ITTO970905A1 - Sistema e procedimento per controllare la qualita' di piantaggio di componenti meccanici nel corso di un'operazione di piantaggio. - Google Patents

Sistema e procedimento per controllare la qualita' di piantaggio di componenti meccanici nel corso di un'operazione di piantaggio. Download PDF

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Description

TESTO DELLA DESCRIZIONE
La presente invenzione riguarda un sistema ed un procedimento per il controllo della qualità del piantaggio di componenti meccanici/ nel corso di un'operazione di piantaggio. Una possibile applicazione del sistema e del procedimento secondo l'invenzione consiste nel controllo della qualità dell'assemblaggio degli anelli costituenti le sedi della valvole di un motore a combustione interna, durante l'assemblaggio con attrezzature automatiche della testa cilindri del motore.
Nel corso dell'operazione di piantaggio di un componente meccanico, ad esempio del piantaggio di un anello del tipo sopra descritto nella sede per esso predisposta sulla superficie inferiore della testa cilindri di un motore a combustione interna, si possono verificare varie anomalie. Una prima Un secondo tipo di anomalia si verifica nel caso di rottura del componente durante l'operazione di piantaggio. Tale anomalia è da considerare simile a quella precedentemente descritta, in quanto la rottura del componente nella fase di piantaggio comporta un immediato decadimento dell'interferenza fra il componente e la sua sede e quindi una repentina diminuzione della forza di piantaggio nella parte centrale della corsa. Questo tipo di anomalia, che può provocare evidenti problemi sul motore, è quindi facilmente rilevabile con un'analisi del valore della forza di piantaggio durante la corsa di piantaggio, mediante i dispostivi noti già in uso.
I dispositivi di controllo della qualità del piantaggio attualmente utilizzati non sono invece in grado di rilevare in modo affidabile l'esistenza di ulteriori tipi di anomalie. Una di tali anomalie è quella dovuta alla presenza di corpi estranei, tipicamente trucioli di lavorazione meccanica, nella sede destinata a ricevere il componente. L'esistenza di tali trucioli impedisce al componente, ad esempio all'anello valvola, di arrivare in battuta con il fondo della sua sede su tutta la circonferenza della sede. Anche questo tipo di difetto può avere ripercussioni sul funzionamento del motore. La presenza del truciolo nella sede comporta una variazione della forza resistente al piantaggio nella fase terminale della corsa di piantaggio (nell'intorno di circa 3-4 centesimi di millimetro prima che il componente raggiunga la posizione finale in battuta con il fondo della sede). Non è possibile rilevare tale difetto con un controllo di tipo tradizionale, facendo riferimento a valori limite della forza posizionati in modo assoluto rispetto allo spostamento, in quanto il difetto si manifesta in una zona, rispetto alla posizione assoluta di piantaggio, che rientra nelle tolleranze di posizionamento ammissibili dell'elemento. Ad esempio, per teste cilindri cui il dispositivo secondo l'invenzione è stato applicato, il piano della superficie di battuta della sede presenta una tolleranza di posizionamento, rispetto al piano di riferimento della testa in un attrezzo di bloccaggio, di circa /- 1.3 mm.
Un'ulteriore tipo di anomalia, che è forse la più difficile da rilevare, è quella consistente in un errore di posizionamento angolare tra il componente e la sua sede. Anche in questo caso il risultato di un piantaggio non corretto può comportare, nel caso dell'esempio citato degli anelli valvola, un funzionamento non corretto del motore. Anche in questo caso, si potrebbe tentare di rilevare una variazione della forza resistente negli ultimi centesimi di corsa prima di arrivare al contatto in battuta del componente sul fondo della sua sede. La forza di piantaggio nella parte centrale della corsa sarà mediamente più elevata rispetto al caso di allineamento perfetto, ma non necessariamente maggiore rispetto al caso di un'interferenza più elevata ma ammissibile. Non è quindi possibile discriminare il difetto attraverso un'analisi del valore della forza media di piantaggio durante la corsa, essendo necessario, come nel caso precedente, eseguire un'analisi attenta sulla parte terminale della corsa. La variazione del valore di forza resistente nella parte terminale della corsa è da attribuirsi alla cedevolezza meccanica del robot manipolatore usualmente utilizzato per eseguire l'operazione di piantaggio, il quale cerca di adattare la sua posizione alla forma geometrica della sede, che si trova di poco disallineata rispetto alla posizione teorica.
