JP2000126952A - 組み立てステ―ション及びその管理方法 - Google Patents

組み立てステ―ション及びその管理方法

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JP2000126952A
JP2000126952A JP11295805A JP29580599A JP2000126952A JP 2000126952 A JP2000126952 A JP 2000126952A JP 11295805 A JP11295805 A JP 11295805A JP 29580599 A JP29580599 A JP 29580599A JP 2000126952 A JP2000126952 A JP 2000126952A
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セルジオ・カツパ
Maurizio Ercole
マウリツイオ・エルコーレ
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FATA AUTOMATION
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 許容できない、変位を正確に発見する。 【解決手段】 組み立てられる部品の所望される相互位
置を画定する面を有する位置決め手段及び、部品を接合
させる組み立て手段を含んでなる、自動化された部品組
み立てステーション。少なくとも幾つかの前記の面に
は、前記の少なくとも幾つかの面と、相対する、組み立
てられる部品の面との間の距離の測定手段が存在する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機械的部品の自動
化された組み立てステーション及びその管理方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】組み立てられる部品の相互の位置決めに
対する複数の締め付けインサートを担持する構造物を含
んでなる、自動化された精密な組み立てステーション
は、従来の当該技術分野で周知である。組み立て装置、
例えば関節のあるロボットアームは、インサートにより
位置決めされた部品を一緒に永久に締め付け、次に完成
製品をステーションから引き取る。
【０００３】組み立ては、特定の要求に応じて、溶接、
接着、リベット締め、クリンチ締め等により実施するこ
とができる。組み立てステーションの例は、自動車又は
それらの部品のための組み立てライン上における溶接ス
テーションである。
【０００４】ステーションがその一部である組み立てラ
インが操業される時は通常、それが組み立てられること
を所望される構造物の理想的に重要な基準地点、すなわ
ち、構造物が適性であると規定されるために通過しなけ
ればならない地点を表すインサートの位置の微細な検定
が実施される。この目的のために、インサートは、組み
立てられる物体のこれらの地点における理想的な形態を
表すグリップ面（通常、固定された部品及び、相対す
る、補完的移動性部品からなる）により形成される。イ
ンサートの面は概括的に、それが獲得することを所望さ
れる部品の面の数学的数値から出発して造形され、それ
を表すＣＡＤの図から採られる。
【０００５】しかし、種々の因子が同時に働いて、最適
な形態からのその偏位を引き起こす幾何学的誤差にさら
されるであろう、生産される現実の物体の形態を理想か
ら遠いものにさせる。崩壊の因子は、使用される組み立
て法に固有なものであるか又は、ステーションの最初の
検定後に介入する幾何学的変化による可能性がある。例
えば、溶接組み立ての場合に、電極の消費、電流又は溶
接時間の変動、溶接地点の動態のシークエンスにおける
位置の変化等によるもののような、溶接パラメーターの
変動又はドリフトが介入する可能性がある。他の組み立
て法にも同様な因子を追跡できる。
【０００６】幾何学的変動は例えば、保守操作及び／又
はステーションに対する調整、移動性部品の摩耗又は、
組み立てられる部品の組成、厚さ、形状等におけるよう
な、組み立てられる部品の物理的パラメーターの変動す
らにより引き起こされる可能性がある。典型的なもの
は、生産ロットの変化に伴う圧縮シート金属部品の厚さ
の変化である。従って、それぞれの基準地点に対して、
生産される物質が少なくとも満足な部品としてその中に
許容されなければならない許容度範囲が規定される。
【０００７】通常、ラインの終点に配置された目的に合
う測定ステーションが、生産される部品のサンプルの測
定を実施し、必要な場合は、生産中の部品を棄却する必
要性を警告する非許容の信号を発し、そして、望ましく
ない変化をもたらした理由（複数も）をラインに沿って
追及する。ラインに存在する複数の中で原因となるステ
