FI88344C - Passivspårsystem för förning och styrning av en förarlös transport- oc h montageenhet - Google Patents
Passivspårsystem för förning och styrning av en förarlös transport- oc h montageenhet Download PDFInfo
- Publication number
- FI88344C FI88344C FI860938A FI860938A FI88344C FI 88344 C FI88344 C FI 88344C FI 860938 A FI860938 A FI 860938A FI 860938 A FI860938 A FI 860938A FI 88344 C FI88344 C FI 88344C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- passive
- track
- vehicle
- control
- code
- Prior art date
Links
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 2
- 241001342895 Chorus Species 0.000 claims 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 claims 1
- 238000010409 ironing Methods 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 125000000446 sulfanediyl group Chemical group *S* 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measuring Volume Flow (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
- Vending Machines For Individual Products (AREA)
Claims (12)
1. Passivspärsystem för ledning och styrning av transport- och monteringsenheter, där förare inte användes, varvid som styr-linje anordnats ett pä körbanan placerat passivspar (9), som har ett fran den övriga körbanan (26) avvikande kännetecken (M), samt en vid fordonet angjord detektoranordning för att följa med passivsparet (9), varvid detektoranordningen för kon-tinuerlig spärstyrning av fordonet (FZ) har ett antal n av ne-danom fordonet pä tvären till fordonets längdaxel (7) pa inbör-des avstand (d) placerade sparsensorer (SS]., SS2 ... SSn), med vars hjälp en ÄR-värdegrupp (f^, f2 ··· ^n* kan mottagas, och varvid sensorerna förenats med en anordning för att värdera ÄR-värdegruppen för bestämning av sparsensorernas i läge i för-hallande tili styrlinjen, vilket sparläges signal bildar for-donsstyrningen, kännetecknat av, att anordningen för värdering av ÄR-värdegruppen 16 har en med ett minne för-sedd räknare (17), vilket minne innefattar en BÖR-värdegrupp sl» s2 ... S2n minst 2n värden för kännetecknet M, varvid envart av dessa värden motsvarar BÖR-värdet för mätvärdet i 2n-sparläget SL^, SL2 ... SL.2nf vilket BÖR-värde är paraliellt med passivsparet (9) och sträcker sig pa dess bägge sidor over sparsensorernas fördelningsmellanrum, att räknaren (17) dessutom gjorts att ansluta n ON-värden i korskorrelation med 2n BÖR-värden för att bilda en signal för ett momentant sparläge, och att utmed körbanan i bestämda punkter pa körbanan har i passivsparet (9) eller invid detta bildats en riktningskod (28), som fungerar som datakälla för styrätgärderna och som kan avläsas med hjälp av en nedanom fordonet anordnad riktningskodläsare CS, varvid räknaren (17) och riktningskodläsaren CS förenats med fordonets styrning, vilken med hjälp av spärsignalen och den avlästa riktningskoden styr transport- och monteringsenhe-ten samt en, pa samma inbördes avstand (d) som sparsensorerna pä tvären och symmetriskt tili passivspärmittlinjen (10) anordnad, i 2n löpläget (SL^, SL2 ... SL2n> befintlig BÖR-värdegrupp 25 88344 (s^, S2 ... S2n)/ vilka bägge karaktäriserar i det därtill an-slutande bottnets omrade (11, 12) kännetecknet, pa ett sta-tistiskt sätt är anslutna till den i fordonet befintliga räkna-ren (17), varvid därav härletts en kvalitetsfaktor för passiv-spärstyrsystemet och att i avbrottspunkterna (27) i passivspa-ret (9) bildats en riktningskod (28), som pä samma gang funge-rar som en informationsgivare för fordonets styrning samt även som en styrlinje för fordonets ledning.
2. Passivspärsystem enligt patentkravet 1, känneteck-n a t av, att den vid spärets lägespunkter (SL]_, SL2 ... SL2n) belägna BÖR-värdegruppen (s^, S2 ... S2n) är avstämda för pas-sivsparsystemets nominella datan och att dess medelvärde är 0.
3. Passivspärsystem enligt patentkravet 1, känneteck-n a t av, att räknaren (17) försetts med en spärstyrningsalgo-ritm, vilken den diskreta korskorrelationsfunktionen f) fs ( r) avgränsar vid dess maximipunkt som en kontinuerlig funktion och varvid de saknade funktionsvärdena stödvärdena emellan erhälls genom interpolering.
