IT9021356A1

IT9021356A1 - Dispositivo e metodo per guidare un nastro in movimento.

Info

Publication number: IT9021356A1
Application number: IT021356A
Authority: IT
Inventors: Chih P Hung; Harvey E Neville
Original assignee: North American Mfg
Priority date: 1990-01-16
Filing date: 1990-08-31
Publication date: 1992-03-02
Also published as: US5058793A; FR2657073A1; GB2239965B; FR2657073B1; IT1246175B; ES2024315A6; GB9020647D0; DE4037008A1; DE4037008C2; IT9021356A0; GB2239965A

Description

D E S C R I Z I O N E

La presente invenzione si riferisce alla tecnica di controllare la posizione laterale di un nastro in movimento e più in particolare ad un metodo e ad un dispositivo per guidare un nastro in movimento.

Il brevetto USA No. 3.568.904 -viene qui incorporato per riferimento in quanto illustra tanto un singolo circuito di controllo che un sistema di guida di nastro con dati di campione di circuito di controllo doppio dove un segnale in uscita da un rilevatore di bordo posizionata a distanza viene usato per controllare la direzione e la quantità di azione correttiva in una posizione di erogazione del nastro. Viene preso un campione periodico di errore quando un generatore di impulsi determina il movimento di una data lunghezza di nastro dal rullo ai erogazione al punto di controllo a distanza. Iri accordo con il concetto di circuito singolo, l'azionatore per cambiare la posizione del nastro viene control1ato direttamente dal campione di errore periadico. Nel concetto di circuito doppio viene regolato il punto di posizionamento o di sfalsamento di un secando sensore o rilevatore di bordo adiacente alla bobina di erogazione del nastro mediante un campione periodico di errare, di modo che un servomeccanisino di circuito primario, comprendente i 'aziornatore, viene modificato dal campione di errore periodico. Ciò viene -fatto cambiando il punto di posizionamento dei rilevatori di bordo distanziati in modo ravvicinata a muovendo i rilevatori di bordo rispetta al nastro sulla base di un campione di errore creata a distanza. Il concetto di circuito doppio può comprendere u.n anello di retroazione primario dove il circuito secondario a distanza regola il punto di posizionamento del circuita primaria. Questa brevetto viene qui incorporato per riferimento come inforinazione della tecnica nota e come illustrante tipi di sistemi di controllo in cui viene impiegata la presente invenzione. La tecnologia descritta in questo brevetto anteriore non ha bisogno di essere qui ripetuta per comprendere la presente invenzione.

11 brevetto USA No. 4.648.539 illustra un sistema di guida di nastro che impiega rilevatori di bordo situati a distanza che creano un segnale di errore che è la differenza fra la posizione reale del nastro in movimento e la posizione oesiaerata dei nastro in movimento nella posizione a distanza. Questo segnale di errore viene pai moltiplicato per un segnale continuo di velocità ed è integrato per la stabilità per regolare il punto di posizionamento di un circuito di controlla primario del tipo servomeccanico. Questa sistema della tecnica precedente è un sistema continua in modo da distinguersi dal sistema di camoionamento impiegato nel precitato brevetto e come usato nella Dresente invenzione. Questo secando brevetto è qui incorporato per riferimento per illustrare un rilevatore di bordo a distanza che può controllare il punto di posizionamento di un sistema meccanico primario di anello di retroazione che impiega un azionatore che viene regolato in accordo con la posizione reale del1'azioriatore rispetto ad un punto di posizionamento. La tecnologia contenuta in Questo seconda brevetta non richiede di essere ripetuta per la comprensione della presente invenzione. Questa brevetto anteriore -forma ulteriore informazione di fondo per quanta riguarda la tecnologia verso la quale si indirizza la presente invenzione.

La presente invenzione si riferisce al concetto dì controllare la posizione laterale di un nastro in movimento in un punto a distanza sostanzialmente allontanato da una bobina di erogazione o rullo di guida, regolando la posizione della bobina ai eraqaziarie o di un rullo di guida mediante un azionatore meccanico sulla oase aell 'errore posizionale rilevato in una posizione a distanza; tuttavia l'invenzione ha applicazione a vari tipi di sistemi di guida di nastri, quale un sistema in cui lo sfalsamento dei rilevatori di bordo vicino alla bobina di erogazione viene regolato dall'errore percepito in una posizione a distanza o il punto di posizionamento di un rilevatore di bordo o un circuito primario di controllo adiacente alla bobina 0 al rullo di guida viene regolato dall errore rilevato nella posizione a distanza. Questi vari tipi di sistemi saranno descritti ed essi potranno impiegare i concetti inventivi della presente invenzione. L'invenzione può essere usata per regolare una bobina di erogazione e verrà discussa relativamente a questo tipo di sistema; tuttavia 1 invenzione ha applicazioni più ampie e può essere usata per regolare un rullo di guida o altri dispositivi di posizionamento di nastro.

I sistemi di guida di nastro impiegano generalmente un sensore adiacente alla bobina di erogazione che determina la posizione del nastro quando si muove dalla bobina di erogazione. Quando il sensore rileva la deviazione da una posizione desiderata, viene creato un segnale che sposta un azionatore sulla bobina, di erogazione per regolare l'errore rilevato. Se questi sensori sono situati strettamente adiacenti alla. bobina di erogazione, la regolazione può non controllare 1'allineamento del nastro in una posizione lontana dove è richiesto tale allineamento. Così, in accorda con una pratica sostanzialmente standard, i rilevatori di bordi sono spesso posti in un punto di controllo lontano dove il bordo del nastro deve essere posizionato con precisione. Dal momento che il punto di controllo è sostanzialmente lontano dall 'azionatore usato per controllare la posizione del nastro, è ditticile una stabilita. di controllo. Per aumentare la stabilità, il rilevatore a distanza è stato in passato interrogato periodicamente per determinare la quantità e la direzione di qualsiasi errore tra la posizione reale del nastro e la posizione desiderata del nastro nel punto di controllo. Questo errore viene usato per creare 'un segnale o campione di errare per regolare il meccanismo primaria di correzione in corrispondenza della bobina di erogazione. Se il meccanismo di regolazione primario in corrispondenza della bobina è un rilevatore di bordo posizionato vicino che crea il suo proprio segnale di errore attraverso il confronto con un punta di posizionamento, il segnale a campione di errore creata a distanza viene impiegata per regolare il punto di posizionamento del meccanismo di correzione primaria, noto come circuito di controllo orimario convenzionale.

