ITTO20000677A1 - Dispositivo di sterzatura idraulico. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

L'invenzione riguarda un dispositivo di sterzatura idraulico, avente un volante di sterzatura, il quale è collegato ad una unità di sterzatura idraulica, ed un motore di sterzatura, che è collegato ad una pompa attraverso una valvola di sterzatura.

Un dispositivo di sterzatura di questo tipo è già noto per esempio dal documento US 5,234,070. A tale riguardo la valvola di sterzatura, in dipendenza dalla direzione determinata dal volante di· sterzatura, lascia libero un collegamento fra la pompa ed il motore di sterzatura, che infine determina il movimento angolare delle ruote sterzanti di un veicolo. A tale scopo, il collegamento viene stabilito od interrotto attraverso un elemento scorrevole di una valvola di sterzatura, e questo elemento scorrevole può essere spostato mediante organi di azionamento elettromagnetici. Per un funzionamento di emergenza, in corrispondenza ad una avaria dell'apparato di controllo elettromagnetico, l'elemento scorrevole può anche essere spostato mediante pressioni idrauliche, che sono prodotte dallo stesso volante di sterzatura.

Dalla Domanda di brevetto tedesco 198 25 579, di recente pubblicazione, è noto un dispositivo di sterzatura idraulico aggiuntivo, nel quale l'elemento scorrevole della valvola di sterzatura può essere spostato con l'azione di pressioni, che sono prodotte dal volante di sterzatura, oppure mediante delle pressioni che sono prodotte da un generatore della pressione di controllo. A questo riguardo il volante di sterzatura, o piuttosto un dispositivo di sterzatura collegato al volante di sterzatura, riceve una pressione di sterzatura, che corrisponde alla pressione LS del sistema. Quando le ruote_ non effettuano un movimento di sterzatura, l'elemento scorrevole della valvola di sterzatura si trova nella sua posizione neutra, e la corrispondente pressione è relativamente bassa. Inoltre, la linea LS consente principalmente la propagazione di una pressione. Questa linea è meno adatta al convogliamento di fluidi idraulici. L'alimentazione della unità di sterzatura per mezzo di questo "flusso dinamico" può quindi determinare la comparsa di un cosiddetto "punto duro" in connessione con l'azione di sterzatura. Questo "punto duro" si manifesta quando, in relazione al carico da spostare, ossia le ruote la pressione disponibile non è sufficiente. Questo avviene in particolare all'inizio di un processo di sterzatura, ed il conducente o l'operatore di un veicolo, provvisto di un siffatto dispositivo di sterzatura, trova piuttosto scomoda una siffatta condizione. Inoltre questo effetto può anche determinare delle situazioni pericolose, perché vengono resi difficili in particolare i rapidi movimenti di emergenza.

L'invenzione ha lo scopo di migliorare la comodità nella azione di sterzatura.

Con un dispositivo idraulico del tipo menzionato all'inizio, tale compito viene assolto per il fatto che fra l'unità di sterzatura e la pompa è disposta una linea di alimentazione, nella quale è provvista una valvola di riduzione della pressione.

Con questa forma di attuazione, all'unità di sterzatura risulta disponibile il fluido idraulico nella quantità e con la pressione richieste. Non appena viene attivata l'unità di sterzatura, questa pressione può raggiungere la valvola di sterzatura attraverso le corrispondenti linee in uscita dalla unità di sterzatura, per governare o far muovere la valvola suddetta con il corrispondente ordine di direzione.

