ITMI950600A1

ITMI950600A1 - Azionatore elettromagnetico rotativo a oscillazione angolare limitata

Info

Publication number: ITMI950600A1
Application number: IT95MI000600A
Authority: IT
Inventors: Yves Porcher
Original assignee: Sagem
Priority date: 1994-03-25
Filing date: 1995-03-24
Publication date: 1996-09-24
Also published as: FR2717947B1; US5677659A; GB9505800D0; GB2288488B; ITMI950600A0; GB2288488A; IT1277180B1; DE19510925B4; DE19510925A1; FR2717947A1

Abstract

Un azionatore elettromagnetico rotativo attorno ad un asse, presentante un circuito magnetico statorico (2) con un polo interno (9) che presenta un nucleo centrale (11), una prima espansione polare (12) che prolunga questo nucleo sul lato di un'estremità assiale del circuito statorico e avente un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°, e una bobina (3) unica che circonda coassialmente il nucleo centrale (11), il nucleo (11) e la bobina (3) essendo eccentrici rispetto all'asse di rotazione, e un polo esterno (10) che presenta un'armatura laterale (132) a forma di settore tubolare esterno alla bobina (3) e parallelo al nucleo (11), e una seconda espansione polare (14) che prolunga l'armatura (132) sul lato dell'estremità assiale del circuito statorico e avente un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°; le estremità del nucleo centrale (11) e dell'armatura (13) che sono opposte alle espansioni polari rispettive essendo in contatto fra loro.

Description

Descrizione dell'invenzione avente per titolo:

"AZIONATORE ELETTROMAGNETICO ROTATIVO A OSCILLAZIONE ANGOLARE LIMITATA"

DESCRIZIONE

La presente invenzione riguarda, in modo generale, il campo degli azionatori elettromagnetici rotativi a oscillazione angolare limitata e, più particolarmente, riguarda perfezionamenti apportati a quelli di tali azionatori che presentano uno statore a due poli, comprendente un circuito magnetico statorico in un materiale ferromagnetico dolce e presentante due espansioni polari e una bobina elettrica di eccitazione, e un rotore comprendente un circuito magnetico rotorico in un materiale ferromagnetico dolce che è situato di fronte a dette espansioni polari del circuito magnetico statorico, che è solidale ad un albero assiale e che presenta un sistema di magnete anulare a due poli.

Si sa che i due circuiti, fisso e mobile, così predisposti collaborano magneticamente nella regione del traferro creata fra le due superfici attive magnetiche rispettive che presentano ciascuna due poli; l'interazione dei due campi magnetici, creati rispettivamente dall'avvolgimento e dai magneti, comporta forze elettromagnetiche variabili secondo la posizione relativa dei due sistemi di due poli, che esercitano forze e/o coppie fra i due circuiti magnetici; ne risulta una possibilità di spostamento relativo dei due circuiti e il complesso così costituito genera la funzione di motore o di azionatore.

Sono attualmente note parecchie realizzazioni di azionatori così costituiti. Tuttavia, qualunque siano le forme di realizzazione molto varie adattate per tutti questi azionatori, la definizione e la strutturazione degli avvolgimenti sono spesso complessi e possono presentare l'inconveniente di un eccessivo costo di produzione tanto nella realizzazione delle bobine e nella loro messa in forma che nella loro messa in posizione sul circuito magnetico fisso.

Questi avvolgimenti possono costituire un avvolgimento complessivo ripartito, detto a tamburo, realizzato su un circuito magnetico la cui superficie attiva del traferro è cilindrica o interna, o esterna, con inserimento delle bobine in incavi ripartiti secondo generatrici assiali del cilindro.

Gli avvolgimenti possono anche essere ripartiti per costituire un avvolgimento complessivo detto ad anello, realizzato attorno ad un circuito magnetico fisso di forma torica a sezione rettangolare, la cui superficie attiva di traferro può essere la faccia cilindrica o interna, o esterna, del toro, o anche una delle facce laterali di questo toro.

Altri tipi di realizzazioni portano a bobine a forma di "fagiolo" che circondano il circuito magnetico fisso, esso stesso avente poli a forma di fagiolo, la superficie attiva del traferro potendo essere sia le estremità piatte, a forma di fagiolo, dei poli, sia la superfìcie cilindrica interna o esterna di questi poli.

