ITMI982279A1 - Stazione di assemblaggio e metodo di gestione per essa - Google Patents

Stazione di assemblaggio e metodo di gestione per essa Download PDF

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Maurizio Ercole
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Description

Stazione di assemblaggio e metodo di gestione per essa
La presente invenzione si riferisce ad una stazione automatizzata di assemblaggio di parti meccaniche e ad un metoddo di gestione con essa.
Nella tecnica nota sono ben conosciute stazioni automatizzate di assemblaggio di precisione, comprendenti una struttura che porta una pluralità di tasselli di bloccaggio, per il posizionamento reciproco dei pezzi da assemblare. Dispositivi di assemblaggio, ad esempio bracci robot articolati, fissano stabilmente assieme i pezzi posizionati dai tasselli e il prodotto finito viene poi estratto dalla stazione. L'assemblaggio può avvenire mediante saldatura, incollaggio, rivettatura, graffatura, ecc. , a seconda della specifica esigenza. Esempi di stazioni di assemblaggio sono le stazioni di saldatura sulle linee di montaggio di autoveicoli o di loro parti.
Solitamente, quando la linea di montaggio di cui fa parte la stazione viene resa operativa viene eseguita una taratura fine della posizione dei tasselli, i quali idealmente rappresentano punti chiave di riferimento della struttura che si vuole assemblare, vale a dire punti per i quali la struttura deve passare per essere definita "ottima". A tale scopo, i tasselli sono sagomati con superfici di presa (solitamente costituite da una parte fissa e da una complementare affrontata parte mobile) che rappresentano la conformazione "ideale" in quei punti dell'oggetto che deve essere assemblato. Le superfici dei tasselli sono generalmente sagomate a partire dalla "matematica" della superficie del pezzo che si vuole ottenere, estratta dai disegni CAD che lo rappresentano.
Vari fattori concorrono però a rendere non "ideale" la conformazione del reale oggetto prodotto, il quale sarà soggetto ad errori geometrici che lo scosteranno dalla conformazione ottima. Fattori degradanti possono essere propri alla tecnica di assemblaggio utilizzata, o dovuti a cambiamenti geometrici che intervengono successivamente alla taratura iniziale della stazione. Ad esempio, nel caso di assemblaggio mediante saldatura possono intervenire variazioni o deriva dei parametri di saldatura, quali quelli dovuti al consumo dell'elettrodo, variazione della corrente elettrica o del tempo di saldatura, cambiamento nella posizione o sequenza di esecuzione dei punti di saldatura, ecc. Analoghi fattori possono essere rintracciati anche per le altre metodologie di assemblaggio.
Variazioni geometriche possono essere provocate, ad esempio, da interventi di manutenzione e/o di regolazione della stazione, usura delle parti mobili, o anche da variazioni di parametri fisici dei pezzi che vengono assemblati (variazione di composizione, di spessore, di forma, ecc. dei pezzi da assemblare). Tipica è la variazioni di spessore dei pezzi stampati in lamiera al variare del lotto di produzione.
Per ogni punto di riferimento viene perciò definito un intervallo di tolleranza, entro il quale l'oggetto prodotto deve rientrare per essere accettato come pezzo quanto meno soddisfacente.
Solitamente, apposite stazioni di misura disposte a fine linea eseguono misure a campione dei pezzi prodotti ed emettono nel caso un segnale di inaccettabilità che avverte della necessità di scartare i pezzi in produzione e rintracciare lungo la linea il motivo o i motivi che hanno prodotto l'indesiderata variazione. E’ evidente la difficoltà di individuare la stazione responsabile fra la pluralità presente nela linea. Inoltre, essendo la misura effettuata a campione, una certa quantità di pezzi difettosi viene prodotta prima che il difetto venga segnalato.
Poiché operazioni sequenziali di assemblaggio vengono in genere eseguite su varie stazioni prima di ottenere il pezzo finale che a campione viene misurato, errori prodotti in una stazione iniziale e che, se scoperti tempestivamente, sarebbero stati correggibili o limitabili, diventano invece irreparabili e coinvolgono anche elementi assemblati nelle successive stazioni.
Tutto ciò comporta uno spreco di tempo, denaro e materiale.