ーションを確認する困難は明らかである。
【０００８】更に、測定は抜き取り検査を基礎として実
施されるので、欠陥が信号で教えられる前に、幾つかの
欠陥部品が生産される。
【０００９】連続的組み立て操作は概括的に、抜き取り
検査を基礎にして測定される最終部品を得る前に種々の
ステーションで実施されるので、早い段階のステーショ
ンで生産されたエラー及び、早期に発見された場合には
修正可能又は制限可能なエラーが修復不可能にになり、
そしてまたそれに続くステーションで組み立てられた部
材をも巻き込む。これらはすべて時間、費用及び材料の
浪費を招く。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明の一般的な目的
は、理想的な形態からの許容できない偏位の、時を得た
そして正確な発見を可能にする、新規の組み立てステー
ション及び管理方法を供給することにより、前記の欠点
を克服することである。本発明のもう一つの目的は、例
えば誤った保守又は摩耗からもたらされるステーション
の基準幾何構造の変化を、時を得た様態で指摘すること
である。更に、もう一つの目的は、保守操作及び／又は
摩耗部品の交換後のステーション基準部材の再検定を容
易にすることである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】これらの目的を考慮し
て、本発明に従い、組み立てられる部品の、所望される
相互位置を規定する面を有する位置決め手段、並びに部
品を一緒に接合させる組み立て手段を含んでなり、少な
くとも幾つかの前記の面の向かい側に、前記の少なくと
も幾つかの面と、相対する、組み立てられる部品の面と
の間の距離の測定の手段が存在することを特徴とする、
自動化された部品組み立てステーションを提供すること
が追及された。このようなステーションにおける、組み
立て物の許容度の、時を得た検出法は、組み立てられる
部品の永久的位置決めの、位置決め手段による実施、部
品の接合のための、組み立て手段の操作、部品の緩い位
置決め状態にそれらを置くための、位置決め手段の解
放、測定手段による、組み立てられた部品と前記の少な
くとも幾つかの面との距離の測定、測定された距離の、
容認可能な最大距離との比較、並びに、測定された距離
が容認可能な最大検出距離より大きいか小さいかによ
る、許容又は非許容の信号の発信、の段階を含んでな
る。
【００１２】
【実施例】従来の当該技術分野に比較した、本発明の新
規の原理及びその利点の説明を明確にするために、付記
の図の助けにより、前記の原理を適用する非制限的実施
例によりそれらの可能な態様が以下に説明される。
【００１３】付記の図において、図１は、組み立てられ
る部品１２の、所望される相互の位置を規定する基準及
び位置決め手段１１及び、基準手段により配置された部
品を接合する組み立て手段１３を含んでなる、全体とし
て参照番号１０により示される自動化された部品組み立
てステーションを示している。組み立てられる部品は例
えば、自動車の車体の部材の可能性がある。
【００１４】組み立て手段は、リベット締め、溶接、接
着等のようなあらゆる既知の部品組み立て方式を使用す
ることができる。図には、例えば、溶接電極１４による
溶接のためのロボットアームが示されている。
【００１５】図２に認められるように、位置決め手段
は、生産される部品の数学的数値に基づいて形成される
位置決めの面１５ａ、１６ａを画定するインサート１
５、１６を含んでなる。これらの面は組み立てられる構
造物が適性と記載されるために正確に通過しなければな
らない地点を画定している。
【００１６】インサートは固定された部材１５及び、相
対する移動性部材１６からなる。移動性部材は、組み立
てられる部品に近寄るためにアクチュエーター１７によ
り固定部材の近くにコマンドに応じて引き寄せることが
できる。
【００１７】ステーションの操作中には、組み立てられ
る部品は一緒に保持されて、移動性インサート又は締め
付け部材１６により適用される負荷により固定インサー
ト１５からなる位置決めの面に対して押し付けられる。
組み立て工程後に、締め付け部材１６の開放後ですら、
組み立てられた部品が固定された部材１５の位置決めの
面に完全に接着する場合は、組み立てられた部品は所望
される許容度の範囲内にある。
【００１８】本発明に従う、図３の略図に認められるよ
うに、少なくとも幾つかの位置決め及び支持面において
は、これらの面と、相対する、組み立てられる部品の面
との間の距離の測定手段１８が存在する。特に当該測定
手段は、その面から見えるように固定された部材１５中
に収容され、面に実質的に垂直に配置された直線状偏位
検出センサー１８を含んでなる。
【００１９】図４に認められるように、好ましい態様に
おけるセンサー１８は、向かい合う面上に追跡ボール２
