CN109071143A - 插入板材的抓取装置，装载装置，接收坯料的工作站和板材元件的加工机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于装载装置(10)的抓取插入板材的抓取装置(13)，所述装载装置用于装载接收坯料的工作站(500)的插入板材，所述抓取装置(13)包括被构造成抓取插入板材的抽吸元件(20)，其特征在于，所述抓取装置(13)包括枢转轴(30)和至少一个伸缩臂(33)，所述伸缩臂包括近端臂(33a)和远端臂(33b)，所述近端臂的一端固定到所述枢转轴(30)，所述远端臂可相对于所述近端臂(33a)移动，并且所述远端臂的一端与所述抽吸元件(20)可枢转地铰接，使得所述抽吸元件(20)在上部位置和下部位置之间作垂直运动。本发明还涉及一种装载插入板材的装载装置，一种接收坯料的工作站和一种包括所述抓取插入板材的抓取装置的加工板材式元件的加工机。

Description

插入板材的抓取装置，装载装置，接收坯料的工作站和板材元 件的加工机

技术领域

本发明涉及一种用于抓取插入板材的抓取装置，所述插入板材用于插入到接收坯料的工作站的接收区的坯料堆叠之间。本发明还涉及一种用于装载插入板材的装载装置，一种接收坯料的工作站和一种包含所述用于抓取插入板材的抓取装置的用于加工板材式元件的加工机。

背景技术

在接收站中，在完成和完全排出废料之后，坯料的分离包括通过在板材接收区中垂直地安装在彼此之上的凸出上部工具和凹入下部工具来断开板材的坯料之间的附着点。上部工具由略小于坯料外缘的推动元件形成。下部工具由网格形成，其中开口的形状通常对应于坯料的外缘。坯料通过这些开口落下并堆叠在接收区的垂直的坯料堆叠中。

为了在所述工作站的接收托盘上的这些工具的下面形成分开且稳定的坯料堆叠，须周期性地插入稳定板。所述插入就是在坯料堆叠之间布置插入板材，例如完整的板材。为了能够执行所述插入而不需要同时停止生产单元，须使用通常被称为连续接收网格的装置。

执行插入操作时，从布置在接收区附近的插入板材堆叠中抓取插入板材。然后将插入板材释放到连续坯料接收网格上。然后承载插入板材的连续接收网格在用于分离坯料的下部工具的下方移动。然后连续接收网格回到插入板材堆叠的上方以接收新板材。当离开接收区时，网格穿过梳的齿，所述梳已经枢转到保持位置中以保持插入板材，以及从而保持堆叠在接收区的插入板材上的坯料。因此，连续接收网格使得可以在坯料堆叠之间放置插入板材并且可在不停止生产的情况下在移除坯料堆叠期间支撑坯料。

通常由具有吸盘的装置来实现抓取插入板材以及将其放置在连续接收网格上。具有吸盘的装置的已知示例包括可在下部位置和上部位置之间枢转的吸盘杆；在所述下部位置，吸盘抓取插入板材的边缘，所述上部位置用以提升板材然后将其释放到连续接收网格上。所述装置的优点在于结构紧凑；特别地，位于上部位置的吸盘杆的体积可容纳于位于移除站的移除带下方的剩余空间，其自身位于用于装载插入板材的系统的上方。

然而，由于吸盘杆的割草式运动，用于抓取插入板材的区域随着板材堆叠高度的降低从板材的边缘偏移。插入板材堆叠的高度下降越多，抓取区越偏离板材边缘越多，所述偏移随着储备托盘深度的增加而增加。然后插入板材的定位可能变得不精确。插入板材可以在连续接收网格上偏移，然后在堆叠的坯料之间偏移。然后不再能保证插入板材在坯料堆叠之间的正确定位。