Lo scopo della presente invenzione è quello di risolvere i problemi sopra indicati, realizzando un sistema ed un procedimento per il controllo della qualità del piantaggio di un componente nel corso dell’operazione di piantaggio, che sia in grado di rilevare tutte le anomalie che sono state sopra descritte, in modo semplice ed affidabile.
In vista di raggiungere tale scopo l'invenzione ha per oggetto un sistema per il controllo della qualità di piantaggio di componenti meccanici, caratterizzato dal fatto che comprende:
- un dispositivo automatico atto a portare un componente di fronte ad una sede, destinata a riceverlo con interferenza, e a premere detto componente entro detta sede fino ad ottenerne il piantaggio,
- mezzi a cella di carico e mezzi a trasduttore lineare associati a detto dispositivo, rispettivamente per misurare la forza di piantaggio cui il componente è soggetto, nonché lo spostamento lineare di detto componente, nel corso dell'operazione di piantaggio, e
mezzi elettronici di controllo atti a ricevere i segnali in uscita da detti mezzi a cella di carico e a trasduttore lineare e a calcolare la derivata nel tempo della forza di piantaggio e ad analizzare tale derivata in funzione dello spostamento lineare, detti mezzi elettronici di controllo essendo atti a verificare la qualità del piantaggio sulla base del suddetto segnale di derivata .
In particolare, detti mezzi elettronici di controllo sono atti a rilevare dove il grafico del suddetto segnale di derivata in funzione dello spostamento lineare forma un picco, indicativo del raggiungimento del piantaggio, e a segnalare un piantaggio di qualità inaccettabile quando il picco presenta un'altezza massima inferiore ad un valore di soglia prestabilito, o presenta una larghezza superiore ad un valore di soglia prestabilito.
Grazie alle suddette caratteristiche, il sistema secondo l’invenzione è in grado di individuare con grande precisione l'esatta posizione del piano di battuta della sede destinata a ricevere il componente. La forza, riferita allo spostamento, cresce in modo quasi verticale (non esattamente verticale a causa dell'elasticità delle strutture meccaniche) quando si raggiunge la posizione finale di piantaggio e quindi la sua derivata assume un massimo in tale posizione; la verifica che tale massimo superi un determinato valore di soglia permette quindi di ricavare due importanti informazioni: se il componente è arrivato a battuta correttamente e la quota precisa della battuta meccanica.
Se tra la sede e il componente (ad esempio l'anello valvola) è presente del truciolo, si ha una variazione di rigidezza dell'accoppiamento nella parte terminale della corsa; nell'arrivare alla posizione finale di battuta, la curva di forza si presenta meno ripida rispetto al caso di piantaggio corretto e quindi la derivata prima assumerà un picco con un massimo di valore inferiore. Allo stesso modo, se si ha un errore di posizionamento angolare tra il componente e la sua sede si ha comunque una crescita rapida della curva della forza quando l'elemento arriva a battuta, soltanto però su una parte della sua superficie. A questo punto ci sarà, sotto la spinta del dispositivo di piantaggio, tipicamente un robot manipolatore, un tentativo di adattamento del componente rispetto alla sede che dà luogo a piccoli assestamenti di spostamento con valori di forza già elevati. Sulla curva della derivata questo si manifesta con valori massimi di picco sensibilmente più bassi e soprattutto con una larghezza del picco, riferita allo spostamento, maggiore rispetto al caso ideale.
Il sistema di controllo secondo l'invenzione permette pertanto di rilevare in modo semplice ed affidabile anomalie di piantaggio non rilevabili con i sistemi secondo la tecnica nota.
L invenzione ha naturalmente anche per oggetto il procedimento di controllo attuabile mediante il sistema sopra descritto.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione stessa risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non limitativo, in cui:
la figura 1 illustra un esempio di possibile applicazione del sistema e del procedimento secondo l'invenzione consistente negli anelli valvola di una testa cilindri di un motore a combustione interna, che sono illustrati nella figura a montaggio avvenuto nelle loro rispettive sedi,
la figura 2 illustra un punzone di piantaggio montabile sul polso di un robot manipolatore facente parte del sistema secondo l'invenzione,
la figura 3 è una vista schematica del sistema secondo 1'invenzione,
le figure 4, 5 illustrano i grafici della forza di piantaggio e della sua derivata nel tempo in funzione della corsa di piantaggio che mostrano i principi di base del procedimento secondo invenzione, e
la figura 6 è uno schema a blocchi che illustra alcune fasi del procedimento secondo l'invenzione.
