ITMI20110988A1 - Sistema di presa e ribaltamento cassonetti - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

“SISTEMA DI PRESA E RIBALTAMENTO CASSONETTIâ€

La presente invenzione ha per oggetto un apparato di presa, sollevamento e svuotamento di cassonetti su un autoveicolo per la raccolta di rifiuti.

Più in particolare, l’apparato in oggetto à ̈ del tipo usualmente montato a fianco di un autoveicolo per effettuare in modo totalmente automatizzato il ciclo di svuotamento di cassonetti adibiti alla raccolta dei rifiuti.

Come à ̈ noto, uno dei metodi diffusi per attuare la raccolta di rifiuti nelle aree urbane prevede che i rifiuti vengano conferiti in appositi cassonetti opportunamente distribuiti lungo il marciapiedi o ai lati delle strade. I cassonetti si prestano ad essere periodicamente svuotati su autoveicoli opportunamente attrezzati, che provvedono al trasporto dei rifiuti ai luoghi di smaltimento o valorizzazione.

Tali autoveicoli sono normalmente dotati di attrezzature idonee a prelevare il cassonetto da terra per issarlo al di sopra di una tramoggia di carico e provvedere al ribaltamento dello stesso per svuotare i rifiuti sull'autoveicolo. A svuotamento ultimato, l'attrezzatura provvede inoltre a riposizionare il cassonetto a terra. Un tipo di attrezzatura noto, descritto ad esempio nella documento EP 1454848, comprende una coppia di bracci di sollevamento girevolmente portati da un carro mobile lungo una struttura di guida estensibile. La struttura di guida à ̈ formata da un primo telaio avente un estremità superiore incernierata orizzontalmente in prossimità della soglia di carico della tramoggia ed un secondo telaio longitudinalmente scorrevole rispetto al primo telaio. In una condizione di riposo, la struttura di guida risulta longitudinalmente retratta ed accostata verticalmente contro la parete laterale della tramoggia, con i bracci di sollevamento estendentisi verticalmente verso il basso rispetto al carrello, posizionato a circa metà dello sviluppo dell'intelaiatura.

Il ciclo operativo prevede che i bracci di presa vengano angolarmente ruotati per assumere un orientamento orizzontale e, mediante estensione della struttura estensibile e scorrimento del carro lungo la seconda porzione della stessa, abbassati fino a livello del contenitore del cassonetto per impegnare lo stesso in corrispondenza dei rispettivi elementi di presa. Un attuatore operante sul primo telaio della struttura di guida estensibile si presta ad essere attivato per inclinare quest'ultima rispetto alla fiancata del veicolo al fine di raggiungere il cassonetto, collocato ad una certa distanza dal veicolo stesso. Tale distanza varia di volta in volta in funzione della posizione di arresto del veicolo.

Ad impegno avvenuto, la struttura di guida estensibile viene contratta ritraendo il primo telaio nel secondo telaio, ed il carro riporta i bracci di presa in posizione sopraelevata sino all'estremità superiore della struttura di guida. Una rotazione dei bracci di presa attorno al loro asse di incernieramento orizzontale determina il ribaltamento del cassonetto e lo svuotamento del contenuto nella tramoggia.

Con un ciclo operativo inverso rispetto a quello descritto si determina il riposizionamento del cassonetto a terra, e l'apparecchiatura viene riportata nella condizione di riposo.

Il documento EP 1389591 propone un'apparecchiatura concettualmente simile a quella precedentemente descritta in cui, a differenza di quest'ultima, il rovesciamento del cassonetto viene attuato per effetto della ribaltamento della struttura di guida estensibile attorno al proprio asse di incernieramento in prossimità della soglia di carico della tramoggia. Una coppia di attuatori fluidodinamici simultaneamente azionabili operano fra la fiancata dell'autoveicolo e la struttura di guida per inclinarla sino a consentire il raggiungimento del cassonetto da parte di bracci di presa. Il cassonetto impegnato dai bracci di presa viene sollevato a seguito della contrazione della struttura di guida estensibile e della traslazione del carro verso la parte superiore della stessa.

