KR102423140B1 - 차량검지 시스템 및 그의 제어 방법 - Google Patents

차량검지 시스템 및 그의 제어 방법 Download PDF

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장경찬
임성한
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한국건설기술연구원
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Abstract

실시예는 차량이 주행하는 도로와 이웃하여 설치되는 복수의 센서; 상기 복수의 센서로부터 복수의 감지 신호를 수신하고, 복수의 감지 신호의 차에 따라 상기 차량이 정상 주행인지 여부를 판단하여 상기 차량의 속도를 산출하는 로컬 제어부를 포함하는 차량 검지 시스템을 제공한다. 따라서, 국민에게 제공되는 교통정보의 기초 자료로 사용되는 차량검지기 속도 정확도를 향상시켜 정보 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있으며 교통인프라 성능 유지관리를 효율적으로 수행하여 예산절감을 기대할 수 있다.

Description

차량검지 시스템 및 그의 제어 방법{The vehicle detecting system and the control method thereof}
본 발명은 차량검지 시스템 및 그의 제어 방법에 대한 것이다.
더욱 상세하게는 차량주행 특성으로 발생된 속도오차의 보정이 가능한 차량검지 시스템 및 제어방법에 대한 것이다.
현재 우리나라의 교통상황은 날로 급증하는 교통수요와 이를 수용하지 못하는 도로상황으로 인해 매우 열악한 상태이다. 이를 개선하기 위해서는 기존 도로의 효율적인 운영관리 및 신설도로의 계획, 설계 등에 있어 매우 중요한 기초자 료인 교통정보(차량 통과대수, 속도, 중량, 차량점유시간 등)를 정확하고 안정적으로 수집하는 것이 필요하다.
국가통합교통체계효율화법 제86조에 의한 지능형교통체계의 성능평가는 지능형교통체계 장비의 설치 및 운영 과정에서 장비의 성능 및 신뢰도를 평가하여 일정 수준 이상 여부를 확인하고 수준에 못 미치는 경우 성능 향상을 위한 조치를 마련 하도록하고 있다. 지능형교통체계의 수집장비 중 가장 많이 설치된 차량검지장치(VDS)는 교통량, 속도 등 교통정보 수집을 위한 기본적인 장비로서 검지 원리에 따라 영상식, 루프매설식, 레이더식 등 다양한 유형의 장비가 있다.
그러나, 이 장비들은 현장에 설치, 운영되면서 여러 가지 요인으로 성능 저하가 발생하고 있다. 장비의 성능을 판단하기 위해서 관련규정과 제도에서는 기준장비를 사용하여 기준 값을 수집하고 평가대상장비에서 수집된 대상 값을 기준 값과 비교하여 성능을 평가하도록 하고 있다. 그러나 현재 운영 중인 기준장비들은 차량의 주행 특성에서 발생한 속도오차를 그대로 포함하여 기준 값을 수집하는 특성이 있어 기술적 개선이 시급히 필요하다.
구체적으로 도 1과 같이, 평가용 기준 장비 속도 측정 방법은 도로의 차선 내 임의 구간에 차량이 통과하는 방향의 수직으로 2개의 지점을 구분하고 구분된 첫 번째 지점 진입 시각과 진출 시각, 두 번째 지점 진입 시각과 진출 시각의 정보를 바탕으로 두 지점간의 거리를 소요 시간으로 나누어 속도를 계산하는 방법을 사용하고 있다.
그러나 앞서 말한 방식의 경우, 정상 주행 시와 같이, 차량의 주행 방향이 두 개의 구분된 측정구간에 수직으로 주행해야 정확한 속도 계산이 가능하다.
하지만 차량이 주행이 반드시 속도 측정 지점을 수직으로만 주행하는 것이 아니므로 비정상 주행 시에, 차량의 주행 특성에 따른 속도 측정 오차는 반드시 발생한다. 또한, 속도를 측정하는 장치가 정확하게 설치되지 못해 차량주행은 올바르게 주행하더라도 기준 장비의 설치가 차량 주행 방향과 평행하지 않게 잘못 설치 된 경우에도 마찬가지로 속도 측정 오차가 발생하게 된다.
