FR2726793A1 - Appareil de commande pour vehicule - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un appareil de commande de véhicule comportant un calculateur (11) destiné à commander des dispositifs montés sur le véhicule, et des moyens de détection pour détecter l'état du calculateur immédiatement avant que le calculateur n'entre dans un état de réinitialisation. Le calculateur détermine ses contenus de traitement sur la base du résultat de la détection effectuée par les moyens de détection immédiatement après que le calculateur (11) ait été démarré. Par conséquent, l'appareil de commande détecte la réinitialisation anormale du calculateur au cours d'une commande, assurant par conséquent la commande fiable des dispositifs.

Description

APPAREIL DE COMANDE POUR VEHICULE

La présente invention concerne une procédure de réinitialisation d'un calculateur destiné à commander des dispositifs montés dans un véhicule, et de manière plus particulière une technique de détection d'une réinitiali- sation anormale (ou de remise à zéro anormale) indiquant que l'ordinateur est réinitialisé lorsqu'une tension d'alimentation électrique a baissé du fait d'une panne

d'un dispositif de commande, tel qu'un dispositif de com-

mande de direction assistée, au cours de la commande, et

à faire face de manière adaptée à une telle réinitialisa-

tion anormale.

Par exemple, la publication de brevet japonais non examinée (Kokai) Hei5-185 973 décrit une technique dans laquelle les tensions existant au niveau des deux bornes d'un moteur destiné à faciliter le fonctionnement de la direction sont détectées de manière à détecter un défaut de masse d'un fil moteur pendant l'entraînement du

moteur, et à bloquer alors tous les éléments de commuta-

tion destinés à l'entraînement du moteur lorsque le dé-

faut de masse d'un fil moteur est détecté.

Dans la publication mentionnée ci-dessus, il est aussi décrit comment détecter un défaut initial de masse dans l'état o tous les éléments de commutation sont bloqués avant que l'entraînement du moteur ne soit amorcé.

Cependant, les techniques antérieures mention-

nées ci-dessus présentent les défauts suivants.

Lorsqu'un défaut de masse d'un fil moteur se produit, un courant excessif est mis en circulation, de telle sorte que la tension d'un accumulateur est abaissée de manière considérable. Dans ce cas, un calculateur peut

être réinitialisé avant que l'anomalie ne soit détectée.

Par conséquent, il était difficile de détecter avec fia-

bilité le défaut de masse.

L'appareil de commande qui est réalisé de ma-

nière à détecter un défaut initial de masse après qu'un relais ait été fermé, coumme décrit dans la publication mentionnée ci-dessus, peut détecter un défaut de masse résultant d'un défaut initial de masse, même lorsque la

réinitialisation du calculateur se produit du fait du dé-

faut de masse relatif au fil moteur. Cependant, un tran-

sistor agencé entre une borne du moteur reliée au fil mo-

teur soumis à un défaut de masse et un accumulateur est court-circuité ou claqué du fait du courant de défaut de masse engendré lorsque survient un défaut de masse. Dans un tel cas, un courant excessif est mis en circulation lorsque le relais passe à l'état fermé, ceci entraînant

par conséquent une réinitialisation du calculateur.

Par conséquent, lorsque l'apparition d'un dé-

faut de masse aboutit à un court-circuit et à un claquage d'un transistor, le calculateur ne fait que répéter sa réinitialisation et ne peut pas détecter le défaut de masse afin d'empêcher un fonctionnement dans un état anormal. En outre, le courant excessif qui est engendré de manière répétitive engendre des inconvénients tels que

des fluctuations de la tension de l'accumulateur, un cla-

quage de l'appareil de commande et une détérioration de l'accumulateur.

Par ailleurs, dans le cas o l'appareil de com-

mande est constitué de telle sorte que le défaut de masse

relatif au fil moteur soit détecté pendant le fonctionne-

ment du moteur, le calculateur peut être réinitialisé avant que le défaut de masse ne soit détecté pour la même

raison. Dans ce cas également surviennent les mêmes in-

convénients que ceux mentionnés ci-dessus.

En outre, même si l'appareil de commande est réalisé de manière à détecter un défaut de masse relatif aux fils moteur lorsque le relais est à l'état relâché, dans le cas d'un double défaut o le défaut de masse ne peut être détecté du fait d'une anomalie d'un détecteur de défaut de masse, la détection peut être considérée comme "normale", même lorsque survient un défaut de masse relatif à un fil moteur et, par conséquent, peut amorcer la commande du moteur. Dans ce cas également, pour la

raison décrite ci-dessus, la réinitialisation du calcula-

teur peut être répétée en entraînant les inconvénients

décrits ci-dessus.

La technique antérieure mentionnée nécessite un circuit pour la détection d'un défaut de masse d'un fil

moteur, lequel s'accompagne d'un coût supplémentaire.

En outre, dans le cas o la détection d'un dé-

faut initial de masse est mise en oeuvre avant que le mo-

teur ne soit entraîné, du fait que la détection du défaut initial de masse est destinée à détecter une anomalie

d'un fil moteur après que tous les éléments de commuta-

tion aient été mis à l'état ouvert, par exemple, lorsque

le calculateur est réinitialisé par des interférences ac-

cidentelles provenant de l'extérieur pendant un déplace-

ment et un changement de direction à vitesse élevée, la

force supplémentaire de changement de direction est per-

due, dégradant par conséquent de manière importante la sécurité. La présente invention a été mise en oeuvre afin

de résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus.

Un but de la présente invention consiste à fournir un appareil de commande pour véhicule, qui puisse détecter une réinitialisation anormale d'un calculateur situé en mode commande pour effectuer de manière sûre une

commande plus fiable des dispositifs montés sur le véhi-

cule.

Pour obtenir le but mentionné ci-dessus, l'ap-

pareil de commande selon la présente invention comporte un calculateur pour commander les dispositifs montés sur

un véhicule, et un détecteur pour détecter l'état du cal-

culateur immédiatement avant que le calculateur n'entre

dans un état de réinitialisation.

L'appareil de commande selon la présente inven-

tion comporte des moyens de détection d'état pour mémori-

ser une première valeur alors que le calculateur est en

mode commande et modifier la première valeur en une se-

conde valeur à mémoriser, et des moyens de décision d'état pour décider si oui ou non le calculateur en mode

commande est réinitialisé sur la base de la valeur mémo-

risée dans les moyens de détection d'état.

En outre, le fonctionnement du calculateur est interrompu après que les moyens de détection d'état aient changé la première valeur en seconde valeur lorsqu'un

contacteur d'allumage est commuté vers l'état ouvert.

En outre, plusieurs moyens de détection d'état

sont fournis.

De plus, l'appareil de commande selon la pré-

sente invention comporte des moyens d'interruption pour

interrompre la commande de commande lorsque le calcula-

teur est réinitialisé un nombre prédéterminé de fois.

De plus, en outre, l'appareil de commande selon la présente invention comporte des moyens de détection

d'anomalies initiales pour détecter la présence ou l'ab-

sence d'anomalie au niveau de l'appareil de commande

avant que toute commande ne soit amorcée.

L'appareil de commande selon la présente inven-

tion comporte des moyens de détection d'état de fonction-

nement qui détectent un état de fonctionnement prédéter-

miné et, dans d'autres états que l'état prédéterminé, initient la commande par l'intermédiaire des moyens de détection d'anomalie initiale même lorsqu'il est décidé que la réinitialisation a été effectuée au cours de la commande.

L'appareil de commande selon la présente inven-

tion comporte plusieurs moyens de mémorisation pour mémo-

riser plusieurs valeurs de commande destinées aux dispo-

sitifs montés sur un véhicule et des moyens de décision relative au contenu mémorisé pour décider si oui ou non le contenu mémorisé des plusieurs moyens de mémorisation est correct et commencer la commande par l'intermédiaire des moyens de détection d'anomalie initiale lorsqu'il est

décidé que l'un quelconque des contenus mémorisés est er-

roné.

L'appareil de commande selon la présente inven-

tion comporte des moyens de décision de panne pour déci-

der si oui ou non des dispositifs montés sur le véhicule

peuvent être conmmandés, des moyens d'inhibition pour in-

hiber la commande des dispositifs lorsqu'une panne est décidée par les moyens de décision de panne, et des moyens de mémorisation du résultat de la décision pour

mémoriser ledit résultat de la décision.

L'appareil de commande selon la présente inven-

tion comporte un calculateur pour commander des disposi-

tifs montés sur le véhicule, des moyens d'intégration pour commencer une mise en charge simultanément au début de la commande des dispositifs et commencer une décharge simultanément à la fin de la conmmnande des dispositifs, et des moyens de décision d'état pour décider si oui ou non un calculateur a été réinitialisé, en mode commande, sur la base de la sortie provenant des moyens d'intégration

après un temps prédéterminé à partir du moment o le cal-

culateur a été démarré.

Dans l'appareil de commande selon la présente invention, la réinitialisation qui a été engendrée par un contacteur d'allumage, de manière accidentelle ou du fait d'une anomalie au niveau des dispositifs est décidée afin de déterminer la procédure de traitement d'un calculateur après son démarrage. Sinon, le traitement en cours avant la réinitialisation est poursuivi. Pour cette raison,

l'influence d'une réinitialisation anormale sur la com-

mande peut être minimisée.

Dans l'appareil de commande selon la présente invention, la réinitialisation du calculateur situé en mode commande est décidée sur la base des valeurs des

moyens de détection d'état. Pour cette raison, la réini-

tialisation du calculateur situé en mode commande peut

être détectée de manière fiable.

Dans l'appareil de commande selon la présente

invention, le fonctionnement du calculateur est interrom-

pu après que les moyens de détection d'état aient été mo-

difiés de la première valeur vers la seconde valeur. Par conséquent, il peut être détecté que l'interruption du fonctionnement du calculateur est due à une coupure du

contacteur d'allumage.