Altre realizzazioni portano a bobine di forma quadrata, o rettangolare, che vengono a circondare dei poli sporgenti realizzati nella superficie cilindrica interna del circuito magnetico fisso.

Ancora un altro modo di realizzazione consiste nel realizzare una bobina concentrata su un nucleo che fa parte del circuito magnetico fisso e viene ad alloggiare trasversalmente fra i poli di questo circuito magnetico, la superficie attiva di traferro di questo potendo essere di varie forme, in particolare avendo una delle forme indicate in seguito.

Così la realizzazione, la messa in forma e la messa in posizione degli avvolgimenti sul circuito magnetico fisso presentano, sotto le diverse forme dette prima, delle difficoltà che si arriva a superare, ma che portano infine a inconvenienti residui sia di utilizzo, sia di costi eccessivi di realizzazione.

L'invenzione ha essenzialmente per oggetto di proporre un azionatore a due coppie di poli disposto in modo originale che, pur rispondendo alle diverse esigenze della tecnica in termini di prestazioni, presenta una semplicità di realizzazione che sia adatta a indurre un costo di produzione basso e dunque adatto alla grande serie e che inoltre presenti un rendimento massico il più elevato possibile.

A questi fini, un azionatore elettromagnetico rotativo come è indicato nel preambolo si caratterizza essenzialmente, essendo strutturato secondo l'invenzione, per il fatto che il circuito magnetico statorico presenta:

- un polo interno presentante

. un nucleo centrale parallelo all'asse di rotazione e circondato coassialmente da detta bobina,

. una prima espansione polare che prolunga detto nucleo sul lato di un'estremità assiale del circuito statorico ed avente un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°,

. il nucleo e la bobina essendo eccentrici rispetto all'asse di rotazione,

- e un polo esterno presentante

. un'armatura laterale a forma di settore tubolare situata esternamente alla bobina e sensibilmente parallelamente al nucleo del polo interno, e

. una seconda espansione polare che prolunga detta armatura sul lato di detta estremità assiale del circuito statorico e che ha un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°,

e dal fatto che le estremità di detti nucleo centrale del polo interno e armatura del polo esterno che sono opposte alle espansioni polari rispettive presentano rispettivamente delle superfici di contatto mutuo.

Grazie a questa strutturazione, è possibile aumentare il volume del materiale ferromagnetico del circuito magnetico statorico e/o il volume della bobina e quindi migliorare il rendimento di coppia dell'azionatore.

Il dimensionamento delle diverse parti del circuito magnetico fisso, in particolare la loro sezione, è previsto in modo da assicurare la non saturazione magnetica.

Per il modo di realizzazione e la natura dei materiali ferromagnetici utilizzati, si ha la scelta fra le diverse tecnologie come la lavorazione di macchina di un blocco massiccio, la formatura di fonderia, la forgiatura, la sinterizzazione di polvere ferromagnetica o la pressatura a caldo con un legante, ..., la scelta risultando dal miglior compromesso fra la prestazione in termini di permeabilità magnetica e il costo di produzione.

In un modo di realizzazione preferito in ragione del numero ristretto di pezzi costitutivi del circuito statorico a cui esso porta, il polo esterno presenta una soletta che si estende sensibilmente trasversalmente aH'armatura laterale a partire dall'estremità di essa opposta alla seconda espansione polare e su cui appoggia il nucleo centrale del polo interno.

Il circuito magnetico rotorico, che viene a collaborare magneticamente tramite la superficie attiva dei suoi poli di magnete con quella creata dai poli del circuito magnetico statorico, può assumere diverse forme adatte alla struttura del circuito magnetico statorico:

- i poli del magnete possono essere situati in una superficie attiva piana che è contenuta in un piano perpendicolare all'asse dell'azionatore e che è situata a una delle estremità del circuito magnetico fisso; il circuito magnetico mobile assume la forma di un cilindro piatto o disco che è dotato, su una delle sue facce piane d'estremità, di un sistema di magnete anulare, piatto nel senso assiale, a magnetizzazione assiale, la faccia così dotata di un sistema di magnete essendo messa di fronte a due poli del circuito magnetico fìsso; fra le due facce attive dei circuiti fisso e mobile si trova definita la regione di traferro in cui interagiscono i campi magnetici creati dalla bobina e dal sistema di magnete;