发明内容

本发明的目的之一是提出一种用于抓取插入板材的改进的抓取装置，所述抓取装置具有较小体积，且无论插入板材堆叠的高度如何都可以在一个且同一个抓取区中抓取插入板材。

相应地，本发明的一个主题是一种用于抓取插入板材的抓取装置，所述抓取装置用于一种装载接收坯料的工作站的插入板材的装载装置，所述抓取装置包括被构造成抓取插入板材的抽吸元件，其特征在于，所述抓取装置包括枢转轴和至少一个伸缩臂，所述伸缩臂包括近端臂和远端臂，所述近端臂的一端固定到所述枢转轴，所述远端臂可相对于所述近端臂移动，并且所述远端臂的一端与所述抽吸元件可枢转地铰接，使得所述抽吸元件在上部位置和下部位置之间作垂直运动。

伸缩臂的枢转运动与其的伸长/缩短的组合可使抽吸元件在上部位置和下部位置之间作垂直运动。因此，抓取区可以始终设在插入板材的相同位置，从而确保插入板材被正确定位以用于插入操作。因此这种用于抓取插入板材的抓取装置占据很小的空间，同时使得抽吸元件可以下降到足够低至托盘的壳体中以抓取托盘底部的插入板材。例如和可以根据所具有的堆叠的高度而垂直移动的托盘相比较，这种减小体积的布置实现起来更简单及更经济。

根据抓取装置的一个或多个特征，单独或组合使用，

-伸缩臂在枢转到下部位置时伸长，

-在上部位置，所述伸缩臂接近成水平布置，

-所述抓取装置包括至少一个控制元件，所述控制元件用于根据枢转轴的枢转角控制远端臂的长度，所述抓取装置被构造成与所述伸缩臂的所述远端臂配合，

-所述控制元件包括直线或弯曲的导轨，

-所述控制元件包括倾斜槽，

-所述远端臂在所述槽的第一位置的定位对应于所述伸缩臂在所述上部位置的最小长度，

-所述远端臂在槽的第二位置的定位对应于所述伸缩臂在所述下部位置的最大长度，所述伸缩臂在第一和第二位置之间枢转了预定的最大角度，

-所述槽内接直角三角形的斜边，所述直角三角形其中一条直角边对应于所述伸缩臂枢转所述预定的最大角度后的长度，

-所述远端臂和所述近端臂之一包括至少一个长圆形导向孔，所述导向孔与至少一个由另一臂承载的插销配合，以改变所述伸缩臂的长度，

-所述近端臂包括将所述远端臂夹持在其中的双层壁，

-所述抽吸元件包括至少一个枢转抽吸头，

-所述抽吸元件包括抽吸杆，

-所述抓取装置包括两个伸缩臂，其各自的端部与所述抽吸杆的相应端部可枢转地铰接，

-所述抓取装置包括至少一个致动器，所述致动器被构造成使所述枢转轴枢转，

-所述致动器被构造成在反作用力的作用下自动停止，

-所述致动器被构造成使操作杆的第一端移动，所述操作杆的第二端被固定到所述枢转轴。

本发明的另一主题是一种用于装载插入板材的装载装置，其特征在于，所述装载装置包括上述抓取插入板材的抓取装置。

本发明的另一主题是一种接收用于加工板材式元件的加工机的坯料的工作站，其特征在于，所述工作站包括用于装载如上定义的插入板材的装置。

本发明的另一个主题是一种用于加工板材式元件的加工机，其特征在于，所述加工机包括如上定义的接收坯料的工作站。

附图说明

其他优点和特征将通过阅读本发明的描述和附图变得显而易见，附图示出了本发明的非限制性示例性实施例，其中：

图1高度示意性地示出了用于加工板材式元件的加工机的示例。

图2示出了用于装载插入板材的装置的第一示例性实施例，所述装置布置在坯料接收区旁边，并具有位于接收区的连续接收网格以及在上部位置用于抓取插入板材的抓取装置。

图3是类似于图2的视图，其中连续接收网格位于用于插入板材的储备托盘上方。

图4示出了处于下部位置的图2的抓取装置的透视图。

图5示出了处于上部位置的图2的抓取装置的透视图。

图6a示出了处于上部位置的图2的抓取装置的元件的侧视图。

图6b是类似于图6a的视图，其中抓取装置处于下部位置。

图7的示意图示出了图2的伸缩臂的枢转角度、伸缩臂的长度、以及用于控制抓取装置的远端臂的长度的元件的槽的方向和尺寸之间的几何关系。

图8示出了装载插入板材的装载装置的第二示例性实施例，所述装载装置具有处于伸展位置的连续接收网格和插入器。

具体实施方式

在这些图中，相同的元件具有相同的附图标记。以下实施例是示例。尽管描述涉及一个或多个实施例，但这并不一定意味着每个附图标记涉及相同的实施例，也不一定意味着特征仅适用于单一实施例。各个实施例的简单特征也可以组合或互换以提供其他实施例。