Scopo generale della presente invenzione è ovviare agli inconvenienti sopra menzionati fornendo una innovativa stazione di assemblaggio e un metodo di gestione che permettano di rilevare tempestivamente e con precisione inaccettabili scostamenti dalla forma ideale. Ulteriore scopo dell'invenzione è evidenziare con tempestività variazioni della geometria di riferimento della stazione dovute, ad esempio, ad errata manutenzione o ad usure. Inoltre, ancora ulteriore scopo è quello di permette di facilitare la ritaratura degli elementi di riferimento della stazione dopo operazioni di manutenzione e/o sostituzione di parti usurate. In vista di tali scopi si è pensato di realizzare, secondo l’invenzione, una stazione automatizzata di assemblaggio di parti, comprendente mezzi di posizionamento che hanno superfici definenti la voluta posizione reciproca della parti da assemblare e mezzi di assemblaggio che connettono assieme le parti, caratterizzata dal fatto che in corrispondenza di almeno alcune di dette superfici sono presenti mezzi di misura della distanza fra dette almeno alcune superfici e affrontate superfici delle parti che vengono assemblate. In una tale stazione, un metodo per la rilevazione tempestiva di tolleranze di assemblaggio comprende i passi di effettuare con i mezzi di posizionamento un posizionamento stabile delle parti da assemblare; azionare i mezzi dì assemblaggio per la connessione delle parti; rilasciare ì mezzi di posizionamenno per portarli in una condizione di posizionamento lasco delle parti; misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti assemblate e le dette almeno alcune superfici; confrontare le distanze misurate con valori di distanze massime ammissibili; generare un segnale di accettazione o non accettazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili.
Per rendere più chiara la spiegazione dei principi innovativi della presente invenzione ed i suoi vantaggi rispetto alla tecnica nota si descriverà di seguito, con l'aiuto dei disegni allegati, una possibile realizzazione esemplificativa applicante tali principi. Nei disegni:
-figura 1 rappresenta una vista schematica in prospettiva di una stazione di assemblaggio secondo l’invenzione;
-figura 2 rappresenta una vista schematica in prospettiva di un tassello di posizionamento presente nella stazione di figura 1;
-figura 3 rappresenta una vista schematica parzialmente sezionata di un particolare di un tassello del tipo di figura 2;
-figura 4 è una vista sezionata di una zona di presa di un tassello.
Con riferimento alle figure, in figura 1 è mostrata una stazione automatizzata di assemblaggio di parti, indicata genericamente con 10, la quale comprende mezzi di riferimento e posizionamento 11, che definiscono la voluta posizione reciproca di parti 12 da assemblare, e mezzi di assemblaggio 13, che connettono assieme le parti posizionate dai mezzi di riferimento. Le parti da essemblare possono essere ad esempio elementi di una carrozzaria di autoveicolo.
I mezzi di assemblaggio possono impiegare qualsiasi sistema noto di assemblaggio di parti, quali la rivettatura la saldatura, l’incollaggio, ecc. Nella figura sono mostrati a titolo di esempio bracci robot di saldatura con elettrodi di saldatura 14.
Come si vede bene in figura 2, i mezzi di posizionamento comprendono tasselli 15, 16 che definiscono supefici di posizionamento 15a, 16a, sagomate sulla "matematica" delle parti da produrre. Tali superfici definiscono i punti per i quali deve esattamente passare la struttura che si sta assemblando per poterla definire "ottima".
I tasselli sono formati da un elemento fisso 15 e da un affrontato elemento mobile 16. L'elemento mobile è avvicinabile a comando all'elemento fisso per mezzo di un attuatore 17, così da chiudersi su una parte da assemblare. Durante il funzionamento della stazione, le parti che devono essere assemblate sono mantenute assieme e spinte contro le superfici di posizionamento costituite dai tasselli fissi 15 per mezzo del carico applicato dai tasselli mobili o elementi di blocco 16. Se dopo il processo di assemblaggio, la parte assemblata rimane perfettamente aderente alla superficie di posizionamento dell'elemento fisso 15 anche dopo l'apertura degli elementi di blocco 16, allora la parte assemblata è nelle tolleranze volute.