Dans l'appareil de commande selon la présente invention, plusieurs moyens de détection sont préparés de telle sorte que la réinitialisation du calculateur situé en mode commande puisse être détectée de manière fiable

sans la moindre décision erronée.

Dans l'appareil de commande selon la présente

invention, dans le cas d'une réinitialisation acciden-

telle ou unique du calculateur situé en mode commande, la commande se poursuit de telle sorte qu'aucune opération

de protection inutile ne soit nécessaire.

Dans l'appareil de commande selon la présente invention, lorsqu'il est décidé que le calculateur situé

en mode commande n'a pas encore été réinitialisé, la com-

mande est amorcée par l'intermédiaire des moyens de dé-

tection d'anomalie initiale. Par conséquent, la présence ou l'absence d'une anomalie peut être détectée avant la commande des dispositifs afin de protéger l'appareil de commande. Un accident qui s'est produit à un instant quelconque, sauf lorsque les dispositifs sont commandés, peut être détecté avant la commande des dispositifs afin

de protéger l'appareil de commande.

Dans l'appareil de commande selon la présente invention, une commande est amorcée par l'intermédiaire de moyens de détection d'anomalie initiale même lorsque la réinitialisation du calculateur situé en mode commande

ne prend pas en compte 1 'état de fonctionnement prédéter-

miné, améliorant ainsi la sécurité de l'appareil de com-

mande. Dans l'appareil de commande selon la présente invention, une commande est amorcée par l'intermédiaire des moyens de détection d'anomalie initiale lorsqu'il est décidé que l'un quelconque des contenus mémorisés des plusieurs moyens de mémorisation est erroné. Pour cette raison, il est impossible que l'opération de détection d'anomalie initiale pour les dispositifs soit omise du

fait de la décision erronée.

Dans l'appareil de commande selon la présente

invention, aussitôt qu'un défaut des dispositifs est dé-

cidé par les moyens de décision de défaut, la commande des dispositifs est inhibée et le résultat de la décision est mémorisé. Par conséquent, une commande redondante

n'est pas effectuée et la sécurité de l'appareil de com-

mande peut être améliorée.

Dans l'appareil de commande selon la présente

invention, il est décidé si oui ou non le calculateur si-

tué en mode commande a été réinitialisé sur la base de la

sortie d'intégration en provenance des moyens d'intégra-

tion après un temps prédéterminé à partir de l'instant o le calculateur a été démarré. Il peut être décidé si oui

ou non le calculateur situé en mode commande a été réini-

tialisé, sans l'aide des moyens de mémorisation.

En outre, lorsque l'appareil de commande n'agit pas pendant un temps important du fait du temps important

de la réinitialisation du calculateur situé en mode com-

mande, du fait de l'influence de la réinitialisation, la commande ne peut pas être immédiatement amorcée après que

le calculateur ait été démarré. Cependant, dans l'appa-

reil de commande selon la présente invention, du fait que le temps de réinitialisation peut être détecté, la détec-

tion d'anomalie initiale au cours de laquelle une anoma-

lie des dispositifs est détectée avant que la commande ne

soit amorcée, peut être effectuée.

Les buts et les caractéristiques de la présente

invention, mentionnés ci-dessus, ainsi que d'autres, ap-

paraîtront plus clairement à la lecture de la description

qui va suivre faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma fonctionnel de la configuration de circuit de l'appareil de commande pour véhicule selon les trois premiers modes de réalisation de la présente invention, - les figures 2A et 2B sont des chronogrammes

représentant le fonctionnement du circuit de temporisa-

tion, - les figures 3A à 3C sont des chronogramnmes

représentant le fonctionnement du circuit de réinitiali-

sation, - la figure 4 est un ordinogramme représentant la commande d'un moteur, - la figure 5 est un graphique représentant la caractéristique d'un courant moteur, - la figure 6 est un ordinogramme représentant la commande selon le premier mode de réalisation de la présente invention, la figure 7 est un ordinogramnme représentant la commande selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 8 est un ordinogramme représentant la commande selon le troisième mode de réalisation de la présente invention,

- la figure 9 est un schéma fonctionnel repré-

sentant la configuration de circuit de l'appareil de com- mande des quatrième à septième modes de réalisation de la présente invention, - la figure 10 est un ordinogranume représentant la commande selon le quatrième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 11 est un ordinogramme représentant le traitement de la commande d'anomalie, - la figure 12 est un ordinogramme représentant la commande selon le cinquième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 13 est un ordinogramme représentant la commande selon le sixième mode de réalisation de la présente invention, - la figure 14 est un ordinogramme représentant la commande selon le septième mode de réalisation de la présente invention,

- la figure 15 est un schéma fonctionnel repré-

sentant la configuration de circuit et de l'appareil de

commande pour véhicule selon un huitième mode de réalisa-

tion de la présente invention, - les figures 16A à 16D et 17A à 17D sont des ordinogrammes représentant le fonctionnement d'un circuit d'intégration, respectivement, et - la figure 18 est un ordinogramme représentant la commande selon le huitième mode de réalisation de la

présente invention.

On va maintenant décrire le premier mode de

réalisation. Le premier mode de réalisation permet de dé-

tecter si oui ou non un calculateur en mode commande a

été réinitialisé.

La figure 1 est un schéma fonctionnel représen-

tant la configuration de circuit de l'appareil de com-

mande des premier à troisième modes de réalisation de la présente invention. Dans ces modes de réalisation, en tant qu'exemple d'appareil de commande pour véhicule, on va décrire un appareil de commande de direction assistée pour commander le dispositif de direction assistée. Sur

la figure 1, la référence numérique 1 indique un accumu-

lateur qui constitue une alimentation électrique pour en-

traîner un dispositif de commande de direction assistée monté sur un véhicule; la référence numérique 2 indique un moteur à courant continu qui est un moteur électrique alimenté par le courant provenant de l'accumulateur et

facilitant la manipulation de la direction (non représen-

tée); la référence numérique 3 indique un circuit en pont

constitué de transistors 3a à 3d servant en tant qu'élé-

ments de commutation agencés sur le trajet d'alimentation

du courant entre l'accumulateur 1 et le moteur 2; la ré-

férence numérique 4 indique un ensemble de circuits de commande constitué de circuits de commande 4a à 4d qui commandent les transistors 3a à 3d, respectivement; la référence numérique 5 indique une résistance parallèle dont la première extrémité est reliée au circuit en pont

3 et dont l'autre extrémité est reliée à la terre, res-

pectivement, et qui sert à détecter le courant envoyé vers le moteur 2; la référence numérique 6 indique un circuit de détection de courant pour détecter le courant circulant à travers le moteur sur la base de la tension

engendrée au niveau de la première extrémité de la résis-

tance parallèle 5; la référence numérique 7 indique un embrayage pour relier ou séparer mécaniquement le moteur

2 et le système de direction (non représenté); la réfé-

rence numérique 8 indique un circuit de commande d'em-

brayage pour commander l'embrayage 7; la référence numé-

rique 9 indique un relais qui est agencé entre l'accumu-

l1 lateur 1 et le circuit en pont 3 et qui sert à laisser

passer ou à intercepter le courant provenant de l'accumu-

lateur; et la référence numérique 10 indique un circuit

de commande de relais pour commander le relais 9.

En outre, sur la figure 1, la référence nunméri- que 11 indique un microcalculateur qui sert en tant que calculateur pour commander une direction assistée et sert

à commander l'ensemble de circuits de commande 4 mention-

né ci-dessus, les circuits 8 de commande d'embrayage, le circuit 10 de commande de relais, etc. sur la base de plusieurs éléments d'informations d'entrée. La référence numérique 12 indique un détecteur de couple pour détecter un couple de direction dans un système de direction; et la référence numérique 13 indique un détecteur de vitesse de véhicule pour détecter la vitesse d'un véhicule. Les informations obtenues dans le détecteur de couple 12 et dans le détecteur 13 de vitesse de véhicule sont envoyées vers le micro-calculateur 11. La référence numérique 14 indique une mémoire, par exemple une mémoire EEPROM, dont le contenu peut être réécrit et qui conserve son contenu

même lorsque l'alimentation électrique est interrompue.

La référence numérique 15 indique un contacteur

d'allumage, dont l'état est répercuté vers le micro-

calculateur 11 à travers une interface 16. La référence numérique 17 indique un circuit de temporisation destiné

à commander un transistor 18 qui sert à commander l'ali-

mentation électrique Vsy du système. Le fonctionnement du circuit de temporisation est représenté sur les figures 2A et 2B. La figure 2A représente l'état du contacteur d'allumage. La figure 2B représente l'état du transistor

18. Le circuit de temporisation 17 rend passant le tran-

sistor 18 immédiatement après que le contacteur d'allu-

mage 15 ait été fermé, et bloque aussi le transistor 18 après un laps de temps prédéterminé tl qui est établi,

par exemple, à environ 1 sec après l'ouverture du contac-

teur d'allumage 15.

La référence numérique 19 indique un circuit

d'alimentation électrique 5V destiné à fournir une ali-

mentation électrique 5V sur la base de la puissance déli-

vrée à travers le transistor 18. La tension Vcc de l'ali-

mentation électrique 5V engendrée par le circuit 19

d'alimentation électrique 5V est envoyée au micro-

calculateur 11 et au circuit de réinitialisation 20.

Le circuit de réinitialisation 20 sert à réini-

tialiser le micro-calculateur 11 par l'intermédiaire

d'une réinitialisation sous tension à l'instant du démar-

rage de l'appareil de commande, ou lorsque l'alimentation électrique Vcc est affaiblie ou lorsqu'une anomalie se produit dans le signal de surveillance délivré à partir de l'accès P6 du micro-calculateur 11. En se reportant

maintenant aux figures 3A à 3C, le fonctionnement du cir-

cuit de réinitialisation 20 va être expliqué ci-dessous.