图2中所示的纵向、垂直和横向由三面体(L,V,T)表示。横向T垂直于板材的纵向移动方向D，如图1和2中的箭头D所示。水平面对应于平面(L,T)。

术语“上游”和“下游”是参照纵向运动方向D定义的。板材通常沿着机器的纵向主轴从上游移动到下游，处于由周期性停止计时的运动中。

术语“扁平元件”和“板材”将被认为是等同的，并且同等地涉及由瓦楞纸板和扁平纸板、纸张或包装工业中常用的任何其他材料组成的元件。应当理解的是，在本文中，术语“板材”或“板材元件”或“板材形式的元件”非常广泛地表示任何板材形式的印刷介质，例如纸板、纸张、塑料板等。

图1表示用于加工板材的加工机1的示例。加工机1通常由多个工作站组成，所述工作站并置但彼此关联形成一体式组件。因此，有引入站100，送料台200，用于切割板材的加工站300，例如包括印压机301，排出废料的工作站400，以及接收坯料的工作站500，其中加工后的板材被重新堆叠，切下的板材废料被移除。

例如，为了获得多个特定形状的箱体，加工每张板材的操作根据模型在加工站300中进行，例如在印压机301的固定压板和下部可动压板之间，印压机300用于根据对应期望获得的展开的形状的模型将板材切割。可动压板在每个机器循环期间连续地上升和下降一次。

此外还设有运送装置70，在板材通过压力加工站300时，所述运送装置将每张板材从送料台200的出口个别地移动到接收坯料的工作站500。

运送装置70包括多根横向杆，所述横向杆设有夹持器，通常称为夹持杆75，在将板材连续地拉过加工机1的不同工作站300，400，500之前，每个所述夹持器依次在板材的前缘处抓取板材。

夹持杆75的端部分别连接到形成环状物的侧链，通常称为链系统80。因此，两个链系统80横向地布置在夹持杆75的两侧。

通过传递到所述链系统80的运动，所有所述夹持杆75将从停止位置开始，加速，达到最高速度，减速然后停止，从而描述了对应于板材从一个工作站移动到下一个工作站的循环。链系统80周期性地移动和停止，使得在每次移动期间，与板材接合的所有所述夹持杆75从一个工作站被传递到相邻的下游工作站。每个工作站与该循环同步地执行其工作，所述循环通常被称为机器循环。所述工作站在每次机器循环开始时从初始位置开始新工作。

加工机1中的加工站的数量和特性可以根据在板材上执行的操作的特性和复杂性而变化。在本发明的范围内，由于这些组件的模块化结构，加工机的概念因此涵盖了非常多的实施例。根据所使用的工作站的数量、特性和布置，实际上可以获得多种不同的加工机。同样重要的是要强调除了上述工作站之外还有其他类型的工作站，例如用于压花、刻痕的工作站或用于装载用于冲压机或热烫印机的待压印的条带的工作站，其中从源自一个或多个待压印的条带的箔获得的图案被施加到印压机的压板之间的每张板材上。最后，应该理解，相同的加工机可以很好地配备多个相同类型的工作站。

在加工站300中完成并在排出废料的工作站400中排出废料之后，在接收坯料的工作站500中，通过在板材接收区中垂直地安装在彼此之上的凸出上部工具和凹入下部工具来断开板材的坯料之间的附着点(在图2示出)。

上部工具由推动元件形成，所述推动元件略小于坯料的外缘。下部工具3由栅格形成，其中开口的形状通常对应于坯料的外缘。在该示例中，下部工具3包括形成具有方形开口的栅格的纵向和横向杆。坯料通过所述栅格的开口下落并且堆叠在由工作站500的垂直移动支架501承载的接收托盘4的接收区2的垂直的堆叠中。