Se tuttavia l'unità di sterzatura, che sostanzialmente è predisposta solo per la attivazione della valvola di sterzatura, viene alimentata con la pressione relativamente alta della pompa, questa pressione agisce sull'ingresso della unità di sterzatura. Essa può essere facilmente compresa ad esempio nel campo di 200 bar. In un normale sistema di sterzatura, questo non costituisce normalmente un problema, perché qui il flusso totale dalla connessione di pompa della unità di sterzatura va al carico da pilotare, ossia alle ruote. Tuttavia nel sistema in questione, che opera per mezzo di una valvola di sterzatura, questa elevata pressione non è richiesta, o costituisce perfino un disturbo. Per il movimento dell'elemento scorrevole (o di un altro elemento di sterzatura), la valvola di sterzatura può operare per esempio con una pressione di 5 bar. Di conseguenza, la corrispondente caduta di pressione che dovrebbe essere prodotta nella stezatura dà origine ad un certo sviluppo di calore. Inoltre v'è il pericolo che, in aggiunta ai problemi di rumorosità e di calore, si possano manifestare anche dei problemi di stabilità, perché per la disintegrazione di questa forte differenza di pressione può essere consentita solo una attivazione molto piccola della unità di sterzatura. Inoltre esiste il pericolo che, malgrado tutte le precauzioni, una pressione troppo elevata pervenga alla valvola di sterzatura, e ne determini l'attivazione meccanica. Per questo motivo, nella linea di alimentazione è disposta una valvola di riduzione della pressione. Questa valvola di riduzione della pressione abbassa la pressione della pompa ad un livello tale per cui questa non comporta più alcun rischio per l'unità di sterzatura. Di conseguenza, l'unità di sterzatura può essere ancora in funzione insieme ad una valvola di sterzatura. Tuttavia la rumorosità e lo sviluppo di calore nella valvola di sterzatura vengono drasticamente ridotti, od anche completamente eliminati. A questo riguardo, la linea di alimentazione può essere provvista in prossimità della linea per la pressione di sterzatura disponibile, oppure ad integrazione di questa. Poiché ora alla unità di sterzatura è sempre disponibile del fluido idraulico in quantità e con pressione sufficienti, non si manifestano problemi riguardanti una "alimentazione successiva", e quindi il processo di sterzatura può svolgersi con il desiderato supporto idraulico già dall'inizio.

Preferibilmente, la valvola di riduzione della pressione è realizzata come valvola di limitazione della pressione. Questo è particolarmente conveniente in connessione con pressioni variabili della pompa, perché qui la pressione è in realtà limitata ad un valore massimo. Qui occorre rilevare che il termine "pressione della pompa" non significa solamente la pressione che risulta disponibile alla uscita fisica di una pompa. Si può trattare anche della pressione di una unità collegata in serie, ad esempio l'uscita di una valvola di priorità, che ancora può comprendere una valvola di controllo della pressione.

Preferibilmente, la valvola di sterzatura può essere manovrata facoltativamente per mezzo di un volante di sterzatura, oppure mediante una pressione idraulica prodotta da un generatore della pressione di controllo. Qui appare evidente il particolare vantaggio della forma di attuazione secondo l'invenzione. Una valvola di sterzatura, che può essere manovrata per mezzo di una pressione idraulica prodotta da un generatore della pressione di controllo, è normalmente dimensionata per pressioni relativamente piccole. Delle pressioni più elevate rendono il processo di sterzatura elettrica più difficile e non economico. Se ora da un lato è previsto che l'unità di sterzatura riceva un sufficiente quantitativo di fluido idraulico con la corrispondente pressione, e dall'altro lato tuttavia questa pressione sia limitata, è ancora possibile combinare il processo di sterzatura idraulica, attraverso il volante di sterzatura, con un processo di sterzatura elettroidraulica attraverso il generatore della pressione di controllo, senza incorrere nel rischio di danneggiamenti o di altre influenze negative.

Preferibilmente, la valvola di riduzione della pressione è situata in una posizione in cui essa è acusticamente e/o termicamente disaccoppiata da un luogo, nel quale si trova l'unità di sterzatura. Normalmente, l'unità di sterzatura è disposta in prossimità del volante di sterzatura. Dovendo essere manovrato dal conducente o dall'operatore, il volante di sterzatura deve essere situato sul "posto di lavoro", ossia in vicinanza del sedile del conducente in un veicolo equipaggiato con il dispositivo di sterzatura. In molte macchine moderne, ad esempio nelle macchine per lavori agricoli, questo posto di lavoro è circondato da una cabina. Questa cabina provvede anche un certo isolamento dal rumore. Se la riduzione di pressione fosse realizzata nella cabina, per esempio immediatamente vicino al dispositivo di sterzatura, si potrebbe manifestare il problema che la rumorosità, contro la quale dovrebbe agire l'isolamento acustico della cabina, sarebbe prodotta entro la cabina medesima. Con la forma di attuazione qui illustrata, si può provvedere in modo che la valvola di riduzione della pressione sia situata in un luogo differente, per esempio all'esterno della cabina del conducente. In questo modo si ottiene una sostanziale riduzione della rumorosità e del calore nella cabina, anche quando l'unità di sterzatura è situata in questo luogo. Considerazioni analoghe valgono anche quando non è disponibile una cabina per il conducente. In questo caso, la valvola di riduzione della pressione può essere disposta ad una certa distanza dal sedile del conducente, per mantenere il conducente stesso lontano dai rumori che possono essere prodotti dalla valvola di riduzione della pressione.

