ITPI20090022A1 - Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo - Google Patents

Description

2.3.) DESCRIZIONE

Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo, fornito di una particolare pinza che stacca e preleva mazzette di fogli dalla pila e le deposita nel pozzetto della macchina operatrice, ovvero con lo stesso procedimento di scarico in altra posizione, lo scarico nel pozzetto della macchina operatrice essendo effettuato successivamente da altre parti complementari all’ impianto già note allo stato dell’ arte, tutto come rappresentato in TAV 1, In TAV 1 non à ̈ mostrato il robot, ma solamente la pinza: a destra mentre sta effettuando il prelievo e a sinistra mentre sta effettuando Π deposito nel pozzetto. La pinza à ̈ attaccata al polso del robot tramite il supporto a); ci sono poi una serie di denti fissi verticali e), una serie di denti mobili orizzontali dì prelievo d), un gruppo mobile verticale di stacco e), una linguetta di sollevamento f) e un gruppo mobile orizzontale superiore g). La pinza preleva la mazzetta, prima staccandola e sollevandola dalla pila tramite il gruppo di stacco e) e la linguetta f), spingendola contro i denti fissi c); successivamente la mazzetta viene caricata sui denti orizzontali d) facendo muovere questi denti verso sinistra e contemporaneamente muovendosi la pinza, con gli altri equipaggi bloccati, orizzontalmente verso destra: questi due movimenti avvengono alla stessa velocità e sono sincronizzati, così che i denti d) rimangono fenili rispetto al terreno mentre la pinza vi trasferisce sopra la mazzetta. Lo scarico della mazzetta avviene quando il robot ha posizionato la pinza nella posizione voluta, dopo che à ̈ stata ritratta la linguetta f), sollevato il gruppo di stacco e) e arretrato il gruppo mobile g). A questo punto, ritraendosi i denti orizzontali di prelievo d), la mazzetta viene deposta nel pozzetto o in un’altra posizione, prima del pozzetto, se la costruzione dell’impianto lo richiede. Questo nuovo sistema à ̈ molto più semplice dei caricatori di commercio, essendo costituito solamente da un robot antropomorfo e da una pinza; costa quindi molto meno e può essere installato anche in spazi molto ridotti dove gli ingombranti caricatori non possono essere sistemati. Infatti la pila da cui deve essere effettuato il prelievo può essere posizionata quasi a ridosso del pozzetto d’alimentazione della macchina e il robot lateralmente ad essa, impegnando cosi solamente una piccola superficie..

In TAV II à ̈ mostrato in vista laterale e pianta, un possibile modo di realizzazione della pinza. Con a) à ̈ indicato il supporto di collegamento al polso del robot, con b) à ̈ indicato il telaio, con c) sono indicati i denti fissi verticali, con d) i denti mobili orizzontali di prelievo, con e) à ̈ indicato il gruppo mobile verticale di stacco, con f) la linguetta di sollevamento, con g) il gruppo mobile orizzontale superiore, con h) la guida prismatica del gruppo mobile orizzontale superiore che scorre dentro il telaio, con i) la guida prismatica su cui scorrono i denti mobili orizzontali di prelievo, con q) la guida prismatica del gruppo mobile verticale di stacco che scorre sul gruppo mobile orizzontale superiore. Come si può vedere nella pianta di TAV II, la serie di denti mobili orizzontali di prelievo d) à ̈ costituita da due denti interni che rimangono fra di loro sempre a una stessa distanza in funzione del formato minimo della larghezza dei fogli da caricare, e da altri due denti esterni regolabili su una traversa in funzione della larghezza dei fogli, quando questa à ̈ superiore al minimo. La linguetta di sollevamento f) mostrata à ̈ del tipo rotante, ma potrebbe essere anche del tipo a movimento rettilineo; questa linguetta può essere azionata pneumaticamente o tramite altro tipo d’azionamento. In TAV II, per semplicità, non sono mostrate le motorizzazioni che effettuano le movimentazioni dei gruppi. Queste possono essere costituite da motori elettrici fomiti di encoder, ovvero da motori brushless; in particolare il motore che movimenta la serie di denti mobili orizzontali di prelievo à ̈ pilotato dal processore del robot, per poterei effettuare il movimento dei denti orizzontali di prelievo in sincronia con quello del robot durante il prelievo della mazzetta.