接收坯料的工作站500包括用于装载插入板材的装置10，所述装置被固定到加工机1的机架上。所述插入就是在接收区2中的坯料堆叠之间布置插入板材，例如完整的板材。

所述装载装置10包括用于插入板材的储备托盘11、连续接收网格12、用于抓取插入板材的抓取装置13以及枢转保持梳14。

托盘11包括用于接收插入板材堆叠8的壳体9。托盘11可以沿着横向方向T平移，以使操作员能够通过装载装置10的框架16中的孔从装载装置10的一侧重新装载。托盘11可以安装在两个横向滑轨15上并且包括手柄，类似于抽屉。

连续接收网格12可以沿着板材的纵向移动方向D，在用于接收插入板材的托盘11的上方的缩回位置(图3)和用于将接收区2中插入板材插入的延伸位置(图2)之间平移。

连续接收网格12包括至少一个支承多根纵向杆的横向构件。所述横向构件的端部设有例如旋转滚轮，所述旋转滚轮与由框架16支承的纵向滑轨17配合。为了当坯料堆叠达到所需高度时安排插入，接收网格12由两条链条18平移驱动，所述链条由加工机1的控制单元7所控制的马达(不可见)驱动。

保持梳14包括在横向上规则间隔的齿。梳14绕横向轴可枢转地安装，所述横向轴位于托盘11和坯料接收区2之间。梳14在保持位置和释放位置之间枢转，在所述保持位置，梳14的齿在连续接收网格12的纵向杆27a，27b之间通过，在所述释放位置，梳14的齿缩回。

当连续接收网格12处于缩回位置时，用于抓取插入板材的抓取装置13被布置在连续接收网格12上方。抓取装置13被构造成当连续接收网格12移动到托盘11上方的缩回位置时，将插入板材从用于插入板材的储备托盘11上提起，并将提起的插入板材放置到连续接收网格12上。

抓取插入板材的抓取装置13包括抽吸元件20，所述抽吸元件20被构造成抓取插入板材并包括设计成安装在装载装置10的框架16上的支撑件21，以便运送抽吸元件20使其朝着或远离插入板材的堆叠8移动。为了使抓取区域的纵向定位适于插入板材的形式，支撑件21可以经安装以在框架16上纵向滑动。

支撑件21包括枢转轴30和至少一个伸缩臂33。伸缩臂33包括近端臂33a和远端臂33b，近端臂33a的一端固定到枢转轴30，远端臂33b可以在近端臂33a的主方向上相对于近端臂33a移动。远端臂33b的一端与抽吸元件20可枢转地铰接，以使抽吸元件20在上部位置(图6a)和下部位置(图6b)之间移动。

枢转轴30的旋转使得伸缩臂33伸长或缩短。伸缩臂33的枢转运动及其伸长/缩短的组合使得抽吸元件20可以在上部位置和下部位置之间进行垂直运动。

特别预期的是，伸缩臂33在枢转到下部位置时伸长。此外，伸缩臂33在上部位置可以接近成水平布置(图5和6a)，也就是说伸缩臂33在上部位置被布置成水平，并且可能具有相对于水平位置小于+/-5°的倾斜，从而限制在上部位置的抓取装置13的体积。这种布置具有较小的体积并且简单且经济地实现。

抽吸元件20例如通过软管连接到例如真空泵或文氏管装置(dispositifVenturi)的真空源，所述软管一端由支撑件21的“U”形软管保持器19支撑，而另一端由支撑件21的壳体25支撑。壳体25例如固定到枢转轴30。所述软管使得管线的长度适于抽吸元件20的上部或下部位置。软管保持器19便于软管的引导，特别是当支撑件21在框架16上滑动时。壳体25使得可以容纳软管的多余的长度，以允许当抓取装置13在下部位置时所述软管的延伸。壳体25例如布置在枢转轴30的中心。