- i poli di magnete possono essere situati in una superficie attiva di forma cilindrica interna, coassiale all’asse di rotazione e situata ad una delle estremità del circuito magnetico fisso; il circuito magnetico mobile prende allora la forma di un elemento cilindrico di rivoluzione piatto (o discoidale) dotato sulla sua superficie cilindrica esterna di un sistema di magnete anulare, di piccolo spessore radiale, a magnetizzazione radiale, la superficie attiva cilindrica esterna del circuito magnetico mobile essendo messa di fronte a due poli del circuito magnetico fisso; fra le due facce affacciate dei circuiti fisso e mobile si trova definita la regione del traferro;

- i poli di magnete possono essere situati in una superficie attiva di forma cilindrica esterna, coassiale all'asse di rotazione e situata a una delle estremità del circuito magnetico fisso; il circuito magnetico mobile assume la forma di un elemento cilindrico di rivoluzione piatto (o discoidale) dotato sulla sua faccia cilindrica interna di un sistema di magnete anulare, di piccolo spessore radiale, a magnetizzazione radiale, la superficie attiva cilindrica interna del circuito magnetico mobile essendo messa di fronte a due poli del circuito magnetico fisso; fra le due facce dei circuiti fisso e mobile si trova definita la regione del traferro.

La scelta del tipo di magnete è di ordine tecnico-economico per ottenere un compromesso accettabile fra le prestazioni tecniche dell'azionatore e il prezzo voluto per realizzare questa funzione, il criterio della scelta potendo esprimersi in termini di coppia fornita per una corsa angolare data, per una potenza consumata, per un peso e un ingombro dati e per un prezzo dato.

In modo generale, è vantaggioso, per semplificare la concezione di insieme, che i circuiti statorici e rotorici e la bobina siano di forme generali cilindriche di rivoluzione o siano affini a cilindri di rivoluzione.

Vantaggiosamente, il circuito magnetico mobile è reso solidale a un albero coassiale all'asse di rotazione, che è guidato in rotazione da cuscinetti solidali al circuito magnetico fisso; eventualmente questo albero può attraversare il circuito magnetico fisso attraverso un foro previsto a questo scopo e che permette così di disporre di una uscita per l'albero a ciascuna estremità, se ciò è ritenuto necessario. In pratica, l'albero del rotore è sostenuto da due cuscinetti solidali rispettivamente alle facce d'estremità di una scatola che racchiude lo statore e il rotore; vantaggiosamente per facilitare il montaggio e la manutenzione, l'albero è solidale al cuscinetto sostenuto dalla faccia d'estremità della scatola situata sul lato del rotore, la quale faccia è amovibile.

L'invenzione sarà meglio compresa dalla lettura della descrizione che segue di alcuni modi di realizzazione preferiti dati unicamente a titolo di esempi puramente illustrativi ma in nessun modo limitativi. In questa descrizione si fa riferimento ai disegni annessi sui quali:

- la figura 1 è una sezione diametrale di un primo modo di realizzazione di un azionatore elettromagnetico rotativo strutturato secondo l'invenzione;

- la figura 2 è una sezione secondo la linea II-II del 1'azionat ore della figura 1 ; - la figura 3 è una sezione secondo la linea Ili-Ili dell'azionatore della figura 1;

- la figura 4 è una sezione diametrale di un secondo modo di realizzazione di un azionatore elettromagnetico rotativo strutturato secondo l'invenzione; e

- la figura 5 è una sezione diametrale di un terzo modo di realizzazione di un azionatore elettromagnetico rotativo predisposto secondo l'invenzione.

Con riferimento dapprima alle figure 1, 2 e 3, un azionatore elettromagnetico rotativo a oscillazione angolare limitata, indicato nel suo complesso con il numero di riferimento 1 , comprende un circuito magnetico fìsso o statorico 2 dotato di una bobina anulare cilindrica 3, un circuito magnetico mobile o rotorico 4 dotato di un sistema di magnete multipolare 5, e un carter o scatola 6. Per semplificare le fabbricazioni e ridurre i costi di materiali per l'ottenimento di uno sforzo e/o di una coppia dati, si potrà strutturare l'azionatore in modo che esso presenti una forma generale cilindrica di rivoluzione, vale a dire la bobina, il circuito magnetico fisso e il circuito magnetico mobile, ed anche il carter, sono cilindrici di rivoluzione oppure sono strutturati sulla base generale di un cilindro di rivoluzione. Questa configurazione è rappresentata sui disegni annessi.