Les figures 3A, 3b et 3C représentent les for-

mes d'onde de la tension Vcc de l'alimentation électrique V, du signal de réinitialisation et du signal de sur-

veillance, respectivement.

Le circuit 20 de réinitialisation produit un

signal de niveau B (bas) immédiatement après que la ten-

sion Vcc de l'alimentation électrique 5V ait diminué au dessous d'une valeur prédéterminée établie, par exemple,

à 4,8 V, et réinitialise le micro-calculateur 11. En ou-

tre, lorsque la tension Vcc de l'alimentation électrique V est plus grande que la valeur prédéterminée, le cir- cuit 20 de réinitialisation produit un signal de niveau H

(haut) après un temps prédéterminé t2 établi, par exem-

ple, à 100 msec pour libérer le micro-calculateur 11 de

son statut de réinitialisation.

Le circuit 20 de réinitialisation réinitialise le micro-calculateur 11 conformément au statut du signal de surveillance. On suppose que le signal de surveillance est un signal pulsé qui est toujours produit lorsque le micro-calculateur 11 fonctionne normalement et qui a une fréquence établie, par exemple, à 100 Hz. Ce signal est engendré par un programme installé dans le micro-

calculateur 11.

L'anomalie du signal de surveillance est engen-

drée du fait d'une perte de contrôle du micro-calculateur 11 suite à des interférences électromagnétiques et du fait que le micro-calculateur 11 n'est pas alimenté en courant. Sur la figure 3C, le signal de réinitialisation est produit de manière périodique après le laps de temps prédéterminé t3, par exemple égal à 70 msec à partir du

moment o le signal de surveillance est interrompu.

Du fait que seule l'anomalie du signal de sur-

veillance doit être détectée, l'instant au niveau duquel la fréquence devient inférieure à 20 Hz peut être détecté

pour réinitialiser le calculateur 11.

On va expliquer la commande du moteur 2 dans un dispositif de commande de direction assistée. La figure 4

est un ordinogramme représentant la commande du moteur 2.

On suppose maintenant que la direction est mise en mouvement vers la droite. Au niveau de l'étape 401, la vitesse réelle Vsp du véhicule est mesurée à partir d'un détecteur de vitesse de véhicule 13. Dans l'étape 402, des informations relatives au couple TRQ sont prélevées à partir d'un détecteur de couple 12. Les informations de couple TRQ sont produites en tant que signal de polarité positive (mentionné en tant que signal positif) lorsque la direction est mise en mouvement vers la droite et un autre signal (mentionné en tant que signal négatif) ayant une polarité négative lorsque la direction est mise en mouvement vers la gauche. Dans l'étape 403, la direction

et la valeur Is du courant appliqué au moteur 2 sont dé-

terminées conformément à la caractéristique du courant

moteur, représentée sur la figure 5, sur la base des in-

formations de vitesse du véhicule Vsp et des informations de couple TRQ obtenues dans les étapes 401 et 402. Sur la figure 5, la tension Vspo représente le courant moteur

lorsque la vitesse du véhicule est nulle. Le courant mo-

teur varie de manière analogue à Vspi et Vsp2 lorsque la

vitesse du véhicule augmente.

* Maintenant, du fait que la direction est mise en mouvement vers la droite, le courant positif est fourni vers le moteur 2. Le courant positif représente un

courant s'écoulant à partir d'une borne M1 du moteur vers une borne M2 du moteur, ce qui induit une force supplé- mentaire dans la direction vers la droite. Le courant né-15 gatif agit de manière inverse par rapport au courant po-

sitif. Dans l'étape 404, le courant circulant à travers le moteur 2 est commandé de manière à coincider avec le

courant déterminé à dans l'étape 403.

Ensuite, le micro-calculateur 11 produit un si-

gnal PWM (modulé en largeur d'impulsion) en provenance de l'accès PWM 1, un signal de niveau B en provenance de l'accès PWM 2, un signal de niveau H en provenance de l'accès P1 et un signal de niveau B en provenance de l'accès 2. Ces signaux sont envoyés vers les circuits de

commande 4a à 4d pour commander les transistors 3a à 3d.

Ensuite, le transistor 3a effectue l'opération de modula-

tion en largeur d'impulsion, le transistor 3c devient passant, et les transistors 3b et 3d sont bloqués. Par conséquent, le courant circule à partir de la borne M1 du

moteur vers la borne M2 du moteur à travers les transis-

tors 3a et 3c. Ce courant s'écoule vers la masse à tra-

vers la résistance parallèle 5 pour engendrer une tension

proportionnelle au courant existant au niveau de la pre-

mière extrémité de la résistance parallèle 5. Sur la base de la tension ainsi engendrée, le circuit 6 de détection de courant détecte le courant moteur qui doit être fourni vers le micro-calculateur 11. Le microcalculateur 11 ajuste le rapport cyclique du signal modulé en largeur d'impulsion en provenance de l'accès PWM 1, de telle sorte que le courant détecté coincide avec le courant dé-

terminé à l'étape 403.

Incidemment, la direction est actionnée vers la

gauche, le micro-calculateur 11 produit le signal de ni-

veau B à partir de l'accès PWM 1, le signal PWM à partir

de l'accès PWM 2, le signal de niveau B à partir de l'ac-

cès P1 et le signal de niveau H à partir de l'accès P2, de telle sorte que le courant moteur s'écoule à partir de

la borne M2 vers la borne Ml du moteur.

La figure 6 est un ordinogramme représentant la commande de l'appareil de commande du véhicule. A l'étape

601, la valeur d'une adresse prédéterminée KW dans la mé-

moire 14 est vérifiée immédiatement après que le micro- calculateur ait été démarré. Il doit être noté que

l'adresse KW et l'étape 601 constituent des moyens de dé-

tection de statut et des moyens de décision de statut, respectivement. A l'étape 601, il est décidé si oui ou non la

valeur de l'adresse KW est égale à 55h en tant que pre-

mière valeur. Si le résultat de la décision est Non, à

l'étape 602, le circuit 10 de commande de relais est com-

mandé pour rendre passant le relais 9. A l'étape 603, le

circuit 8 de commande d'embrayage est commandé pour acti-

ver l'embrayage 7. A l'étape 604, la première valeur de h est écrite au niveau de l'adresse KW. A l'étape 605, un signal de surveillance est produit à partir de l'accès P6. A l'étape 606, la commande moteur décrite ci-dessus est effectuée. A l'étape 607, il est décidé si oui ou non

le contacteur d'allumage 15 est en position "marche".

Pendant que le contacteur d'allumage 15 est en position

"marche", le traitement effectué pendant chacune des éta-

pes 605, 606 et 607 est répété. Lorsque le contacteur

d'allumage 15 est en position arrêt, le procédé de trai-

tement passe à l'étape 608. A l'étape 608, l'alimentation

d'un courant vers le moteur 2 est interrompue pour désac-

tiver l'embrayage 7 et le relais 9. Au cours de l'étape 609, la seconde valeur AAh est écrite au niveau de

l'adresse KW.

Maintenant, l'alimentation électrique système

Vsys est adaptée pour s'interrompre après un laps prédé-

terminé de temps tl à partir de la mise en position arrêt

du contacteur d'allumage. Du fait que le temps prédéter-

miné tl est établi pour une valeur qui est plus longue que le temps nécessaire au traitement effectué pendant les étapes 607 à 609, la valeur AAh est écrite de manière

fiable au niveau de l'adresse KW.

A l'étape 610, le signal de surveillance est produit de la même manière qu'au niveau de l'étape 605,

et à l'étape 611, il est décidé si oui ou non le contac-

teur d'allumage 15 est en position arrêt. A savoir, à moins que le contacteur d'allumage 15 ne soit pas fermé avant le temps prédéterminé tl, pendant l'étape 610 ou 611, l'alimentation électrique du système Vsy est abaissé de telle sorte que la commande soit terminée. Si celui-ci est fermé, le procédé de traitement retourne à l'étape

601 une nouvelle fois, la commande est poursuivie.

Lorsque la commande se termine de manière nor-

male comme décrit ci-dessus, la seconde valeur AAh a été

écrite et mémorisée au niveau de l'adresse KW.

Maintenant, on suppose qu'un défaut de masse s'est produit dans le trajet du courant vers le moteur 2 pendant la commande du moteur 2 au cours de l'étape 606

mentionnée ci-dessus.

Lorsqu'un défaut de masse se produit, un cou-

rant excessif s'écoule à partir de l'accumulateur 1 vers la masse, de telle sorte que la tension de l'accumulateur 1 est abaissée de manière importante. Pour cette raison,

le circuit 19 d'alimentation électrique 5V ne peut main-

tenir la tension v à la valeur de 5 Volts. Par consé-

quent, Vcc est abaissée à une valeur prédéterminée Vth ou inférieure. En réponse à ce signal Vcc, le circuit 20 de

réinitialisation réinitialise le micro-calculateur 11.

En conséquence, le micro-calculateur 11 est ré-

initialisé pendant la commande effectuée au cours de l'étape 606. A cet instant, le contenu de l'adresse KW est la première valeur 55h écrite à l'étape 604. Lorsque le micro-calculateur 11 est à nouveau démarré après que le micro-calculateur 11 ait été réinitialisé, l'adresse

KW contient la valeur 55h.

Le micro-calculateur 11 est à nouveau démarré pour passer à l'étape 601. Ensuite, du fait que l'adresse KW contient la première valeur 55h, le micro-calculateur

11 passe à l'étape 612. Au cours de l'étape 612, le mo-

teur 2, l'embrayage 7 et le relais 9 sont désactives, la commande de la direction assistée est inhibée. A l'étape 613, le signal de surveillance est produit, et à l'étape 614, il est décidé si oui ou non le contacteur d'allumage

est en position arrêt.