所述真空源由控制单元7控制，以在抽吸元件20中形成低抽吸压力或停止抽吸。

抽吸元件20包括一个或多个抽吸头23，例如吸盘。所述吸盘包括柔性圆顶，所述圆顶可以通过插入板材表面上的空气压力来保持。

抽吸头23可以绕横向轴线可枢转地安装，使得重力和/或抽吸力可以将抽吸头23正确地定向在插入板材上。

根据一个示例性实施例，抽吸元件20包括抽吸杆，所述抽吸杆包括垂直于板材的纵向移动方向D的横杆22。在图5所示的示例中，抽吸元件20包括抽吸杆，所述抽吸杆设有五个抽吸头23，所述抽吸头对称地布置并且可枢转地安装在横杆22中。

如图2至图5所示，支撑件21包括例如两个伸缩臂33，所述伸缩臂的各自的端部与所述抽吸杆的相应端部可枢转地铰接，从而使系统具有更好的刚性，并便于吸头23的对准。

抽吸元件20包括例如在每个端部处的圆柱形插销24，所述插销与形成在远端臂33b端部的互补孔配合。伸缩臂33、枢转轴30和抽吸杆20在上部位置形成大致水平的框架(图5)。

远端臂33b和近端臂33a之一包括至少一个在近端臂33a的主方向延伸的长圆形导向孔34，例如槽。长圆形孔34与至少一个由另一臂承载的插销35配合，以改变伸缩臂33的长度，也就是说伸长或缩短远端臂33b相对于近端臂33a的长度。在所示的示例中，近端臂33a包括例如两个对齐的长圆形孔34，所述长圆形孔与远端臂33b的相应插销35配合。长圆形孔34的长度例如在30到50mm之间，例如40mm的量级。

可以想像所述至少一个伸缩臂33的其他实施例。例如，远端臂33b可以藉由由近端臂33a或远端臂33b承载的导轨(另一臂承载有互补的肋部)相对于近端臂33a滑动。根据另一个例子，远端臂33b可通过嵌套接合在近端臂33a中移动，远端臂33b和近端臂33a例如具有互补的圆柱形状。

支撑件21还可以包括至少一个控制元件36，所述控制元件用于根据枢转轴30的枢转角度控制远端臂33b的长度，所述元件被构造成与伸缩臂33的远端臂33b配合。控制元件36包括例如直线或弯曲的导轨。

控制元件36包括例如凸轮滚柱和凸轮，一个由远端臂33b承载，另一个固定到横梁38(未示出)。凸轮滚柱被推向凸轮，凸轮表面根据枢转轴30的枢转角度限定远端臂33b的长度。

根据图6a，6b中可见的另一个示例，控制元件36包括倾斜槽39，所述倾斜槽特别简单地实现抽吸元件20的垂直运动。槽39沿直线延伸形成与垂直方向成例如25°到55°的角。

根据一个实施例，倾斜槽39被形成在固定到支撑件21的横梁38的板37中。倾斜槽39与由远端臂33b的端部承载的突起部40配合。

更确切地说，且如图7所示，远端臂33b在槽39的第一位置39a中的定位对应于伸缩臂33在上部位置中的的最小长度。在伸缩臂33在第一和第二位置之间枢转了预定的最大角度α之后，远端臂33b在槽39的第二位置39b中的定位对应于伸缩臂33在下部位置的最大长度。所述槽39内接直角三角形T的斜边，所述直角三角形的较长的一条直角边b对应于伸缩臂33枢转所述预定的最大角度α后的长度a。

每个近端臂33a例如由将远端臂33b夹持在其中的双层壁形成，例如通过在上部位置覆盖远端臂33b大约三分之二而形成(图6a)。长圆形孔34形成于平行的双层壁的每个壁中，并与布置在远端臂33b两侧上的插销35配合。用于控制伸缩臂33的控制元件36的板37例如位于远端臂33b上游的近端臂33a的双层壁之间。

抓取装置13可以包括至少一个例如千斤顶(例如气动千斤顶)的致动器41，所述致动器被构造成使枢转轴30枢转(图5)。致动器41例如被构造成在反作用力的作用下自动停止。因此，当抽吸元件20抵靠插入板材堆叠8时，致动器41检测到由堆叠8施加的反作用力，将旋转停止。因此，致动器41的行程可以根据插入板材的堆叠8的高度来调节。