Quando il cassonetto ha oltrepassato la soglia di carico della tramoggia, viene comandato un nuovo azionamento dei suddetti attuatori fluidodinamici per determinare il rovesciamento dello stesso a seguito di un'azione di ribaltamento della struttura di guida estensibile attorno al proprio asse di incernieramento. Scopo principale della presente invenzione à ̈ sostanzialmente quello di migliorare le attrezzature note, così da consentire una riduzione del tempo richiesto per il completamento del ciclo di presa, svuotamento e riposizionamento del cassonetto, garantendo al tempo stesso un preciso riposizionamento del cassonetto nell'esatta posizione da cui viene prelevato ai fini dello svuotamento.

Questo scopo ed altri ancora, che meglio appariranno nel corso della presente descrizione, vengono sostanzialmente raggiunti da un apparato di presa, sollevamento e svuotamento di cassonetti su un autoveicolo per la raccolta di rifiuti, secondo la rivendicazione 1 e/o una o più delle successive rivendicazioni.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi appariranno maggiormente dalla descrizione dettagliata di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un apparato di presa, sollevamento e svuotamento di cassonetti su un autoveicolo per la raccolta di rifiuti, secondo la presente invenzione.

Tale descrizione verrà esposta qui di seguito con riferimento agli uniti disegni, forniti a solo scopo indicativo e pertanto non limitativo, nei quali:

− la figura 1 mostra in vista frontale un apparato secondo la presente invenzione, predisposto in condizione di riposo sulla fiancata di un autoveicolo adibito alla raccolta di rifiuti;

− la figura 2 mostra l’apparato di figura 1 in vista laterale, in prossimità di un cassonetto per la raccolta di rifiuti;

− la figura 3 mostra in vista laterale l’apparato in una condizione di presa del cassonetto;

− la figura 4 mostra una vista frontale dell’apparato nella condizione di presa di figura 3;

− la figura 5 mostra una fase successiva alla figura 3, in cui il cassonetto à ̈ innalzato fino in prossimità della soglia di carico della tramoggia; − la figura 6 mostra una fase di ribaltamento della struttura di guida ai fini del rovesciamento del cassonetto per lo svuotamento dei rifiuti nella tramoggia;

− la figura 7 mostra una fase in cui il rovesciamento del cassonetto viene completato tramite una rotazione angolare aggiuntiva dei bracci di sollevamento;

− la figura 8 illustra in vista laterale l’apparato in una condizione di presa di un cassonetto installano in posizione seminterrata.

Con riferimento alle figure citate, con 1 Ã ̈ stato complessivamente indicato un apparato di presa, sollevamento e svuotamento di cassonetti su un autoveicolo per la raccolta di rifiuti, secondo la presente invenzione.

L’apparato 1 si presta ad essere installato su un autoveicolo 2 adibito alla raccolta di rifiuti, ad esempio lungo la fiancata dello stesso, in abbinamento ad una tramoggia di carico 3 operativamente disposta fra una cabina di guida 2a ed un cassone 2b di convogliamento e/o compattazione dei rifiuti stessi.

L’apparato 1 comprende una struttura estensibile 4 avente una estremità superiore 4a incernierata, preferibilmente secondo un asse geometrico di incernieramento X orizzontale, in prossimità di una soglia di accesso 5 presentata superiormente dalla tramoggia 3.

Più in particolare, la struttura estensibile 4 comprende un segmento prossimale 6 incernierato su una parete laterale 3a della tramoggia di carico 3, leggermente al di sotto della soglia di accesso 5, ed un segmento distale 7 scorrevolmente impegnato rispetto al segmento prossimale 6.

Preferibilmente, almeno un segmento intermedio 8 di collegamento à ̈ operativamente interposto fra il segmento prossimale 6 ed il segmento distale 7. In una soluzione realizzativa preferenziale il segmento intermedio 8 comprende almeno una prima ed una seconda porzione intermedia 8a, 8b scorrevolmente impegnate l’una rispetto l’altra.