A savoir, lorsque le micro-calculateur 11 est réinitialisé pendant la commande du moteur 2, la commande de la direction assistée est inhibée et la coupure du

contacteur d'allumage 15 est attendue. Lorsque le contac-

teur d'allumage 15 est mis en position arrêt, au cours de l'étape 609, la seconde valeur AAh est écrite au niveau

de l'adresse KW. Le même traitement que celui décrit ci-

dessus est alors effectué.

Incidemment, le temps prédéterminé tl est éta-

bli à une valeur plus longue que le temps de traitement

des étapes 614 et 609.

Par conséquent, au moment du démarrage du mi-

cro-calculateur 11, il peut être décidé que lorsque

l'adresse KW contient la seconde valeur AAh, la réinitia-

lisation en question est une réinitialisation normale (c'est-à-dire, une réinitialisation sous tension) du fait de la position marche du contacteur d'allumage 11, et lorsque l'adresse KW contient la première valeur 55h, la

réinitialisation en question est une réinitialisation ef-

fectuée pendant la commande.

Incidemment, la réinitialisation du micro-

calculateur, en mode commande, n'est de manière générale pas effectuée. Par conséquent, si la réinitialisation se

produit pendant la commande, il s'agit d'une réinitiali-

sation anormale due à une anomalie.

En outre, conformément au premier mode de réa-

lisation de la présente invention, du fait que le temps prédéterminé tl est établi à une valeur plus longue que le temps pendant lequel s'est effectuée cette étape 609, le contenu de l'adresse KW peut être réécrit de manière

fiable. De ce fait, l'inconvénient d'une décision erro-

née, due à des erreurs de réécriture, n'est pas engendré.

Du fait qu'aucun accès à la mémoire 14 n'est

effectué après que le contenu de l'adresse KW ait été ré-

écrit à l'étape 609, il n'existe aucune crainte que le contenu mémorisé de la mémoire 14 soit effacé à l'instant o l'alimentation électrique système Vsys est abaissée. Il n'existe aucune crainte d'une décision erronée au cours

de l'étape 601.

Lorsque le courant moteur est détecté en utili-

sant la résistance parallèle agencée entre le relais 9 et les transistors 3a, 3b, il est nécessaire d'utiliser un amplificateur différentiel pour détecter les tensions au niveau des deux extrémités de la résistance parallèle

afin d'amplifier la différence de potentiel entre celles-

ci. Autrement, il est nécessaire d'utiliser un circuit de détection de courant pour détecter les tensions existant au niveau des deux extrémités de la résistance parallèle afin d'acquérir une valeur du courant sur la base de la différence de potentiel existant entre celles- ci et un circuit de conversion de niveau pour convertir le signal

de valeur de courant en un signal par rapport à la masse.

D'autre part, dans le premier mode de réalisa-

tion de la présente invention, du fait que le courant mo-

teur est détecté en utilisant la résistance parallèle 5 agencée côté masse, il n'est pas nécessaire de convertir le courant moteur en un niveau de signal par rapport à la masse. Ceci permet de réaliser à faible coût l'appareil

de commande selon ce mode de réalisation.

On va maintenant décrire un deuxième mode de réalisation de la présente invention. Le deuxième mode de réalisation peut décider de manière fiable, sans aucune

erreur, une réinitialisation du micro-calculateur 11 si-

tué en mode commande.

Dans le premier mode de réalisation, on décide si oui ou non la réinitialisation a été effectuée pendant la commande en utilisant les données de 1 octet de l'adresse KW. Cependant, après la coupure du contacteur

d'allumage 15 afin de terminer la commande, pour des rai-

sons quelconques, par exemple des interférences électro-

magnétiques, le contenu mémorisé à l'adresse KW peut être

accidentellement remplacé par la première valeur 55h.

Afin d'éviter un tel inconvénient, dans le

deuxième mode de réalisation, la décision mentionnée ci-

dessus est effectuée en utilisant deux octets d'adresse

KW1 et KW2, de telle sorte que la possibilité d'une déci-

sion erronée soit réduite.

La figure 7 représente l'ordinogramme de la commande selon le deuxième mode de réalisation. Sur la figure 7, des références numériques analogues à celles de

la figure 6 indiquent des parties correspondantes.

Lorsque la commande s'effectue normalement, la valeur 55h est écrite à l'adresse KW1 à l'étape 703, et

la valeur AAh est écrite à l'adresse KW 2 à l'étape 704.

Les adresses KW1 et KW2 constituent des moyens de détec-

tion de statut, respectivement.

Par la suite, la commande du moteur 2 est ef-

fectuée. A l'instant o se termine la commande de direc- tion assistée, le contenu mémorisé à l'adresse KW1 est changé en AAh au niveau de l'étape 705, et le contenu de

l'adresse KW2 est changé en 55h à l'étape 706. Incidem-

ment, il doit être noté que AAh constitue la seconde va-

leur au niveau de l'adresse KW1 et que 55h constitue la

seconde valeur au niveau de l'adresse KW2.

Par conséquent, lorsque la commande est termi-

née normalement, les secondes valeurs sont mémorisées au niveau des adresse KW1 et KW2, respectivement, et lorsque le calculateur est réinitialisé pendant la commande, les premières valeurs sont mémorisées au niveau des adresses

KW1 et KW2, respectivement.

Au cours des étapes 701 et 702, il est décidé que le calculateur a été réinitialisé pendant la commande uniquement lorsque les premières valeurs sont mémorisées au niveau des adresses KW1 et KW2, respectivement. Alors, le

traitement qui suit l'étape 612 peut être poursuivi.

Par conséquent, dans le deuxième mode de réali-

sation, si une décision erronée se produit, les valeurs contenues au niveau des adresses KW1 et KW2 doivent être

remplacées par les premières valeurs correspondantes.

Mais, en l'occurrence, un tel cas se produit rarement.

En conséquence, il est possible de décider avec fiabilité, sans aucune erreur, que le calculateur a été

réinitialisé pendant la commande.

On va maintenant décrire un troisième mode de réalisation de la présente invention. Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, lorsqu'il est décidé que

le micro-calculateur a été réinitialisé pendant la com-

mande, le micro-calculateur ne réalise pas la commande de la direction assistée. Cependant, la réinitialisation pendant la commande n'est pas nécessairement due à des accidents critiques tels qu'une anomalie du trajet du courant vers le moteur 2. La réinitialisation pendant la commande inclue une réinitialisation accidentelle due à

des interférences électromagnétiques et une réinitialisa-

tion simple due à un emballement du micro-calculateur 11.

Par conséquent, ne pas effectuer la commande de la direction assistée du fait que le micro-calculateur 11 a été réinitialisé indique une protection inutile, ceci

gênant par conséquent le pilotage.

Dans le troisième mode de réalisation, le dé-

faut de masse survenant dans le trajet du courant vers le moteur 2 et celui engendré par une autre cause quelconque sont discriminés l'un de l'autre en remarquant que dans le premier cas, le micro-calculateur 11 en mode commande

est successivement réinitialisé à chaque fois que celui-

ci est démarré alors que dans le second cas, le micro-

calculateur 11 est rarement successivement réinitialisé.

La figure 8 représente l'ordinogramme de la commande selon le troisième mode de réalisation. Sur la figure 8, des références numériques analogues à celles de

la figure 6 indiquent des parties analogues ou des par-

ties correspondantes.

On va procéder à une explication du cas dans

lequel le micro-calculateur 11 en service n'est réinitia-

lisé qu'une seule fois pour une cause accidentelle ou unique. A l'instant du redémarrage du micro-calculateur 11, du fait que la première valeur 55h est mémorisée à l'adresse KW, au cours de l'étape 601, la décision OUI est prise. Le processus de traitement passe à l'étape 801. Dans le troisième mode de réalisation, est fourni un compteur cnt qui constitue des moyens de comptage. A l'étape 801, la valeur du compteur cnt est incrémentée de 1. Au cours de l'étape 802, il est décidé si oui ou non la valeur du compteur cnt est inférieure à huit, ce qui est un nombre prédéterminé. Maintenant, du fait que la

valeur du compteur cnt est 1, la décision OUI est prise.

Le micro-calculateur 11 passe à l'étape 602, pour ainsi

procéder à l'étape suivante de la manière décrite ci-

dessus. Le contenu mémorisé à l'adresse KW est écrasé par

la seconde valeur AAh, terminant ainsi le traitement.

Lorsque le micro-calculateur 11 est à nouveau démarré, au cours de l'étape 601, la décision NON est maintenant prise. Par conséquent, la valeur du compteur

cnt est réinitialisée à zéro, ce à quoi procède le trai-

tement ultérieur.

En conséquence, même lorsque le micro-

calculateur 11 est réinitialisé pendant une commande, que celle-ci soit accidentelle ou unique, le calculateur

n'interrompt pas mais poursuit la commande de la direc-

tion assistée.

On va procéder à une explication du cas dans lequel se produit un défaut de masse dans un trajet de

courant vers le moteur 2.

Dans ce cas, le micro-calculateur 11 est réini-

tialisé à chaque fois qu'est effectuée la commande moteur

au cours de l'étape 606, aussi longtemps qu'aucune répa-

ration n'est effectuée.

Lorsque le nombre de réinitialisations est égal à sept fois ou moins, le micro-calculateur 11

n'interrompt pas mais poursuit la commande de la direc-

tion assistée. Cependant, lorsque la réinitialisation est effectuée huit fois successivement, la décision NON est prise à l'étape 802. Le micro-calculateur 11 effectue le

traitement de l'étape 612 et ainsi de suite pour inter-

rompre la commande de la direction assistée.

Selon le troisième mode de réalisation, dans le cas d'une réinitialisation effectuée pendant la commande du fait d'interférences électromagnétiques, la commande

de la direction assistée est poursuivie de manière à amée-

liorer le pilotage. Dans le cas d'un accident critique, tel qu'un défaut de masse, la commande de la direction assistée peut être interrompue afin de protéger

l'appareil de commande.