所述抓取装置可包括操作杆42，致动器41连接到操作杆42的第一端，操作杆42的第二端固定到枢转轴30。操作杆42例如连接到枢转轴30的一端，所述端位于横向颊板32的外侧，致动器41可固定在横向颊板32上。所述千斤顶的致动使得操作杆42枢转，使得枢转轴30旋转并且因此使得远端臂33b伸长或缩短。

枢转轴30例如在固定到支撑件21的侧向颊板32的轴承31中枢转。还可以想像的是，抓取装置13包括第一和第二枢转轴，所述第一和第二枢转轴横向对齐并与固定到相应的侧向颊板32的相应的轴承31配合(未示出)。在后一种情况下，例如规定抓取装置13包括两个被构造成驱动相应的枢转轴的致动器41。

现在将参照图2,3,6a和6b描述抓取装置13的操作，把连续接收网格12在远离托盘11的接收区2中的延长位置作为开始位置(图2)。抽吸元件20处于上部位置(图6a)。

枢转轴30的旋转(在图6a，6b中沿顺时针方向旋转)将远端臂33b的插销35在近端臂33a的长圆形孔34内平移，并且将突出部40在控制元件36的倾斜槽39内平移，以伸长伸缩臂33。这种伸缩臂33旋转-伸长的组合将抽吸元件20垂直地向托盘11的壳体9中的插入板材的堆叠8移动到下部位置(图6b)。

然后，抽吸元件20在插入板材位于壳体9中的高度处与所述插入板材的边缘接触。因此，抓取区可以始终设在插入板材的相同位置，不受插入板材的堆叠8的高度限制。抽吸元件20的抽吸力和/或重力正确地定位抽吸元件20，以便水平地抓取插入板材。致动器41在该反作用力的作用下将枢转轴30的枢转自动停止。

一旦插入板材被抓取，致动器41由控制单元7控制，沿相反方向驱动枢转轴30，其效果是缩短伸缩臂33，并通过抽吸元件的垂直移动将插入板材提升到上部位置(图6a)。

然后，插入板材可以被释放在连续接收网格12上，以便坯料从接收区2返回到缩回位置(图3)。

由于接收区总设在插入板材的相同位置，因此可以确保插入板材正确地定位在连续接收网格12上。

因此用于抓取插入板材的抓取装置13即使在上部位置也占据很小的空间，使得可以将抓取装置13布置在加工机1的移除带的下方。抓取装置13还使得抽吸元件20可以下降到足够低至托盘11的壳体9中，以便能够抓取托盘11底部的插入板材。

然后承载插入板材的连续接收网格12在用于分离坯料的下部工具3的下方移动以放置插入板材。连续接收网格12接着返回到插入板材堆叠的上方以接收新板材。当离开接收区2时，连续接收网格12穿过保持梳14的齿，保持梳14已经枢转到保持位置(图2)以保持插入板材并因此保持堆叠在该插入板材上的坯料。因此，连续接收网格12使得可以在坯料堆叠之间放置插入板材，并且还可以在不停止生产的情况下在移除承载坯料堆叠的接收托盘4期间支撑坯料并且插入新的空接收托盘4。

如在图8所示的第二示例中可以看到，本发明不限于包括适于确保插入操作的连续接收网格12的装载插入板材的装载装置10，也可以应用于装载装置10'，装载装置10'一方面具有用于坯料的连续接收网格50，另一方面具有可移动的插入器51。

插入器51可在缩回位置和伸出位置之间移动，所述缩回位置用于接收插入板材，所述伸出位置用于将插入板材放置在坯料堆叠之间的接收区2中。插入器51由两条链条18平移驱动，链条18由例如气动线性千斤顶(不可见)的致动器驱动，所述致动器由加工机1的控制单元7控制，以便在坯料堆叠到达所需高度时安排插入。