Con riferimento alla figura 1, il sistema secondo l'invenzione è utilizzabile per controllare la qualità del piantaggio di anelli 1 costituenti le sedi per corrispondenti valvole di un motore a combustione interna (non illustrate) che sono piantate ad interferenza in cave anulari 2 ricavate nella superficie inferiore 3 del corpo di una testa cilindri 4 di un motore a combustione interna. Ciascuna cava anulare 2 presenta una superficie di battuta 2a con la quale il rispettivo anello 2 è destinato ad entrare in contatto a seguito del suo piantaggio nella direzione indicata dalle frecce A nella figura 1, ossia in una direzione assiale perpendicolare al piano contenente le superfici di battuta 2a.
Al fine di essere montato, ciascun anello 1 è predisposto sulla punta di un punzone 5 che è a sua volta fissato (nel caso dell'esempio illustrato mediante una vite trasversale di serraggio 6) ad un corpo 7 destinato ad essere montato sul polso di un robot manipolatore industriale, illustrato schematicamente e indicato con 8 nella figura 3. In tale figura, il robot 8 è illustrato schematicamente nella forma di un robot del tipo disponibile in commercio sotto il marchio "Tricept". Tuttavia l'invenzione è naturalmente applicabile facendo uso di qualsiasi tipo di robot industriale adatto ad eseguire l'operazione di piantaggio di cui si vuole controllare la qualità. Per tale ragione, nella presente descrizione la struttura del robot non è descritta in dettaglio, anche perché, come già indicato, essa è di tipo per sé noto ed è sostituibile con qualsiasi altra struttura di robot di tipo noto. Al corpo 7 è associata una cella di carico 9 di qualsiasi tipo noto {visibile nella figura 2 ed indicata schematicamente nella figura 9) atta ad inviare su una linea elettrica 10 un segnale indicativo della forza di piantaggio cui l'anello 1 è soggetto durante l'operazione di piantaggio. Al punzone 5 è inoltre associato un trasduttore lineare 11 (visibile nella figura 2 e, schematicamente, nella figura 3) munito di un tastatore 12 che viene spinto verso l'alto (con riferimento alla figura 2) nel corso dell'operazione di piantaggio, cosi da consentire al trasduttore 11 di inviare su una linea 13 (figura 3) un segnale indicativo dello spostamento lineare dell'anello 1 durante l'operazione di piantaggio.
Nell'esempio illustrato nella figura 2, unicamente per motivi legati alla particolare applicazione illustrata, il tastatore 12 è in contatto con un cursore 14 connesso rigidamente ad uno stelo 15 montato scorrevole all'interno del punzone 5 e terminante con una punta tastatrice 16, che fuoriesce inferiormente dal punzone e che è destinata ad inserirsi, durante l'operazione di piantaggio, nel foro 17 di impegno dello stelo della valvola (vedere figura 1) fino ad entrare in contatto con una superficie di arresto (non visibile nella figura 1) esattamente in corrispondenza della condizione in cui l'anello 1 si trova affacciato alla rispettiva sede 2, all'inizio della corsa di piantaggio. In tal modo, l'elemento tastatore 11 viene attivato esattamente a partire dall'istante in cui ha inizio la corsa operativa di piantaggio dell'anello 1 entro la sede 2.
Con riferimento ancora alla figura 3, i segnali inviati dalla cella di carico 9 e dal trasduttore lineare 11, giungono, dopo avere attraversato un amplificatore 18 e unità di condizionamento 19, 20 ad una scheda di acquisizione 21 associata ad un personal computer 22. La scheda 21 è inoltre collegata tramite una unità di input/output 23 con l'armadio elettronico di controllo del robot 8, indicato con 24, che provvede ad inviare il segnale di avvio e le informazioni relative al componente all'unita 23, mentre è atto a ricevere un segnale di arresto da tale unità, nel corso del processo di controllo.
Nel sistema secondo l’invenzione, durante l'operazione di piantaggio viene rilevata la variazione della forza di piantaggio nel corso dello spostamento o corsa cui l'anello è soggetto nell'operazione di piantaggio (figura 4). Nello stesso tempo, viene calcolata la derivata nel tempo della forza di piantaggio e tale derivata viene analizzata in funzione della corsa di piantaggio (figura 5).