Come si vede schematicamente in figura 3, secondo l'invenzione in corrispondenza di almeno alcune delle superfici di posizionamento e appoggio sono presenti mezzi 18 di misura della distanza fra tali superfici e affrontate superfici delle parti che vengono assemblate. In particolare, i mezzi di misura sono contenuti nell’elemento fisso 15 per affacciarsi dalla sua superficie e comprendono sensori 18 rilevatori di scostamenti lineari disposti sostanzialmente normali alla superiicie.
Come si vede in figura 4, in un preferita realizzazione i sensori 18 sono rilevatori di scostamento dotati di un'asta di misura 19 che è scorrevole a comando, per mezzo di una alimentazione pneumatica 21, fuori dalla superficie dell'elemento fisso per appoggiarsi con una sfera tastatrice 30 sulla superficie affrontata.
In figura 4 è mostrato il caso di una superficie di posizionamento di forma complessa e dotata di due sensori, mentre in figura 3 le due superfici di posizionamento sono fra loro separate e ciascuna è dotata di un proprio sensore.
Naturalmente, il numero di sensori e la loro esatta disposizione dipenderà dalla conformazione della superficie di appoggio e dagli errori di posizionamento che si desidera rilevare.
Nell'uso della stazione, si effettua dapprima con i mezzi di riferimento 11 un posizionamento stabile delle parti da assemblare. Si azionano poi i mezzi di assemblaggio per la connessione delle parti (ad esempio tramite saldatura). Dopo di ciò si rilasciano i mezzi di posizionamento per portarli in una condizione di posizionamento lasco delle parti, vale a dire con le parti appoggiate sulle superfici di riferimento dei tasselli fissi, ma libere dalle costrizioni imposte dai tasselli mobili. L'assieme assemblato può in tale modo assumere la propria configurazione libera. A questo punto i mezzi di misura vengono azionati per misurare la distanza fra le superfici di riferimento e le affrontate superfici delle parti assemblate. Per la definizione stessa delle superfici di riferimento, se le parti assemblate toccassero tutte le superfici di riferimento, il prodotto ottenuto sarebbe perfettamente al centro delle tolleranze e le distanze misurate sarebbero tutte pari a zero.
Le distanze misurate sono confrontate da un dispositivo di confronto 22 con valori di distanze massime ammissibili, memorizzati in una memoria 23. Il dispositivo di confronto 22 genera un segnale 24 di accettazione o non accettazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili.
In tale modo, gruppi assemblati che non rispettano le specifiche possono essere immediatamente rilevati e scartati. Inoltre, è immediatamente rilevata la stazione nella quale il difetto si è presentato.
Con la stazione secondo l’invenzione è anche possibile rilevare difetti delle parti prima dell’assemblaggio, oltre che verificare la geometria dell'oggetto composto.
Infatti, nell'uso della stazione è anche possibile effettuare, prima dell'azionamento dei mezzi di assemblaggio, un posizionamento lasco delle parti da assemblare rispetto ai mezzi di posizionamento {vale a dire, porre i pezzi sulle superfici di posizionamento senza chiudere i tasselli di blocco 16} e misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti posizionate e le superfici di posizionamento. Le distanze misurate sono poi confrontati dal disposiztivo 22 con valori di distanze massime ammissibili, memorizzate nella memoria 23, e un segnale 24 di accettazione o non accettazione è generato a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili. La chiusura dei tasselli per il posizionamento stabile delle parti e l'azionamento dei mezzi di assemblaggio sono eseguiti solo nel caso di accettazione.
Si evita così di effettuare un assemblaggio che darebbe comunque un risultato inaccettabile. Inoltre, nel caso il difetto di geometria sia imputabile a solo alcune parti, è possibile recuperare le altre parti.
Come ulteriore vantaggio di una stazione secondo l'invenzione, è possibile rilevare difetti negli stessi mezzi di posizionamento della stazione. Per ottenere ciò, nell'uso della stazione è possibile misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti posizionate e le corrispondenti superfici di posizionamento durante il posizionamento stabile delle parti e confrontare le distanze misurate con valori di distanze massime ammissibili, memorizzate nella memoria 23. Il dispositivo 22 genera poi un segnale 24 di conformità o non conformità della stazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili.