I sistemi precedenti del tipo sopra spiegato hanno usato un sistema di campionamento 01 dati in cui viene periodicamente usata la grandezza dell'errore rilevato nel punto di controllo a distanza per aggiornare un segnale analogico che torma un valore di riferimento che viene impiegata al circuito di controllo primario convenzionale per cambiare il punto di posizionamento o di sfalsamento del circuito primario. Questo aggiornamento viene eseguito periodicamente ad un ritmo determinato dal tempo curante il quale una particolare lunghezza di nastro passa per il punto di controllo. Questo tempo è solitamente regolato per corrispondere con la distanza dei rilevatori o tensori di bardi a distanza dal circuito di controllo primario convenzionale impiegata per correggere la posizione del nastro in movimento.

Nel passato questi sistemi usanti un rilevatore di bordo a distanza,per regolare il circuito primario di controllo convenzionale sono stati un po' 1cinti nella risposta ed hanno implicato un certo grado di ricerca di equilibrio e una mancanza GÌ stabilità nel sistema. Inoltre, Quando viene rilevata una deviazione di bordo sostanziale nel punto di controllo a distanza, la correzione al circuita primario talvolta richiede un tempo notevole a causa delle limitazioni intrinseche dei circuiti -finora impiegati. Ad esempio, il ritma di correzione è indipendente dalla grandezza di errore nel sistema del brevetto No. 3'..568.904: conseguentemente, grandi errori richiedono tempo di correzione notevole. Inoltre, i sistemi meccanici precedenti hanno una risposta di sistema meno precisa dei sistemi digitali.

Gli svantaggi dei sistemi anteriori che impiegano un rilevatore di bordo a distanza per regolare il punto di posizionamento o di sfalsamento aei circuito di controllo primario convenzionale in un sistema di guida di nastro sono superati dalla presente invenzione che si riferisce ad un miglioramento nel trattamento dell 'errore rilevato a distanza di modo che sia fatta una. regolazione più accurata al circuito di controllo primario convenzionale. In accordo con la presente invenzione, viene prevista un dispositivo per guidare un nastro che scorre lungo un percorso scelto. Questo dispositivo comprende mezzi di correzione della posizione del nastr impeguali con il nastro in una prima posizione per cambiare la posizione del nastra quando si muove da onesta prima posizione lungo il percorso Questì mezzi di correzione del nastro, che sona talvolta indicati come circuito di controllo convenzionale, comprendano un azioliatore per muovere la posizione del nastro e un dispositivo di controlla di retroazione che crea un segnale di indicazione di posizione effettiva, che può essere un segnale meccanico o un segnale di errore da un rilevatore di bordo posizionato vicino, e un valore di riferimento regalabile. Il dispositivo di controlla di retroazione regola il. segnale di indicazione di posizione effettiva verso il valore di riferimento. In questa tipo di sistema, un sensore di bordo o rilevatore è situato in un punto di controllo sul percorso del nastro che è lontano dall'azionatore. Questo sensore di bordo o rilevatore ha un segnale di errore in uscita generalmente proporzionale alla deviazione del bordo del nastro da una posizione scelta nel punto di controllo a distanza. E' prevista un dispositivo di controllo per cambiare periodicamente il valore di riferimento del circuita di controllo primario in accordo con il segnale di errore in uscita a distanza. Questa dispositiva di controllo è una porta logica che crea una serie di sequenze di conteggio, ogni seouenza avendo un numero di impulsi di conteggio. Il numero di impulsi di conteggio in una sequenza viene imposto da un componente di -frequenza e da un componente di durata. Il componente di frequenza e di durata sono variati nelle sequenze ai conteggia in accorgo con la grandezza del segnale di errore in uscita dal sensore a rilevatore a distanza. Viene poi impiegato un mezzo di conteggio, quale un contatore digitale progressiva crescente e decrescente, per accumulare gli impulsi di conteggio nelle serie di sequenze di conteggio. In accordo con 1'invenzione, il sistema di guida del tipo usato precedentemente e rappresentato nel brevetto l'Io. 3.563.904 e modificato di modo che le sequenze singole di conteggia sono dirette periodicamente ad u.n contatore ad un ritmo determinato dal tempo ' richiesto per uria data lunghezza del nastro in movimento per passare dal punto di controlla. Quando la velocità del nastro aumenta, diminuisce il tempo necessario perchè una data lunghezza di nastro si muova lungo il percorso. Quando la velocità del nastra diminuisce, aumenta il tempo necessario perchè una data lunghezza di nastro □assi per il punta di controllo. Il tempo del campione viene così variato secondo il tempo necessario perchè una data, lunghezza di nastro passi per un dato punto. Queste sequenze di contegaio sono l'uscita di un oscillatore controllato a tensione avente una frequenza controllata dall'errore rilevato in un modo in cui la frequenza aumenta quando diminuisce l'errore rilevato. La durata delle sequenze di conteggio usate nella presente invenzione è determinata aa un dispositivo di carica avente? in una prima forma di realizzazione un impulso di uscita di durata fissa. Questo impulso fisso viene creato ogni qual volta una data lungnezza di nastro si muove lungo il percorso del nastro. Conseguentemente, il numero di impulsi di conteggio in una data sequenza di conteggio nella prima forma di realizzazione viene controllata dalla frequenza dell'oscillatore controllato a tensione. Quando aumenta l'errore, diminuisce la frequenza. Sè questo aumento è lineare, il numero di impulsi di conteggio durante una sequenza di conteggio è indicativo della grandezza dell errore. Le sequenze di conteggio sono airette ad un contatore digitale che conta,progressivamente o in modo crescente o in modo decrescente a seconda della polarità del segnale di errore. L'uscita di questo contatore digitale è diretta ad un convertitore digitale/analogico che crea un segnale analogica che viene usato come valore di riterimento , come punta di posizionamento o di sfalsamento nel circuito di controllo primario del sistema di guida.

In accordo con uri altro apsetto dell invenzione, 1'oscillatore controllato a tensione ha un guadango che è cambiata quando aumenta l'errore. Cosi l'uscita dell'oscillatore controllato a tensione non è lineare. Quando l'errore aumenta, si crea un numero maggiore di conti durante un impulso da un dispositivo di carica. Quando l'errore diminuisce si crea un effetto maggiore sul dispositivo di conteggio e sul livello di tensione che costituisce il valore di riferimento in uscita. Per aumentare ulteriormerite l'impatto degli errori più. alti rilevati nella posizione lontana, il detto dispositivo di carica è dotato di un modulatore di ampiezza di impulsi che è controllato dalla grandezza dell'errore nella posizione a distanza o punto di controlla. Quando 1'errore aumenta, la durata di un impulso di carica aumenta automaticamente. Conseguentemente, l'ampiezza delle sequenze di conteggio si allarga progressivamente di mano in mano cne aumenta l'errore. In questo modo, anche con un'uscita lineare per 1'oscillatore controllato a tensione un numera maggiore di impulsi di conteggio sono diretti all'accumulatore o al contatore quando aumenta l'errore rilevato a distanza.