본 발명은 차로 내 차량의 주행특성, 수직주행(차선과 평행주행) 여부를 측정하고 이에 대한 오차를 산출하고 평가를 위한 속도 산출에 적용하는 검지 시스템을 제공하는 것이다.
실시예는 차량이 주행하는 도로와 이웃하여 설치되는 복수의 센서; 상기 복수의 센서로부터 복수의 감지 신호를 수신하고, 복수의 감지 신호의 차에 따라 상기 차량이 정상 주행인지 여부를 판단하여 상기 차량의 속도를 산출하는 로컬 제어부를 포함하는 차량 검지 시스템을 제공한다.
상기 복수의 센서는 상기 도로와 이웃하여 상기 도로를 주행하는 차량과의 거리를 감지하는 제1 센서; 및 상기 제1 센서와 제1 거리만큼 이격되어 설치되며, 상기 차량과의 거리를 감지하는 제2 센서를 포함할 수 있다.
상기 제1 센서 및 제2 센서는 상기 도로의 동일한 측면에서 상기 제1 거리만큼 이격되어 나란히 설치될 수 있다.
상기 제1 센서 및 상기 제2 센서는 동일한 센서일 수 있다.
상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로부터 상기 차량과의 거리를 읽어들여 상기 차량이 정상 주행인지, 비정상 주행인지, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치 되었는지 판단할 수 있다.
상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0인 경우, 상기 차량이 정상 주행한 것으로 판단할 수 있다.
상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 경우, 상기 차량과의 거리의 차에 따라 보상하여 상기 차량의 실제 이동 거리를 산출할 수 있다.
상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 경우, 소정 시간 이전의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 수효를 카운트하여 상기 차량의 비정상 주행인지, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치인지 판단할 수 있다.
상기 소정 시간 이전의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 수효가 임계값 이상인 경우, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치된 것으로 판단할 수 있다.
한편, 실시예는, 차량이 주행하는 도로와 이웃하여 이격 설치되는 2개의 센서로부터 각각 차량과의 거리를 읽어들이는 단계; 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로부터 상기 차량과의 거리의 차에 따라 상기 차량이 정상 주행인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차량이 정상 주행이 아닌 경우, 상기 차량과의 거리의 차에 따라 보상하여 상기 차량의 실제 이동 거리를 산출하고, 상기 실제 이동 거리에 따라 상기 차량의 속도를 산출하는 단계를 포함하는 차량 검지 시스템의 제어 방법을 제공한다.
실시예에 따르면, 국민에게 제공되는 교통정보의 기초 자료로 사용되는 차량검지기 속도 정확도를 향상시켜 정보 정확도 및 신뢰도를 향상시킬 수 있으며 교통인프라 성능 유지관리를 효율적으로 수행하여 예산절감을 기대할 수 있다.
도 1은 종래기술에 차량검지기의 오류를 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템으로 정상 주행 시의 차량의 속도를 검지하는 것을 나타내는 개략도이다.
도 4는 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템으로 비정상 주행 시의 차량의 속도를 검지하는 것을 나타내는 개략도이다.
도 5는 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 속도 연산 시의 보정을 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 차량 속도 연산을 수행하는 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템은 두 개의 센서를 포함하는 센싱부(10) 및 상기 센싱부(10)로부터 다양한 정보를 수신하고 이를 가공하여 중앙 관제 센터(30)에 전송하는 로컬 제어부(20)를 포함한다.
이때, 중앙 관제 센터(30)는 정부기관, 또는 교통 상황 또는 도로(A) 상황에 대한 관리를 수행하는 정부 산하 업체의 서버일 수 있다. 또는 이와 같은 직무를 수행하는 관리자의 서버일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 센싱부(10)는 특정 지점에서 주행하는 차량(50)의 속도를 측정하기 위하여 설치되는 것으로서, 해당 특정 지점의 도로(A) 외부로, 도로(A)의 주행 방향과 나란하게 배치되어 상기 도로(A)의 차량 차량(50)의 속도를 측정하는 2개의 센서(11, 12)를 포함한다.