On va maintenant décrire un quatrième mode de

réalisation de la présente invention. L'appareil de com-

mande selon le quatrième mode de réalisation de la pré-

sente invention comporte des moyens de détection

d'anomalie initiale pour détecter la présence ou l'ab-

sence d'une anomalie survenant dans le trajet du courant vers le moteur 2 avant le démarrage d'une commande. Dans

le quatrième mode de réalisation, dans le cas d'une réi-

nitialisation anormale survenant pendant la commande, la

détection de l'anomalie n'est pas effectuée.

La figure 9 est un schéma fonctionnel représen-

tant l'agencement du circuit de l'appareil de commande pour véhicule selon les quatrième à septième modes de réalisation de la présente invention. Sur la figure 9, des références numériques analogues à celles de la figure

1 indiquent des parties correspondantes.

Sur la figure 9, la référence numérique 30 in-

dique un circuit de commande d'alimentation électrique système qui est réalisé de manière à rendre passant le transistor 18 lorsque le contacteur d'allumage 15 est en

position "marche" ou lorsque l'accès P7 du micro-

calculateur 11 produit un signal de niveau H. La réfé-

rence numérique 31 indique une alimentation électrique auxiliaire qui délivre de l'énergie au micro-calculateur

11 même lorsque le contacteur d'allumage 15 est en posi-

tion "arrêt" afin de maintenir le contenu d'une mémoire RAM qui constitue des moyens de mémorisation situés à

l'intérieur du micro-calculateur 11. La référence numéri-

que 32 indique un circuit de commutation qui délivre la

puissance provenant de l'alimentation électrique auxi-

liaire 31 lorsque le circuit 19 d'alimentation électrique V est à l'état "arrêt" et délivre la puissance prove-

nant du circuit 19 d'alimentation électrique 5 V au mi-

cro-calculateur 11 lorsque le circuit 19 d'alimentation électrique 5 V est à l'état "marche". Sur la figure 9, la

mémoire 14 qui est une mémoire EEPROM n'est pas représen-

tée.

En outre, sur la figure 9, la référence numéri-

que 33 indique une résistance destinée à l'alimentation

d'un courant à partir du circuit 19 d'alimentation élec-

trique 5 V vers la borne M1 du moteur. La référence numé-

rique 34 indique une diode, qui sert à ne laisser passer le courant que dans une seule direction, qui est agencée entre la première extrémité de la résistance 33 et la borne MI du moteur et empêche le courant de circuler dans le sens inverse dans le circuit d'alimentation électrique V lorsque le potentiel existant au niveau de la borne

M1 du moteur est renforcé, par exemple, lorsque le tran-

sistor 3a est passant. La référence numérique 35 indique une résistance dont une première borne est reliée à la borne M2 du moteur et dont l'autre borne est reliée à la masse. Le courant délivré par le circuit d'alimentation

électrique 5 V s'écoule vers la masse à travers la résis-

tance 33, la diode 34, la borne M1 du moteur, le moteur 2, la borne M2 du moteur et la résistance 35. Ce courant a une valeur telle qu'aucun couple n'est engendré dans le moteur 2. Lorsque tous les transistors 3a à 3d sont à l'état "bloqués", une tension prédéterminée, par exemple 2, 5 V, est engendrée. La référence numérique 36 indique une interface (I/F) qui détecte la tension existant au

niveau de la borne M2 du moteur et applique cette der-

nière au micro-calculateur 11.

La figure 10 est un ordinogramme de la commande effectuée dans le quatrième mode de réalisation. Sur la figure 10, des références numériques analogues à celles

des figures précédentes indiquent des traitements analo-

gues ou correspondants.

Au cours de l'étape 601, immédiatement après que le micro-calculateur 11 ait été démarré, l'adresse KW d'une mémoire RAM prédéterminée du micro-calculateur 11 est vérifiée. Si la valeur située à l'adresse KW n'est

pas une valeur prédéterminée 55h, le processus de traite-

ment passe à l'étape 803 o le compteur cnt est réinitia-

lisé à zéro, et passe à l'étape 1001.

L'étape 1001 sert en tant que moyens de détec-

tion d'anomalie initiale par l'intermédiaire desquels une

anomalie initiale de l'appareil de commande est détectée.

Le traitement détaillé d'une détection d'anomalie au

cours de l'étape 1001 est représenté sur la figure 11.

La détection d'une anomalie initiale est effec-

tuée sur la base du signal de tension existant au niveau de la borne M2 du moteur obtenu à partir de l'interface

36. D'abord, tous les transistors 3a à 3d ont été préala-

blement bloqués. Par conséquent, s'il n'existe aucun

court-circuit ou défaut de masse dans le trajet du cou-

rant vers le moteur 2, la tension existant au niveau de la borne M2 du moteur est égale à 2,5 V. D'autre part, si l'accident mentionné ci- dessus s'est produit, le tension est de manière générale différente de la valeur 2,5 V. Au

cours de l'étape 1001, sur la base de ce concept techni-

que, toute anomalie survenant dans le trajet du courant

vers le moteur 2 est détectée.

A l'étape 1101, tous les transistors 3a à 3d sont bloqués. A l'étape 1102, la tension Vmt existant au niveau de la borne M2 du moteur est reçue à partir d'un accès A/D 3 d'entrée analogique-numérique A/D. Pendant les étapes 1103 et 1104, la décision de la présence d'une

anomalie est effectuée lorsque l'état dans lequel la ten-

* sion Vmt est égale ou inférieure à 1V se prolonge pendant

0,5 sec.

A savoir, lorsqu'existe un défaut de masse dans

le trajet du courant sur le moteur 2, la tension Vmt de-

vient de l'ordre de 0 volt, de telle sorte que le défaut de masse peut être détecté par le traitement mentionné ci-dessus. La mise en courtcircuit des transistors 3a à 3d peut être détectée en détectant le fait que l'état

pendant lequel la tension Vmt est égale à une valeur pré-

déterminée ou est supérieure à celle-ci, ou ne l'est pas, à l'intérieur d'une plage de tension prédéterminée, se

prolonge pendant un temps prédétermine.

Pendant les étapes 1105 et 1106, sur la base

des résultats des décisions effectuées au cours des éta-

pes 1103 et 1104, il est décidé si oui ou non existe une anomalie dans le trajet du courant vers le moteur 2, ces

étapes étant suivies de l'étape 1002.

A l'étape 1002, si aucune anomalie n'a été dé-

tectée à l'étape 1001, le processus de traitement passe à

l'étape 1003. Au cours de l'étape 1003, un signal de ni-

veau H est produit à partir de l'accès P7 du micro-

calculateur 11.

Ensuite, le processus de traitement passe au traitement de l'étape 602 et ainsi de suite, de manière à

commander la direction assistée.

Après mise à l'arrêt d'un véhicule pour couper le contacteur d'allumage 15, le contenu de l'adresse KW

est changé en une valeur AAh autre qu'une valeur prédé-

terminée. Pendant l'étape 1004, le signal existant au ni-

veau de l'accès P7 est modifié à partir de son niveau H vers son niveau B. Ensuite, du fait que le contacteur d'allumage 15 est en position "arrêt" et que le signal existant au niveau de l'accès P7 est à un niveau B, le circuit 30 de commande d'alimentation électrique système bloque le transistor 18. Ainsi, le circuit 19

d'alimentation électrique 5V est mis à l'arrêt. Le cir-

cuit d'échange 32 change l'alimentation électrique vers le microcalculateur 11 provenant du circuit 19 d'alimentation électrique 5 V par l'alimentation électri- que auxiliaire 31. Par conséquent, le micro-calculateur 11 termine le processus de traitement. Ensuite, l'alimentation électrique auxiliaire 31 continue à

fournir du courant vers le micro-calculateur 11, de ma-

nière à maintenir la valeur située à l'adresse KW de la

mémoire RAM.

D'autre part, lorsqu'une réinitialisation acci-

dentelle ou réinitialisation unique se produit pendant la

commande du moteur 2, au cours de l'étape 601, la déci-

sion OUI est prise, laquelle est suivie des étapes 801 et 802. Incidemment, il doit être noté que l'étape 601 sert également en tant que moyens pour décider si oui ou non le contenu de l'adresse KW de la RAM est correct. De

manière spécifique, la mémoire RAM perd les contenus mé-

morisés lorsque celle-ci n'est pas alimentée en courant.

Le fait qu'une valeur prédéterminée 55h soit mémorisée au

niveau de l'adresse de la mémoire RAM signifie qu'un cou-

rant a été alimenté de manière continue vers le micro-

calculateur 11. Ceci signifie que la valeur de l'adresse

KW de la RAM est correcte.

Par conséquent, au cours de l'étape 601, il est décidé si oui ou non l'adresse KW de la mémoire RAM est correcte et si oui ou non le contenu de l'adresse KW est

égal à 55h.

Au cours des étapes 801 et 802, si la réinitia-

lisation ne se produit pas huit fois successivement, la commande du moteur 2 est poursuivie. Ensuite, il doit être noté que le traitement de détection d'une anomalie

au cours de l'étape 1001 est sauté.

Lorsque le défaut de masse se produit dans le trajet du courant vers le moteur 2, la réinitialisation au cours de la commande est effectuée successivement huit fois. Le processus de traitement se poursuit à l'étape 612 et ainsi de suite.

En bref, conformément au quatrième mode de réa-

lisation, le traitement de détection d'une anomalie à

l'étape 1001 est effectué uniquement lorsque le micro-

calculateur 11 est redémarré après que la commande se

soit terminée de manière normale. Lorsque le micro-

calculateur 11 est à nouveau démarré après qu'une réini-

tialisation ait été effectuée pendant la commande, le

traitement de détection d'une anomalie n'est pas effec-

tué. Par conséquent, la présence ou l'absence d'une

anomalie survenant dans le trajet du courant vers le mo-

teur 2 peut être détectée avant la commande du moteur 2 afin de protéger l'appareil de commande. L'opération qui consiste, afin de détecter l'anomalie survenant dans le trajet du courant vers le moteur 2, à ce que tous les transistors 3a à 3d soient bloqués de manière à perdre

temporairement la force d'assistance au pilotage direc-

tionnel, ne doit pas être effectuée pendant la conduite

d'un véhicule.

