FI84797C - Terraenggaoende fordon. - Google Patents

Description

1 84797

Maastokulkuinen ajoneuvo. - Terränggaende fordon.

Keksintö koskee maastokulkuista ajoneuvoa askeltavaa etenemistä varten. Tällainen neljällä astumajalalla varustettu ajoneuvo on tullut tunnetuksi Eurooppa-patentti-hakemuksesta 0074286, hakijana International Robotic Engineering Inc. US-patenttijulkaisussa 4.202.423 (Sote) on esitetty ajoneuvo, jossa on peräti kuusi astumajalkaa.

Maaston mukaan sovitettu astumajaikojen liike vaatii ; erittäin kalliin ohjauksen. ;

Erittäin paljon yksinkertaisempi rakenteeltaan ja ohjaukseltaan on CH-patenttijulkaisun 508.786 (Menzi AG) mukainen ajettava kauhakaivuri. Kaivurissa on kaksi korkeussuun- , nassa säädettävää, ei-käytettävää pyörää ja se voi edetä itsestään kajvurivarren avulla. Eteneminen ei kuitenkaan * ole jatkuvaa, koska laite on kunkin askeleen jälkeen ensiksi tuettava sorkkiensa varaan, ennenkuin seuraava · r askel voidaan ottaa. j ΐ t t f

Keksinnön tehtävänä on luoda maastokulkuinen ajoneuvo j • askeltavaa etenemistä varten, joka ajoneuvo rakenteeltaan ! ja ohjaukseltaan on yksinkertaisempi kuin tunnetut ajoneuvot, : joissa on neljä tai kuusi astumajalkaa. '

Keksintö ratkaisee tämän tehtävän patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkien mukaisen ajoneuvon avulla.

Huomattava yksinkertaistuminen voidaan saavuttaa siten, että kuljettaja ohjaa kädellään molempien astumajalkojen liikettä. Tietokone valvoo stabiliteettia, estää väärät ; " liikeaskeleet ja ohjaa pyörien asemaa ajoneuvon rungon suhteen.

Käsiohjausta varten on luotu erityiset käsiohjauselimet, joilla on patenttivaatimuksessa 5 esitetyt tunnusmerkit.

2 84797 Tässä yksinkertaisimmassa sovellutusmuodossa tapahtuu ajoneuvon eteneminen pelkästään astumajalkojen liikkeen avulla. Tällöin pyörät pyörivät ja niiden asema säätyy automaattisesti stabiliteettiasemaa vastaten ajoneuvon rungon suhteen.

Vaikeissa maastoissa, esimerkiksi pohjan ollessa pehmeä, jolloin astumajalkojen sorkat ja pyörät uppoavat tai mikäli täytyy ylittää jyrkkä kohta, on edullista jarruttaa tai lukita pyörät, kytkeä irti automatiikasta pyörien kääntövarret ja käyttää tällä tavoin lukittuja pyöriä etenemiseen.

Oheisessa piirustuksessa on esitetty keksinnön kohteen sovellutusesimerkkejä yksinkertaistettuina.

Kuvio 1 esittää perspektiivisesti maastokulkuista ajoneuvoa.

Kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaisen ajoneuvon kuljettaja-istuinta käsiohjauselimineen ja kuvio 2a esittää käsiohjauselimen yksityiskohtia perspektiivisesti ·.· esitettynä.

Kuvio 3 esittää muunnosta kuvion 1 mukaisesta ajoneuvosta.

Kuvio 4 esittää ohjauksen lohkokaaviota.