4. Spärstyrsystem enligt patentkravet 1, känneteck-n a t av, att för varje parallelläge hos ett fordon (F2) och en körbandel (36) förmedlas en kvalitetsfaktor för passivspär-systement, vilken anordnats i och för majoritetslösning beträf-fande de enskilda fordonen (F2) eller för enskilda körbandelar (36).
5. Passivspärstyrsystem enligt patentkravet 1, k ä n n e -tecknat av, att da kännetecknen (M) avviker frän varand- " ra användes optiska reflektionskoefficienter för passivspäret (9) och de pä bägge sidor belägna bottenomrädena (11, 12).
6. Passivspärstyrsystem enligt patentkravet 5, kanne-tecknat av, att passivspäret (9) bildats pä bottnet ge- nom strykning eller sprutning eller ocksa genom limning av ett reflekterande metall- eller plastband, vars reflektionskoeffi- cient är större än de omgivande bottenomrädenas (11, 12). 26 8 8 3 4 4
7. Passivspärsystem enligt patentkravet 6, känneteck-n a t av, att passivspärets (9) bredd är sadan, att den mot-svarar det tredubbla avständet mellan sparsensorerna (SSi ... SSg) och motsvarande spärställen (SLi, SL2 ... SL^g).
8. Passivspärsystem enligt patentkravet 5, känneteck-n a t av, att passivspäret (9) inte är genomgäende, utan en-dast delvis fästat vid bottnet och att fordonet utför extrapo-leringen vid avbrottspunkterna.
9. Passivspärsystem enligt patentkravet 5, känneteck-n a t av, att riktningskoden (28), vilxen motsvarar den maxi-mala späravvikelse som kan väntas, utformats bredare än passivspäret (9) och viiken placerats pä en kontraststärkande bak-grund.
10. Passivspärsystem enligt patentkravet 5, känneteck-n a t av, att riktningskoden (28) anordnats i passivspärets (9) avbrottspunkter eller i de pä bägge sidor anslutande bot-tenomrädena (11, 12).
11. Passivspärsystem enligt patentkravet 5, känneteck-n a t av, att riktningskoden (28) gjorts som en självkorrige-rande kod och att ända till 5 mm:s pendlingar under avläsnings-skedet tillätes.
12. Passivspärsystem enligt patentkravet 1, känneteck-n a t av, att för passivspäret (9) och eller riktningskoden (28) anordnats läsorgan (14, 14') och (21), vilka utgör delar av en integral optisk enhet.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH1173/85A CH668655A5 (de) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | Passivspur-einrichtung zur fuehrung und steuerung von fahrerlosen transport- und montageeinheiten. |
| CH117385 | 1985-03-15 |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI860938A0 FI860938A0 (fi) | 1986-03-06 |
| FI860938A FI860938A (fi) | 1986-09-16 |
| FI88344B FI88344B (fi) | 1993-01-15 |
| FI88344C true FI88344C (sv) | 1993-04-26 |
Family
ID=4204204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI860938A FI88344C (sv) | 1985-03-15 | 1986-03-06 | Passivspårsystem för förning och styrning av en förarlös transport- oc h montageenhet |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4777601A (sv) |
| EP (1) | EP0195191B1 (sv) |
| JP (1) | JPS61213905A (sv) |
| AT (1) | ATE48482T1 (sv) |
| CA (1) | CA1264490A (sv) |
| CH (1) | CH668655A5 (sv) |
| DE (1) | DE3667343D1 (sv) |
| ES (1) | ES8701392A1 (sv) |
| FI (1) | FI88344C (sv) |
Families Citing this family (66)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2610427B1 (fr) * | 1987-02-04 | 1995-09-29 | Protee | Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome |
| EP0290634A1 (de) * | 1987-05-09 | 1988-11-17 | Carl Schenck Ag | Verfahren zum Führen eines ohne Fahrer frei beweglichen Fahrzeugs |
| US5002145A (en) * | 1988-01-29 | 1991-03-26 | Nec Corporation | Method and apparatus for controlling automated guided vehicle |
| JPH07120194B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1995-12-20 | 株式会社椿本チエイン | 無人搬送車の走行制御方法及びその装置 |
| US4942531A (en) * | 1988-05-16 | 1990-07-17 | Bell & Howell Company | Self-adapting signal detector with digital outputs |
| EP0374294A1 (de) * | 1988-12-22 | 1990-06-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Anordnung zum Übertragen von Informationen an ein spurgeführtes Fahrzeug |