2개의 센서 센서(11, 12)는 상기 도로와 이웃하여 상기 도로를 주행하는 차량과의 거리를 감지하는 제1 센서(11) 및 상기 제1 센서(11)와 이격되어 설치되며, 상기 차량(50)과의 거리를 감지하는 제2 센서(12)로 구성될 수 있다.
상기 제1 센서 및 제2 센서(11, 12)는 상기 도로(A)의 동일한 측면에서 이격되어 나란히 설치될 수 있다.
도로(A)의 주행 방향과 나란하게 이격되어 배치되며, 이격된 센서 거리(d1)는 제1 거리(d1)를 충족하도록 배치될 수 있다.
제1 센서(11) 및 제2 센서(12)는 동일한 팩터를 측정하기 위한 것으로, 설치되는 위치는 상이하나, 방향은 동일하게 배치될 수 있다. 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서(11, 12)는 실질적으로 동일한 센서일 수 있다.
상기 제1 및 제2 센서(11, 12)는 현재 설치 위치로부터 주행하는 차량(50)까지의 거리를 측정하기 위한 거리 센서로서, 레이더, 음파센서, 라이다, 레이저 등의 센서일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
제1 및 제2 센서(11, 12)는 주기적으로 도로(A)의 차량(50)을 향해 신호를 송신하고, 반사되는 신호를 수신함으로써 상기 차량(50)까지의 거리를 센싱한다.
이와 같은 제1 및 제2 센서(11, 12)는 각각 수신된 거리 정보를 로컬 제어부(20)로 전송한다.
로컬 제어부(20)는 수신되는 제1 및 제2 센서(11, 12)로부터의 거리 정보를 가공하고, 이를 보상하여 차량(50)의 속도를 산출하고, 이를 중앙 관제 센터(30)에 전송하는 컨트롤러로서 기능할 수 있다.
상기 로컬 제어부(20)는 상기 센싱부(10)와 거리 정보 및 제어값을 송수신하는 송수신부(21), 상기 송수신부(21)로부터 정보를 받아 저장되어 있는 알고리즘에 따라 차량의 속도를 산출하는 제어부(25), 상기 제어부(25)가 산출하는 속도값을 저장하고, 알고리즘을 저장하고 있는 저장부(22) 및 상기 제어부(25)와 중앙 관제 센터(30)간의 통신을 담당하는 통신부(23)를 포함한다.
또한, 로컬 제어부(20)는 각 모듈에 전원을 제공하는 전원부(24)를 더 포함할 수 있다.
로컬 제어부(20)는 이격되어 있는 2개의 센서(11, 12)로부터 각각 해당 차량(50)까지의 거리값(a, a')을 수신하고, 해당 거리값(a, a')을 서로 비교하여 해당 차량(50)이 정상 주행인지 비정상 주행인지 판단한다.
로컬 제어부(20)는 이를 위해 각 거리값(a, a')의 차를 활용하고, 이전 차량에 대한 저장되어 있는 데이터를 활용하여 비정상 주행의 경우, 차량(50)의 문제인지 센서(11, 12)의 문제인지 판단할 수 있다.
이와 같은 로컬 제어부(20)는 비정상 주행의 경우, 이를 보상하여 해당 차량(50)의 속도를 산출하고, 보정된 차량 속도를 중앙 관제 센터(30)에 통신부(23)를 통해 전송한다.
상기 통신부(23)와 중앙 관제 센터(30)는 유선 또는 무선으로 통신 가능하며, 이에 한정되지 않는다.
이하에서는 도 3 내지 도 5를 참고하여, 본 발명의 차량검지 시스템의 차량 속도 산출 방법을 설명한다.
도 3은 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템으로 정상 주행 시의 차량의 속도를 검지하는 것을 나타내는 개략도이고, 도 4는 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템으로 비정상 주행 시의 차량의 속도를 검지하는 것을 나타내는 개략도이며, 도 5는 도 2의 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 속도 연산 시의 보정을 나타내는 개략도이다.
도 3을 참고하면, 차량(50)이 정상 주행일 때, 제1 센서(11) 및 제2 센서(12)에서 각각 차량까지의 거리(a, a')를 감지한다.