In TAV III à ̈ mostrato come avviene il prelievo della pila: in 3.1 la pinza si à ̈ abbassata sopra la pila a un’altezza che à ̈ quella adatta a staccare e prelevare una mazzetta dell’altezza voluta; in 3.2 il gruppo mobile verticale di stacco e) ha spinto i fogli della mazzetta contro i denti fissi verticali c) e si à ̈ sollevato alzando, dalla sua parte, i fogli della mazzetta; in 3.3 la linguetta di sollevamento f) à ̈ stata inserita sotto i fogli della mazzetta; in 3.4 il gruppo mobile verticale di stacco e) si à ̈ ulteriormente alzato staccando ancora di più la mazzetta dalla pila; in 3.5 il robot sposta la pinza in modo da sfilare la mazzetta, mentre i denti mobili orizzontali di prelievo d) si muovono in senso opposto e alla stessa velocità, così che la mazzetta, scivolando, viene appoggiata sopra i denti stessi; in 3.6 il prelievo à ̈ stato completato. In TAV IV à ̈ mostrato come avviene la deposizione della pila: in 4.1 la pinza, mentre si sta spostando verso il pozzetto, ha retratto la linguetta f), ha sollevato il gruppo mobile verticale di stacco e) e ha retratto il gruppo mobile orizzontale superiore g), per prepararsi alla deposizione; in 4.2 sta avvenendo la deposizione, la pinza si à ̈ posizionata con i denti fissi verticali c) allineati con il bordo esterno del pozzetto e a un’altezza tale che i denti mobili orizzontali di prelievo d) sfiorino il bordo del pozzetto, poi questi denti hanno iniziato a sfilarsi; in 4.3 i denti mobili orizzontali di prelievo d) si sono sfilati del tutto e la mazzetta à ̈ stata deposta. La mazzetta, con lo stesso procedimento ora visto, e come sarà meglio visto in seguito, può essere deposta anche prima del pozzetto.

In TAV V sono mostrate alcune parti accessorie che potrebbero essere necessarie. In alto si vede con r) il gruppo di pressatura che serve a tenere meglio fermi i fogli della mazzetta quando la pinza la sposta velocemente verso il pozzetto. Questo gruppo può essere realizzato semplicemente con dei cilindri pneumatici che montano dei tamponi alle estremità degli steli o in altro modo pur che questo serva a tenere fermi i fogli della mazzetta contro i denti mobili orizzontali di prelievo d). In basso si vede un gruppo di pareggiatura longitudinale s) montato sul bordo del pozzetto della macchina operatrice; il gruppo essendo costituito da una battolina che con un movimento alternativo azionato pneumaticamente, spinge i fogli che eventualmente fossero rimasti incastrati, verso la macchina operatrice, facendoli cadere nel pozzetto.

In TAV VI sono mostrati altri gruppi accessori al procedimento nel caso in cui la mazzetta venga scaricata su una serie di nastrini posizionati prima del pozzetto. In questo caso oltre ai nastrini d’appoggio 1) e ai nastrini di scarico m), possono essere presenti alcuni o tutti i gruppi mostrati in TAV VI, e cioà ̈: il gruppo di pareggiatura laterale preliminare n), se le pile di partenza fossero particolarmente disordinate; il gruppo di ribaltamento o), se la macchina operatrice richiedesse il ribaltamento dei fogli; il gruppo di squamatura p), che à ̈ sempre consigliabile quando si effettua il deposito con i nastrini m), per evitare che i fogli possano rimanere incastrati invece di cadere regolarmente nel pozzetto. Il gruppo di pareggiatura laterale preliminare n) potendo essere presente anche nel caso in cui la mazzetta venga scaricata nel pozzetto direttamente dalla pinza, essendo la pareggiatura effettuata quando la mazzetta à ̈ sempre appoggiata sui denti mobili orizzontali della pinza d). Le novità del trovato essendo costituite dal sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato tramite un robot antropomorfo e una pinza, dalla forma costruttiva della pinza,dal procedimento di prelievo della mazzetta dalla pila e dal procedimento di deposito della mazzetta nel pozzetto della macchina operatrice.