０とともに収まるために固定部材の面から、圧縮空気供
給体２１により、コマンドに応じて走行する、測定棒１
９の付いた偏位検出器である。図４は、複雑な形態をも
ち、２個のセンサーの付いた位置決めの面の場合を示
し、一方図３には、２個の位置決めの面が相互に離れて
おり、それぞれがそれ自体のセンサーを付けている。
【００２０】もちろんセンサーの数及びそれらの正確な
配置は支持面の形態及び検出することを所望される位置
決めの誤差に依存するであろう。
【００２１】ステーションの使用に際し、組み立てられ
る部品の安定な配置は、最初に基準手段１１を使用して
実施される。次いで、部品の接合のための組み立て手段
（例えば溶接による）を操作する。次いで、位置決め手
段を解放して、部品の緩い位置決め状態にもっていく、
すなわち、部品は固定されたインサートの基準面上にお
かれるが、移動性インサートにより課せられる制約を受
けない。このように、完了した組み立て物はそれ自体自
由な形態を採ることができる。この時点で、測定手段を
操作して、基準面と、組み立てられた部品の、相対する
面との間の距離を測定する。基準面の画定に対して、組
み立てられた部品がすべての基準面に接触する場合は、
得られた製品は完全に許容度の中心になければならず、
測定された距離はすべてゼロであるだろう。
【００２２】測定された距離を記憶装置２３中に記憶さ
れた最大容認距離と、比較装置２２により比較する。比
較装置２２は、測定された距離が許容最大距離より大き
いか小さいかに応じて許容又は非許容信号２４を発信す
る。
【００２３】このように、規格に合わない組み立てられ
た単位装置は瞬時に検出されて棄却されることができ
る。更に、欠陥が発見されるステーションが瞬時に検出
される。
【００２４】本発明に従うステーションにより、更に、
複合物体の幾何構造を確認することに加えて、組み立て
の前に部品の欠陥を検出することができる。
【００２５】ステーションの使用において、組み立て手
段の操作の前に、位置決め手段に対して、組み立てられ
る部品の緩い位置決めを実施することもできる。すなわ
ち、締め付けインサート１６を閉鎖せずに面上に部品を
配置して、配置された部品と位置決めの面との間の距離
を測定手段により測定することができる。次いで、測定
された距離を記憶装置２３中に記憶された容認可能な最
大距離と、装置２２により比較し、測定された距離が、
関連する容認可能な最大距離より大きいか小さいかに応
じて、許容又は非許容信号２４が出される。部品の永久
的配置のためのインサートの閉鎖及び組み立て手段の操
作は、許容の場合にのみ実施される。
【００２６】これは、許容できない結果を与えるであろ
う組み立ての実施を回避する。更に、幾何学的構造の欠
陥が幾つかの部品のみによる場合に、その他の部品を回
収することができる。
【００２７】本発明に従うステーションのもう一つの利
点は、ステーションの位置決め手段の欠陥を検出するこ
とができることである。これを確保するために、ステー
ションを使用する時に、部品の永久的位置決めの期間
に、配置された部品と、対応する位置決めの面との間の
距離を、測定手段により測定し、そして記憶装置２３中
に記憶された最大容認可能な距離と、測定された距離を
比較することができる。次いで装置２２が、測定された
距離が関連する最大容認可能な距離より大きいか又は小
さいかに応じて、ステーションに一致性又は非一致性信
号２４を出す。
【００２８】固定及び移動性の面が相対する場合に、位
置決め手段の場合の精度のもう一つの証明として、組み
立てられる部品がステーションに到達する前に、固定表
面と、相対する移動性締め付け面との間の距離の測定
を、測定手段により実施し、測定された距離を、以前に
記憶装置２３中に記憶され、完全に有効なステーション
に対応する最適な距離と規定された距離と比較すること
ができる。装置２２は、比較の結果が、前以て許容でき
るものと規定された許容度よりも大きい、記憶された距
離からの測定された距離の偏りを示す場合は、ステーシ
ョンに対して非一致性の信号２４を出す。このようにし
て、例えば不十分な保守又は使用によりもたらされる遊
びにより引き起こされる、固定部品に対する移動性部品
の誤った検定は、早期に確認される。インサートの移動
性部品に関与する保守の場合には、固定部品に対する移
動性部品の調整を繰り返すために信号２４を使用するこ
ともできる。これは、ステーションの移動性部品のあら
ゆる保守を、より迅速に、より容易にさせる。
【００２９】比較の目的のための記憶装置２３中に記憶
される距離を確保するために、ステーションの同じ測定
手段を使用することができる。これを実施するために
は、位置決め手段の位置を調整して、その面に、組み立
てられるサンプルの部品の最適な位置を画定させること
で十分である。このような方法は通常、ステーションの