이에 따라 감지되는 차량 거리(a, a')는 차량(50)이 정상 주행, 즉 도로(A)의 중심선을 따라 주행하는 경우, 로컬 제어부(20)는 수신된 2개의 차량 거리(a, a')의 차가 0을 충족함을 확인할 수 있다.
한편, 해당 차량(50)이 비정상 주행이거나, 제1 및 제2 센서(12)의 설치가 잘못되어 차량 거리(a, a')가 서로 다르게 측정되는 경우, 도 4와 같이 두 센서(11, 12)로부터의 차량 거리(a, a')는 서로 다른 값을 가진다.
이때, 차량 거리값(a, a')의 차에 따라 차량 거리(a, a')를 보상하여 차량 속도를 산출할 수 있다.
즉, 도 5와 같이, 제1 센서(11)의 위치를 제1 지점(n1), 제2 센서(12)의 위치를 제2 지점(n2)으로 정의하고, 제1 지점(n1)과 제2 지점(n2) 사이의 센서 거리(d1)로 정의한다.
두 센서(11, 12)로부터의 차량 거리(a, a')가 동일하여 정상 주행인 경우, 제1 센서(11)로부터 제2 센서(12)까지의 차량 이동 시간에 대하여 센서 거리(d1)의 비율이 현재 차량의 속도로 산출된다.
이때, 차량 속도 정보는 차량 이동 거리(t) 또는 차량 속도 모두 가능하나, 이하에서는 차량 속도로 통일하여 기재할 수 있다.
한편, 두 센서(11, 12)로부터의 차량 거리(a, a')가 서로 상이한 경우, 두 센서(11, 12)로부터의 차량 거리(a, a')의 차와 센서 거리(d1)에 따라 차량 이동 거리(t')가 다음과 같이 산출된다.
[수학식 1]
t'=
Figure 112020133384390-pat00001
a'는 제2 센서의 차량 거리, a는 제1 센서의 차량 거리를 각각 의미한다.
이와 같은 보정된 차량 이동 거리(t')는 정상 주행의 차량 이동 거리인 t보다 클 수 있으며, 이에 대하여 이동 시간을 나눈 값이 차량 속도로 정의된다.
이와 같이, 실제 차량(50)이 이동한 거리로 보상하여 차량 속도를 산출함으로써 차량(50)이 해당 도로(A)에서 정상 주행하지 않거나, 센서(11, 12)가 도로(A)와 평행하게 설치되지 않는 경우에도 차량(50)의 속도를 정확하게 산출할 수 있다.
이하에서는 도 6을 참고하여, 본 발명의 산출 방법을 설명한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량검지 시스템의 차량 속도 연산을 수행하는 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
먼저, 차량(50)의 주행 방향에서 먼저 지나치게 되는 제1 센서(11)에 차량(50)이 인식되면, 제1 센서(11)는 해당 차량(50)으로 신호를 발송하고 반사 신호를 수신하여 차량 거리(a)를 감지한다(S10).
이때, 제1 센서(11)는 차량(50)의 감지에 대하여 로컬 제어부(20)로 전송함으로써 제2 센서(12)도 동기화할 수 있으며, 바로 진입하는 해당 차량(50)에 대하여 제2 센서(12) 역시 차량(50)의 거리를 감지한다(S20).
이와 같이 제1 센서(11)로 해당 차량(50)이 진입하면서 제1 지점(n1) 및 제2 지점(n2)에서의 차량 거리(a, a')를 각각 감지하고, 제1 센서(11)의 감지 시점으로부터 제2 센서(12)의 감지 시점까지의 이동 시간 역시 감지한다.
로컬 제어부(20)는 제1 및 제2 센서(11, 12)로부터 각각의 차량 거리(a, a') 및 이동 시간에 대한 정보를 수신하고, 이를 저장부(22)에 저장한다.
제어부(25)는 저장되는 해당 차량(50)의 정보에 대하여 두 센서(11, 12)에 대한 차량 거리(a, a')의 차를 산출한다(S30).
이때, 차량 거리(a, a')의 차가 0을 충족하는 경우, 해당 차량(50)이 정상 주행하는 것으로 판단하고(S40), 도 3과 같이 차량 속도를 연산하고, 해당 차량(50) 속도를 중앙 관제 센터(30)에 전송할 수 있다(S50).