Il segmento prossimale 6 ed il segmento distale 7, così come il segmento intermedio 8, preferibilmente di conformazione tubolare, risultano telescopicamente scorrevoli l’uno rispetto l’altro. Più in particolare, il segmento intermedio 8 à ̈ scorrevolmente calzato sul segmento prossimale 6 ed il segmento distale 7 à ̈ scorrevolmente calzato sul segmento intermedio 8.

Almeno un attuatore di estensione , preferibilmente di tipo lineare, opera fra il segmento prossimale 6 ed il segmento distale 7 per determinare scorrimenti reciproci fra i segmenti stessi e, conseguentemente, un movimento di estensione e contrazione della struttura estensibile 4, fra una condizione di massima contrazione ed una condizione di massima estensione. L’attuatore di estensione, non raffigurato in quanto realizzabile in modo noto, può comprendere almeno un cilindro idraulico, ad esempio di tipo telescopico, alloggiato all’interno dei segmenti prossimale 6, distale 7 ed intermedio 8.

Vantaggiosamente, la realizzazione della struttura estensibile 4 in tre o più segmenti scorrevoli l’uno rispetto l’altro consente di conseguire un adeguato contenimento dell’ingombro longitudinale della struttura estensibile 4 nella condizione massima contrazione, mentre nella condizione di massima estensione la stessa struttura estensibile 4 può presentare una lunghezza anche pari o superiore alla distanza rilevabile lungo una direzione verticale fra l’asse geometrico di incernieramento X ed il suolo.

L’apparato 1 comprende inoltre una coppia di bracci di sollevamento 10 girevolmente impegnati rispetto alla struttura estensibile 4 ed operativamente impegnabili con un cassonetto per rifiuti 11, da svuotarsi all’interno della tramoggia 3.

I bracci di sollevamento 10 sono impegnati girevolmente al segmento distale 7 in prossimità di una estremità inferiore 4b della struttura estensibile 4, preferibilmente secondo un asse di rotazione Y fisso rispetto a quest’ultima. Più in particolare, i bracci di sollevamento 10 sono reciprocamente interconnessi mediante una traversa di collegamento 12, estendentesi perpendicolarmente allo sviluppo longitudinale della struttura estensibile 4, attraverso almeno una bussola 12a girevolmente portata dal segmento distale 7 in corrispondenza dell’estremità inferiore della struttura estensibile stessa.

Preferibilmente, la traversa di collegamento 12 Ã ̈ formata da almeno due porzioni longitudinali reciprocamente scorrevoli su comando di un attuatore di movimentazione trasversale 13, per determinare una movimentazione dei bracci di sollevamento 10 in avvicinamento ed allontanamento reciproco.

Almeno un attuatore di sollevamento 14, preferibilmente di tipo lineare, opera fra la struttura estensibile 4 ed i bracci di sollevamento 10 per determinare una rotazione degli stessi attorno al loro asse di rotazione Y. Tale attuatore di sollevamento 14 può vantaggiosamente comprendere una coppia di cilindri idraulici collocati in posizioni lateralmente opposte rispetto alla struttura estensibile 4 ed operanti ciascuno fra il segmento distale 7 ed una staffa portata dalla traversa di collegamento 12.

Da parte opposta rispetto alla traversa di collegamento 12, i bracci di sollevamento 10 presentano rispettive sedi di innesto 15, ad esempio in forma di incavo. In modo di per sé noto queste sedi di innesto 15 si prestano ad impegnare il cassonetto 11 in corrispondenza di rispettivi elementi di presa 16, realizzati ad esempio in forma di perni sporgenti da pareti laterali rispettivamente opposte del cassonetto 11 stesso.

L’apparato 1 comprende inoltre dispositivi di posizionamento 17 operanti sulla struttura estensibile 4 per ruotare quest’ultima angolarmente attorno al proprio asse geometrico di incernieramento X. A tal fine, i dispositivi di posizionamento 17 comprendono una struttura ausiliaria 18 girevolmente vincolata in prossimità della soglia di accesso 5 ed almeno un attuatore di posizionamento 19 operante fra la struttura ausiliaria 18 e la parete laterale 3a o altra parte fissa rispetto alla tramoggia 3.

