate G.

In fase di estensione della molla a gas, come illustrato nella Figura 7A, la guarnizione ad O-ring va in battuta contro il primo piattello 22a, così da liberare il passaggio per il gas attraverso la luce esistente tra le pareti interne del cilindro 24 e il secondo piattello 22b, evitando così che il gas fluisca attraverso i canali 28 che attraversano il secondo piattello 22b e il cui sbocco è chiuso dal suddetto corpo mobile 41. Il flusso del gas è indicato nella Figura 7A con le frecce tratteggiate G.

Il corpo mobile 41 sopra descritto e la guarnizione ad O-ring 43 fanno parte del suddetto dispositivo 40.

Vantaggiosamente, come già detto in precedenza, la molla a gas 20 è dimensionata in modo tale che la propria spinta nominale non sia sufficiente a bilanciare il peso del braccio 1 e del carico C di peso predeterminato. La spinta mancante per il bilanciamento del peso è fornita dalla molla meccanica 30. La molla meccanica 30 è dimensionata in modo tale che spinta data dalla molla meccanica stessa sia facilmente contrastabile da un operatore.

Vantaggiosamente, la porzione di fissaggio 2 del braccio 1 comprende una base di ancoraggio 4 che è destinata ad essere fissata ad una struttura di fissaggio F esterna al braccio 1 in modo girevole attorno ad un primo asse verticale X1 così da permettere alla porzione di fissaggio 2 e a tutto il braccio 1 di ruotare attorno al suddetto primo asse verticale X1, come illustrato nella Figura 2.

Vantaggiosamente la porzione di supporto 3 del braccio 1 comprende una base di aggancio 5 che è destinata a supportare il carico C in modo girevole attorno ad un secondo asse verticale X2 così da permettere la rotazione del carico C attorno al suddetto secondo asse verticale X2, come illustrato nella Figura 2.

In accordo alla forma realizzativa illustrata in particolare nelle Figure 3 e 4, i due elementi allungati di raccordo 11 e 12 sono costituiti da due corpi scatolari, accostati longitudinalmente tra loro e liberi di scorrere relativamente tra loro nel senso della lunghezza, per consentire cambi di configurazione della struttura a parallelogramma articolato.

Più in dettaglio, un primo elemento allungato di raccordo 11 è formato da un corpo scatolare aperto su un lato per ricevere al suo interno il suddetto dispositivo a gas a spinta differenziata 20, 30. Il dispositivo a gas a spinta differenziata 20, 30 è incernierato ad entrambe le proprie opposte estremità ai due elementi allungati di raccordo 11 e 12. Le cerniere di collegamento tra dispositivo a gas a spinta differenziata 20, 30 ed elementi allungati 11 e 12 sono indicate con 13 nelle Figure 3 e 4.

In particolare, il secondo elemento allungato di raccordo 12 è costituito da un corpo scatolare chiuso. Il dispositivo a gas 20, 30 è incernierato esternamente a tale corpo scatolare chiuso su un lato rivolto verso il lato aperto del corpo scatolare che forma il primo elemento allungato di raccordo 11. Preferibilmente, il corpo scatolare chiuso forma un canale di passaggio per cavi elettrici.

In accordo alla forma realizzativa illustrata nelle Figure allegate, i due elementi allungati di raccordo 11 e 12 sono incernierati alle due porzioni 2 e 3 del braccio 1 in corrispondenza di piastre di collegamento 6 e 7 fissate alla suddette porzioni 2 e 3. Le cerniere di collegamento tra piastre ed elementi allungati 11 e 12 sono indicate con 13 nelle Figure 3 e 4.

Il trovato permette di ottenere numerosi vantaggi in parte già descritti.

Il braccio articolato di supporto annullatore di peso secondo il trovato è utilizzabile da un operatore in modo più semplice ed immediato rispetto alle soluzioni di tecnica nota, senza la necessità di agire su comandi meccanici.

Grazie all’assenza della catena cinematica (pulsante di azionamento, cavo e testa di azionamento della molla) prevista nelle soluzioni di tecnica il braccio articolato di supporto secondo il trovato è meccanicamente più affidabile. Per le stesse ragioni, nonché per la riduzione della parti soggette ad usura, il braccio articolato 1 richiede una minore manutenzione.

Il braccio articolato secondo il trovato risulta infine essere di più facile ed economica realizzazione grazie a:

- riduzione del numero di parti che compongono il sistema (tasto, cavo, testa azionamento);

- utilizzo di un’unica molla a gas (a spinta differenziata) anziché di due distinte molle a gas; e - eliminazione delle operazioni di regolazione e registrazione delle parti in movimento (pulsante, cavo, testa azionamento).