Con riferimento alla figura 6, le fasi essenziali del procedimento secondo l’invenzione sono le seguenti.
In primo luogo, il sistema acquisisce i valori della forza di piantaggio in funzione dello spostamento del componente durante l'operazione di piantaggio (grafico di figura 4). Al superamento della forza Fstop indicativa dell'arrivo in battuta del componente sul fondo della sua sede, il robot viene arrestato. Se tale forza non viene superata viene segnalata la presenza di uno scarto, in quanto il componente non è arrivato nella posizione finale in battuta con il fondo della sua sede. Nel caso di superamento della forza FQt.op, dopo l'arresto del robot, viene calcolata la derivata nel tempo della forza di piantaggio e tale derivata viene analizzata in funzione dello spostamento lineare del componente durante l'operazione di piantaggio {grafico di figura 5). Qualora non venga superato il valore della derivata, corrispondente al raggiungimento della posizione finale del componente in battuta con il fondo della sua sede, viene segnalata la presenza di uno scarto, evidentemente dovuto alla presenza di truciolo o ad un errore di posizionamento angolare del componente. In caso contrario viene calcolato il valore di Sto dello spostamento (vedere figura 4), in corrispondenza del quale il componente entra in battuta con il fondo della sua sede e la derivata supera il suo valore limite. A questo punto, partendo da 5b, il sistema calcola due intervalli di spostamento Ιχ (figura 4) e I2 (figura 5) dove viene effettuata l'analisi. Successivamente a tale determinazione, viene effettuata l'analisi nell'intervallo 1^. In tale intervallo, si verifica che la forza di piantaggio F si mantenga sempre compresa fra un valore minimo Fm±n e un valore massimo Fmajc, corrispondente all'interferenza minima o massima. Se così non è, viene segnalata la presenza di uno scarto, evidentemente dovuto al fatto che il componente è fuori tolleranza o che il componente è rotto. Nel caso invece di segnalazione favorevole si passa all'analisi nell'intervallo I2, ove occorre verificare che il valore della derivata si mantenga sempre compreso fra i valori minimo e massimo Dmax. In caso negativo, viene segnalata la presenza di uno scarto, dovuto ad un errore di posizionamento angolare del componente rispetto alla sua sede. In caso affermativo viene invece data la conferma finale che il piantaggio è di qualità accettabile.
Come risulta evidente dalla descrizione che precede, il sistema e il procedimento secondo la presente invenzione consentono di rilevare in modo semplice ed affidabile anomalie di piantaggio che non sono sempre invece rilevabili con i sistemi secondo la tecnica nota.
Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le forme di attuazione potranno ampiamente variare rispetto a quanto descritto ed illustrato a puro titolo di esempio, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione.
RIVENDICAZIONI
1. Sistema per il controllo della qualità di piantaggio di componenti meccanici, caratterizzato dal fatto che comprende:
- un dispositivo automatico (8) atto a portare un componente (1) di fronte ad un sede (2), destinata a riceverlo con interferenza, e a premere detto componente (1) entro detta sede (2) fino ad ottenerne il piantaggio,
- mezzi a cella di carico (9) e mezzi a trasduttore lineare (11) associati a detto dispositivo (8), rispettivamente per misurare la forza di piantaggio (F) cui il componente è soggetto, nonché lo spostamento lineare (S) di detto componente, nel corso dell'operazione di piantaggio, - mezzi elettronici di controllo (21, 22) atti a ricevere i segnali in uscita da detti mezzi a cella di carico (9) e da detti mezzi a trasduttore lineare (11) e a calcolare la derivata nel tempo (D) della forza di piantaggio (F) e ad analizzare tale derivata (D) in funzione dello spostamento lineare (S), detti mezzi elettronici di controllo (21, 22) essendo atti a verificare la qualità del piantaggio sulla base del suddetto segnale di derivata (D).
2. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi elettronici di controllo sono atti a rilevare dove il grafico del suddetto segnale di derivata (D) in funzione dello spostamento lineare(S) forma un picco, indicativo del raggiungimento del piantaggio, e a segnalare un piantaggio di qualità inaccettabile quando il picco presenta un'altezza massima inferiore ad un valore di soglia prestabilito (D1;Lin) od una larghezza superiore ad un valore di soglia prestabilito
3. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo portante il componente (1) è un robot manipolatore (8).