| US5066854A (en) * | 1989-02-16 | 1991-11-19 | Rieter Machine Works Ltd. | Method of and apparatus for guiding a self-steering vehicle along an optical guideway |
| US4990841A (en) * | 1989-09-19 | 1991-02-05 | Apogee Robotics | Magnetically guided vehicle |
| US5111401A (en) * | 1990-05-19 | 1992-05-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Navigational control system for an autonomous vehicle |
| US5187664A (en) * | 1990-11-27 | 1993-02-16 | Eaton-Kenway, Inc. | Proportional position-sensing system for an automatic guided vehicle |
| US5216605A (en) * | 1990-06-28 | 1993-06-01 | Eaton-Kenway, Inc. | Update marker system for navigation of an automatic guided vehicle |
| US5281901A (en) * | 1990-12-03 | 1994-01-25 | Eaton-Kenway, Inc. | Downward compatible AGV system and methods |
| US5191528A (en) * | 1990-06-28 | 1993-03-02 | Eaton-Kenway, Inc. | Update marker system for naviagtion of an automatic guided vehicle |
| CA2053028C (en) * | 1990-10-23 | 1996-04-09 | Hideichi Tanizawa | Carriage running control system |
| US5127486A (en) * | 1990-11-23 | 1992-07-07 | Eaton-Kenway, Inc. | System for sensing arrival of an automatic guided vehicle at a wire |
| US5175415A (en) * | 1990-11-27 | 1992-12-29 | Eaton-Kenway, Inc. | Combination drive-wheel mechanism and travel-sensor mechanism |
| US5539646A (en) * | 1993-10-26 | 1996-07-23 | Hk Systems Inc. | Method and apparatus for an AGV inertial table having an angular rate sensor and a voltage controlled oscillator |
| JP3330710B2 (ja) * | 1993-12-30 | 2002-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの位置検知および制御装置 |
| US5961571A (en) * | 1994-12-27 | 1999-10-05 | Siemens Corporated Research, Inc | Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5913945A (en) * | 1996-05-02 | 1999-06-22 | Daimlerchrysler Corporation | Pedal linkage for robotic control of vehicle |
| US5991674A (en) * | 1996-05-02 | 1999-11-23 | Chrysler Corporation | Floor shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5938705A (en) * | 1996-09-03 | 1999-08-17 | Chrysler Corporation | Vehicle controller (VCON) for automated durability road (ADR) facility |
| US5908454A (en) * | 1996-09-03 | 1999-06-01 | Chrysler Corporation | Operator interface for automated durability road (ADR) facility |
| US6061613A (en) * | 1996-09-03 | 2000-05-09 | Chrysler Corporation | Base station for automated durability road (ADR) facility |
| US5867089A (en) * | 1996-09-03 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Base-to-remotely controlled vehicle communications for automated durability road (ADR) facility |
| US5906647A (en) * | 1996-09-03 | 1999-05-25 | Chrysler Corporation | Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility |
| US6141620A (en) * | 1996-09-03 | 2000-10-31 | Chrysler Corporation | Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility |
| FR2762085B1 (fr) * | 1997-04-09 | 1999-06-04 | Cilas | Procede pour determiner la position d'un capteur par rapport a une bande longitudinale, capteur pour mettre en oeuvre ledit procede et application |
| DE19814848B4 (de) * | 1998-04-02 | 2006-05-04 | Volkswagen Ag | Simulationsanordnung für Kraftfahrzeugunfälle und Verfahren zur Simulation von Kraftfahrzeugunfällen |
| US6453237B1 (en) * | 1999-04-23 | 2002-09-17 | Global Locate, Inc. | Method and apparatus for locating and providing services to mobile devices |
| KR20010044053A (ko) * | 2000-06-23 | 2001-06-05 | 유재춘 | 이동 로봇의 주행 상태 감지 장치 |
| GB2374797A (en) * | 2001-04-23 | 2002-10-30 | Paolo Niccolai | Self propelled and guided household or other indoor appliance |
| JP2002321699A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 航空貨物搬送システム |
| NL1019191C2 (nl) * | 2001-10-18 | 2003-04-23 | Frog Navigation Systems B V | Voertuig en werkwijze voor het besturen daarvan. |
| DE60214761T2 (de) | 2001-12-12 | 2006-12-28 | Jervis B. Webb International Co., Farmington Hills | Leitsystem und Verfahren für fahrerloses Fahrzeug |
| GB2384691A (en) * | 2002-01-29 | 2003-08-06 | Paolo Niccolai | Self propelled and guided floor cleaner or transport device |