Preferibilmente, la linea di alimentazione è collegata ad una connessione del flusso di ritorno della valvola di sterzatura attraverso una valvola anti-ritorno, aprentesi nella direzione della linea di alimentazione, e questa connessione del flusso di ritorno è collegata al motore di sterzatura quando viene attivata la valvola di sterzatura. Questo collegamento viene utilizzato in corrispondenza ad una cosiddetta sterzatura di emergenza, quando si verifica una avaria della pompa. Nel caso di una sterzatura di emergenza, essa infatti consente di effettuare la sterzatura con l'olio di ritorno dal motore di sterzatura, l'unità di sterzatura operando come pompa. In questo modo si ottiene una sterzatura di emergenza, che è più rapida dei normali processi di sterzatura, nei quali l'olio deve essere dapprima aspirato dal serbatoio.

L'invenzione viene descritta nel seguito sulla base di una forma di attuazione preferenziale, con riferimento ai disegni, ove sono mostrati:

nella Figura 1, una vista schematica di un dispositivo di sterzatura idraulico, e

nella Figura 2, una vista schematica di una estremità della valvola di sterzatura.

Una unità 1 di sterzatura idraulica presenta un volante 2 di sterzatura, che è collegato ad una unità 3 di sterzatura. Questa unità 3 di sterzatura è del tipo ordinario, con due elementi scorrevoli aventi la possibilità di reciproca rotazione. A questo riguardo, il volante di sterzatura produce la rotazione di uno dei due elementi scorrevoli, lasciando cosi libero il passaggio da una connessione P di pompa ad una delle connessioni L, R, di direzione, mentre l'altra connessione R, L di direzione è collegata ad una connessipne T di serbatoio. Al passaggio del fluido idraulico, viene attivato un motore misuratore, che di conseguenza riporta il secondo elemento scorrevole a sovrapporsi con il primo elemento scorrevole, allo scopo di interrompere di nuovo il passaggio di fluido idraulico, in dipendenza dal movimento del volante 2 di sterzatura. Il motore misuratore può anche essere impiegato come pompa ausìliaria, e quindi un azionamento del volante di sterzatura produrrà una pressione idraulica ad una delle due connessioni L, R di direzione. Come viene indicato nella figura, ciascuna connessione L, R di direzione è montata in serie con un organo 4, 5 di strozzamento.

L'unità 1 di sterzatura presenta inoltre un blocco valvolare 6, comprendente una valvola 7 di sterzatura. All'uscita, il blocco valvolare è collegato ad un motore 8 di sterzatura, che pilota le ruote sterzanti 9 di un veicolo (non rappresentato nei particolari). A tale scopo, il blocco valvolare presenta due connessioni CL, CR di direzione, che sono collegate a corrispondenti camere operative del motore di sterzatura.

Sul blocco valvolare 6 è montato con flangia un generatore 10 della pressione di controllo, il quale, come sarà illustrato più avanti, produce delle pressioni idrauliche, che possono essere utilizzate per l'azionamento della valvola 7 di sterzatura.

Il blocco valvolare 6 è collegato ad una pompa 12 attraverso una valvola 11 di priorità. Un altro collegamento sussiste fra il blocco valvolare 6 ed un serbatoio 13. In luogo della pompa 12 qui rappresentata, può essere impiegata un'altra sorgente di pressione e, in luogo del serbatoio 13 mostrato in figura, si può utilizzare un altro scarico di pressione.

La valvola 11 di priorità è di per sé nota. Essa assicura che il dispositiva 1 di sterzatura sia preferibilmente alimentato con pressione di pompa, e quindi quando altre utenze sono collegata ad una connessione 14.

La valvola 7 di sterzatura presenta un elemento scorrevole 15, che è mostrato nella posizione neutra.