Kuvio 1 esittää ajoneuvon yleisrakennetta, johon kuuluu runko 1, hytti 2, moottoritila 3, edessä runkoon nivelöidyt astumajalat 4, 4' ja molemmat takana runkoon nivelöidyt kääntövarret 5 ei-käytettävine pyörineen 6. Pyörät 6 voivat tällöin olla varustettuina käyttö- ja lukitus-jarrulla. Runko on diagonaalisesti vahvistettu, jäykkä kotelorunko, johon ylähaarat 40 on nivelöity kaksoisnivel-ten avulla vaakasuoran akselin 41 ja pystysuoran akselin Γ 42 suhteen kääntyvästi.

m · » m · 3 84797

Ylähaarojen 40 ulkopäähän on nivelöity alahaarat 43 vaakasuoran akselin 44 suhteen kääntyvästi. Alahaarojen vapaassa päässä on kaikkiin suuntiin kääntyvät sorkat 45. Astumajalat saavat säätö- ja käyttövoimansa hydraulisista yksittäiskäyttöelementeistä, joissa on kaksitoimiset männät ja sylinterit sekä näihin liitetty pituusmittaus. Molemmat astumajalat on muotoiltu samalla tavoin. Oikeanpuoleisen astumajalan yksittäisiä osia on merkitty normaaleilla viitenumeroilla, kun taas vasemmanpuoleisen jalan osia on merkitty pilkutetuilla viitenumeroilla.

Hydraulinen käyttöelementti 70 huolehtii astumajalan 4 sivuttaisesta kääntämisestä, elementti 71' huolehtii ylähaaran 40' kohottamisesta ja laskemista ja elementti 72' alahaaran 43' eteen- tai taaksepäin kääntämisestä.

Molemmat kääntövarret 5, 5' on nivelöity rungon takapuolelle ja ne kumpikin kääntyvät vaakasuoran akselin 51 ympäri. Hydrauliset käyttöelementit 73' antavat säätövoiman kääntö-varsille 5, 5 ' .

.·.· Astumajalat mahdollistavat ajoneuvon etenemisen epätasai- sessa maastossa kuljettajan ohjatessa astumajalkojen lii-kettä käsin, jolloin myöhemmin selostettava tietokone avustaa tätä toimintaa ja huolehtii siitä, että mitään stabiliteettia laajentavia askeleita ei voida ottaa. Tietokone huoleh-. . tii myös pyörillä 6 varustettujen kääntövarsien 5 auto maattisesta säädöstä. Niitä ohjataan yksinkertaisimmassa sovellutusmuodossa tietokoneen avulla siten, että runko 1 pysyy jatkuvasti vaakasuorassa asennossa. Mikäli esimerkiksi pyörä 6 joutuu alustassa olevaan syvennykseen, huolehdi -- tii tietokone siitä, että kääntövarsi 5 yhdessä pyörän 6 : : : kanssa painuu alas, kunnes ajoneuvon rungolla ei enää ole sivuttaiskallistumaa.

*“*" Seuraavaksi selostetaan ensiksi käsiohjauselimiä kuvion 4 84797 2 perusteella, kun taas lopuksi selvitetään tietokoneen toimintatapaa lohkokaavion avulla.

Kuvio 2 esittää ajoneuvon kuljettajan istuinta 8. Istuin kääntyy kokonaisuudessaan pylvään 80 varassa, jotta kuljettaja voi nähdä joka suuntaan. Istuimen molemmille puolille on järjestetty ohjauselimet astumajalkoja varten. Oikealle puolelle järjestetyt elimet huolehtivat oikeanpuoleisen astumajalan 4 ohjauksesta, vasemmalle puolelle järjestetyt huolehtivat vasemman astumajalan 4' ohjauksesta. Seuraa-vassa selostuksessa viitataan piirustuksessa oikealla näkyviin elimiin, vasemmanpuoleisten elinten ollessa näiden peilikuvia. Varsinainen ohjaus tapahtuu ajoneuvon kuljettajan kyynärvarren ja käden avulla. Kuljettajan kyynärvarsi on tätä varten upotettu kyynärvarsitukeen 81, joka on kallistettavissa nivelen 82 suhteen ylöspäin ja alaspäin, jonka nivelen pyörimisakseli on kyynärpään jatkeella. Kyynärvarsi-tuen korkeus on sovitettavissa jäsenen korkeuden mukaan.