Il circuito magnetico fisso 2 si compone di due pezzi, e cioè un polo fisso interno 9 e un polo fisso esterno 10, questi due pezzi essendo resi solidali fra loro con qualsiasi mezzo adatto non rappresentato. L'incavo fra i pezzi 9 e 10 è concepito per permettere il posizionamento o ravvolgimento della bobina 3 sul circuito magnetico fisso 2. Nel modo di realizzazione rappresentato sulla figura 1, il polo fisso interno 9 presenta un nucleo centrale 1 1 , cilindrico di rivoluzione e parallelo all'asse di rotazione, e un'espansione polare 12 che ha origine ad una prima estremità (estremità superiore sul disegno) del nucleo 11 e che si estende su un settore angolare approssimativamente uguale (al massimo uguale e preferibilmente leggermente inferiore) a 180°.

Il polo fisso esterno 10 presenta:

- una soletta 13] che si estende di fronte all'altra estremità del nucleo 11 e che è a contatto con essa;

- un'armatura laterale 132 che si estende perpendicolarmente alla soletta 13 j e concentricamente al nucleo 11 avendo la forma di un settore di tubo;

- un'espansione polare 14, identica all'espansione polare 12, estendentesi su un settore anulare, approssimativamente uguale (al massimo uguale, o preferibilmente leggermente inferiore) a 180°. I due poli 12 e 14 così costituiti presentano dunque, all'estremità superiore del circuito magnetico fisso 2, superfici attive piane rispettive 15 e 16 situate in uno stesso piano sensibilmente perpendicolare all'asse di rotazione.

In una variante di realizzazione, si sarebbe potuto realizzare la soletta 13] in modo distinto dall'armatura laterale 13 2, procurando la stessa facilità di messa in posizione della bobina 3, ma portando a un aumento del numero di pezzi.

I pezzi costitutivi del circuito magnetico fisso 2 sono realizzati in un materiale ferromagnetico dolce, la sezione del circuito nel percorso fra le superfici polari 15 e 16 essendo tale che essa permette il passaggio del flusso magnetico senza saturazione.

La bobina anulare 3, cilindrica di rivoluzione, prende posizione sul nucleo centrale 11 concentricamente ad esso. Si può notare la semplicità di definizione di questa bobina che si presta perfettamente a una produzione automatica in grande serie, con un piccolo costo di realizzazione di inserimento, in confronto con gli avvolgimenti che abitualmente si incontrano su questo tipo di macchina.

In un'altra variante ancora di realizzazione, si sarebbe potuta realizzare la soletta 131 in modo integrale con il nucleo 11 del polo interno. Tuttavia ne sarebbe risultata una complicazione della realizzazione della bobina 3 che allora avrebbe dovuto essere avvolta direttamente sul nucleo 11, da cui un'aumentata difficoltà di fabbricazione e un costo superiore.

Il circuito magnetico mobile 4 è costituito da un'armatura cilindrica piatta 17 in un materiale ferromagnetico dolce; sulla sua faccia inferiore (sul disegno) piana, di fronte alle superfici 15 e 16 delle espansioni polari 12 e 14, è fissato un sistema di magnete anulare 5, piatto in senso assiale, a magnetizzazione assiale a due poli. I due poli di magnete così costituiti presentano dunque le loro superfici attive piane rispettive situate in uno stesso piano sensibilmente perpendicolare all’asse di rotazione delfazionatore 1; i due poli di magnete sono semianulari, con facce attive 18 e 19 (si veda la figura 3). La regione di traferro 20 così creata fra le superfici attive dei circuiti magnetici fisso e mobile è quella in cui interagiscono i campi magnetici che generano la coppia motrice delfazionatore.

Un albero 21, coassiale al circuito magnetico mobile 4 e reso solidale assialmente e alla rotazione a quest'ultimo, assicura la funzione rotativa e la trasmissione della coppia al sistema esterno da azionare, attraversando il nucleo 1 1 attraverso un foro 22 parallelo all'asse.