En outre, lorsque le contacteur d'allumage 15 est fermé, la détection d'une anomalie survenant dans le

trajet du courant vers le moteur 2 est d'abord effectuée.

Le défaut de masse ou court-circuit survenant lorsque la commande n'est pas effectuée, le contact d'allumage 15

étant ouvert, peut aussi être détecté avant que la com-

mande du moteur 2 ne soit effectuée, ceci allégeant par

conséquent la charge de l'appareil de commande.

Pendant le traitement de détection d'une anoma-

lie effectué à l'étape 1001, bien que seule la présence ou l'absence d'une anomalie dans le trajet du courant vers le moteur 2 soit détectée, la présence ou l'absence

d'autres anomalies peut être détectée.

Par exemple, dans un système dans lequel plu-

sieurs charges sont reliées pour détecter le défaut de masse de chaque charge, une détection d'anomalie permet

d'identifier la charge présentant un défaut de masse.

On va maintenant décrire un cinquième mode de réalisation de la présente invention. Dans le quatrième

mode de réalisation de la présente invention, le traite-

ment de détection d'une anomalie n'était pas effectué

lorsque le micro-calculateur 11 était réinitialisé pen-

dant une commande. Cependant, le problème de la perte

brutale de la force d'assistance se pose lorsque le véhi-

cule est en marche et lorsque la direction est actionnee.

Par conséquent, lorsque la réinitialisation est effectuée pendant la commande, il est souhaitable qu'une détection d'anomalie soit mise en oeuvre, sauf pendant l'état de

fonctionnement mentionné ci-dessus.

Dans le cinquième mode de réalisation, sur la

base de l'idée technique mentionnée ci-dessus, même lors-

que la réinitialisation se produit pendant la commande, à condition que celle-ci ne s'effectue pas pendant que le véhicule est en marche et que la direction assistée est actionnée, une détection d'anomalie est mise en oeuvre.

La figure 12 représente l'ordinogranmme de la commande selon le cinquième mode de réalisation. Sur la figure 12, des références numériques analogues à celles

des figures précédentes indiquent des traitements analo-

gues ou correspondants.

Au cours de l'étape 601, il est décidé si oui ou non le contenu de l'adresse KW est correct et si oui ou non celui-ci est égal à 55h. Lorsque l'adresse KW ne contient pas la valeur prédéterminée 55h, le processus de

traitement passe à l'étape 803, qui est suivie du traite-

ment décrit ci-dessus.

Le processus de traitement mentionné ci-dessus se poursuit. A l'étape 606, la vitesse Vsp du véhicule et

le courant moteur Imt sont mémorisés et mis à jour au ni-

veau des adresses prédéterminées. Maintenant, la vitesse Vsp du véhicule est une valeur obtenue à l'étape 401 à

partir du détecteur 13 de vitesse de véhicule, et le cou-

rant moteur Imt est une valeur obtenue à l'étape 403 sur la base de la caractéristique représentée sur la figure 5. Maintenant, on suppose que le micro-calculateur 11 a été réinitialisé alors que le moteur 2 est commandé

pendant l'étape 606.

Maintenant, on suppose qu'un état de marche

prédéterminé, c'est-à-dire un état dans lequel un véhi-

cule est en marche et la direction assistée est action-

née, est défini lorsque la vitesse du véhicule est supé-

rieure à 5 Km/h et lorsque le courant moteur Imt est su-

périeur à 1A. Ensuite, au cours des deux étapes 1201 et 1202, la décision OUI est prise, laquelle est suivie de l'étape 801 et ainsi de suite. Si la réinitialisation pendant la commande est effectuée moins de huit fois, le traitement de détection d'une anomalie pendant l'étape 1001 n'est pas effectué pour poursuivre la commande du moteur, et si celle-ci est effectuée huit fois ou plus, la détection d'une anomalie est effectuée au cours de

l'étape 1001.

Incidemment, il doit être noté que les étapes 1201 et 1202 constituent des moyens de détection d'état

de marche.

Dans le cas différent d'un état de marche pré-

déterminé, dans l'étape 1201 ou 1202, la décision NON est

prise, laquelle est suivie des étapes 803 et 1001.

Dans le cas différent de l'état de marche pré-

déterminé, même lorsqu'il est décidé que la réinitialisa-

tion finale est celle qui est effectuée pendant la com-

mande, la présence ou l'absence d'une anomalie survenant dans le trajet du courant vers le moteur 2 est détectée

au niveau de la remise en fonctionnement du micro-

calculateur 11. Ainsi, pendant la marche du véhicule et son pilotage directionnel uniquement, l'anomalie surve- nant dans le trajet du courant vers le moteur 2 n'est pas

détectée même lorsque la réinitialisation s'effectue pen-

dant la commande, assurant par conséquent la sécurité.

Lorsque la réinitialisation ne survient pas pendant la

commande, le contacteur d'allumage 15 est ouvert. En-

suite, au cours de l'étape 1203, la vitesse du véhicule Vsp et le courant moteur Imt contenus en memoire sont

écrasés à zéro.

Conformément au cinquième mode de réalisation, par conséquent, dans l'état de marche prédéterminé, la détection de la présence ou de l'absence d'une anomalie survenant dans le trajet du courant vers le moteur n'est pas effectuée afin d'éviter tout danger, et dans un état de marche différent de l'état de marche prédéterminé, la présence ou l'absence d'une anomalie est détectée même

lorsque la réinitialisation est effectuée pendant la com-

mande. Ceci contribue à améliorer la sécurité du véhicule

et à protéger l'appareil de commande.

On va maintenant décrire le sixième mode de

réalisation de la présente invention.

Dans les modes de réalisation précédents, il est décidé si oui ou non la réinitialisation finale est celle qui est effectuée pendant la commande, selon que le contenu mémorisé dans les moyens de détection d'état est la valeur prédéterminée ou ne l'est pas. Par conséquent,

un remplacement du contenu mémorisé des moyens de détec-

tion d'état par une autre valeur du fait d'interférences électromagnétiques rend impossible la mise en oeuvre de

l'opération voulue.

Par exemple, lorsque le contacteur d'allumage est fermé pour commander la direction assistée, il est souhaitable que le traitement de détection d'une anomalie soit d'abord effectué et qu'ensuite la commande de moteur soit exécutée. Mais, comme cela peut être le cas, le con-

tenu mémorisé des moyens de détection d'état est acciden-

tellement remplacé par une valeur prédéterminée du fait d'interférences électromagnétiques. Pour cette raison, le

processus de traitement peut ne pas effectuer la détec-

tion d'anomalie et passer à la commande du moteur.

Conformément au sixième mode de réalisation de

la présente invention, afin de supprimer un tel inconvé-

nient, il peut être décidé en toute fiabilité si oui ou non le contenu mémorisé dans les moyens de détection

d'état est correct, pour ainsi effectuer la commande pré-

vue. La figure 13 représente l'ordinogramme de la

commande effectuée selon le sixième mode de réalisation.

Sur la figure 13, des références numériques analogues à

celles des figures précédentes indiquent des parties ana-

logues ou correspondantes.

Lorsque le micro-calculateur 11 est démarré, le

processus de traitement effectue les étapes 701 et 702.

Au cours des étapes 701 et 702, qui ont été expliquées en

référence au deuxième mode de réalisation, des informa-

tions constituées de deux octets sont utilisées pour ré-

duire toute possibilité de décision erronée.

Pendant les étapes 701 et 702, lorsqu'il est

décidé que l'adresse KW1 ne contient pas la première va-

leur ou que l'adresse KW2 ne contient pas la première va-

leur, le processus de traitement passe à l'étape 803, qui

est suivie du traitement décrit ci-dessous.

Le processus de traitement passe à l'étape

1301. Pendant l'étape 1301, la vitesse du véhicule détec-

tée au cours de l'étape 401, qui a été précédemment ex-

pliquée, est mémorisée à l'adresse Vsp et est aussi co-

piée à l'adresse Vspa. La valeur du courant moteur obte-

nue à l'étape 403, qui a été expliquée précédemment, est mémorisée à l'adresse Imt et est aussi copiée à l'adresse Imta. Les contenus mémorisés aux adresses Vspa et Imta sont réécrits à chaque fois que les contenus des adresses

Vsp et Imt sont mis à jour.

Il doit être noté que les adresses Vsp, Vspa, Imt et Imta constituent des moyens de mémorisation pour

mémoriser les valeurs de commande.

On suppose maintenant que la réinitialisation s'effectue pendant la commande du moteur 2. Alors, les premières valeurs sont mémorisées au niveau des adresses KW1 et KW2, la vitesse du véhicule immédiatement avant

réinitialisation est mémorisée à l'adresse Vsp, le cou-

rant moteur est mémorisé à l'adresse Imt, et les valeurs copiées sur les adresses Vsp et Imt sont mémorisées aux

adresses Vspa et Imta.

Maintenant, le micro-calculateur 11 est à nou-

veau démarré. Si l'état de marche au cours duquel le mi-

cro-calculateur 11 a été réinitialisé est un état de mar-

che prédéterminé, aussi longtemps que la réinitialisation ne s'est pas effectuée successivement huit fois ou d'avantage, la détection d'une anomalie dans le trajet du

courant vers le moteur 2 n'est pas effectuée.

Dans le sixième mode de réalisation, cependant, aussi longtemps que tous les contenus mémorisés sur les six adresses mentionnées ci-dessus ne sont pas corrects,

la détection d'anomalie est effectuée.