Come ulteriore verifica della correttezza nel tempo dei mezzi di posizionamento è anche possibile (nel caso le superfici fisse e mobili dei tasselli siano affrontate) effettuare con i mezzi di misura, prima che alla stazione giungano pezzi da assemblare, una misura della distanza fra le superfici fisse e le affrontate superfici mobili di serraggio; confrontare le distanze misurate con valori di distanza memorizzati precedentemente nella memoria 23 e definiti come distanze ottime (corrispondenti ad una stazione perfettamente efficiente). Il dispositivo 22 emette un segnale 24 di non conformità della stazione se il risultato del confronto indica uno scostamento della distanza misurata dai valori di distanza memorizzati maggiore di un valore di tolleranza che è stato predefinito essere accettabile.
In tale modo, vengono individuate tempestivamente starature della parte mobile rispetto alla .parte fissa, ad esempio causate da interventi di manutenzione scorretti, o da giochi prodotti dall’uso. Nel caso di interventi di manutenzione che coinvolgono le parti mobili dei tasselli è anche, possibile impiegare il segnale 24 per regolare nuovamente le parti mobili rispetto alle parti fisse, ciò rende molto più rapido ed agevole qualsiasi intervento sulle parti mobili della stazione.
Per ottenere i valori di distanza da memorizzare nella memoria 23 come valori di confronto è possibile impiegare gli stessi mezzi di misura della stazione. Per fare ciò è sufficiente regolare la posizione dei mezzi di posizionamento per ottenere che le superfici di essi definiscano una posizione ottima di pezzi campione da assemblare. Una tale procedura viene solitamente eseguita in fase di installazione e taratura iniziale di una stazione. La stazione è poi comandata per spostare ogni elemento mobile verso la sua posizione di chiusura. I mezzi di misura sono poi comandati per misurare la distanza fra superficie dell'elemento fisso e affrontata superficie dell'elemento mobile. Poiché la misura è effettuata su una stazione sicuramente efficiente, tali distanze misurate sono memorizzate nella memoria 23 come valori di distanza ottimale.
A questo punto è chiaro come si siano raggiunti gli scopi prefissati, fornendo una stazione e un metodo di gestione che permettano di rilevare in tempo reale difetti di assemblaggio e che permettano di ottenere non solo elementi assemblati che soddisfino a precise specifiche 'dimensionali, ma anche rilevare difetti nelle stessa stazione di assemblaggio, guidando anche nella sua riparazione e manutenzione.
Naturalmente, la descrizione sopra fatta di una realizzazione applicante i principi innovativi della presente invenzione è riportata a titolo esemplificativo di tali principi innovativi e non deve perciò essere presa a limitazione dell'ambito di privativa qui rivendicato.
Ad esempio, sia la forma e disposizione dei mezzi di posizionamento e di assemblaggio, sia la sequenza operativa della stazione possono variare a seconda di specifiche esigenze. Inoltre, i sensori per la misura della distanza possono essere di qualsiasi tipo adatto: ottici, induttivi, capacitivi, ecc. Per la taratura della stazione possono anche essere previsti appositi spessori da interporre fra parte fissa e mobile dei tasselli per individuare una superficie di riferimento affrontata ed eventualmente aderente alla superficie del tassello portante il sensore.

Claims (11)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Stazione automatizzata di assemblaggio di parti, comprendente mezzi di posizionamento (11) che hanno superfici (15, 16) definenti la voluta posizione reciproca della parti da assemblare e mezzi di assemblaggio (13) che connettono assieme le parti, caratterizzata dal fatto che in corrispondenza di almeno alcune di dette superfici (15a, 16a) sono presenti mezzi (18) di misura della distanza fra dette almeno alcune superfici e affrontate superfici delle parti che vengono assemblate.
  2. 2. Stazione secondo rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che i mezzi di posizionamento comprendono tasselli di riferimento ciascuno formato da un elemento fisso (15) e da un affrontato elemento mobile (16), l'elemento mobile essendo avvicinabile a comando all'elemento fisso per chiudersi su una parte da assemblare.