Questo elemento scorrevole 15 presenta una prima porzione 16, che provvede al collegamento fra il motore 8 di sterzatura e la pompa 12. A tale scopo, è prevista una prima connessione 18, che è collegata all'uscita di una valvola 19 di commutazione dell'alimentazione. Una entrata della valvola 19 di commutazione dell'alimentazione è collegata alla pompa 12 attraverso la valvola 11 di priorità. Quando l'elemento scorrevole 15 viene spostato verso destra, la connessione 18 è posta in comunicazione con la connessione CL di direzione. La connessione CR di direzione è collegata ad una connessione 20, attraverso la quale il fluido idraulico di ritorno può raggiungere il serbatoio 13, come viene illustrato nei particolari più avanti. Nello stesso tempo, una connessione LS 21 riceve la pressione di carico del motore 8 di sterzatura. Pertanto questa connessione LS 21 porta sempre la pressione più elevata esistente nel sistema. Nella posizione neutra dell'elemento scorrevole 15, la connessione LS 21 è collegata all'uscita della valvola 11 di priorità attraverso un organo di strozzamento. Questo organo 31 di strozzamento impedisce un flusso di grande volume attraverso la linea LS.

Quando l'elemento scorrevole 15 è spostato verso sinistra, la pressione viene corrispondentemente erogata all'altra connessione CR di direzione, e le ruote 9 sono sterzate nell'altra direzione.

La valvola di sterzatura presenta inoltre due connessioni 22, 23, che sono collegate alle corrispondenti connessioni L, R di direzione della unità 3 di sterzatura. Quando l'elemento scorrevole 15 è spostato verso destra, la connessione 22 è posta in comunicazione con il secondo ingresso della valvola 19 di commutazione della alimentazione. Quando l'elemento scorrevole 15 è spostato nell'altra direzione, la connessione 23 è posta in comunicazione con la valvola 19 di commutazione della alimentazione, attraverso la connessione 24 della valvola 7 di sterzatura.

Lo spostamento dell'elemento scorrevole 15 avviene per effetto di pressioni idrauliche. Le molle, che qui non sono indicate in dettaglio, hanno solamente lo scopo di mantenere l'elemento scorrevole 15 nella sua posizione neutra.

Le pressioni idrauliche, che sono utilizzate per l'azionamento della valvola 7 di sterzatura, possono essere prodotte in due modi diversi. In primo luogo, le pressioni idrauliche sono prodotte dal generatore 10 della pressione di controllo, e sono condotte sui lati frontali dell'elemento scorrevole 15 attraverso valvole 25, 26 di commutazione. Tuttavia, le pressioni idrauliche possono essere pure prodotte attraverso il funzionamento della unità 3 di sterzatura. Gli altri ingressi delle valvole 25, 26 di commutazione sono infatti collegati alle connessioni 22, 23. Le valvole 25, 26 di commutazione conducono la più elevata delle due pressioni, rispettivamente dal generatore 10 della pressione di controllo oppure dalla unità 3 di sterzatura, al lato frontale dell'elemento scorrevole 15 della valvola 7 di sterzatura. Poiché viene garantito che le pressioni prodotte dal generatore della pressione di controllo siano sempre inferiori alle pressioni prodotte dalla unità 3 di sterzatura, viene assicurato che il volante 2 di sterzatura possa sempre interferire sul<' >comportamento di sterzatura del veicolo, indipendentemente dalle pressioni di sterzatura prodotte dal generatore 10 della pressione di controllo. Questo generatore 10 della pressione di controllo, le valvole 25, 26 di commutazione e la superficie di comando dell'elemento scorrevole 15 hanno solamente una limitata stabilità di pressione.

Anche quando viene meno il generatore 10 della pressione di controllo, l'elemento scorrevole 15 della valvola 1 di sterzatura può essere spostato. In questo caso, la pressione di sterzatura del generatore della pressione di controllo è nulla, e quindi le valvole 25, 26 di commutazione fanno passare la pressione inevitabilmente più elevata della unità 3 di sterzatura sul lato frontale dell'elemento scorrevole 15, determinando quindi lo spostamento di questo.