| US8210791B2 (en) * | 2004-05-03 | 2012-07-03 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US7980808B2 (en) * | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8192137B2 (en) | 2004-05-03 | 2012-06-05 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| US8075243B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-12-13 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| JP2007536177A (ja) * | 2004-05-03 | 2007-12-13 | ジエービス・ビー・ウエブ・インターナショナル・カンパニー | 積荷を搬送体に自動的に積込むシステム及び方法 |
| DE102005024881A1 (de) * | 2005-05-31 | 2006-12-07 | Still Gmbh | Flurförderzeug mit einer elektrischen Steuerungseinheit |
| US20060276958A1 (en) * | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
| US8768558B2 (en) * | 2007-01-05 | 2014-07-01 | Agjunction Llc | Optical tracking vehicle control system and method |
| USRE48527E1 (en) * | 2007-01-05 | 2021-04-20 | Agjunction Llc | Optical tracking vehicle control system and method |
| US8915692B2 (en) | 2008-02-21 | 2014-12-23 | Harvest Automation, Inc. | Adaptable container handling system |
| US20110301757A1 (en) * | 2008-02-21 | 2011-12-08 | Harvest Automation, Inc. | Adaptable container handling robot with boundary sensing subsystem |
| US9147173B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-09-29 | Harvest Automation, Inc. | Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints |
| US9702707B2 (en) * | 2011-12-22 | 2017-07-11 | AppLabz, LLC | Systems, methods, and apparatus for providing indoor navigation using optical floor sensors |
| US8937410B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-01-20 | Harvest Automation, Inc. | Emergency stop method and system for autonomous mobile robots |
| US9726686B2 (en) * | 2012-02-03 | 2017-08-08 | Siemens Healthcare Diagnostics Inc. | Encoding scheme embedded into an automation track surface |
| CN104679004B (zh) * | 2015-02-09 | 2017-07-11 | 上海交通大学 | 柔性路径与固定路径相结合的自动导引车及其导引方法 |
| WO2018064639A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| US10683171B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-06-16 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| US10589931B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-03-17 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| EP3399379B1 (de) * | 2017-05-05 | 2023-04-26 | Leuze electronic GmbH + Co. KG | Sensoranordnung |
| US11590997B1 (en) | 2018-08-07 | 2023-02-28 | Staples, Inc. | Autonomous shopping cart |
| US11084410B1 (en) | 2018-08-07 | 2021-08-10 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting shelving units |
| US11630447B1 (en) | 2018-08-10 | 2023-04-18 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting objects |
| US11180069B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-11-23 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles |
| US11119487B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-09-14 | Staples, Inc. | Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles |
| US11124401B1 (en) | 2019-03-31 | 2021-09-21 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles |
| US10890918B2 (en) * | 2019-04-24 | 2021-01-12 | Innovation First, Inc. | Performance arena for robots with position location system |
| DE102020200894A1 (de) | 2020-01-27 | 2021-07-29 | Zf Friedrichshafen Ag | Codierung von Informationen in Fahrbahnmarkierungen |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3738443A (en) * | 1969-11-28 | 1973-06-12 | M Kubo | Control system for the travel of a goods trolley |
| JPS49110020A (sv) * | 1973-02-21 | 1974-10-19 | ||
| JPS5610643B2 (sv) * | 1973-12-17 | 1981-03-10 | ||
| US3935922A (en) * | 1974-07-16 | 1976-02-03 | Lear Siegler, Inc. | Vehicle guidance mechanism |
| US4020918A (en) * | 1975-12-31 | 1977-05-03 | Lear Siegler, Inc. | Manually operable automatically controlled vehicle with power steering |
| US4003445A (en) * | 1976-02-12 | 1977-01-18 | Lear Siegler, Inc. | Code circuitry for a vehicle guidance mechanism |