Scopo primaria della,presente invenzione è quello di tornire un dispositivo e un metodo per guidare un nastro in movimento aventi un circuito di controlla primaria convenzionale in corrisoondenza di una. Pagina di erogazione o rulla di guida e impieganti un rilevatore o sensore di bordo a distanza, detto metodo e dispositivo trattando in modo più preciso il segnale di errore per il controllo del punto di posizionamento e/o di sfalsamento del circuito di controllo primario convenzionale adiacente alla bobina o rullo di erogazione.

Un altro scopo dell'invenzione è quello di prevedere un dispositivo e un metodo, come sopra definiti, i quali possano essere impiegati negli esistenti sistemi ai guida di centraggia o controllo di curvatura. per muovere il nastro in modo soscanzialmente poco costosa e per semplice modifica di aggiornamento.

Un altro scopo ancora della presente invenzione è quello di prevedere un dispositivo e un metodo, come sopra definiti, i quali campionino periodicamente 1'errore in una posizione lontana e convertano questo campione in una pluralità di gruppi di. impulsi di conteggio, riferiti come sequenze ai conteggio, aove il numero degli impulsi nelle sequenze controlla,la grandezza della funzione di correzione di errore richiesta durante ogni campione o sequenza.

Questi ed altri scopi ed i vantaggi appariranno maggiormente chiari dalla descrizione che segue presa unitamente agii allegati disegni, nei quali:

- la figura. 1 è uno schema di un sistema di centraggio di nastro della tecnica orecedente cne impiega due serie di rilevatori di bordo, - la figura 2 è uno schema a blocchi di un sistema di guida di nastro della tecnica precedente che impiega un rilevatore di bordo situato a distanza e un servomeccanismo meccanica con retroazione meccanica; - la figura 3 è uno schema a blocchi della prima forma di realizzazione preferita della presente invenzione da usare in uno o l'altro dei sistemi rappresentati sulle figure 1 e 2;

- la figura 4 è una curva. di funzione per un oscillatore controllato a tensione avente un'uscita lineare per l'uso nella presente invenzione;

- la figura 4A è un grafico che illustra schematicamente aspetti della funzione di correzione realizzati da un oscillatore controllato a tensione avente la curva di -funzione della -figura 4;

- le -Figure 5 e 6 sono grafici di tensione che mostrano le sequenze di conteggio usate nella -forma di realizzazione preferita osila presente invenzione, con regolazione o ael componente di freauenza di uscita a dei componente di durata delie sequenze di conteggio;

- la figura 7 è uno schema del circuita elettrico che mostra una seconda forma di reaiizzazione preferita delia presente invenzione in cui 1'oscillatore controllata a tensione ha una curva di funzione come illustrato in figura 8;

- la figura 8 è una curva di funzione per un oscillatore controllato a tensione avente le caratteristiche impiegate nella seconda forma di realizzazione preferita della oresente invenzione illustrata in figura 7 e illustrata con maggior dettaglio in figura 11;

- la figura 9 è una curva di tensione che mostra le sequenze di conteggio usate nella presente invenzione ed illustrante una durata di regolazione come funzione di errore, come usata nella seconda forma di realizzazione preferita della figura 7 e in comoinazione con un componente di frequenza variabile

- la -figura 10 è una caratteristica di uscita di un dispositivo di carica dove la durata delle sequenze di conteggio è una -funzione ai errore, come impiegata nella seconda -forma di realizzazione preferita rappresentata in figura 7 ed illustrata in maggior dettaglio in figura 12;

- la figura 11 è uno schema di circuito elettrico dettagliato dell'oscillatore controllato a tensione impiegato nella forma di realizzazione preferita rappresentata in figura 7; e

- la figura 12 è uno schema di circuito elettrico dettagliato del dispositivo ad una carica controllato ad errore, impiegato nella seconda forma di realizzazione preferita della presente invenzione rappresentata in figura 7.

Riferendoci ora ai disegni, dove le rappresentaziani hanno lo scopo di illustrare le forme di realizzazione preferite dell'invenzione e non di limitare le stesse, la -figura.1 mostra,un sistema A della tecnica,precedente usato per guidare un nastro dove il nastra 10 deve essere centrato immediatamente prima di essere tagliato. In questo sistema della tecnica precedente rappresentato schematicamente, si impiega una bobina di erogazione B per controllare la posizione del nastro in movimento- Sono illustrati aue rilevatori distanziati, uno adiacente alla bobina nella posizione l a l'altro adiacente a punto ai controllo 11, in cui il centraggio ael nastro è critico. Il nastro 10 comprende bordi distanziati i2, 14 ed è mosso lungo un percorso prescelto tra il nucleo 20 della bobina ai erogazione B nella posizione i e la posizione lI. La bobina B 'a spostata o regolata da un azionatore 22- In ea w uo con la tecnologia standard. un cilindro idraulico a cioccio effetto 24 è azionabile in due direzioni per controllare la posizione di erogazione delia bobina B su cui è montato un rotolo di nastro 10, Un motore di controllo 30 riceve un segnale di comando nella linea 40. Questo segnale di comando ìndica la deviazione dell'azianatore 22 da una posizione desiderata come determinata sia da un rilevatore di bordo

vicino 50 nella posizione I sia da un rilevatore ai bordo secondario lontano adiacente ad una macchina tagliatrice 62 in un punto di controllo 11. bendane possa essere impiegato un solo rilevatore ai bordo, la -forma di realizzazione della tecnica precedente illustrata e per il centraggio del nastro 10; pertanto, vengono impiegati due rilevatori 50a e 50b e 60a e 60b distanziati assialmente. L'uscita del rilevatore 50 è un segnale di errore nella linea 50c L.errore aei rilevatore 60 è Giretto attraverso la linea 60c ad un circuito di dati ai campione o di orava 70 che riceve anche l'uscita pulsata ael generatore ci impulsi 52. Il segnale di errore nella linea 60c è campionato quando una auantità prescelta di nastro A si muove oltre il generatore di impulsi 52. Giuesti dati campionati sono periodicamente usati per aggiornare il punto di posizionamento oer il segnale di errare nella linea 50c. La differenza tra il punto di posizionamento regolabile, aggiornato periodicamente dalla linea 60c, e 1 errare rilevato neila linea 50c è un segnale diretto al servomeccanismo di controllo 72 oer -fornire un seanale di retroazione nella linea 40 per regolare la posizione effettiva dell'azionatore 22. Questo sistema è un sistema di controllo a due circuiti cne impiega due rilevatori di centro distanziati, uno situato adiacente all'azionatore 22 (1) e l'altro adiacente al punto di controllo (II). L'errore al punto di controllo II è campionato ogni auai volta passa una certa lunghezza orescelta di nastro mediante il generatore di impulsi 52 di mocio cne oossa essere impiegato il campionamento periodico dell'errore rilevato per regalare la posizione dell'azianatore 22. 11 ritmo di campianamento è