Tutto ciò porta ad una riduzione dei tempi e costi di realizzazione prodotto.

Infine, grazie all’assenza della catena cinematica (pulsante di azionamento, cavo e testa di azionamento della molla) il braccio articolato secondo il trovato risulta essere più facilmente integrabile con la strumentazione o i dispositivi (quadro di comando, display, monitor, utensile) che esso deve supportare. Non è più infatti necessario integrare in tali dispositivi il tasto di comando e il cavo id trasmissione.

Il trovato così concepito raggiunge pertanto gli scopi prefissi.

Ovviamente, esso potrà assumere, nella sua realizzazione pratica anche forme e configurazioni diverse da quella sopra illustrata senza che, per questo, si esca dal presente ambito di protezione.

Inoltre tutti i particolari potranno essere sostituiti da elementi tecnicamente equivalenti e le dimensioni, le forme ed i materiali impiegati potranno essere qualsiasi a seconda delle necessità.

Claims (12)

1. RIVENDICAZIONI 1. Braccio articolato di supporto annullatore di peso, comprendente una porzione di fissaggio (2) destinata ad essere associata ad una struttura di fissaggio esterna al braccio (1) stesso e una porzione di supporto (3) che è destinata a supportare un carico (C) ed è mobile rispetto alla porzione di fissaggio (2) per consentire la movimentazione di detto carico (C) rispetto alla porzione di fissaggio (2), dette due porzioni (2, 3) del braccio (1) essendo collegate tra loro tramite due elementi allungati di raccordo (11, 12) ciascuno dei quali è incernierato alle proprie due estremità a dette due porzioni (2, 3), così da formare con dette due porzioni (2, 3) una struttura a parallelogrammo articolato che giace su un piano verticale quando il braccio articolato (1) è in condizione installata e che al variare della propria configurazione consente di variare la posizione in altezza della porzione di supporto (3) rispetto alla porzione di fissaggio (2), mantenendo tali due porzioni (2, 3) tra esse parallele, caratterizzato dal fatto che i due elementi allungati di raccordo (11, 12) sono collegati tra loro da un dispositivo a gas a spinta differenziata (20, 30), costituito da: - una molla a gas (20) installata tra i due elementi allungati di raccordo (11, 12) in modo tale che un abbassamento della porzione di supporto (3) e il relativo cambio di configurazione della struttura a parallelogramma articolato comporti una compressione della molla a gas; e - una molla meccanica (30) precaricata che è disposta coassialmente allo stelo (21) della molla a gas e agisce su un solo lato del pistone (22) della molla a gas per esercitare una frizione che si oppone solo alla compressione della molla a gas stessa, la molla a gas (20) essendo installata tra i due elementi di raccordo (11, 12) per esercitare la propria spinta in estensione, opponendosi alla forza peso del braccio (1) e dell’associato carico (C), ed essendo dimensionata in modo tale che la propria spinta nominale, sommata al precarico della molla meccanica (30), mantenga in equilibrio statico il braccio (1) con l’associato carico (C), di peso predeterminato, in assenza di spinte esterne.
2. 2. Braccio secondo la rivendicazione 1, in cui il pistone (22) divide il cilindro (24) della molla a gas in una prima camera (25) e in una seconda camera (26), la molla meccanica (30) e lo stelo (21) essendo posizionati nella seconda camera (26), il pistone (22) della molla a gas essendo dotato di un dispositivo (40) atto ad impedire - in fase di compressione della molla - il passaggio di gas dalla prima camera (25) alla seconda camera (26), detto dispositivo (40) essendo mantenuto attivo dalla spinta esercitata da detta molla meccanica precaricata (30), un abbassamento della porzione di supporto (3) e quindi una compressione della molla a gas (20) essendo possibile solo esercitando sulla porzione di supporto (3) e/o sull’associato carico (C) una forza tale per cui la derivante spinta del pistone (22) generi nella prima camera (25) una pressione tale da vincere la forza della molla meccanica (30), così da disattivare detto dispositivo (40) e permettere quindi il libero passaggio del gas verso la seconda camera (26), in fase di estensione della molla a gas (20) il passaggio di gas dalla seconda camera (26) alla prima camera (25) non essendo impedito da detto dispositivo (40) e il sollevamento della porzione di supporto (3) essendo possibile senza contrastare la molla meccanica (30).
3. 3. Braccio secondo la rivendicazione 2, in cui il pistone (22) è attraversato da uno o più canali (27, 28) che mettono in comunicazione fluidica le due camere (25, 26) del cilindro (24), detto dispositivo (40) comprendendo un corpo mobile (41) mantenuto in battuta contro il pistone (22) da detta molla meccanica precaricata (30) per chiudere lo sbocco dei suddetti canali (27, 28) ed impedire così il flusso di gas tra le due camere (25, 26) attraverso tali canali in fase di compressione.