Ceci est basé sur l'idée technique suivante. Si l'un quelconque des contenus mémorisées au niveau des adresses est faux, celui contenu au niveau d'une autre adresse peut également être faux. Si la commande est poursuivie sur la base des informations fournies par l'adresse fausse, le processus de traitement poursuit la

commande du moteur sans effectuer la détection d'anoma-

lie. Dans un tel cas, si le pire survient, l'appareil de

commande peut être détérioré.

Après le redémarrage, par conséquent, au cours des étapes 701 et 702, les valeurs situées au niveau des adresses KW1 et KW2 sont confirmées; à l'étape 1302, les valeurs situées au niveau des adresses Vsp et Vspa sont confirmées; et à l'étape 1303, les valeurs contenues au niveau des adresses Imt et Imta sont confirmées. Si ces

conditions ne sont pas entièrement satisfaites, le pro-

cessus de traitement passe à l'étape 803. Il doit être noté que les étapes 1302 et 1303 constituent des moyens

de décision du contenu mémorisé.

Les étapes 1201 et 1202, qui ont été expliquées dans le mode de réalisation précédent, sont destinées à

faire avancer le processus de traitement vers le traite-

ment de détection d'anomalie dans le cas ne recouvrant

pas un état de marche prédéterminé.

Lorsque la réinitialisation n'est pas effectuée pendant la commande du moteur 2 et lorsque le contacteur d'allumage 15 est ouvert pour interrompre normalement le processus de traitement, chaque processus de traitement décrit ci-dessus est effectué de manière successive. A l'étape 1304, toutes les valeurs contenues au niveau des

adresses Vsp, Vspa, Imt et Imta sont écrasées par une va-

leur initiale 0. A l'étape 1004, le courant est coupé

pour interrompre toute commande.

Selon le sixième mode de réalisation de la pré-

sente invention, par conséquent, du fait qu'il est décidé

que la réinitialisation s'est effectuée pendant la com-

mande uniquement lorsqu'on décide que tous les contenus mémorisés au niveau des six adresses sont corrects, la possibilité d'une décision erronée peut être réduite de

manière considérable.

Du fait qu'il existe une très faible possibili-

té de décision erronée, la commande prévue peut être ef-

fectuée de manière fiable.

On va maintenant décrire un septième mode de réalisation de la présente invention. Dans l'appareil de

commande de direction assistée, dans le cas d'une com-

mande initiale après que l'accumulateur 1 ait été connec-

té, ou lorsque les contenus mémorisés de la mémoire RAM

sont perdus du fait d'une réduction de la tension d'ali-

mentation électrique, il est souhaitable du point de Vue protection de l'appareil d'effectuer la commande après avoir déterminé la présence ou l'absence d'une anomalie

dans le trajet du courant vers le moteur 2. Lorsque sur-

vient une telle panne ne permettant pas la commande d'une direction assistée, il est souhaitable d'interrompre la

commande de la direction assistée et d'inhiber la com-

mande ultérieure de la direction assistée.

Le septième mode de réalisation a été mis en

oeuvre sur la base de l'idée technique mentionnée ci-

dessus. La figure 14 représente l'ordinogramme de la com-

mande effectuée selon le septième mode de réalisation.

Sur la figure 14, des références numériques analogues à

celles des ordinogranmme précédents indiquent des traite-

ments analogues ou correspondants.

Pendant l'étape 1401, l'appareil de commande de direction assistée décide que la commande initiale a été effectuée après que l'accumulateur 1 ait été branché ou si celle-ci a été effectuée dans le cas o les contenus mémorisés dans la mémoire RAM ont été perdus du fait

d'une réduction de la tension d'alimentation électrique.

De manière spécifique, au niveau de l'adresse KW1, au cours des étapes 1402 et 1403, la valeur 55h est écrite lorsque la commande a déjà été effectuée ne serait-ce qu'une seule fois. Cette valeur n'est pas changée. Pour cette raison, lorsque la valeur 55h n'est pas écrite à l'adresse KW1, il peut être décidé que le cas concerné

est un des cas dans lequel la commande n'a pas été effec-

tuée même une seule fois et dans lequel bien que la com-

mande ait été effectuée pour écrire 55h au niveau de l'adresse KW1, le contenu mémorisé a été perdu du fait

d'une réduction de la tension d'alimentation électrique.

Par conséquent, lorsqu'il est décidé que 55h n'est pas mémorisé à l'adresse KW1 à l'étape 1401, au cours de l'étape 1402, la valeur 55h est écrite à l'adresse KW1. Après l'étape 803, au cours de l'étape 1001, la présence ou l'absence d'une anomalie dans le

trajet du courant vers le moteur 2 est détectée.

Lorsqu'il n'existe aucune anomalie dans le tra-

jet du courant vers le moteur 2, à l'étape 1002, la déci-

sion NON est prise. Après les étapes 1003, 602 et 603, le processus de traitement passe à l'étape 1404. A l'étape 1404, le drapeau F est réinitialisé. A l'étape 704, la première valeur AAh est écrite à l'adresse KW2 qui sert

en tant que moyens de détection d'état.

Ensuite, le processus de traitement passe à l'étape 1405 via les étapes 605 et 606. L'étape 1405 constitue des moyens de décision de panne qui décident si

oui ou non une panne, telle qu'engendrant une impossibi-

lité de commander la direction assistée, s'est produite.

Ainsi, à l'étape 1405, une panne du détecteur de couple 12 et du détecteur de véhicule 13 sont détectées. L'étape

1406 sert en tant que moyens d'inhibition, lesquels inhi-

bent la commande de la direction assistée immédiatement après que la décision d'une panne ait été prise à l'étape 1405. A l'étape 1406, lorsque la décision d'une panne n'est pas effectuée, la commande de la direction assistée est poursuivie et lorsque celle-ci a été effectuée, le processus de traitement passe à l'étape 1409. A l'étape

1409, la valeur "1" est écrite et mémorisée dans le dra-

peau F. Le drapeau F constitue des moyens de mémorisation

du résultat de la décision.

Ensuite, à l'étape 612, la commande de la di-

rection assistée est interrompue. Chaque traitement dé-

crit ci-dessus est effectué de manière successive pour

terminer le processus de traitement.

Ensuite, même lorsque le micro-calculateur 11

est à nouveau démarré, la commande de la direction assis-

tée ne sera pas reprise tant que la partie en panne n'au-

ra pas été réparée.

Maintenant, on suppose que le micro-calculateur 11 est à nouveau démarré, la partie en panne n'ayant pas été réparée. Du fait que la valeur 55h écrite à l'étape 1402 est mémorisée à l'adresse KW1, au cours de l'étape 1401, la décision OUI est prise, et à l'étape 1403, la

* valeur 55h est écrite une nouvelle fois à l'adresse KW1.

Le processus de traitement passe à l'étape 1407 qui sert de moyens de décision d'état. Pendant l'étape 1407, il

est décidé si oui ou non le calculateur 11 a été réini-

tialisé pendant une commande. Lorsqu'il est décidé que la

réinitialisation n'a pas été effectuée pendant la com-

mande, le processus de traitement passe à l'étape 803.

Lorsque la réinitialisation a été effectuée pendant la commande, la première valeur AAh écrite à l'étape 704 est mémorisée à l'adresse KW2, de telle sorte que la décision OUI est prise. A l'étape 1408, le contenu mémorisé du drapeau F est déterminé. Lorsque le contenu mémorisé du

drapeau F est égal à zéro, aucune panne empêchant la com-

mande de la direction assistée ne s'est produite, de

telle sorte que la décision NON est prise afin de pour-

suivre la commande. Mais, du fait que le contenu mémorisé du drapeau F a été écrasé par un 1, la décision OUI est

prise. A l'étape 1409 et ainsi de suite, chaque traite-

ment décrit ci-dessus est effectué de manière successive.

Par conséquent, la commande de la direction assistée est

inhibée pour terminer le traitement dans le micro-

calculateur 11.

Conformément au septième mode de réalisation de

la présente invention, dans le cas d'une commande ini-

tiale effectuée après que l'accumulateur 1 ait été bran- ché ou lorsque le contenu mémorisé de la mémoire RAM a

été perdu du fait d'une réduction de la tension d'alimen-

tation électrique, la présence ou l'absence d'une anoma-

lie dans le trajet du courant vers le moteur 2 est détec-

tée et, par conséquent, la commande est effectuée. Ceci

permet à l'appareil de commande d'être protégé d'une ma-

nière facile.

Lorsque survient une panne ne permettant pas

d'effectuer la commande de la direction assistée, la com-

mande de la direction assistée est immédiatement inter-

rompue. Par conséquent, la commande de la direction as-

sistée n'est pas effectuée de manière a éviter toute com-

mande redondante.

On va maintenant décrire un huitième mode de réalisation de la présente invention. Dans les modes de réalisation qui précèdent, pour décider si oui ou non le micro-calculateur 11 a été réinitialisé au cours d'une commande, on utilisait une mémoire. Au contraire, dans le

huitième mode de réalisation, la réinitialisation du mi-

cro-calculateur 11 au cours d'une commande peut être dé-

tectée de manière fiable sans l'utilisation d'aucune mé-

moire.

La figure 15 est un schéma fonctionnel repré-

sentant la configuration du circuit de l'appareil de com-

mande pour véhicule selon le huitième mode de réalisa-

tion. Sur la figure 15, des références numériques analo-

gues à celles des figures précédentes indiquent des par-

ties analogues ou correspondantes.

Sur la figure 15, les résistances 40, 41, le

condensateur 42 et l'interface 43 sont ajoutés à la con-

figuration représentée sur la figure 1. La résistance 40 est reliée au relais 9 au niveau d'une première de ses

extrémités et est reliée à la masse au niveau de son au-

tre extrémité. La résistance 41 est reliée, au niveau d'une première extrémité, à la première extrémité de la résistance 40 et, au niveau de son autre extrémité,

celle-ci est relié à la première extrémité du condensa-

teur 42 et à l'interface 43. L'autre extrémité du conden-

sateur 42 est reliée à la masse. Les résistances, 40, 41

et le condensateur 42 constituent un circuit d'intégra-

tion destiné à intégrer le courant délivré à travers le relais 9. L'interface 43 envoie la sortie provenant du

circuit d'intégration vers le micro-calculateur 11 à tra-

vers l'accès A/D 3.