  3. 3. Stazione secondo rivendicazione 2, caratterizzata dal fatto che i mezzi di misura (18) sono contenuti nell'elemento fisso (15) per affacciarsi dalla sua superficie.
  4. 4. Stazione secondo rivendicazione 1, caratterizzata dal fatto che i mezzi di misura sono sensori (18) rilevatori di scostamenti lineari sostanzialmente normali alla detta superficie dei mezzi di posizionamento.
  5. 5. Stazione secondo rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che i rilevatori di scostamento hanno un'asta di misura (19) scorrevole a comando fuori dalla detta superficie per muoversi da una posizione non operativa ad una posizione operativa o di misura.
  6. 6. Stazione secondo rivendicazione 4, caratterizzata dal fatto che i mezzi di assemblaggio sono bracci robotizzati di saldatura (13).
  7. 7. In una stazione automatizzata di assemblaggio di parti, la quale comprende mezzi di posizionamento (11) che hanno superfici (15a, 16a) definenti la voluta posizione reciproca della parti da assemblare e mezzi di assemblaggio (13) che connettono assieme le parti, in corrispondenza di almeno alcune di dette superfici essendo presenti mezzi (18) di misura della distanza fra dette almeno alcune superfici e affrontate superfici delle parti che vengono assemblate, un metodo per la rilevazione tempestiva di tolleranze di assemblaggio comprende i passi di: -effettuare con i mezzi di posizionamento un posizionamento stabile delle parti da assemblare; -azionare i mezzi di assemblaggio per la connessione delie parti; -rilasciare i mezzi di posizionamento per portarli in una condizione di posizionamento lasco delle parti; -misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti assemblate e le dette almeno alcune superfici; -confrontare le distanze misurate con valori di distanze massime ammissibili; -generare un segnale di accettazione o non accettazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili.
  8. 8. Metodo secondo rivendicazione 7, comprendente gli ulteriori passi di: -effettuare prima dell'azionamento dei mezzi di assemblaggio un posizionamento lasco delle parti da assemblare rispetto ai mezzi di posizionamento; -misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti posizionate e le dette almeno alcune superfici; -confrontare le distanze misurate con valori di distanze massime ammissibili, generare un segnale di accettazione o non accettazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili e azionare i mezzi di assemblaggio solo nel caso di accettazione.
  9. 9. Metodo secondo rivendicazione 7, comprendente gli ulteriori passi di: -misurare con i mezzi di misura la distanza fra le parti posizionate e le dette almeno alcune superfici durante il posizionamento stabile delle parti; -confrontare le distanze misurate con valori di distanze massime ammissibili, generare un segnale di conformità o non conformità della stazione a seconda che le distanze misurate siano maggiori o minori dei relativi valori di distanze massime ammissibili.
  10. 10. In una stazione come in rivendicazione 7 e con i mezzi di posizionamento comprendenti tasselli di riferimento ciascuno formato da un elemento fisso da un affrontato elemento mobile, l'elemento mobile essendo avvicinabile a comando all'elemento fisso per chiudersi su una parte da assemblare, il metodo comprendendo gli ulteriori passi di: -effettuare con i mezzi di misura, prima che alla stazione giungano pezzi da assemblare, una misura della distanza fra dette almeno alcune superfici e affrontate superfici mobili di serraggio di cui sono dotati i mezzi di posizionamento; -confrontare le distanze misurate con valori di distanza memorizzati precedentemente e definiti come distanze ottime; -emettere un segnale di non conformità della stazione se il risultato del confronto indica uno scostamento della distanza misurata dai valori di distanza memorizzati maggiore di un valore di tolleranza predefinito essere accettabile.
  11. 11. Metodo secondo rivendicazione 10, comprendente gli ulteriori passi di: -regolare la posizione dei mezzi di posizionamento per ottenere che le superfici di essi definiscano una posizione ottima di pezzi campione da assemblare; -spostare ogni elemento mobile verso la sua posizione di chiusura; -misurare coi mezzi di misura la distanza fra superficie dell'elemento fisso e affrontata superficie dell'elemento mobile; -memorizzare come valori di distanza definiti come distanze ottime i valori di distanza misurati.
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