controllato dalla lunghezza del nastro. 11 ritmo è

normalmente correlato alla distanza del punta di

controllo II dalla posizione di svolgimento 1. In

Questo mono. vi è un'opportunità che venga usato

1 errore rilevato oer l'azione correttiva

dell'azionatone 22. In questo sistema della,tecnica

precedente, ι rilevatori distanziati 50a, 50b possono

essere regolati in accordo con il segnale nella linea

60c allo scopo di controllare il segnale di

retroazione nella linea 40.

La figura 1 fornisce informazioni di fondo per

aiutare la comprensione dell'ambiente al quale si

rivolge la presente invenzione. La oresente

invenzione può essere impiegata in vari tipi di

dispositivi di guida di nastro controllando il punto

di posizionamento e/o di sfalsamento in un circuito

di controllo primario convenzionale di un sistema di

guida di nastro.

Quali ulteriori informazioni di fondo concernenti

l'ambiente al quale la presente invenzione è

specificatamente rivolta, in figura 2 viene

schematicamente illustrato un secondo meccanismo di

guida di nastro della tecnica precedente dove viene

percepito un solo bordo 14 di un nastro 10 mediante un singolo rilevatore di bordo 60 nei punto di controllo II. L'uscita dei rilevatore 60 nella linea 60c è rivolta ad un amplificatrore di errore 100 avente la giunzione 102 di entrata ai somma standard dove un'entrata è il punto eli posizionamento determinato dai potenziometro o punto di posizionamento 104. L'amplificatore di errare 100 produce un segnale di errore nella linea 10<b. Il livello della tensione sulla linea 106 è indicativo della Dosizione dei ooroo i4 rispetto alla posizione desiderata determinata dal ounto di posizionamento regolabile 104. Un interruttore 110 rappresentato schematicamente, che può essere un interruttore digitale, è chiuso ad un ritmo basato sulla lunghezza del nastro che si muove lunga il percorsa prescelto. Come indicata precedentemente, gli impulsi dal generatore di impulsi 52 determinano quando una precisa lunghezza di nastro si è mossa lungo il percorso. Contando gli impulsi dal generatore 52, si PUÒ -fare un campionamento del livello di tensione nella linea 10ο ogni qual volta una precisa lunghezza o tratto ai nastro si è mosso lungo il percorso di controllo di movimento. Così, la chiusura dell'interruttore 110 rappresentato schematicamente dirige il livella di tensione sulla linea 106 ad un generatore di -funzione a passo o monitor di posizione meccanico 120 nella forma di un potenziometro azionato dal movimento. Il generatore o monitor ha un'uscita in linea 122 che ha una tensione che è aumentata secondo la tensione sulla linea iOo quando la tensione sulla linea 10ά ha una polarità positiva. La tensione sulla -linea 122 diminuisce secondo la tensione di errore sulla linea 10ο quando la tensione sulla linea 10ά ha una polarità negativa. Cosi la tensione analogica sulla linea 122 è un valore di riferimento che indica lo stato aggiornato del bordo del nastro nel punto di controllo II. li valore di riferimento è aggiornato ad ogni chiusura dell'interruttore 110 illustrato schematicamente. Il livello di tensione sulla linea 122 è impiegato come il punto di posizionamento per il circuito di controllo primario convenzionale 130 comprendente una retroazione dall'azionatore 132 che viene usato per controllare una bobina di erogazione o rullo di guida in accorda con la tensione attraverso il comando di controllo di posizione 134. La tensione dal1'ampiificatore 140 controlla la velocità e la direzione del movimento dell azionatore 132. La posizione reale dell'azionatore 132 è convertita in tensione dai potenziometro 13ά ed è diretta all'amplificatore di errare 140 alla giunzione 142 di somma di entrata sulla linea in entrata 136. L'altra entrata della giunzione di somma 142 è il valore di riferimento 122 all'uscita del generatore a monitor 120. Conseguentemente, il circuito secondario controllato dal rilevatore di bordo 60 nel punto di controllo II controlla il circuito primario 130. Quando si confronta il sistema di circuito doppio di figura 1 con il sistema di circuito doppio di figura 2, si nota che in figura 2 il circuito primario non implica un secondo rilevatore di bordo 50 situato vicino. La presente invenzione può essere impiegata per uno o l'altro tipo di sistema di circuito doppio. Le figure 1 e 2 sono fornite nella presente invenzione per informazioni di fondo ambientali: tuttavia, le forme di realizzazione preferite della □resente invenzione sono rivolte specificatamente verso il sistema illustrata in figura 2. L'invenzione è un circuito posizionato fra la linea di tensione di segnale di errore 106 e la linea di valore di riferimento 122. E' irrilevante come sia creato il segnale di errore di tensione nella linea 106 nella posizione lontana li o per Quale specifico scopo sia impiegato il valore di riferimento sulla linea 122 nel circuito primaria di un sistema di guida di bordo

In -figura 3 è illustrata la prima forma di realizzazione preferita della presente invenzione ed essa viene usata per convertire il segnale di errore nella linea Ì06 dall'amplificatore di errore 100/102 iriun valore di riferimento appropriato nella linea 122. In accordo con questa prima forma di realizzazione preferita dell'invenzione, il mezzo o dispositivo di controllo ai base è una porta logica HND 200 avente un'uscita 202 su cui è creata una serie di segnali di uscita distanziati nella forma ai sequenze di conteggio, ciascuno dei quali comprende un numero di impulsi di conteggio P. il quale numero di impulsi P è indicativo dell'errore rilevato che controlla la tensione sulla linea 106. Tali sequenze di conteggio sono rappresentate sulle figure 5 e 6. Il numero di impulsi P in ciascuna sequenza è determinato dal componente di frequenza delle sequenze di conteggio (ritmo di impulsi P) insieme con il componente di durata delle sequenze singole di conteggio (tempo delle sequenze).