Più in particolare la struttura ausiliaria 18, preferibilmente vincolata alla parete laterale 3a secondo il medesimo asse geometrico di incernieramento X della struttura estensibile 4, comprende una coppia di bracci ausiliari 18a disposti lungo lati rispettivamente opposti della struttura estensibile 4, asserviti da una coppia di attuatori di posizionamento 19, preferibilmente lineari, ad esempio costituiti ciascuno da un cilindro idraulico operante su uno dei bracci ausiliari 18a stessi.

La struttura estensibile 4 à ̈ inoltre asservita da dispositivi di ribaltamento che si prestano a ruotare quest’ultima, unitamente ai bracci di sollevamento 10, fra una posizione di riposo in cui si sviluppa inferiormente rispetto alla soglia di accesso 5, secondo un’angolazione imposta dalla posizione assunta dalla struttura ausiliaria 18, ed una posizione di ribaltamento in cui si innalza rispetto alla soglia di accesso 5, come da figura 6. L’escursione angolare compiuta dalla struttura estensibile 4 nel passare fra la posizione di riposo e la posizione di ribaltamento può essere indicativamente compresa fra 130° e 150°, ad esempio pari a 140°.

I dispositivi di ribaltamento comprendono almeno un attuatore di ribaltamento 20 operante fra la struttura ausiliaria 18 e la struttura estensibile 4. Più in particolare, à ̈ preferibilmente prevista una coppia di attuatori di ribaltamento 20, preferibilmente lineari, operanti ciascuno fra un lato della struttura estensibile 4 ed uno dei bracci ausiliari 18a.

Ciascun attuatore di ribaltamento 20 può ad esempio comprendere un cilindro idraulico avente un’estremità vincolata ad un lato del segmento prossimale 6 della struttura estensibile 4, e l’estremità opposta vincolata ad uno dei bracci ausiliari 18a, La struttura estensibile 4 risulta così vincolata alla struttura ausiliaria 18 in modo da determinare una rotazione angolare della stessa struttura estensibile attorno ad un proprio asse geometrico di incernieramento X, a seguito di una corrispondente rotazione angolare della struttura ausiliaria 18.

Più in particolare, su attivazione simultanea degli attuatori di posizionamento 19, la struttura estensibile 4 si presta ad essere angolarmente ruotata a partire da una posizione di accostamento rispetto alla parete laterale 3a della tramoggia 3 di carico 3, rappresentata in figura 2, verso una posizione di presa in cui i bracci di sollevamento 10 sono allontanati rispetto a detta parete laterale 3a, come esemplificato in figura 3. L’escursione angolare compiuta dalla struttura estensibile 4 per raggiungere la posizione di presa, determinabile di volta in volta in funzione della distanza intercorrente fra il cassonetto 11 ed il veicolo, può essere indicativamente compresa fra 0° e 50°.

Il ciclo di funzionamento dell’apparato 1 in oggetto risulta il seguente.

Durante la marcia dell'autoveicolo 2, l'apparato 1 à ̈ predisposto in una condizione di riposo, in cui la struttura estensibile 4 à ̈ retratta nella configurazione di minima lunghezza, ed à ̈ accostata contro la parete laterale 3a della tramoggia 3, eventualmente secondo un’inclinazione indicativamente compresa fra 10° e 15° rispetto ad una direzione verticale. I bracci di sollevamento 10 si estendono verticalmente verso il basso, come da figure 1 e 2.

L'autoveicolo 2 viene arrestato a fianco del cassonetto 11, collocato su un marciapiede o ai margini della strada con gli elementi di presa 16 allineati parallelamente alla direzione di marcia.

Opportuni sistemi di riferimento noti, ad esempio di tipo ottico e/o con l'ausilio di telecamere o altro, agevolano l'arresto del veicolo in modo che l'apparato 1 risulti in posizione sostanzialmente centrata rispetto alla mezzeria longitudinale del cassonetto 11.