設置及び最初の検定時に実施される。次いで、ステーシ
ョンに、すべての移動性部材をその閉鎖位置に移動させ
るようにコマンドする。次いで、測定手段に、固定部材
の面と、移動性部材の相対する面との間の距離を測定す
るようにコマンドする。有効であると決定されたステー
ションで測定が実施される時に、これらの測定距離が最
適な距離として記憶装置２３中に記憶される。
【００３０】今や、前記の目的は、組み立て物の欠陥の
即時の検出を可能にし、そして正確なディメンションの
規格に合う組み立てられた部材を得るのみならずまた、
それらの補修及び保守に指針を提供しながら、組み立て
ステーション自体の欠陥を検出する、ステーション及び
管理方法を提供することにより達成されたことは明白で
ある。
【００３１】もちろん、本発明の新規の原則を応用する
態様の前記の説明は、本明細書に請求された独占権の範
囲内で、前記の原則の非制約的実施例により与えられ
る。
【００３２】例えば、位置決めの形態及び配列の両者及
び組み立て手段及びステーションの操作シークエンスは
特別な要求事項に応じて変動し得る。更に、距離測定セ
ンサーは光学的、誘電性、容量性タイプ等のあらゆる適
切なタイプにすることができる。ステーションの検定に
対しては、センサーを担持する締め付けインサートの表
面に面し、そして恐らくはそれに接着している基準面を
確認するために、インサートの固定部品と移動性部品と
の間に配置される、目的をもつシムを提供することもで
きる。
【００３３】本発明に従うステーションにより、その中
にサンプルの部品を単に置き、次にステーションのセン
サーにより発生された偏位信号が、許容できると考えら
れる偏位がない場合に、有効なステーションがそのサン
プルの部品で検出するであろうものと同じであるか否か
を判定することにより、ステーション自体の有効性を証
明することができる。
【００３４】ステーションの有効性の証明に加えて、サ
ンプルの部品はまた、最初の検定であろうと、又は保守
のためであろうと、その検定に使用することができる。
【００３５】サンプルの部品は、正確であると決定され
た部品、すなわち、理想的部品に対して許容性である
と、前以て決定された許容度をもつ部品でも、許容性で
はないが、理想的部品に対して既知の偏位を有する部品
のどちらでもよい。言い換えると、サンプルはいわゆる
「金の部品」のような、証明された許容性のサンプルで
も、又は既知の測定ステーションで測定され、理想の−
又は金の−部品からのその偏位が既知である部品のどち
らでもよい。第２の場合は、それが、許容度の欠如のた
めに拒否される部品ですらある可能性がある、特に貴重
ではない部品の使用を可能にするので、特に好都合であ
ることが判明した。
【００３６】本発明の特徴と態様を以下に示す。
【００３７】１． 組み立てられる部品の、所望される
相互の位置を画定する面（１５、１６）を有する位置決
め手段（１１）及び、部品を接合する組み立て手段（１
３）を含んでなり、少なくとも幾つかの前記の面（１５
ａ、１６ａ）に、前記の少なくとも幾つかの面と、組み
立てられる部品の相対する面との間の距離の測定手段
（１８）が存在することを特徴とする、自動化された部
品組み立てステーション。
【００３８】２． 位置決め手段が、それぞれ固定部材
（１５）及び相対する移動性部材（１６）からなる基準
インサートを含んでなることを特徴とし、ここで、移動
性部材が、組み立てられる部品に近付くために、コマン
ドに応じて固定部材に接近することができる、第１項記
載のステーション。
【００３９】３． 測定手段（１８）が、その面から見
えるように固定部材（１５）内に収められていることを
特徴とする、第２項記載のステーション。
【００４０】４． 測定手段が、位置決め手段の面に実
質的に垂直な、線状の偏位検出センサー（１８）である
ことを特徴とする第１項記載のステーション。
【００４１】５． 偏位検出器が、非操作位置から操作
位置又は測定位置に移動するために前記の面からコマン
ドに応じて滑動する測定棒（１９）を有することを特徴
とする、第４項記載のステーション。
【００４２】６． 組み立て手段がロボット化された溶
接アーム（１３）であることを特徴とする、第４項記載
のステーション。
【００４３】７． 組み立てられる部品の所望される相
互の位置を画定する面（１５ａ、１６ａ）を有する位置
決め手段（１１）及び、部品を接合する組み立て手段
（１３）を含んでなり、少なくとも幾つかの前記の面
に、前記の少なくとも幾つかの面と相対する組み立てら
れる部品の面との間の距離の測定のための測定手段（１
８）が存在する、自動化された部品組み立てステーショ
ンにおける、組み立ての許容度の時を得た検出法におい
て、 − 位置決め手段による、組み立てられる部品の永久的
位置決めの実施、 − 部品の接合のための組み立て手段の操作、 − それらを、部品の緩い配置条件に移すための、位置