Claims (9)

1. RIVENDICAZIONI 1) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo, come mostrato in TAV I. Il robot essendo fornito di una particolare pinza che stacca e preleva mazzette di fogli dalla pila e le deposita nel pozzetto della macchina operatrice. In TAV I non essendo mostrato il robot ma solamente la pinza: a destra mentre sta effettuando il prelievo dalla pila e a sinistra mentre sta effettuando il deposito nel pozzetto. La pinza essendo attaccata al polso del robot tramite il supporto a). La novità essendo costituita dal sistema di caricamento come descritto e mostrato, che impiega solamente un robot antropomorfo e una pinza, ottenendo un basso costo e il vantaggio di potere essere installato anche in spazi molto ridotti dove gli ingombranti caricatori noti allo stato dell’arte, non possono essere installati. Infatti la pila da prelevare può essere posizionata a ridosso del pozzetto d’alimentazione della macchina operatrice e il robot lateralmente ad essa, impegnando così solamente ima piccola superficie.
2. 2) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da rivendicazione 1), fornito di una pinza come mostrato in TAV II in vista verticale e pianta. Con a) essendo indicato il supporto di collegamento al polso del robot, con b) il telaio, con c) i denti verticali fìssi, con d) i denti mobili orizzontali di prelievo, con e) il gruppo mobile verticale di stacco, con f) la linguetta di sollevamento, con g) il gruppo mobile orizzontale superiore, con h) la guida prismatica del gruppo mobile orizzontale superiore che scorre dentro il telaio, con i) la guida prismatica su cui scorrono i denti mobili orizzontali di prelievo, con q) la guida prismatica del gruppo mobile verticale di stacco che scorre sul gruppo mobile orizzontale superiore. Come si può vedere nella pianta di TAV II, la serie di denti mobili orizzontali di prelievo d) essendo costituita da due denti interni che rimangono fra di loro sempre a una stessa distanza in funzione del formato minimo della larghezza dei fogli da caricare, e da altri due denti esterni regolabili su una traversa in funzione della larghezza dei fogli, quando questa à ̈ superiore al minimo. La linguetta di sollevamento f) mostrata essendo del tipo rotante, ma potendo essere anche del tipo a movimento rettilineo; questa linguetta potendo essere azionata pneumaticamente o tramite altro tipo d’azionamento. In TAV II, per semplicità, non essendo mostrate le motorizzazioni che effettuano le movimentazioni dei gruppi. Queste potendo essere costituite da motori elettrici fomiti di encoder, ovvero da motori brushless; in particolare il motore che movimenta la serie di denti mobili orizzontali di prelievo essendo pilotato dal processore del robot, per potere effettuare il movimento dei denti orizzontali di prelievo in sincronia con quello del robot durante il prelievo della mazzetta. La novità essendo costituita dalla particolare configurazione della pinza, nuova allo stato dell’arte.
3. 3) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come dalle rivendicazioni precedenti, nel quale il prelievo della mazzetta dalla pila avviene come mostrato nella TAV III: in 3.1 la pinza si à ̈ abbassata sopra la pila a un’altezza che à ̈ quella adatta a staccare e prelevare una mazzetta dell’altezza voluta; in 3.2 il gruppo mobile verticale di stacco e) ha spinto i fogli della mazzetta contro i denti fissi verticali c) e si à ̈ sollevato alzando, dalla sua parte, i fogli della mazzetta; in 3.3 la linguetta di sollevamento f) à ̈ stata inserita sotto i fogli della mazzetta; in 3.4 il gruppo mobile verticale di stacco e) si à ̈ ulteriormente alzato staccando ancora di più la mazzetta dalla pila; in 3.5 la mazzetta viene caricata sui denti orizzontali d) facendo muovere questi denti verso sinistra e contemporaneamente muovendosi la pinza, con gli altri equipaggi bloccati, orizzontalmente verso destra: questi due movimenti avvengono alla stessa velocità e sono sincronizzati, così che i denti d) rimangono fermi rispetto al terreno mentre la pinza vi trasferisce sopra la mazzetta. Il ciclo di prelievo descritto e mostrato essendo nuovo allo stato dell’arte.