4. 4. Braccio secondo la rivendicazione 3, in cui detto corpo mobile (41) comprende una guarnizione di tenuta (42) destinata ad andare in battuta contro il pistone (22) in corrispondenza dello sbocco di detti canali.
5. 5. Braccio secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui detto corpo mobile (41) è coassiale allo stelo (21) della molla a gas (20).
6. 6. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni 3, 4 o 5, in cui il pistone (22) della molla a gas è definito da due piattelli (22a; 22b) che sono coassialmente associati allo stelo (21) e sono separati tra loro da una intercapedine cava anulare (23), all’interno della quale è inserita una guarnizione ad O-ring (43) che è coassiale allo stelo (21) e fa tenuta sulle pareti interne del cilindro (24) della molla a gas per impedire il passaggio diretto del gas tra una camera e l’altra tra i piattelli (22a; 22b) e le pareti interne del cilindro e così obbligare il gas a passare attraverso detti uno o più canali (27, 28) di comunicazione fluidica che si sviluppano attraverso i piattelli (22a; 22b) e l’intercapedine cava anulare (23), in fase di compressione della molla a gas la guarnizione ad O-ring (43) andando in battuta contro il secondo piattello (22b) che è in posizione prossimale al corpo mobile (41) e alla molla meccanica (30), così da costringere il gas ad attraversare tale secondo piattello (22b) attraverso i canali (28) che lo attraversano e il cui sbocco è chiuso da detto corpo mobile (41), in fase di estensione della molla a gas la guarnizione ad O-ring andando in battuta contro il primo piattello (22a) che è in posizione distale rispetto al corpo mobile (41) e alla molla meccanica (30), così da liberare il passaggio per il gas attraverso la luce esistente tra le pareti interne del cilindro (24) e il secondo piattello (22b), evitando così che il gas fluisca attraverso i canali (28) che attraversano il secondo piattello (22b) e il cui sbocco è chiuso da detto corpo mobile (41).
7. 7. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui la molla a gas (20) è dimensionata in modo tale che la propria spinta nominale non sia sufficiente a bilanciare il peso del braccio (1) e del carico (C) di peso predeterminato, la spinta mancante per il bilanciamento del peso essendo fornita dalla molla meccanica (30), la molla meccanica (30) essendo dimensionata in modo tale che spinta data dalla molla meccanica stessa sia facilmente contrastabile da un operatore.
8. 8. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui la porzione di fissaggio (2) del braccio (1) comprende una base di ancoraggio (4) che è destinata ad essere fissata ad una struttura di fissaggio esterna al braccio (1) in modo girevole attorno ad un primo asse verticale (X1) così da permettere alla porzione di fissaggio (2) e a tutto il braccio (1) di ruotare attorno detto primo asse verticale (X1).
9. 9. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui la porzione di supporto (3) del braccio (1) comprende una base di aggancio (5) che è destinata a supportare il carico (C) in modo girevole attorno ad un secondo asse verticale (X2) così da permettere la rotazione del carico (C) attorno detto secondo asse verticale (X2).
10. 10. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui i due elementi allungati di raccordo (11, 12) sono costituiti da due corpi scatolari, accostati longitudinalmente tra loro e liberi di scorrere relativamente tra loro nel senso della lunghezza, un primo elemento allungato di raccordo (11) essendo formato da un corpo scatolare aperto su un lato per ricevere al suo interno detto dispositivo a gas a spinta differenziata (20, 30) incernierato sul secondo elemento allungato di raccordo (12).
11. 11. Braccio secondo la rivendicazione 10, in cui detto secondo elemento allungato di raccordo (12) è costituito da un corpo scatolare chiuso, detto dispositivo a gas a spinta differenziata (20, 30) essendo incernierato esternamente a detto corpo scatolare chiuso su un lato rivolto verso il lato aperto del corpo scatolare che forma il primo elemento allungato di raccordo (11), preferibilmente detto corpo scatolare chiuso formando un canale di passaggio per cavi elettrici.
12. 12. Braccio secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, in cui i due elementi allungati di raccordo (11, 12) sono incernierati alle due porzioni (2, 3) del braccio (1) in corrispondenza di piastre di collegamento (6, 7) fissate a dette porzioni (2, 3).