La scatola 6 mantiene assemblati funzionalmente i circuiti magnetici fisso e mobile. Un cuscinetto rotativo 7 è previsto in una faccia d'estremità (al fondo sulla figura 1) della scatola 6 per accogliere in rotazione libera l'estremità dell'albero 21 opposta all’armatura 17, mentre un cuscinetto 8 è previsto agli stessi scopi nella faccia d'estremità opposta della scatola. Preferibilmente, quest'ultima faccia d'estremità è realizzata sotto forma di un coperchio 61 amovibile rispetto al resto della scatola 6, e l'albero 21 sostenente l'armatura 17 è trattenuto con bloccaggio assiale sul cuscinetto 8 anch'esso reso solidale al coperchio 61 in modo da costituire così un'unità atta ad essere assemblata preventivamente, che è infine montata in ultimo luogo sulla scatola 6 all'interno della quale sono stati introdotti e posizionati i pezzi 9, 3 e 10.

Al fine della semplicità di realizzazione di un avvolgimento anulare preferibilmente cilindrico di rivoluzione e di facilitare il posizionamento di questo avvolgimento sul nucleo centrale anch'esso preferibilmente cilindrico di rivoluzione, si cerca inoltre di migliorare sensibilmente il tasso di riempimento del complesso dell'azionatore e di aumentare il volume di materiale ferromagnetico del circuito magnetico statorico e/o il volume della bobina, e attraverso di ciò anche di migliorare le prestazioni tecniche in termini di rendimento massico. A questo fine si disassa sensibilmente il complesso costituito dal nucleo centrale 11 e dalla bobina 3 coassiali fra loro (in direzione verso sinistra sulla figura 1), pur mantenendolo parallelo all'asse di rotazione, in modo da riempire la regione in cui non si estende l'armatura laterale 132- Sulla figura 1 si è indicato con a l'asse di rotazione (asse dell'albero 21) e con b l'asse della bobina 3 e del nucleo centrale 11. Un altro modo di realizzazione dell'azionatore è rappresentato in figura 4 su cui gli stessi riferimenti numerici, eventualmente contraddistinti con un ' per le parti o organi che sono stati modificati, sono mantenuti per indicare le parti o organi analoghi a quelli della figura 1. In questa variante di realizzazione, le superfici attive rispettive dei circuiti magnetici fisso e mobile sono cilindriche di rivoluzione invece delle superfici piane del modo di realizzazione delle figure da 1 a 3; le superfici attive 15' e 16' dei poli 12' e 14' del circuito magnetico fisso 2 sono cilindriche di rivoluzione e rivolte verso l'interno; le superfici attive 18' e 19' dei poli 5' del circuito magnetico mobile 4' sono cilindriche di rivoluzione e rivolte verso l'esterno, queste superfici essendo coassiali e concentriche all'asse di rotazione e definendo così fra esse una regione di traferro 20' tubolare e coassiale all'asse di rotazione; la circolazione del flusso magnetico si effettua radialmente in questa regione e non più assialmente come nel modo di realizzazione delle figure da 1 a 3.

Si comprenderanno le trasformazioni risultati per le masse polari 12' e 14' del circuito magnetico fisso 2' e per il circuito magnetico mobile 4', dell'armatura 17' e del magnete 5' che diventa un tronco tubolare, di piccolo spessore radiale, a magnetizzazione multipolare radiale, che è fissato sulla faccia periferica esterna del'armatura 17'. Il resto dell'azionatore, e in particolare la bobina anulare 3 messa in posizione sul nucleo centrale 11, resta invariato.

La figura 5 mostra ancora un altro modo di realizzazione che si distingue da quello della figura 4 per il fatto che il circuito magnetico mobile 4" è strutturato per essere disposto esternamente e i poli 12", 14" del circuito magnetico fisso 2 (le parti o organi analoghi a quelli delle figure da 1 a 4 sono indicati con gli stessi numeri di riferimento, eventualmente contraddistinti con un " in caso di modifica). In questo caso il magnete 5" multipolare è costituito sotto forma di un tronco tubolare, di piccolo spessore radiale, che è fisso sulla faccia interna di un mantello periferico 171 che borda l'armatura discoidale 17.

Grazie alle disposizioni previste secondo l'invenzione, un azionatore strutturato secondo l'invenzione presenta un numero ridotto di pezzi componenti che presentano solo poche superfici lavorate alla macchina e di facile assemblaggio, la bobina potendo essere realizzata in modo indipendente mediante un processo automatico che permette di ridurne il costo. È così possibile realizzare azionatori elettrici rotativi di piccolo prezzo di fabbricazione e realizzabili in grandissime serie, con prestazioni analoghe a quelle presentate dagli azionatori di concezione tradizionale.