4. 4) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come dalle rivendicazioni 1) e 2), nel quale la deposizione della pila avviene come mostrato nella TAV IV: in 4.1 la pinza, mentre si sta spostando verso il pozzetto, ha retratto la linguetta f), ha sollevato il gruppo mobile verticale di stacco e) e ha retratto il gruppo mobil orizzontale superiore g), per prepararsi alla deposizione; in 4.2 sta avvenendo la deposizione, la pinza si à ̈ posizionata con i denti fìssi verticali c) allineati con il bordo esterno del pozzetto e a un’altezza tale che i denti mobili orizzontali di prelievo d) sfiorino il bordo del pozzetto, poi questi denti hanno iniziato a sfilarsi; in 4.3 i denti mobili orizzontali di prelievo d) si sono sfilati del tutto e la mazzetta à ̈ stata deposta. Il ciclo di deposizione descritto e mostrato essendo nuovo allo stato dell’arte.
5. 5) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da una o più delle rivendicazioni precedenti, nel quale sulla pinza à ̈ presente il gruppo di pressatura r), come mostrato nella parte superiore di TAV V. Il gruppo di pressatura avendo la finizione di tenere meglio fermi i fogli della mazzetta quando la pinza si sposta velocemente verso il pozzetto ed essendo realizzato semplicemente con dei cilindri pneumatici che montano dei tamponi alle estremità degli steli o in altro modo pur che questo serva a tenere fermi i fogli della mazzetta contro i denti mobili orizzontali di prelievo d).
6. 6) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da una o più delle rivendicazioni precedenti, nel quale sul bordo del pozzetto della macchina operatrice à ̈ presente il gruppo di pareggiatura longitudinale s), come mostrato nella parte inferiore di TAV V. Il gruppo di pareggiatura longitudinale essendo costituito da una battoline che con un movimento alternativo azionato pneumaticamente, spinge i fogli che eventualmente fossero rimasti incastrati, verso la macchina operatrice, facendoli cadere nel pozzetto.
7. 7) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da una o più delle rivendicazioni precedenti, nel quale la pinza, dopo avere prelevato le mazzette dalla pila, non le deposita direttamente nel pozzetto della macchina operatrice, ma in altra posizione, utilizzando lo stesso procedimento di deposizione visto nelle rivendicazioni precedenti. Lo scarico nel pozzetto della macchina operatrice essendo effettuato successivamente da altre parti complementari all’impianto già note allo stato dell’arte.
8. 8) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da rivendicazione 7), nel quale la mazzetta viene scaricata su una serie di nastrini posizionati prima del pozzetto della macchina operatrice, come mostrato in TAV VI. In questo caso oltre ai nastrini d’appoggio 1) e ai nastrini di scarico m), possono essere presenti alcuni o tutti i gruppi mostrati in TAV VI, e cioà ̈: il gruppo di pareggiatura laterale preliminare n), se le pile di partenza fossero particolarmente disordinate; il gruppo di ribaltamento o), se la macchina operatrice richiedesse il ribaltamento dei fogli; il gruppo di squamatura p), che à ̈ sempre consigliabile quando si effettua il deposito con i nastrini m), per evitare che i fogli possano rimanere incastrati invece di cadere regolarmente nel pozzetto.
9. 9) Sistema di caricamento di fogli di cartone ondulato che utilizza un robot antropomorfo come da una o più delle rivendicazioni precedenti, nel quale la mazzetta, prima di essere scaricata nel pozzetto, riceve una pareggiatura laterale preliminare, che viene effettuata mentre la mazzetta à ̈ sempre sui denti della pinza, dopo che à ̈ stato completato il ciclo di prelievo descritto in rivendicazione 3), e prima che inizi il ciclo di deposito descritto in rivendicazione 4 ).