Il dispositivo di controllo 200 fa entrare le sequenze di controlla sulla linea 202 sulla base del componente di frequenza sull'entrata 204 e la finestra di abilitazione o componente di durata sull'entrata 20ά Riferendoci inizialmente al componente di freauenza sull'entrata 204 del mezzo o dispositivo di controllo ai base, cioè la porta logica AND 200, la -freauenza del segnale su ouesta linea di entrata è determinata dall'uscita dell oscillatore controllato a tensione 210 avente una rete 212 di controllo di ritmo di impulsi che regola il rapporto di frequenza rettilineo fra il livello di tensione sull'entrata 214 e l'uscita ai frequenza sulla linea 204. La tensione di entrata dell'oscillatore 210 sulla linea 214 è la tensione di errore sulla linea 10ά. La funzione di uscita dell'oscillatore 210 è illustrata in fiqura 4. Quando la tensione di entrata sulla linea 214 aumenta. la freauenza aumenta in una funzione rettilinea. L’inclinazione è controllata dalla rete 212. Una tensione negativa sulla linea 10ά e cosi sulla linea 214 causa un identico aumenta nella freauenza di uscita. La polarità dell'a tensione sulla linea 10ά indica la direzione dell'errore rilevato. La grandezza della tensione sulla linea 10ά indica la quantità di deviazione del bordo di nastro 14 dalla posizione desiderata indicata dal valore regolato del punto di posizionamento 104. Quando aumenta l'errore rilevato nella linea 10ά, aumenta la freauenza: pertanto viene creato un numero maggiore di impulsi di conteggio P durante ogni sequenza di conteggio. Come illustrato schematicamente nel grafico di figura 4A i passi periodici m, n, a, ecc. cambiano la tensione sulla linea 122. Quando 1'errore viene aumentato, i passi sono maggiori in tensione. Nelle forme di realizzazione finora illustrate, la durata di ogni sequenza di conteggio è determinata dal tempo in cui un segnale resta sulla linea di entrata 206. Gli impulsi P sono creati in una sequenza di conteggio sulla linea 202 ad un ritmo determinato dall'ammontare di errore. Queste sequenze causano un'uscita a passi o gradini nella linea 122. come indicato nel grafica di figura 4A.

Il tempo in cui una logica 1 resta sulla linea 206 determina il componente di tempo o durata delle sequenze di conteggio sull'uscita 202. La linea 206 viene spostata fra una logica di abilitazione 1 e una logica di invalidazione 0 mediante un dispositivo di carica 220 avente un'entrata 222 e un uscita illustrate come impulsi 220a nella linea 206. La distanza a fra gli impulsi 220a è determinata dal ritmo dei segnali di abilitazione sulla linea 222, linea che è l'uscita di un azionatore di carica 230. Questo azionatore svolge la funzione dell'interruttore illustrato schematicamente 110 in figura 2. L'azionatore 230 conta gli impulsi in entrata dal generatore di impulsi 52 come essi appaiono sulla linea 232. Quando il numero accumulato di impulsi in entrata sulla linea 232 raggiunge un valore prescelto, avviene un segnale di trigger sulla linea 222. Questa segnale inizia un impulsa 220a all'uscita di un dispositiva di carica 220. Sull'attuatore 230 viene prevista una serie appropriata di interruttori rotanti per regolare il valore di calcolo fra i segnali di trigger diretti alla linea 222. Questo valore di conteggio è correlato alla distanza fra il punto di controllo II e la posizione I. Cosi la distanza a è il temoo necessario perchè una lunghezza prescelta di nastro passi un punto nel percorso. La misurazione della lunghezza del nastro può essere fatta in varie posizioni mediante il posizionamento appropriato di un generatore di impulsi 52. La regolazione iniziale dell'azionatore 230 è una funzione della distanza fra il punto degli impulsi II e il punto dell'azionatare I. Vi è una distanza maggiore a quando si aumenta la distanza del rilevatore di bordo ò0 situato lontano. Le sequenze di conteggio CB create sulla linea 202 sono dirette ad un contatore in cascata in salita e in discesa 240 avente uno stadio di uscita digitale ad analogico rappresentato schematicamente dal potenziometro 242. Cosi il conteggio accumulata del contatore digitale 240 è una tensione analogica che appare all'uscita 244. Per determinare la direzione di conteggia per il contatore 240 è previsto un rilevatore di polarità 246 per -fornire una data logica binaria sulla linea di uscita 24S rappresentante la polarità del segnale di errore nella linea 106. La tensione sulla linea 244 è diretta attraverso un doppia interruttore polare 250 ad un attenuatore di uscita 252 che è collegato all'entrata di un amplificatore tampone 254 avente un'uscita collegata alla linea 122.

Il funzionamento della prima forma di realizzazione preferita illustrata in figura 3 è chiaro dalla descrizione dettagliata dei singoli componenti. Come rappresentato in figura 5. una sequenza di conteggio CE<1 ha una durata b che'è il tempo fra il bordo di entrata X e il bordo di uscita Y. La durata viene indicata come componente di durata della sequenza. Un numero di impulsi di conteggio individuali P determina il numero di passi di conteggio causati dalla sequenza di conteggio CB1 come ricevuti dal contatore 240. 11 componente di durata b delia sequenza CEU è determinato dall'ampiezza dell'impulso 220a sulla linea di entrata 206 da un disoositivo di carica 220. Il numero di impulsi P durante Questa componente di durata è determinata dal componente di -Frequenza del segnale sulla linea 204. Questa -Frequenza è controllata dall'uscita dell'oscillatore controllato a tensione 210.· Durante il normale funzionamento, la velocità del nastro 10 resta costante. Così la durata delle sequenze successive, raporesentata dalla durare o.e dalla durata c delie seauenze CB1, CB2 di -figura 5 è costante. Quando aumenta il valore dell'errore istantaneo, aumenta il numero di impulsi P durante la sequenza di conteggio a causa di un aumento di frequenza nella linea 204. La sequenza di conteggio CB1 ha un grande numero di impulsi P ed è indicativa di un errore istantaneo sostanziale. Quando questa errore diminuisce, una sequenza di conteggio ha un numero più basso di impulsi di conteggio P a -causa di una freauenza inferiore. Ciò viene illustrato come sequenza di conteggio CB2. La durata c resta la stessa come la durata b, dal momento che un dispositiva di carica ha un impulso di uscita fisso. Così, durante una sequenza di conteggio con un errore minore, un numero ridotto di impulsi P è diretto dalla linea 204 al contatore 240.