Tätä tarkoitusta varten on säätöpylväs 83. Eteen kyynärvarsitukeen on järjestetty kahva 84,joka kääntyy nivelen 85 ympäri. Kyynärpään ja käden välinen etäisyys on samoin sovitettavissa jäsenen suuruuden mukaan. Niveliin 82 ja 85 on järjestetty kiertokulmasignaalianturit. Nivelen 82 kääntymisestä on seurauksena oikeanpuoleisen astumajalan ylähaaran 40 kohoaminen tai laskeminen, kahvan 84 kääntämisestä on seurauksena oikeanpuoleisen astumajalan ala-.. haaran 43 kääntyminen eteenpäin tai taaksepäin.

Tämän asemesta voi kahvan 84 kääntäminen aiheuttaa astuma-jalan vaakasuoran liikkeen ja nivelen 82 kääntäminen astuma-jalan pystysuoran liikkeen, jolloin tietokoneen on laskettava vastaavat ohjauskäskyt molemmille käyttösylinte-V: reille 711 ja 72'.

Astumajalan sivuttaisen liikkeen on aina tapahduttava erittäin hitaasti ja varovasti, jotta ajoneuvo ei menetä 5 84797 stabiliteettiaan ja kaadu. Tätä astumajalan sivuttaista kääntymistä varten on sen vuoksi kahvaan 84 järjestetty kaksi painonuppia tai keinukytkin 86 oikealle tai vasemmalle tapahtuvaa hidasta kääntämistä varten, jolloin kuljettaja käyttää kyseisiä kytkimiä oikealla tai vasemmalla peukalollaan.

Tämän asemesta voisi oikealle tai vasemmalle kääntyminen tapahtua myös kääntämällä vastaavalla tavalla kyynärvarsi-tukia säätöpylvään 83 ympäri, mikä käyttäisi signaali-anturia 83 ' .

Koska tällöin on vaarana, että ohjaaja tekee liian suuria ja rajuja kääntöliikkeitä, voitaisiin siirtoa käyttö-elementteihin vastaavasti hidastaa. Koska kuitenkin huolimatta kaikista varotoimenpiteistä ajoneuvo etenemisliik-keensä aikana hieman elähtelee, on painonappiohjaus asetettava etusijalle.

Ohjauselinten kaikki nivelet on mekaanisesti vaimennettu, jotta estettäisiin tahaton astumajalkojen liike ohjaus-elimistä irtipäästettäessä.

: Ohjaus ei vaikuta suoraan hydraulisiin käyttöelementteihin 70 - 72. Kaikki ohjaussignaalit kulkevat ensiksi tietokoneen kautta, kuten kuvion 4 lohkokaaviosta ilmenee. Käsiohjaus-elimistä ST tulevat ohjaussignaali-impulssit joutuvat tietokoneeseen "COMP", joka niiden luotettavuuden arvioimisen jälkeen johtaa edelleen servoelektroniikkaan SE, jossa signaali vahvistetaan ja käytetään ohjatusti vastaavia verrannollisia määräventtiileitä, jotka johtavat hyd- : '* raulisiin käyttöelementteihin 70 - 73 hydrauliöljyä painei- sena tai laskevat öljyä niistä pois. Tietokone ohjaa automaattisesti ja itsestään rungon aina vaakasuoraan ‘"I asentoon. Tätä tarkoitusta varten voi olla kaksi öljyvai- mennettua kosketuksetonta heiluripotentiometriä, poten- 6 84797 tiometri Q poikittaiskallistusta ja potentiometri L ajoneuvon pitkittäiskallistusta varten.

Näiden molempien potentiometrien ohjausimpulssit joutuvat tietokoneen kautta servoelektroniikkaan, sieltä verrannollisiin määräventtiileihin PV* jotka säätävät hydraulisten käyttöelementtien 73, 73' avulla yhtä tai molempia kääntö-varsia 5 tarpeen mukaan vaakasuoran aseman säilyttämiseksi.

Kaikki hydrauliset käyttöelementit on varustettu sähköisillä paikkapalaute-elimillä, jotka osoittavat tietokoneelle, onko kulloinenkin ohjauskäsky suoritettu. Analogisia ohjaus- tai palauteimpulsseja varten on tietokoneeseen järjestetty (ei esitetty) analogia-digitaali-muuttaja. Tietokoneessa on myös esiohjelmoitu laskin, joka laskee jatkuvasti, onko ajoneuvon painopisteen kohtisuora projektio pyöräparin ja yhden astumajalan muodostaman tukikolmion sisäpuolella. Mikäli näin ei ole, pysähtyy alotettu astumajalan kohotusliike automaattisesti ja ohjaaja saa varoitussignaalin.