Come è chiaro e risulta d'altra parte già da quanto precede, l'invenzione non si limita in alcun modo a quei suoi modi di applicazione e di realizzazione che sono stati previsti più particolarmente; al contrario essa abbraccia tutte le varianti.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Azionatore elettromagnetico rotativo attorno ad un asse, che presenta uno statore a due poli, comprendente un circuito magnetico statorico (2) in un materiale ferromagnetico dolce e presentante due espansioni polari (12, 14; 12', 14'; 12", 14") e una bobina elettrica d'eccitazione (3), e un rotore comprendente un circuito magnetico rotorico (4, 4', 4") in un materiale ferromagnetico dolce che è situato di fronte a dette espansioni polari del circuito magnetico statorico (2), che è solidale ad un albero (21) assiale, e che presenta un sistema di magnete anulare a due poli (5, 5', 5"), caratterizzato dal fatto che il circuito magnetico statorico (2) presenta: - un polo interno (9) presentante . un nucleo centrale (11) parallelo all'asse di rotazione e circondato coassialmente da detta bobina (3), . una prima espansione polare (12, 12', 12") che prolunga detto nucleo sul lato di un'estremità assiale del circuito statorico ed avente un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°, . il nucleo (11) e la bobina (3) essendo eccentrici rispetto all'asse di rotazione, - e un polo esterno (10) presentante . un'armatura laterale (13 2) in forma di settore tubolare situata esternamente alla bobina (3) e sensibilmente parallelamente al nucleo (11) del polo interno (9), e . una seconda espansione polare (14, 14', 14") che prolunga detta armatura (132) sul lato di detta estremità assiale del circuito statorico e che ha un'estensione angolare approssimativamente uguale a 180°, - e dal fatto che le estremità di detti nucleo centrale (11) del polo interno (9) e armatura (13) del polo esterno (10) che sono opposte alle espansioni polari rispettive presentano rispettivamente superfici di contatto reciproco, essendo perciò possibile aumentare il volume di materiale ferromagnetico del circuito magnetico statorico e/o il volume della bobina e dunque migliorare il rendimento di coppia dell'azionatore.
2. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che il polo esterno (10) presenta una soletta (131) che si estende sensibilmente trasversalmente all'armatura laterale (132) a partire dall'estremità di essa opposta alla seconda espansione polare e su cui si appoggia il nucleo centrale (1 1) del polo interno (9).
3. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che la prima e la seconda espansione polare (12, 14) presentano facce rispettive sensibilmente perpendicolari all'asse e sensibilmente parallele alla faccia di fronte, anch'essa sensibilmente perpendicolare all'asse, del circuito magnetico rotorico (4) e dal fatto che il magnete anulare rotorico (5) è piatto e fissato su detta faccia del circuito rotorico.
4. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che la prima e la seconda espansione polare (12', 14') presentano facce rispettive sensibilmente parallele all'asse ed estendentisi ad archi di cerchio concentrici che sono di fronte uno all'altro e dal fatto che il magnete anulare (5') è un tronco tubolare fissato sulla faccia periferica del circuito rotorico (4') che è cilindrico di rivoluzione e impegnato fra le espansioni polari (12', 14').
5. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che la prima e la seconda espansione polare (12", 14") presentano facce rispettivamente sensibilmente parallele all'asse e che si estendono come archi di cerchi concentrici che si volgono il dorso e dal fatto che il circuito rotorico (4") è a cavallo delle espansioni polari presentando un mantello cilindrico di rivoluzione (171) che si estende di fronte alla faccia esterna delle espansioni polari, il magnete anulare (5") essendo un tronco tubolare fissato sulla faccia interna di detto mantello.
6. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che i circuiti magnetici statorico e rotorico e la bobina sono di forma generale cilindrica di rivoluzione o simile a cilindri di rivoluzione.
7. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 5, caratterizzato dal fatto che il polo interno (9) presenta un foro (22) che attraversa il nucleo centrale (1 1), per il passaggio in libera rotazione dell'albero (21) del rotore.
8. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 6, caratterizzato dal fatto che l'albero (21) del rotore è sostenuto da due cuscinetti (7, 8) solidali rispettivamente alle facce d'estremità di una scatola (6) che racchiude lo statore e il rotore.
9. Azionatore elettromagnetico rotativo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che l'albero (21) è solidale al cuscinetto (8) sostenuto dalla faccia d'estremità (6j) della scatola (6) situata sul lato del rotore, la quale faccia (61) è amovibile.