Riferendoci ora alla figura 6, viene illustrato un esempio in cui l'errore controlla le sequenze CB3, CB4 cambiando la durata delle sequenze meri-ere si usa una frequenza fissa sulla linea 204. L'errore del nastro in movimento 10 diminuisce sostanzialmente dalla sequenza CB3 alla sequenza CB4, Cosi, la durata p della sequenza di conteggio CB3 è maggiore della durata c della sequenza di conteggio CB4. La frequenza resta la stessa in questo esempio che implica il cambiamento della lunghezza degli impulsi 220a in risposta all'errore. Una riduzione nella distanza fra il bordo di entrata X e il bordo di uscita V dell'impulso nella linea 206 causata da un errore ridotto riduce il numero di impulsi di conteggio P nella sequenza di conteggio CB4. Usando il concetto delle sequenze di conteggio digitali con un contatore digitale, si può controllare cori precisione il numero degli -impulsi di conteggia P per il campione dell'errore e lo si può modificare in modo controllata per fornire precisione e stabilita. Riferendoci ora alle figure da 7 a 12, viene ivi illustrata una seconda forma di realizzazione preferita dell'invenzione ed in essa gli stessi riferimenti numerici sugli elementi indicano la corrispondenza agli stessi componenti o elementi in figura 3. Il dispositivo di controlla primario o mezzo di controllo Ξ00 è la porta logica AND di cui si è detto prima, avente una linea di uscita 202 per ricevere le sequenze di conteggio CB ogni volta che viene oerceoito un dato tratto di nastra dall'uscita del generatore di impulsi 52. rappresentato in figura 1. Il componente di frequenza delia seouenza di conteggio CB è diretto alla porta logica 200 sulla linea 204, mentre il componente di durata per la seouenza di conteggio è diretto alla porta logica sulla linea 206. Nella seconda forma di realizzazione preferita dell'invenzione, l'oscillatore controllato a tensione 210, che è rappresentato in maggior dettaglio in figura 11, è dotato di una rete selettrice di guadagno 300 dove il guadagno normale (a) e controllato dal condensatere 302 ed ha 1 ine!inazione rappresentata in figura 4. Il condensatore 304 è messo a terra attraversa la linea 305 per causare un secondo guadagno <b) maggiore dei guadagno (a). In modo simile, un guadagno ancora maggiore (c> viene creato nell'oscillatore 210 mediante il condensatore 306 attraverso il controllo della logica sulla linea 307. Un interruttore digitale 310 collega la linea 305 o la linea 307 a terra 312 mediante una rete di comparatore 320, avente un primo rilevatore di soglia di tensione 322 e un secondo rilevatore di soglia di tensione 324, piu alto. Quando aumenta il livello di tensione sulla linea 106, il rilevatore 322 aziona 1'interruttore 310 alla linea di terra 305. L'oscillatore 210 poi opera con il secondo guadagno <b). Quando 1'errore aumenta ulteriormente, la tensione sulla linea 106 -fa sì che il condensatore 306 sia messo a terra per spostare l'oscillatore 210 ad un terzo guadagno (c) mediante il funzionamento del1'interruttore 310. La funzione di uscita variabile per l'oscillatore 210, come rappresentato sulle figure 7 e 11, è illustrata in figura 8. Quando aumenta 1'errore, la pendenza della funzione di uscita aumenta per causare una frequenza correttiva più alta nella linea 204. In auesto modo, avviene una correzione più rapida della posizione del nastro poiché viene percepita una maggiore deviazione del bordo 14 del nastro dalia posizione desiaerata. Naturalmente, gli errori negativi hanno le stesse caratteristiche di guadagno come rappresentato in figura 8 ma in un quadrante diverso.

Per controllare il componente di durata del1a sequenza di uscita GB sulla linea 202, la seconda forma di realizzazione preferita dell'invenzione comprende un circuito di controllo di durata 350, meglio rappresentalo in figura 12. Quando aumenta l'errore, aumenta la tensione sulla linea 106 per aumentare la durata degli impulsi 220a. Come rappresentato in figura 12, un accoppiamento ottico 354 è controllato dal transistor 356 che cambia il flusso di corrente attraverso il diodo 25S. Quando l'errore aumenta, la tensione sulla linea 106 aumenta e un simile aumento di voltaggio è realizzato in una linea di controllo di carica 352. Questo aumento di tensione sulla linea 352 aumenta la lunghezza del componente di durata fra il bordo in entrata X e il borda in uscita Y degli impulsi di conteggio CB, borai che definiscono il componente di durata delle sequenze. Questa funzione è illustrata sulle figure 9 e 10, dove la sequenza di conteggio CB5 è maggiore in durata della sequenza di conteggio CB6. La differenza nel componente di durata della sequenza CB5, CB6 è causata da una differenza nella tensione sulla linea 106 durante queste due sequenze. La figura 10 illustra la funzione di controllo di ampiezza d’impulso. Un aumento nel tempo dì durata è una funzione rettilinea di una tensione di errore aumentata. Avviene la saturazione al punto S; tuttavia. la gamma operativa è generalmente al di sotto del punto di saturazione dell'accoppiamento ottica 354. Le sequenze di conteggio CB5, CB6 sana rappresentate con lo stesso componente di frequenza. Il numera di impulsi P è una funzione diretta della differenza nella durata causata da una differenza in tensione sulla linea 10ό. Questa rappresentazione indica che il circuita di durata 350 potrebbe essere aggiunto al circuito di controllo rappresentato m figura 3 con un oscillatore fisso invece di un oscillatore controllato a tensione. In modo simile, semplicemente potrebbe essere impiegato nel sistema illustrato in figura 3 1'oscillatore controllato a tensione modificato rappresentato in figura 11. Nella forma di realizzazione preferita, tuttavia, sono usati sia 1'osci1latore modificato 210 sia il circuito di controllo di durata 350 di modo che vi sia un effetto a cascata sull'azione correttiva del circuito primario quando aumenta l'errore.