然而，在该实施例中，在不停止生产的情况下，在移除坯料堆叠期间，坯料的支撑由用于坯料的单独的连续接收网格50提供，所述连续接收网格位于插入器51上方。

所述用于坯料的连续接收网格50包括多根纵向杆。连续接收网格50可以沿着纵向方向L在缩回位置和伸出位置之间移动，以便在移除接收托盘4期间接收坯料，所述缩回位置位于抓取装置13的上方，所述伸出位置位于接收坯料的工作站500的接收区2中。用于坯料的连续接收网格50也可通过机动驱动器而垂直移动，以适于坯料的堆积高度。本实施例的用于坯料的连续接收网格50不设有插入功能。

还应该注意的是，本发明不限于接收坯料的工作站500(其中坯料之间的附着点被分开)，还可以应用于接收完整板材堆叠的坯料的工作站。

Claims (17)

1.一种用于装载装置(10)的抓取插入板材的抓取装置(13)，所述装载装置用于装载接收坯料的工作站(500)的插入板材，所述抓取装置(13)包括被构造成抓取插入板材的抽吸元件(20)，其特征在于，所述抓取装置(13)包括枢转轴(30)和至少一个伸缩臂(33)，所述伸缩臂包括近端臂(33a)和远端臂(33b)，所述近端臂的一端固定到所述枢转轴(30)，所述远端臂可相对于所述近端臂(33a)移动，并且所述远端臂的一端与所述抽吸元件(20)可枢转地铰接，使得所述抽吸元件(20)在上部位置和下部位置之间作垂直运动。

2.根据前述一项权利要求所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述伸缩臂(33)在枢转到下部位置时伸长。

3.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，在所述上部位置，所述伸缩臂(33)接近成水平布置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述抓取装置包括至少一个控制元件(36)，所述控制元件用于根据所述枢转轴(30)的枢转角度控制所述远端臂(33b)的长度，所述控制元件被构造成与所述伸缩臂(33)的所述远端臂(33b)配合。

5.根据前述一项权利要求所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述控制元件(36)包括直线或弯曲的导轨。

6.根据权利要求4或5所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述控制元件(36)包括倾斜槽，

所述远端臂(33b)在所述槽的第一位置(39a)的定位对应于所述伸缩臂(33)在所述上部位置的最小长度，

所述远端臂(33b)在所述槽的第二位置(39b)的定位对应于所述伸缩臂(33)在所述下部位置的最大长度，所述伸缩臂(33)在所述第一位置和所述第二位置之间枢转了预定的最大角度(α)，以及

所述槽内接直角三角形的斜边，所述直角三角形其中一条直角边(b)对应于所述伸缩臂(33)枢转所述预定的最大角度(α)后的长度(a)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述远端臂(33b)和所述近端臂(33a)之一包括至少一个长圆形导向孔(34)，所述导向孔与至少一个由另一臂承载的插销(35)配合，以改变所述伸缩臂(33)的长度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述近端臂(33a)包括将所述远端臂(33b)夹持在其中的双层壁。

9.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述抽吸元件(20)包括至少一个枢转抽吸头(23)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述抽吸元件(20)包括抽吸杆。

11.根据前述一项权利要求所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述抓取装置包括两个伸缩臂(33)，其各自的端部与所述抽吸杆(20)的相应端部可枢转地铰接。

12.根据前述权利要求中任一项所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述抓取装置包括至少一个致动器(41)，所述致动器被构造成使所述枢转轴(30)枢转。

13.根据前述一项权利要求所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述致动器(41)被构造成在反作用力的作用下自动停止。

14.根据权利要求12或13所述的抓取装置(13)，其特征在于，所述致动器(41)被构造成使操作杆(42)的第一端移动，所述操作杆的第二端被固定到所述枢转轴(30)。

15.一种用于装载插入板材的装载装置(10; 10')，其特征在于，所述装载装置包括根据前述权利要求中任一项所述的用于抓取插入板材的抓取装置(13)。

16.一种接收用于加工板材式元件的加工机(1)的坯料的工作站(500)，其特征在于，所述工作站(500)包括根据前述一项权利要求所述的用于装载插入板材的装载装置(10;10')。

17.一种加工板材式元件的加工机(1)，其特征在于，所述加工机(1)包括根据前述一项权利要求所述的接收坯料的工作站(500)。