決め手段の解放、 − 測定手段による、組み立てられた部品と前記の少な
くとも幾つかの面との間の距離の測定、 − 測定された距離の、最大容認距離との比較、 − 測定された距離が、関連する最大容認距離より大き
いか小さいかによる、許容又は非許容信号の発信、の段
階を含んでなる、組み立ての許容度の、時を得た検出の
ための方法。
【００４４】８． − 組み立て手段の操作の前の、位
置決め手段に対する組み立てられる部品の緩い配置の実
施、 − 測定手段による、配置された部品と、前記の少なく
とも幾つかの面との間の距離の測定、並びに − 測定された距離の、最大容認距離との比較、測定さ
れた距離が、関連する最大容認距離より大きいか又は小
さいかによる許容又は非許容信号の発信、及び許容の場
合のみの、組み立て手段の操作、の追加的段階を含んで
なる、第７項記載の方法。
【００４５】９． − 測定手段による、部品の永久的
位置決め期間中の、位置決めされた部品と、少なくとも
幾つかの面との間の距離の測定、並びに、 − 測定された距離の、最大容認距離との比較、測定さ
れた距離が、関連する最大容認距離より大きいか又は小
さいかによる、ステーションに対する一致性又は非一致
性の信号の発信、の追加的段階を含んでなる第７項記載
の方法。
【００４６】１０． 第７項に記載され、そして、位置
決め手段が、それぞれ固定部材及び、相対する移動性部
材からできた基準インサートを含んでなり、移動性部材
が、組み立てられる部品に近付くために、固定された部
材にコマンドにより接近可能であるようなステーション
における、 − 組み立てられる部品がステーションに到達する前
の、測定手段による、前記の少なくとも幾つかの面と、
位置決め手段がそれを設置されている相対する移動性の
締め付け面との間の距離の測定、 − 測定された距離の、以前に記憶され、最適な距離と
して規定されている距離との比較、並びに − 比較の結果が許容できると以前に決定された許容度
より大きい、記憶された距離からの測定距離の偏りを示
す場合の、ステーションに対する非一致性信号の発信、
の追加的段階を含んでなる方法。
【００４７】１１．− それらの面が、組み立てられる
サンプルの部品の最適な位置を画定するような、位置決
め手段の位置の調節、 − その閉鎖位置への各々の移動性部材の切り替え、 − 測定手段による、固定部材の面と、相対する、移動
性部材の面との間の距離の測定、並びに − 最適と規定された距離としての、測定された距離の
記憶、の追加的段階を含んでなる、第１０項記載の方
法。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に従う組み立てステーションの略図の遠
近図を示す。
【図２】図１のステーション内に配置された位置決めイ
ンサートの略図の遠近図を示す。
【図３】図２のタイプのインサートの詳細の部分横断面
の略図を示す。
【図４】インサートの接触部分の横断面図である。
【符号の説明】 １１ 位置決め手段 １３ 溶接棒 １５ 固定部材 １６ 移動性部材 １８ 測定手段 １９ 測定棒

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 組み立てられる部品の、所望される相互
    の位置を画定する表面を有する位置決め手段及び、部品
    を接合する組み立て手段を含んでなり、少なくとも幾つ
    かの前記の表面に、前記の少なくとも幾つかの表面と、
    組み立てられる部品の向かい合う表面との間の距離の測
    定手段が存在することを特徴とする、自動化部品組み立
    てステーション。
  2. 【請求項２】 組み立てられる部品の、所望される相互
    の位置を画定する表面を有する位置決定手段及び、部品
    を接合する組み立て手段を含んでなり、少なくとも幾つ
    かの前記の面に、前記の少なくとも幾つかの表面と相対
    する組み立てられる部品の面との間の距離の測定のため
    の測定手段が存在する、自動化部品組み立てステーショ
    ンにおける、組み立ての許容度の時を得た検出法におい
    て、 − 位置決定手段による、組み立てられる部品の永久的
    位置決定の実施、 − 部品の接合のための組み立て手段の操作、 − それらを部品の緩い配置条件に移すための、位置決
    定手段の解放、 − 測定手段による、組み立てられら部品と前記の少な
    くとも幾つかの表面との間の距離の測定、 − 測定された距離の、最大容認距離との比較、 − 測定された距離が、関連する最大容認距離より大き
    いか小さいかにより、許容又は非許容信号の発信、の段
    階を含んでなる、組み立ての許容度の時を得た検出法。
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