Ad arresto avvenuto, l'apparato 1 deve essere portato in una condizione operativa idonea al prelevamento del cassonetto 11 da terra. A tal fine, vengono simultaneamente azionati l'attuatore di estensione che provvede ad allungare la struttura estensibile 4 e l'attuatore o gli attuatori di sollevamento 14 che provvedono a comandare la rotazione dei bracci di sollevamento 10 allontanandoli dalla parete laterale 3a verso il cassonetto 11. Contemporaneamente, se necessario, vengono azionati gli attuatori di posizionamento 19 che allontanano l'intera struttura estensibile 4 insieme ai bracci di sollevamento 10 dalla parete laterale 3a della tramoggia 3.

L'azione dell'attuatore di estensione viene interrotta quando la struttura estensibile 4 ha raggiunto una lunghezza prefissata, ad esempio corrispondente ad una desiderata altezza da terra della traversa di collegamento 12 dei bracci, oppure in concomitanza con la collimazione con traguardi ottici o altri mezzi di riferimento associati al cassonetto 11. Più in particolare, l'azione dell'attuatore di estensione viene preferibilmente interrotta quando l’asse di rotazione Y raggiunge un livello sostanzialmente complanare o sottostante rispetto al piano di giacitura degli elementi di presa 16 del cassonetto 11. L'azione degli attuatori di posizionamento 19 può essere a sua volta arrestata al raggiungimento di una prefissata distanza fra la traversa di collegamento 12 ed una parete frontale del cassonetto 11, rivolta verso l'autoveicolo 2. Tale distanza può essere rilevata in modo noto, ad esempio mediante sensori ad ultrasuoni o di altro tipo posizionati sulla fiancata dell’autoveicolo.

L'azione degli attuatori di sollevamento 14 può essere arrestata al raggiungimento di una prefissata angolazione dei bracci di sollevamento 10 rispetto alla struttura estensibile 4, sottratto l'angolo di inclinazione imposto alla stessa dai dispositivi di posizionamento 17, affinché i bracci di sollevamento stessi assumano un orientamento prefissato rispetto al suolo, ad esempio sostanzialmente orizzontale.

In concomitanza con raggiungimento della condizione di presa, i bracci di sollevamento 10 vengono reciprocamente avvicinati e portati in relazione di riscontro rispetto alle pareti laterali del cassonetto 11.

Viene quindi determinata una ulteriore rotazione dei bracci di sollevamento 10 in modo da determinare l'inserimento degli elementi di presa 16 nelle rispettive sedi di innesto 15 ed il distacco del cassonetto 11 da terra. Essendo l’asse di rotazione Y posizionato ad un’altezza pari o inferiore a quella degli elementi di presa 16, in questa fase viene anche ottenuto un avvicinamento del cassonetto 11 alla fiancata del veicolo e, pertanto, un allontanamento del cassonetto stesso da eventuali ostacoli o pareti retrostanti.

Opportuni sensori possono rilevare l'inserimento degli elementi di presa 16 nelle rispettive sedi di attacco, e comandare conseguentemente l'azionamento dell'attuatore di estensione per determinare la contrazione della struttura estensibile 4. All’occorrenza, i bracci di sollevamento 10 possono continuare a ruotare fino a raggiungere una predeterminata angolazione rispetto ad un piano orizzontale, indicativamente compresa fra 30° e 35°, tale da determinare l’appoggio del cassonetto 11, per esempio con una propria parete frontale o mediante una porzione scatolata 16a predisposta in prossimità di ciascun elemento di presa 16, contro opportuni elementi di riscontro 10a sporgenti dai lati interni dei bracci di sollevamento 10. Si determina in questo modo un vincolo rotazionale del cassonetto 11 rispetto ai bracci di sollevamento 10, così che ad una ulteriore rotazione angolare dei bracci stessi verso l’alto corrisponda una identica rotazione angolare del cassonetto 11 a partire da un orientamento sostanzialmente verticale, riferito ad un piano di simmetria longitudinale contenente gli assi degli elementi di presa 16, presentato dal cassonetto stesso in condizione di appoggio al suolo. A seguito della contrazione della struttura estensibile 4 il cassonetto 11 viene sollevato fino in prossimità della soglia di accesso 5 della tramoggia 3 mantenendo sostanzialmente invariato il proprio orientamento.