Quando l'elemento scorrevole 15 della valvola 7 di sterzatura è spostato verso una posizione di lavoro, esiste pure un collegamento fra una delle due connessioni 22, 23 e la connessione 24. Quando viene meno la pompa 12, la pressione prodotta nella unità 3 di sterzatura agisce sulla connessione 24, ad esempio per mezzo del motore misuratore, che allora opera come una pompa. Questa pressione viene allora erogata al motore 8 di sterzatura attraverso la valvola 19 di commutazione dell'alimentazione, e quindi, nel caso di una avaria alla pompa 12, è possibile continuare ancora la sterzatura del veicolo.

Tuttavia, fintantoché la pompa produce la sua pressione, la pressione alla connessione 24 risulta sempre di valore più basso, in quanto si verifica una caduta di pressione agli organi 4, 5 di strozzamento nella unità 3 di sterzatura .

La connessione 20 è collegata alla linea T del serbatoio attraverso una valvola 27 della pressione pilota. Nella chiusura, sulla valvola della pressione pilota agisce una molla 28 e, nella direzione di apertura, l'azione avviene attraverso una linea 29 della pressione di sterzatura.

Nella posizione neutra dell'elemento scorrevole 15, rappresentata in figura, la connessione LS è collegata alla connessione 20. Di conseguenza, la pressione di sterzatura dalla valvola pilota 11 viene erogata sulla linea 29. Se questa pressione di sterzatura è più elevata della forza esercitata dalla molla 28, la valvola 27 della pressione pilota si apre, e la pressione eccedente può defluire verso il serbatoio 13. In questo modo .è possibile mantenere la pressione di sterzatura ad un valore prestabilito, per esempio a 12 bar. In questo caso, viene nello stesso tempo aperto un collegamento dalla connessione 24 al serbatoio 13, e quindi viene aperto il secondo ingresso della valvola 19 di commutazione della alimentazione.

Se invece l'elemento scorrevole 15 è spostato verso una delle sue posizioni di lavoro, viene interrotto il collegamento fra la connessione LS 21 e la connessione 20. Allora nella connessione 20 è presente la pressione del fluido di ritorno dal motore 8 di sterzatura. Se questa pressione supera la forza esercitata dalla molla 28, la valvola 27 della pressione pilota si apre, ed il fluido può defluire verso il serbatoio 13.

Sul volante 2 di sterzatura è disposto un organo sensore 30, che in maniera non rappresentata con maggiori particolari è collegato al generatore 10 della pressione di controllo. Per mezzo di questo organo sensore 30, ad esempio può essere rilevata la posizione angolare del volante 2 di sterzatura, e sulla base di questa informazione, secondo algoritmi prestabiliti, il generatore 10 della pressione di controllo produce le corrispondenti pressioni di sterzatura, relativamente alle entità ed ai tempi, per pilotare l'elemento scorrevole 15.

Fino a questo punto, la forma di attuazione e le modalità di funzionamento corrispondono in larga misura a quelle descritte nella Domanda di brevetto tedesco 198 25 579.

In aggiunta però l'uscita della valvola 11 di priorità è collegata direttamente all'ingresso P di pompa della unità 3 di sterzatura attraverso una linea 32. In questa linea 32 di alimentazione è disposta una valvola 33 di riduzione della pressione, che inoltre limita la pressione ad un valore massimo, e quindi può anche essere considerata come una valvola di limitazione della pressione. Nella linea che porta dalla linea 32 di alimentazione alla connessione 20, è disposta una valvola anti-ritorno 34, la quale si apre nella direzione della linea 32 di alimentazione. Un'altra valvola anti-ritorno 35 è disposta nella linea LS verso la connessione 20. Questa valvola anti-ritorno 35 si apre pure nella direzione della connessione 20.

Con questa forma di attuazione, si ottiene che il fluido idraulico, sotto una pressione prestabilita, sia sempre predominante alla unità 3 di sterzatura. Inoltre il fluido idraulico viene tenuto pronto in una quantità sufficiente. Non appena il conducente agisce sul volante 2 di sterzatura, una sufficiente quantità di fluido idraulico è disponibile per far muovere l'elemento scorrevole 15, e non occorre alcun tempo di attesa per una "nuova alimentazione" di fluido idraulico lungo la linea LS ed attraverso la connessione 20. In questo modo, viene evitata la comparsa di un cosiddetto "punto duro" all'inizio del processo di sterzatura.