한편, 차량 거리(a, a')의 차가 0을 충족하지 않는 경우, 감지 오류가 발생하는 것으로 판단한다.
이때, 제어부(25)는 감지 오류가 해당 차량(50)의 비정상 주행에 의한 것인지, 센서(11, 12)의 오설치에 대한 것인지 판단한다.
이를 위하여, 제어부(25)는 저장부(22)로부터 현재 시점부터 소정 시간 이전의 두 센서(11, 12)의 차량 거리(a, a')의 차 값을 읽어들여, 해당 차량(50) 거리의 차 값이 0을 충족하지 않는 경우의 수효가 임계값 이상인지 판단한다(S60).
이때, 차량 거리(a, a')의 차 값이 0이 아닌 경우가 임계값 이상인 경우, 차량 거리 감지를 위한 제1 및 제2 센서(11, 12)의 설치가 잘못된 것으로 판단한다(S90).
따라서, 제어부(25)는 도 4와 같이 차량의 이동 거리를 보상하여 산출하고, 그에 따라 차량 속도를 산출한다(S100).
다음으로 로컬 제어부(20)는 현재 센서들(11, 12)의 오설치에 대한 정보 및 해당 차량(50) 속도를 중앙 관제 센터(30)로 전송한다(S120).
한편, 제어부(25)가 저장부(22)로부터 현재 시점부터 소정 시간 이전의 두 센서(11, 12)의 차량 거리(a, a')의 차 값을 읽어들여, 해당 차량(50) 거리의 차 값이 0을 충족하지 않는 경우의 수효가 임계값보다 작을 때에는 현재 차량(50)이 비정상 주행인 것으로 판단한다(S70).
이에 따라 제어부(25)는 수학식 1과 같이 차량(50)의 이동 거리(t')를 보상하여 산출하고, 그에 따라 차량 속도를 산출한다(S80).
다음으로 로컬 제어부(20)는 해당 차량(50) 속도를 중앙 관제 센터(30)로 전송한다(S110).
이와 같이, 실제 차량(50)이 이동한 거리로 보상하여 차량 속도를 산출함으로써 차량이 해당 도로(A)에서 정상 주행하지 않거나, 센서가 도로(A)와 평행하게 설치되지 않는 경우에도 차량(50)의 속도를 정확하게 산출할 수 있으며, 차량 속도뿐만 아니라 비정상 주행인지, 센서(11, 12)의 오설치 문제인지를 분류하여 그에 따른 정보를 함께 제공할 수 있어 센서(11, 12)의 재설치를 유도할 수 있다.
이상, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였으나 이는 예시에 불과한 것이다.
해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (10)

  1. 차량이 주행하는 도로와 이웃하여 설치되는 복수의 센서;
    상기 복수의 센서로부터 복수의 감지 신호를 수신하고, 복수의 감지 신호의 차에 따라 상기 차량이 정상 주행인지 여부를 판단하여 상기 차량의 속도를 산출하는 로컬 제어부를 포함하고,
    상기 복수의 센서는 상기 도로와 이웃하여 상기 도로를 주행하는 차량과의 거리를 감지하는 제1 센서; 및 상기 제1 센서와 제1 거리만큼 이격되어 설치되며, 상기 차량과의 거리를 감지하는 제2 센서를 포함하고,
    상기 제1 센서 및 제2 센서는 상기 도로의 동일한 측면에서 상기 제1 거리만큼 이격되어 나란히 설치되고,
    상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서로부터 상기 차량과의 거리를 읽어들여 상기 차량이 정상 주행인지, 비정상 주행인지, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치되었는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서 및 상기 제2 센서는 동일한 센서인 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0인 경우, 상기 차량이 정상 주행한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 경우, 상기 차량과의 거리의 차에 따라 보상하여 상기 차량의 실제 이동 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로컬 제어부는 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 경우, 소정 시간 이전의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 수효를 카운트하여 상기 차량의 비정상 주행인지, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치인지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 소정 시간 이전의 상기 차량과의 거리의 차가 0이 아닌 수효가 임계값 이상인 경우, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 오설치된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 검지 시스템.
  10. 삭제
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