La forma di realizzazione rappresentata in figura 3 è stata spiegata con gli interruttori selettori 270a, 27Gb che sono nella posizione "AUTO11, che è la posizione operativa del sistema di guida. Talvolta è necessario cambiare la posizione dell'azionatore 132 per un diverso approntamento. Ciò viene realizzato spostando gli interruttori 27Da, 270b alla posizione "SET-UP" (APPRONTAMENTO) , di modo che un segnale di tensione scelto manualmente può essere applicata alla linea 106 da un'entrata 306 di approntamento attraverso la memoria tampone 362 avente un'uscita 364. La linea 370 bypassa la porta logica 200 per applicare una serie costante, -rapida, di impulsi al contatore 240. Ciò regola la posizione della bobina di erogazione mentre il circuito primario è attivo. Gli interruttori 270a, 270b possono essere spostati alla posizione “CENTERING" (CENTRAGGIO) per portare la linea 244 a zero.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1> Dispositivo per guidare un nastra che scorre lunga un percorso scelta, detto dispositivo essendo caratterizzato dal -fatto di comprendere: mezzi di correzione di posizione di nastro impegnati con detto nastro in una prima posizione per cambiare la posizione di detto nastro Quando si muove da detta prima posizione, detti mezzi di correzione di nastra comprendendo un azionatore per muovere detta posizione di nastro e un dispositivo di retroazione con un segnale di posizione effettiva indicata e un valore di riferimento regolabile, per cui detto dispositivo di retroazione regola detto segnale di indicazione di posizione effettiva verso detto valore di riferimento; un sensore di bordo in un punto di controllo su detto percorso di nastro lontano da detta prima posizione, avente un segnale di errore di uscita generalmente proporzionale alla deviazione aei bordo di nastro da una posizione scelta in detto punto di controllo; mezzi di controllo per cambiare periodicamente detto valore di riferimento in accordo con detto segnale di errore di uscita, detti mezzi di controllo comprendendo mezzi per creare una serie di sequenze di conteggia aventi un numero di impulsi di conteggia di un dato componente di frequenza e con un componente di durata scelta, mezzi per cambiare almeno uno di detti componenti di dette sequenze di conteggio in accordo con la grandezza di detto segnale di errore di uscita e mezzi di conteggio oer accumulare dette serie di seauense di conteggio per controllare la grandezza di detta valore di riferimento.
2) Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratteri zzato dal fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di frequenza con la grandezza di detto segnale di errore di uscita.
3) Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di contrailo comprendano un oscillatore controllato a tensione con il segnale di errore in uscita che è un'entrata di tensione a detto oscillatore ed avente una tensione proporzionale alla deviazione di detto bordo di nastro in detto punto di controllo.
4) Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratteri zzato dal -fatto che detto oscillatore ha un controlla di guadagno e mezzi per aumentare detto guadagno di detto oscillatore. Quando detta tensione di detto segnale di errore in uscita aumenta oltre una tensione scelta.
5) Dispositivo secondo la rivendicazione 4, caratter ìzzato dal -fatto che detto controllo di guadagno comprende mezzi per aumentare ulceri ormente detto guadagno di detto oscillatore quando detta tensione di detto segnale di errore in uscita aumenta oltre un'altra tensione scelta.
6) Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratteri zzato dal fatto* di comprendere mezzi per far variare detto componente di frequenza come una funzione non lineare della grandezza di detto segnale di errore in uscita.
7) Dispositivo secondo la rivendicazione 6, caratter izzato dal fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
8) Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal -fatto di comprendere mezzi per variare detto componente ai durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
9) Dispositivo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal -fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
10) Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal -fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errare in uscita.
11) Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di controllo comprendono mezzi di misurazione di lunghezza per creare una di dette sequenze di conteggio quando una lunghezza o tratto scelto di detto nastra passa detto punto di controllo.
12) Dispositivo secondo la rivendicazione 11, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi per cambiare detta lunghezza prescelta.
13) Dispositivo secondo la rivendicaz ione 12, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di misurazione di lungnezza causano un impulso generata quando la lunghezza di detto nastro passa detto punto di controllo e mezzi per causare una di dette sequenze di conteggio quando detti impulsi generati raggiungono un dato numero rappresentante detta lunghezza prescelta.
14) Dispositivo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di controllo comprendono mezzi Pi misurazione di lunghezza per creare una di dette sequenze di conteggio quando un tratto prescelto di detto nastro passa detto punto di controllo.
15) Dispositivo secondo la rivendicazione 14, caratterizzato dal fatta di comprendere mezzi per cambiare detta lunghezza prescelta.
16) Dispositivo seconda la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di controllo comprendono mezzi di misurazione di lunghezza per creare una di dette sequenze di conteggio quando una lunghezza predeterminata di nastro passa detto punto di controllo.
17) Dispositivo secondo la rivendicazione 16, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi per cambiare detta lunghezza prescelta.
18) Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dai fatto che detti mezzi di controllo comprendano mezzi di misurazione di lunghezza per creare una di dette sequenze di conteggio quando una lunghezza prescelta di nastra passa detto punto di controllo.
19) Dispositivo secondo la rivendicazione 18, caratteri zzato dal tatto di comprendere mezzi per cambiare detta lunghezza prescelta.
20) Dispositivo secondo la rivendicaz ione ó, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di controllo comprendono mezzi di misurazione di lunghezza per creare una di dette sequenze di conteggio quando una lunghezza prescelta di nastro passa detto aunto di controlla.
21) Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di correzione di posizione di nastro sono un circuito servomeccanico comprendente mezzi per regolare detto aziortatore ad un punto di posizionamento e detto valore di riferimento è il' punto di posizionamento □er Getto circuito servomeccanico.
22) Dispositivo seconda la rivendicaz iorie 2, caratter izzato dal tatto che detti mezzi di correzione di posizione di nastro sono un circuito servameccanico comprendente mezzi per regolare detto azianatore ad un punto di posizionamento e detto valore di riferimento è il punto di posizionamento per detto circuito servomeccanico.
23) Dispositivo seconda la rivendicazione 1 caratterizzato dal facto che detti mezzi di correzione di posizione di nastro sono un circuito servomeccanico comprendente mezzi per regolare detto azionatare aa un punto di -posizionamento e detto valore di riferimento è il punto di posizionamento per detto circuita servameccanico.
24) Dispositivo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di correzione di posizione di nastra sono un circuito di controllo comprendente un secondo rilevatore di bordo ai nastro adiacente a detta prima posizione e detto dispositivo di retroazione regola oetta posizione di azioriatore sulla base di un confronto del segnale di deviazione da detto secondo rilevatore di bordo e un segnale di punto di posizionamento, e detto valore di riferimento è detto punto di posizionamento di detto secondo rilevatore di bordo.