En se reportant aux figures 16 et 17, on va procéder à une explication du fonctionnement du circuit d'intégration. La figure 16 est un chronogramme obtenu lorsque le contacteur d'allumage 15 est fermé pour actionner l'appareil de commande de direction assistée. La figure

16A représente l'état du contacteur d'allumage 15; la fi-

gure 16B représente le signal de sortie du circuit de ré-

initialisation 20; la figure 16C représente l'état du re-

lais 9; et la figure 16D représente la tension Vc aux

bornes du condensateur42. Comme on le voit sur ces figu-

res, après un laps de temps prédéterminé t2 à partir du

moment o est fermé le contacteur d'allumage 15, le cir-

cuit de réinitialisation 20 modifie le signal de sortie (signal de réinitialisation) de son niveau B à son niveau H. Par conséquent, le traitement du micro-calculateur 11

est amorcé et le relais 9 devient aussitôt passant. L'ac-

tivation du relais 9 permet au courant provenant de l'ac-

cumulateur 1 d'être alimenté vers le circuit d'intégra-

tion. De ce fait, la tension Vc aux bornes du condensa-

teur 42 augmente de manière graduelle selon une constante de temps prédéterminée de mise en charge. Ensuite, la

tension Vc dépasse 1V, qui constitue une valeur de déci-

sion, et augmente jusqu'à atteindre une valeur prédéter-

mineée. Lorsque le contacteur d'allumage 15 est ouvert, le relais 9 est désactivé. Par conséquent, l'alimentation

électrique vers le circuit d'intégration est interrompue.

De ce fait, le circuit d'intégration commence à se dé-

charger selon une constante de temps prédéterminée et se

décharge aussitôt entièrement jusqu'à une valeur zéro.

D'autre part, la figure 17 est un chronogramme obtenu lorsque le microcalculateur 11 a été réinitialisé

au cours d'une commande. Les figures 17A à 17D correspon-

dent aux figures 16A à 16D.

Du fait que la commande est en cours d'évolu-

tion, le contacteur d'allumage 15 reste en position "marche". On suppose que le circuit de réinitialisation produit temporairement un signal de sortie de niveau B (voir figure 17B). Ensuite, le relais 9 est désactivé et le circuit d'intégration amorce une décharge selon une

constante de temps de décharge prédéterminee.

Le micro-calculateur 11 est à nouveau démarré

lorsque le signal de sortie provenant du circuit de réi-

nitialisation 9 est repositionné à un niveau H (voir fi-

gure 17B). Alors, le relais 9 devient à nouveau passant.

De ce fait, un courant est fourni vers le circuit d'in-

tégration à travers le relais 9. Ainsi, le circuit d'in-

tégration se charge, de telle sorte que la tension Vc augmente de manière graduelle selon une constante de

temps de charge prédéterminée.

Maintenant, il doit être noté que la constante de temps de charge du circuit d'intégration est établie

de telle sorte que le circuit d'intégration ne se dé-

charge pas jusqu'à atteindre une valeur de décision ou valeur inférieure alors que le relais 9 est en position "arrêt". De manière spécifique, même lorsque se produit

la réinitialisation, la tension Vc dans le circuit d'in-

tégration ne descend pas au-dessous de 12V.

Pour cette raison, dans le cas o la réinitia-

lisation est effectuée pendant la commande, la tension Vc

prend une valeur supérieure à la valeur de décision.

Dans le huitième mode de réalisation, utilisant

le circuit d'intégration décrit ci-dessus, il est possi-

ble de décider si oui ou non le micro-calculateur 11 a été réinitialisé au cours d'une commande La figure 18 est un ordinogramnme de la commande effectuée selon le huitième mode de réalisation de la

présente invention. Sur la figure 18, des références nu-

mériques analogues à celles des figures précédentes indi-

quent des parties analogues ou correspondantes.

A l'étape 1801, il est décidé si oui ou non la

tension Vc du circuit d'intégration est supérieure ou in-

férieure à 1V qui constitue la valeur de décision. L'ins-

tant de la décision est représenté sur les figures 16D et

17D. Ainsi, la décision est effectuée à un instant surve-

nant après un temps prédéterminé (temps nécessaire pour

le traitement) à partir du moment o le signal de réini-

tialisation est passé d'un niveau B à un niveau H, de ma-

nière à démarrer le fonctionnement du micro-calculateur 11, c'est-à- dire, immédiatement après que le niveau du

signal de réinitialisation ait été modifié.

Lorsque le circuit d'intégration n'est pas chargé, la tension Vc est inférieure à 1V. Un tel cas est considéré comme étant l'état dans lequel le contacteur

d'allumage 15 est fermé pour actionner l'appareil de com-

mande de direction assistée. Dans ce cas, par conséquent, à l'étape 803, le compteur cnt est remis à zéro. A l'étape 1001, la présence ou l'absence d'une anomalie

dans le trajet du courant vers le moteur 2 est détermi-

née. Chaque traitement décrit dans les modes de réalisa-

tion précédents est exécuté de manière successive pour

amorcer la commande de la direction assistée.

D'autre part, lorsque le circuit d'intégration a été chargé avant que le micro-calculateur 11 ne soit démarré, la tension Vc est supérieure à 1V. Un tel cas

est considéré conmme étant l'état dans lequel la réinitia-

lisation a été effectuée pendant la commande. Dans ce cas, par conséquent, au cours des étapes 801 et 802, il est décidé si oui ou non la réinitialisation pendant la commande a été exécutée huit fois successivement. Le

traitement consécutif décrit ci-dessus vient à la suite.

En bref, dans ce mode de réalisation, à l'étape 1801, il est décidé si oui ou non le micro-calculateur 11 a été réinitialisé pendant une commande sur la base du

signal de sortie provenant du circuit d'intégration.

L'étape 1801 sert en tant que moyens de décision d'état.

Conformément au huitième mode de réalisation, sans utiliser la mémoire, il peut être décidé si oui ou non le micro-calculateur 11 a été réinitialisé au cours

d'une commande.

Claims (10)

REVENDICATIONS

1. Appareil de commande pour véhicule compor-

tant:

un calculateur (11) pour commander des disposi-

tifs montés sur le véhicule; et des moyens de détection pour détecter l'état du calculateur immédiatement avant que le calculateur (11) n'entre dans un état de réinitialisation; caractérisé en ce que ledit calculateur (11)

détermine ses contenus de traitement sur la base du ré-

sultat de la détection effectuée par lesdits moyens de détection immédiatement après que ledit calculateur ait

été démarré.

2. Appareil de commande selon la revendication

1, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection com-

portent: des moyens de détection d'état pour mémoriser une première valeur (55h) alors que le calculateur (11) est en mode commande et lorsque la commande est terminée, et pour changer la première valeur en une seconde valeur (AAh) à mémoriser; et des moyens de décision d'état pour décider si oui ou non le calculateur est réinitialisé au cours de la commande sur la base de la valeur mémorisée dans les

moyens de détection d'état.

3. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le fonctionnement du calculateur (11) est interrompu après que les moyens de détection d'état aient changé la première valeur en seconde valeur

lorsqu'un contacteur d'allumage (15) est ouvert.

4. Appareil de commande selon la revendication

2, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection com-

portent plusieurs moyens de détection d'état.

5. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens

d'interruption pour interrompre la commande du calcula-

teur (11) lorsque le calculateur est réinitialisé un nom-

bre prédéterminé de fois.

6. Appareil de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de détection d'anomalie initiale pour détecter la présence ou l'absence d'une anomalie de l'appareil de commande avant qu'une commande ne soit amorcée, la commande étant immédiatement amorcée, lorsqu'il est décidé que la réinitialisation a été effectuée pendant la commande et la commande étant démarrée par l'intermédiaire desdits moyens de détection d'anomalie initiale lorsqu'il est décidé que la réinitialisation

n'a pas été effectuée pendant la commande.

7. Appareil de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de détection de l'état de fonctionnement qui détectent un état de fonctionnement prédéterminé et les autres états que ledit état de fonctionnement prédéterminé, démarrent la commande par l'intermédiaire des moyens de détection

d'anomalie initiale même lorsqu'il est décidé que la réi-

nitialisation a été effectuée pendant la commande.

8. Appareil de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre plusieurs moyens de mémorisation pour mémoriser plusieurs valeurs de commande pour les dispositifs montés sur un véhicule

et des moyens de décision de contenu mémorisé pour déci-

der si oui ou non les contenus mémorisés des plusieurs

moyens de mémorisation sont corrects et démarrer la com-

mande par l'intermédiaire des moyens de détection d'ano-

malie initiale lorsqu'il est décidé que l'un quelconque

des contenus mémorisés est erroné.

9. Appareil de commande selon la revendication , caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déci- sion de panne pour décider si oui ou non les dispositifs montés sur le véhicule peuvent être commandés, des moyens d'inhibition pour inhiber la commande des dispositifs lorsqu'une panne est décidée par les moyens de décision de panne et des moyens de mémorisation du résultat de la décision pour enregistrer ledit résultat de la décision.

10. Appareil de commande de véhicule, caracté-

risé en ce qu'il comporte:

un calculateur (11) pour commander des disposi-

tifs montés sur le véhicule; des moyens d'intégration

pour commencer une mise en charge simultanément au démar-

rage de la commande des dispositifs et commencer une dé-

charge simultanément à l'achèvement de la commande des dispositifs; et des moyens de décision d'état pour décider si oui ou non un calculateur a été réinitialisé au cours d'une commande sur la base du signal de sortie provenant des moyens d'intégration après un temps prédéterminé à

partir du moment o le calculateur a été démarré.