| US4139862A (en) * | 1977-09-08 | 1979-02-13 | Nasa | Interactive color display for multispectral imagery using correlation clustering |
| FR2406245A1 (fr) * | 1977-10-13 | 1979-05-11 | Matra Engins | Installation de transport a guidage automatique |
| US4278142A (en) * | 1978-05-08 | 1981-07-14 | Agency Of Industrial Science And Technology | Automatic guidance system for vehicles |
| FR2443713A1 (fr) * | 1978-12-06 | 1980-07-04 | Matra | Installation a vehicules automatiques |
| US4307791A (en) * | 1978-12-06 | 1981-12-29 | Bell & Howell Company | Line follower vehicle with scanning head |
| JPS5911922B2 (ja) * | 1980-08-13 | 1984-03-19 | 株式会社日立製作所 | 無人搬送装置 |
| SE423839B (sv) * | 1980-10-02 | 1982-06-07 | Volvo Ab | Sett och anordning for styrning av ett styrbart hjulfordon |
| SE423840B (sv) * | 1980-10-02 | 1982-06-07 | Volvo Ab | Sett att vid ett med dod rekning styrt hjulfordon anordna en uppdatering |
| JPS59112312A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車の誘導帯 |
| JPS6063618A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Tsubakimoto Chain Co | 無人走行車の走行制御方法 |
| JPS61204713A (ja) * | 1985-03-07 | 1986-09-10 | Murata Mach Ltd | 無人走行車の誘導方式 |
-
1985
- 1985-03-15 CH CH1173/85A patent/CH668655A5/de not_active IP Right Cessation
-
1986
- 1986-01-23 EP EP86100908A patent/EP0195191B1/de not_active Expired
- 1986-01-23 DE DE8686100908T patent/DE3667343D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1986-01-23 AT AT86100908T patent/ATE48482T1/de active
- 1986-01-23 ES ES551163A patent/ES8701392A1/es not_active Expired
- 1986-02-27 CA CA000502828A patent/CA1264490A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-03-03 US US06/835,248 patent/US4777601A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-03-06 FI FI860938A patent/FI88344C/sv not_active IP Right Cessation
- 1986-03-14 JP JP61056746A patent/JPS61213905A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI860938A0 (fi) | 1986-03-06 |
| CA1264490A (en) | 1990-01-16 |
| FI88344B (fi) | 1993-01-15 |
| EP0195191B1 (de) | 1989-12-06 |
| FI860938A (fi) | 1986-09-16 |
| JPS61213905A (ja) | 1986-09-22 |
| ES8701392A1 (es) | 1986-11-16 |
| ES551163A0 (es) | 1986-11-16 |
| ATE48482T1 (de) | 1989-12-15 |
| CH668655A5 (de) | 1989-01-13 |
| DE3667343D1 (de) | 1990-01-11 |
| EP0195191A1 (de) | 1986-09-24 |
| US4777601A (en) | 1988-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI88344C (sv) | Passivspårsystem för förning och styrning av en förarlös transport- oc h montageenhet | |
| FI82984C (sv) | Förfarande för tredimensionell mätning av föremål | |
| EP2351680B1 (en) | System and process for monitoring railway tracks | |
| US7703396B2 (en) | Carriage system | |
| US8514387B2 (en) | Arrangement for measuring sections of track for the purpose of maintaining railroad tracks | |
| US8598509B2 (en) | Optical encoder | |
| CN108674442B (zh) | 列车轴距检测方法及系统 | |
| US5814961A (en) | Guidance system for automated guided vehicle | |
| US5483831A (en) | Direct liquid level reading device | |
| KR101017604B1 (ko) | 온라인 전기 자동차의 위치 인식 시스템 | |
| CN109515479B (zh) | 基于色标传感器的高速磁浮列车相对位置定位方法 | |
| US20040206606A1 (en) | Device for sensing the wear state of wheels or rollers | |
| US20160273560A1 (en) | Fluid cylinder | |
| US7839296B2 (en) | Scale and readhead apparatus and method | |
| CN101633474A (zh) | 自动扶梯的安全装置 | |
| CN110304115B (zh) | 基于色彩编码的移动定位装置、方法及轨道交通系统 | |
| GB2308441A (en) | Rotation Sensor | |
| KR20060090517A (ko) | 고정선로를 주행하는 이동체 길이 및 이동체의 차륜경측정 장치 및 그 방법 | |
| GB2171508A (en) | Apparatus for sensing movement | |
| KR20150102400A (ko) | 마커를 이용한 자기부상 열차용 열차 위치 검출장치 | |
| CN114234957A (zh) | 一种基于磁条导航数据码的节点识别方法 | |
| KR100575124B1 (ko) | 긴 구간용으로 사용가능한 위치 검출용 선형 엔코더 | |
| KR102423140B1 (ko) | 차량검지 시스템 및 그의 제어 방법 | |
| CN217543142U (zh) | 传动组件及荧光免疫分析仪 | |
| GB2314420A (en) | Method of measuring position |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BB | Publication of examined application | ||
| PC | Transfer of assignment of patent |
Owner name: DIGITRON AG |
|
| MM | Patent lapsed | ||
| MM | Patent lapsed |
Owner name: DIGITRON AG |