Tietokone voi sisältää myös ohjelman käsiohjauksen poistamiseksi suoraa ajoa varten tasaisella alustalla.

Tietokone voidaan varustaa myös ohjelmilla ja algoritmeilla, jotka mahdollistavat dynaamisen liikekontrollin, y; esimerkiksi laukan käyttöä varten, jolloin ajoneuvo ajoittain on ainoastaan pyörien varassa molempien jalkojen ollessa ilmassa paluuvaiheen aikana.

Eräs ohjelma mahdollistaa astumajalkojen harittamisen yhdessä rungon automaattisen vaakituksen kanssa, jotta runko muodostaisi työalustan kaivuria, nosturia tai ·:- muuta kiinteää työkonetta varten.

Lohkokaavio esittää myös ajoneuvon energialähteen 7 84797 ajoneuvon ohjaamista ja eteenpäin siirtämistä varten. Polttomoottori M käyttää pumppua P, joka pitää korkea-painehydrauliöljysäiliön S paineisena, jotta paineinen öljy on välittömästi käytettävissä. Pumppu imee säiliöstä VT, johon myös hydraulisista käyttöelementeistä 70 -73 ulostullut öljy virtaa takaisin. Edelleen moottori M käyttää generaattoria G, joka lataa akkua "BATT".

Akku antaa sähköenergian tietokoneelle, servoelektronii-kalle ja sähkötoimisille venttiileille PV.

Kuvio 3 esittää kuviossa 1 esitetyn ajoneuvon muunnosta. Tämän ajoneuvon runko on taiveohjattavissa akselin 11 suhteen. Tämä mahdollistaa rungon suuremman kohottamisen. Rungon takaosaa on kokonaisuudessaan merkitty viitenumerolla 12. Siihen kuuluu kaksi kannatinta 13, jotka putken 14 avulla on yhdistetty jäykäksi, U-muotoiseksi runko-osaksi. Kannattimiin 13 on kuvion 1 tavoin niveloity käännettävät kääntövarret 5 pyörineen 6. Kuvion 3 mukainen piirustus on suuresti yksinkertaistettu, jolloin tässä hydrauliset käyttöelementit on jätetty pois. Pelkästään uutena tuleva käyttöelementti 74 on esitetty.

Edellä mainitusta syystä, jotta runkoa voitaisiin kohottaa • ylemmäs, on tässä astuma jalkojen alahaarat 46, 46' varustettu ylimääräisillä, ulostyönnettävillä osilla 47, 47'. Kuviossa 3 esitetyssä ajoneuvossa on tämän *.. vuoksi itse alahaarat muodostettu hydraulikäyttölaitteiksi.

Sorkat 45 on sen vuoksi järjestetty näiden käyttöelement-tien ulostyönnettäviin männänvarsiin 47 nivelöidysti ja itsestään säätyvästi.

Ajoneuvo soveltuu ajoon tiettömissä, mäkisissä maastoissa, :Y: esimerkiksi metsänhoitokävtössä. Ajoneuvon erikoinen konst- \ ruktio mahdollistaa ajot jyrkkiä kallistuksia sisältävässä maastossa. Tietyssä määrin voidaan ylittää myös kaivantoja tai maastoportaita. Ajoneuvo voidaan tarvittaessa kääntää # · » β 84797 paikalla useiden yksittäisaskeleiden avulla. Mikäli paikallaan oleva ajoneuvo käännetään oikealle, tapahtuu tämä seuraavasti: Kohotetaan oikea jalka, käännetään sallituissa rajoissa oikealle ja lasketaan alas. Sen jälkeen kohotetaan vasen jalka ja kohdistetaan ajoneuvo oikean jalan varaan. Vasen jalka lasketaan ja mainittu järjestys toistetaan riittävän usein, kunnes ajoneuvo on halutussa suunnassa, esimerkiksi 180° paikallaan käännettynä.