D'altro canto, la valvola 33 di riduzione della pressione protegge l'unità 3 di sterzatura da una pressione troppo elevata, che è normalmente disponibile all'uscita della pompa, per il funzionamento del motore 8 di sterzatura. Anche se l'unità 3 di sterzatura potrebbe essere in grado di resistere a questa alta pressione, la trasmissione di questa pressione alla valvola 7 di sterzatura potrebbe dare origine a problemi. Questa condizione è mostrata nella Figura 2.

Nella Figura 2 è rappresentata l'estremità sinistra della valvola 7 di sterzatura con l'elemento scorrevole 15 ed una camera 36 a pressione, nella quale viene accumulata la pressione necessaria per produrre lo spostamento dell'elemento scorrevole 15. Qui si può rilevare che la pressione alla valvola 25 di commutazione può provenire dal generatore 10 della pressione di controllo oppure, attraverso la connessione 22, dalla unità 3 di sterzatura. Pertanto la camera 36 a pressione deve essere dimensionata in modo che essa possa resistere ad entrambe le pressioni. Se la pressione della pompa fosse immediatamente immessa nella camera a pressione, in alcuni casi questo potrebbe determinare un distacco del generatore 10 della pressione di controllo dalla valvola 7 di sterzatura. Tuttavia in questi casi è possibile impiegare un generatore della pressione di controllo, il quale è riconosciuto dalle normali valvole proporzionali. In queste valvole proporzionali, per la attivazione idraulica viene utilizzata una pressione di circa 12 bar. I componenti che vengono impiegati per questo sistema sono dimensionati in modo da resistere a questa pressione (con un margine di sicurezza), tuttavia non ad una pressione di 250 bar.

Nella Figura 1 è mostrato in forma schematica che la valvola 33 di riduzione della pressione è disposta in una separata struttura 37 d'involucro, che può essere montata ad una certa distanza dal blocco valvolare 6 su un veicolo. Se si suppone che il blocco valvolare 6, od almeno l'unità 3 di sterzatura, siano sistemati nella cabina del conducente, la struttura 37 d'involucro con la valvola 33 di riduzione della pressione è sistemata al di fuori della cabina, ed alla maggiore distanza possibile da questa, per mantenere lontano dal conducente ogni fastidioso rumore che potrebbe prodursi per effetto della riduzione della pressione. Inoltre questa forma di attuazione rende possibile una migliore dissipazione del calore. Tuttavia la valvola 33 di riduzione della pressione può anche essere integrata nel blocco valvolare 6, e quindi collocare nella cabina del conducente solo l'unità di sterzatura, mentre il resto della unità di sterzatura è sistemato in un altro luogo sul veicolo.

Claims (5)

1. RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di sterzatura idraulico, avente un volante di sterzatura, il quale è collegato ad unità di sterzatura idraulica, ed un motore di sterzatura, che è collegato ad una pompa attraverso una valvola di sterzatura, caratterizzato dal fatto che fra l'unità (3) di sterzatura e la pompa (12) è disposta una linea (32) di alimentazione, nella quale è provvista una valvola (33) di riduzione della pressione.
2. 2. Dispositivo di sterzatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la valvola (33) di riduzione della pressione è realizzata come valvola di limitazione della pressione.
3. 3. Dispositivo di sterzatura secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che la valvola (7) di sterzatura può essere manovrata facoltativamente per mezzo di un volante (2) di sterzatura, oppure mediante una pressione idraulica prodotta da un generatore (10) della pressione di controllo.
4. 4. Dispositivo di sterzatura secondo una delle rivendicazioni 1 a 3, caratterizzato dal fatto che la valvola (33) di riduzione della pressione è situata in una posizione in cui essa è acusticamente e/o termicamente disaccoppiata da un luogo, nel quale si trova l'unità di sterzatura.
5. 5. Dispositivo di sterzatura secondo una delle rivendicazioni l a 4, caratterizzato dal fatto che la linea (32) di alimentazione è collegata ad una connessione (20) del flusso di ritorno della valvola (7) di sterzatura attraverso una valvola anti-ritorno (34), aprentesi nella direzione della linea (32) di alimentazione, e questa connessione (20) del flusso di ritorno è collegata al motore (8) di sterzatura quando viene attivata la valvola (7) di sterzatura.