4. Procedimento per il controllo della qualità di piantaggio di componenti meccanici, caratterizzato dal fatto che comprende le fasi di:
- portare un componente (1) di fronte ad una sede (2), destinata a riceverlo con interferenza, e premere detto componente (1) entro detta sede (2) fino ad ottenerne il piantaggio,
- misurare la forza di piantaggio (F) cui il componente è soggetto, nonché lo spostamento lineare (S) di detto componente, nel corso dell'operazione di piantaggio,
- calcolare la derivata (D) nel tempo della forza di piantaggio e analizzare tale derivata in funzione dello spostamento lineare del componente nel corso dell'operazione di piantaggio, verificando la qualità del piantaggio sulla base del suddetto segnale di derivata (D).
5. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che viene rilevato dove il grafico del suddetto segnale di derivata (D) in funzione dello spostamento lineare (S) forma un picco, indicativo del raggiungimento del piantaggio, e si segnala un piantaggio di qualità inaccettabile quando il picco presenta un'altezza massima inferiore ad un valore di soglia prestabilito o ad una larghezza superiore ad un valore di soglia prestabilito.
6. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che dopo aver acquisito la forza di piantaggio (F) e lo spostamento lineare (S) nel corso dell'operazione di piantaggio, si verifica se la forza di piantaggio (F) raggiunge un valore predeterminato (Fetos>) corrispondente all’entrata in battuta del componente con il fondo della sua sede (2); in caso negativo, si segnala l’esistenza di uno scarto, dovuto al mancato raggiungimento della condizione di battuta, in caso affermativo si comanda l’arresto dell'operazione di piantaggio e si avvia il suddetto calcolo della derivata della forza di piantaggio; si verifica se il valore della derivata supera un valore minimo ammissibile (Dlim) ed in caso negativo si segnala l’esistenza di uno scarto; in caso affermativo si determina il valore dello spostamento lineare corrispondente al raggiungimento del valore limite (Dllm) della derivata e si determinano due intervalli (I-L, I2) della variazione dello spostamento lineare nel corso dell'operazione di piantaggio, corrispondenti alla fase di avvicinamento al fondo della sede e alla fase finale della corsa di piantaggio; si verifica se nel primo intervallo (I ) la forza di piantaggio si mantiene compresa fra un valore minimo (Fmin) ad un valore massimo (Fmejt) ed in caso negativo si segnala l’esistenza di uno scarto; in caso affermativo si verifica se nel suddetto secondo intervallo (I2) il valore della derivata (D) si mantiene compreso fra un valore minimo (DmXn) ed un valore massimo (Dma3e); in caso negativo si segnala l'esistenza di uno scarto, mentre in caso positivo si fornisce la conferma finale di un piantaggio di qualità accettabile.
Il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.
possibile anomalia si verifica quando il componente da piantare risulta fuori tolleranza, ossia quando l'interferenza fra il componente e la sua sede è superiore all'interferenza massima consentita dalla tolleranze degli elementi accoppiati od inferiore all'interferenza minima teorica. Nel primo caso, l'eccessiva forza generata dalla interferenza elevata può impedire all'anello di giungere effettivamente in battuta sulla sua sede. Può quindi rimanere una luce, anche piccola (0.01 mm), tra anello e sede che dà luogo a malfunzionamenti nell'uso del motore. Nel secondo caso, la forza di piantaggio risulta molto ridotta per cui l’anello potrebbe uscire dalla sua sede durante il funzionamento del motore, a causa delle sollecitazioni meccaniche e termiche.
In generale, l'anomalia sopra descritta è facilmente rilevabile monitorando il valore della forza di piantaggio cui il componente è soggetto durante la sua corsa .di piantaggio. Se tale forza risulta maggiore o minore dei valori relativi rispettivamente all'accoppiamento con interferenza massima e con interferenza minima, il piantaggio è da considerarsi difettoso. Dispostivi di controllo della qualità del piantaggio in grado di eseguire tale analisi sono già noti ed utilizzati.