Quando la struttura estensibile 4 à ̈ stata riportata nella condizione di lunghezza minima ed il cassonetto 11 ha raggiunto la soglia di accesso 5 come da figura 5, gli attuatori di ribaltamento 20 provvedono a ruotare l'intera struttura estensibile 4, unitamente ai bracci di sollevamento 10 ed al cassonetto 11, attorno all'asse geometrico di incernieramento X. Viene così ottenuto il rovesciamento del cassonetto 11 al di sopra della tramoggia 3, oltre la soglia di accesso 5, come da figura 6. L’escursione angolare complessivamente compiuta dal cassonetto 11 al termine di questa fase può raggiungere un valore compreso fra 130° e 150°, ad esempio pari a 140°.

All'occorrenza, un'ulteriore rotazione dei bracci di sollevamento 10 può incrementare ulteriormente l'inclinazione del cassonetto 11, fino ad una escursione complessiva di circa 180°, per assicurare la fuoriuscita di tutti i rifiuti senza dover ricorrere ad azioni di scuotimento, come da figura 7.

Opportuni leverismi 21, di per sé noti, possono essere associati ai bracci di sollevamento 10 per determinare l'apertura del coperchio del cassonetto 11, in concomitanza con l'azione di ribaltamento. A svuotamento ultimato, viene determinato il deposito a terra del cassonetto 11 ed un riposizionamento dell'apparato 1 nella condizione di riposo, con un ciclo di movimentazione inverso rispetto a quello precedentemente descritto.

Va osservato che durante l'intero ciclo di sollevamento, rovesciamento e di deposito a terra del cassonetto 11, i bracci ausiliari 18a mantengono una posizione fissa. Questa circostanza assicura un corretto riposizionamento del cassonetto 11 nell'esatta posizione da cui à ̈ stato prelevato.

La rotazione dei bracci di sollevamento 10 può vantaggiosamente avvenire contemporaneamente alla traslazione della struttura estensibile 4 fra la condizione di massima contrazione e la condizione di massima estensione, e/o alla rotazione della stessa ad opera degli attuatori di ribaltamento 20, così da ridurre significativamente il tempo richiesto per portare a termine il ciclo si svuotamento e/o riposizionamento a terra del cassonetto 11.

La somma delle escursioni angolari compiute dai bracci di sollevamento 10 e dalla struttura estensibile 4, garantisce una elevata escursione angolare ai fini del ribaltamento del cassonetto 11, favorendone lo svuotamento senza dover imporre azioni di scuotimento allo stesso, eseguite nella tecnica nota mediante un azionamento ripetuto di andata e ritorno degli attuatori dedicati al rovesciamento del cassonetto 11.

Ne deriva, rispetto ai sistemi noti che richiedono questa operazione di scuotimento, una vantaggiosa limitazione in termini di rumore, sollecitazioni meccaniche ed usura degli organi, oltre ad una limitazione del tempo ciclo.

Il posizionamento dei bracci di sollevamento 10 girevolmente portati da una estremità inferiore della struttura estensibile 4 permette di eliminare la presenza di parti rigide dell’apparato 1, al di sotto dell’asse di rotazione dei bracci stessi. È pertanto possibile di portare i bracci di sollevamento 10 fino al livello del suolo, senza provocare interferenze meccaniche fra il terreno e altre parti rigide dell’apparato 1, sfruttando la condizione massima estensione della struttura estensibile 4, come da figura 8.

Questa circostanza consente il prelevamento di cassonetti collocati in posizione seminterrata, con i perni di sollevamento anche al di sotto del livello del suolo.