25) Dispositivo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che detti mezzi di correzione di posizione di nastro sono un circuito di controllo comprendente un secondo rilevatore di bordo di nastro adiacente a detta prima posizione e detto dispositivo di retroazione regola detta posizione di azionatore sulla base ai un confronto del segnale di deviazione da detto secondo rilevatore di bordo e un segnale di punto di posizionamento, e detto valore di riferimento è detto punto di posizionamento di detto secondo rilevatore di bordo.
26) Dispositiva secondo la rivendicazione 1. caratterizzato dal fatto che detti mezzi di correzione di posizione di nastro sono un circuito di controllo comprendente un secondo rilevatore ai bordo di nastro adiacente a detta prima posizione e detto dispositivo di retroazione regola detta posizione di azionatore sulla base di un confronto del segnale di deviazione da detto secondo rilevatore di bordo e un segnale di punta di posizionamento, e detto valore di riferimento è detto punto di posizionamento di detto secondo rilevatore di bordo.
27) Dispositivo per creare una sequenza di conteggio quando una lunghezza prescelta di materiale a nastro o in striscia scorre lungo un percorso prefissata e oltre un dato punto di controllo, dette,sequenza di conteggio avendo un componente di frequenza e un componente di durata, e mezzi per variare almeno uno di detti componenti in accordo con un errore rilevato nella posizione di detto nastro in movimenta in detto punta di contraila.
28) Dispositivo secondo la rivendicazione 27, caratterizzato dal -fatto cne detta posizione di aetto nastro è il bordo di detto nastro e comprende mezzi rilevatori per creare un segnale di errore in uscita indicativa della deviazione del bordo di detto nastro da una posizione scelta in detto punto di controllo.
29) Dispositivo secondo la rivendicazione 28, caratterizzato dal -fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di -frequenza con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
30) Dispositivo seconda la rivendicazione 28, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi per far variare detto componente ai frequenza come una funzione non lineare della grandezza di detta segnale di errore in uscita.
31) Dispositivo secando la rivendicazione 27, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi per variare detto componente di durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
32) In un dispositivo per controllare la posizione di un nastro in movimento comprendente un circuito di controllo primario avente un azionatone per regolare aetià posizione, mezzi per creare un segnale indicativa della posizione effettiva, di detto aziona.tore, mezzi per creare un segnale di riferimento indicativo della positzione desiderata di detto azionatore, mezzi per confrontare detto segnale di posizione effettiva con detto segnale di riferimento per dare un segnale di errore e mezzi oer regolare detto azionatore oer ridurre detto segnale di errore. il miglioramento caratterizzato eia], fatto di comprendere: un sistema sensore lontano da detto azionatore comprendente un sensore per rilevare il bordo di detto nastro in movimento in un punto di controllo, mezzi per creare un segnale di tensione in uscita indicativo di una deviazione di detto bordo per una posizione scelta, mezzi per creare un valore di riferimento come una funzione diretta, non lineare, di detto segnale di tensione in uscita, e mezzi per regolare detto segnale di ri-ferimento mediante un valore oi riferimento non lineare.
33) Metodo oer guidare urt nastro in movimento lungo un percorso scelto, caratteri zzato dal fatto di comprendere le fasi di: (a) fornire mezzi di correzione di posizione di nastro impegnati con detto nastro in una prima posizione per cambiare la posizione di detto nastro Quando si muove da detta prima posizione, detti mezzi di correzione di nastro comprendendo un azionatore per muovere detta posizione di nastro e un anello di retroazione che usa un segnale indicativo delia posizione effettiva e un valore di riferimento regolabile per cui detto anello di retroazione regola detto segnale indicativo della posizione effettiva verso detto valore di riferimento; (b) creare un segnale di errare in uscita generalmente proporzionale alla deviazione del bordo di nastro da una posizione scelta in un punto di controllo su detto percorso di nastro lontana da detto azionatore; <c) cambiare periodicamente detto valore di riferimento in accordo con detto segnale di errore in uscita creando una serie dì sequenze di conteggio aventi un numero di impulsi di conteggio determinato da un dato componente di frequenza per detta sequenza e un componente di durata scelto per detta sequenza; e (d) variare almeno uno di detti componenti di dette seauenze di conteggio in accordo con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
34) Metodo secondo la rivendicazione 33, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di variare detto componente di frequenza con la grandezza di detta segnale di errore in uscita.
35) Metodo secondo la rivendicazione 34, caratterizzato dal -Fatto di comprendere la fase di far variare detto componente di frequenza come funzione non lineare della grandezza di detto segnale ai errore in uscita.
36) Metodo secondo la- rivendicazione 33, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di variare il componente di durata direttamente con la grandezza di detto segnale di errore in uscita.
37) In un dispositivo per controllare la posizione di un nastro in movimento comprendente un circuita di controllo primario avente un azionatore per regolare detta posizione, mezzi per creare un segnale indicativo della posizione effettiva di detto azionatore, mezzi per creare un segnale di riferimento indicativa aella posizione desiderata di detto azionatore, mezzi per confrontare detto segnale di posizione effettiva 'con detto segnale di riferimento per dare un segnale di errore e mezzi per regolare detto azionatore per ridurre detto segnale di errore e un sistema sensore lontano da detto azionatore comprendente un sensore per rilevare il bordo di detto nastro in movimento in un punto di controllo, mezzi per creare un segnale GÌ tensione di errore in uscita indicativo di detta deviazione di detto bordo per una posizione scelta, mezzi per creare un valore di riferimento come funzione diretta di detto segnale di tensione in uscita, mezzi per regolare detto segnale di riferimento mediante detto valore di riferimento, il miglioramento caratterizzato dal fatto di comprendere: mezzi che creano detto valore di riferimento comprendenti un contatore digitale con uri conto accumulata per controllare detto valore ai riferimento, mezzi per creare una sequenza di conteggio avente un numero di impulsi di conteggio indicativo della grandezza di detto segnale di errore in uscita quando una data lunghezza o tratto di nastro passa per detto punto di controllo, e mezzi per dirigere dette sequenze di conteggio verso detto contatore digitale.
38) Il miglioramento secondo la rivendicazione 37, caratterizzata dal fatto che detti mezzi che creano una sequenza di conteggio Comprendono mezzi per unire l'uscita di un oscillatore controllato a tensione con 1'impulso ai uscita ai un generatore di impulsi, detto impulso di uscita avendo una durata prescelta ed essendo creato quando detta lunghezza data passa per detto punto di controllo.
39) Il miglioramento secondo la rivendicazione 38, caratterizzato dal -fatto di comprendere mezzi per cambiare detta durata in accordo con detta tensione in uscita.
40) Il miglioramento seconda la rivendicazione 38, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi per cambiare il guadagno di detto oscillatore quando aumenta detta tensione di uscita,