Claims (6)

  1. RIVENDICAZIONI 1. Sistema per il controllo della qualità di piantaggio di componenti meccanici, caratterizzato dal fatto che comprende: - un dispositivo automatico (8) atto a portare un componente (1) di fronte ad un sede (2), destinata a riceverlo con interferenza, e a premere detto componente (1) entro detta sede (2) fino ad ottenerne il piantaggio, - mezzi a cella di carico (9) e mezzi a trasduttore lineare (11) associati a detto dispositivo (8), rispettivamente per misurare la forza di piantaggio (F) cui il componente è soggetto, nonché lo spostamento lineare (S) di detto componente, nel corso dell'operazione di piantaggio, - mezzi elettronici di controllo (21, 22) atti a ricevere i segnali in uscita da detti mezzi a cella di carico (9) e da detti mezzi a trasduttore lineare (11) e a calcolare la derivata nel tempo (D) della forza di piantaggio (F) e ad analizzare tale derivata (D) in funzione dello spostamento lineare (S), detti mezzi elettronici di controllo (21, 22) essendo atti a verificare la qualità del piantaggio sulla base del suddetto segnale di derivata (D).
  2. 2. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detti mezzi elettronici di controllo sono atti a rilevare dove il grafico del suddetto segnale di derivata (D) in funzione dello spostamento lineare(S) forma un picco, indicativo del raggiungimento del piantaggio, e a segnalare un piantaggio di qualità inaccettabile quando il picco presenta un'altezza massima inferiore ad un valore di soglia prestabilito (D1;Lin) od una larghezza superiore ad un valore di soglia prestabilito
  3. 3. Sistema di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che detto dispositivo portante il componente (1) è un robot manipolatore (8).
  4. 4. Procedimento per il controllo della qualità di piantaggio di componenti meccanici, caratterizzato dal fatto che comprende le fasi di: - portare un componente (1) di fronte ad una sede (2), destinata a riceverlo con interferenza, e premere detto componente (1) entro detta sede (2) fino ad ottenerne il piantaggio, - misurare la forza di piantaggio (F) cui il componente è soggetto, nonché lo spostamento lineare (S) di detto componente, nel corso dell'operazione di piantaggio, - calcolare la derivata (D) nel tempo della forza di piantaggio e analizzare tale derivata in funzione dello spostamento lineare del componente nel corso dell'operazione di piantaggio, verificando la qualità del piantaggio sulla base del suddetto segnale di derivata (D).
  5. 5. Procedimento di controllo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che viene rilevato dove il grafico del suddetto segnale di derivata (D) in funzione dello spostamento lineare (S) forma un picco, indicativo del raggiungimento del piantaggio, e si segnala un piantaggio di qualità inaccettabile quando il picco presenta un'altezza massima inferiore ad un valore di soglia prestabilito o ad una larghezza superiore ad un valore di soglia prestabilito.
  6. 6. Procedimento secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che dopo aver acquisito la forza di piantaggio (F) e lo spostamento lineare (S) nel corso dell'operazione di piantaggio, si verifica se la forza di piantaggio (F) raggiunge un valore predeterminato (Fetos>) corrispondente all’entrata in battuta del componente con il fondo della sua sede (2); in caso negativo, si segnala l’esistenza di uno scarto, dovuto al mancato raggiungimento della condizione di battuta, in caso affermativo si comanda l’arresto dell'operazione di piantaggio e si avvia il suddetto calcolo della derivata della forza di piantaggio; si verifica se il valore della derivata supera un valore minimo ammissibile (Dlim) ed in caso negativo si segnala l’esistenza di uno scarto; in caso affermativo si determina il valore dello spostamento lineare corrispondente al raggiungimento del valore limite (Dlim) della derivata e si determinano due intervalli (Ι17 I2) della variazione dello spostamento lineare nel corso dell'operazione di piantaggio, corrispondenti alla fase di avvicinamento al fondo della sede e alla fase finale della corsa di piantaggio; si verifica se nel primo intervallo (Ι^) la forza di piantaggio si mantiene compresa fra un valore minimo (Fmin) ad un valore massimo (Fma;K.) ed in caso negativo si segnala l’esistenza di uno scarto; in caso affermativo si verifica se nel suddetto secondo intervallo (I2) il valore della derivata (D) si mantiene compreso fra un valore minimo (Dmin) ed un valore massimo (Dmeix); in caso negativo si segnala l'esistenza di uno scarto, mentre in caso positivo si fornisce la conferma finale di un piantaggio di qualità accettabile. Il tutto sostanzialmente come descritto ed illustrato e per gli scopi specificati.
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