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Apparato di presa, sollevamento e svuotamento di cassonetti su un autoveicolo (2) per la raccolta di rifiuti, comprendente: una struttura estensibile (4) avente una estremità superiore (4a) incernierata in prossimità di una soglia di accesso (5) presentata superiormente da una tramoggia di carico (3) portata da detto veicolo; una coppia di bracci di sollevamento (10) girevolmente impegnati rispetto alla struttura estensibile (4) ed operativamente impegnabili a rispettivi elementi di presa (16) portati da pareti laterali rispettivamente opposte di un cassonetto (11); dispositivi di posizionamento (17) operanti sulla struttura estensibile (4) per ruotare quest’ultima da una posizione di accostamento rispetto ad una parete laterale (3a) portante detta soglia di accesso (5) ad una posizione di presa in cui i bracci di sollevamento (10) sono allontanati rispetto a detta parete laterale (3a); dispositivi di ribaltamento (20) operanti sulla struttura estensibile (4) per ruotare quest’ultima fra una posizione di riposo in cui si sviluppa inferiormente rispetto a detta soglia di accesso (5) ed una posizione di ribaltamento in cui si innalza rispetto alla soglia di accesso (5); in cui detti dispositivi di posizionamento (17) comprendono: una struttura ausiliaria (18) girevolmente vincolata in prossimità della soglia di accesso (5) ed almeno un attuatore di posizionamento (19) operante fra la struttura ausiliaria (18) ed una parte fissa rispetto alla tramoggia (3); in cui detti dispositivi di ribaltamento comprendono almeno un attuatore di ribaltamento (20) operante fra la struttura ausiliaria (18) e la struttura estensibile (4).
2. 2. Apparato secondo la rivendicazione 1, in cui i bracci di sollevamento (10) sono impegnati girevolmente in prossimità di una estremità inferiore della struttura estensibile (4).
3. 3. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui i bracci di sollevamento (10) sono impegnati girevolmente attorno ad un asse di rotazione (Y) fisso rispetto ad una estremità inferiore della struttura estensibile (4).
4. 4. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la struttura ausiliaria (18) à ̈ vincolata girevolmente attorno ad un asse geometrico di incernieramento (X) della struttura estensibile (4).
5. 5. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui detto almeno un attuatore di ribaltamento (20) vincola la struttura estensibile (4) alla struttura ausiliaria (18) per determinare una rotazione angolare della struttura estensibile (4) attorno ad un proprio asse geometrico di incernieramento (X), a seguito di una corrispondente rotazione angolare della struttura ausiliaria (18).
6. 6. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la struttura ausiliaria (18) comprende una coppia di bracci ausiliari (18a) disposti lungo lati rispettivamente opposti della struttura estensibile (4).
7. 7. Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui detti dispositivi di posizionamento (17) comprendono una coppia di attuatori di posizionamento (19), preferibilmente lineari, operanti ciascuno su uno di detti bracci ausiliari (18a).
8. 8. Apparato secondo una o più delle rivendicazioni 6 e 7, in cui i dispositivi di ribaltamento comprendono una coppia di attuatori di ribaltamento (20), preferibilmente lineari, operanti ciascuno fra un lato della struttura estensibile (4) ed uno di detti bracci ausiliari (18a).
9. 9. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la struttura estensibile (4) comprende un segmento prossimale (6) incernierato alla tramoggia di carico (3), ed un segmento distale (7) portante detti bracci di sollevamento (10).
10. 10. Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui detti segmento prossimale (6) e segmento distale (7) presentano conformazione tubolare.
11. 11. Apparato secondo la rivendicazione 9 o 10, in cui detti segmento prossimale (6) e segmento distale (7) sono telescopicamente scorrevoli l’uno rispetto l’altro.
12. 12. Apparato secondo una o più delle rivendicazioni da 9 a 11, in cui la struttura estensibile (4) comprende inoltre almeno un segmento intermedio (8) di collegamento operativamente interposto fra il segmento prossimale (6) ed il segmento distale (7).
13. 13. Apparato secondo la rivendicazione precedente, in cui il segmento intermedio (8) Ã ̈ scorrevolmente connesso al segmento prossimale (6) ed il segmento distale (7) Ã ̈ scorrevolmente connesso al segmento intermedio (8).
14. 14. Apparato secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la struttura estensibile (4) à ̈ mobile fra una condizione di lunghezza minima ed una condizione di lunghezza massima, sostanzialmente pari o superiore alla distanza rilevabile fra detto asse geometrico di incernieramento (X) ed il suolo lungo una direzione verticale.