Nämä toimenpiteet voidaan luonnollisesti suorittaa myös ajon aikana.

Kuorman lastaamiseksi rungon päälle tai erityisten työlaitteiden kiinnittämiseksi voidaan runko laskea, jolloin ajoneuvo "menee polvilleen". Vaakasuoran asennon automaattisen tasauksen vuoksi laskee tällöin myös ajoneuvon takaosa.

Astumajaikojen vastaava liike sallii myös taaksepäin ajon.

Ajoneuvo mahdollistaa erilaiset etenemistavat. Ajaja voi vetää ajoneuvon joko yhden etujalan varassa, jolloin toinen jalka on kohotettuna, tai myös tukea ja vetää ; ajoneuvon molempien jalkojen varassa.

Kun ajoneuvo on paikassa, jossa sen tulee paikallaan ollessa pysyä mahdollisimman tanakasti pystyssä, taitetaan jalat niin pitkälle, kunnes ajoneuvon alapinta on alustaa vasten, jolloin siis pyörät automaattisesti seuraavat jalkoja. Tällöin on mahdollista levittää astumajalat peräkkäin ja sen jälkeen kohottaa ajoneuvoa jälleen hieman.

” Tietokoneen aikaansaama jännitys astumajalassa, kunnes sillä on tarvittava tukipaine maata vasten, voi tapahtua 9 84797 sensoreiden tai myös yksinkertaisen painemittauksen avulla sylinterissä, esimerkiksi sylinterissä 71 tai 71' .

Edelleen on mahdollista kytkeä osa automaattisesta ohjauksesta irti siten, että ainoastaan automaattinen vaakatasosäätö säilyy.

Ohjausautomatiikka rajoittuu tällöin ajoneuvon automaattiseen vaakatasosäätöön. Kaikki muut toimenpiteet jäävät tällöin kuljettajan sormenpäätuntuman varaan.

Kuten jo alussa mainittiin, voi tietyissä tapauksissa olla edullista käyttää lukittuja pyöriä ajoneuvon liikuttamiseen. Aina ei myöskään ole edullista ohjelmoida tietokone siten, että ajoneuvon runko pysyy aina vaakatasossa. Hyvin voimakkaissa nousuissa saattaa esimerkiksi esiintyä, että astumajalkojen voima tai sorkkien tartunta maahan huolimatta samanaikaisesta toiminnasta ei riitä ajoneuvon liikuttamiseen rinnettä ylös.

Tällaisessa tapauksessa voidaan menetellä siten, että kääntövarret 5 käännetään eteen tai alas ja pyörät 6 lukitaan. Samanaikaisen astumajalkojen eteenpäin tapahtuvan askelliikkeen yhteydessä, jolloin sorkat • ; jäävät maahan, liikutetaan nyt kääntövarsia 5 taaksepäin tai ylöspäin. Tällaisen työntöaskelliikkeen yhteydessä ajoneuvon rungon ei tarvitse olla säädettynä vaakatasoon. Mikäli ajoneuvo on rakenteeltaan kuvion 3 mukainen, voivat kannattimet 13 huolehtia tasauksesta kääntövarsien 5 liikkeen aikana. Ennen seuraavaa tällaista askelta liikutetaan ensiksi astumajalat jälleen eteenpäin, kunnes ne löytävät riittävästi pitoa ajoneuvon kannattamiseksi.

Tämän jälkeen voidaan yhden tai molempien pyörien lukitus 10 84797 tai jarrutus lopettaa ja kääntää kääntövarsi tai kääntö-varret eteenpäin. Tässä asennossa ajoneuvo on valmis seuraavaa työntöaskelta varten. Tämä sinänsä monimutkainen etenemistapa on jyrkissä paikoissa erityisen edullinen, koska ajoneuvon painon pystysuora komponentti siirtyy taaksepäin kohti pyöriä.

Vastaavanlainen työntöaskel on hyödyllinen myös silloin, kun ajoneuvo liikkuu pehmeällä alustalla, jolloin pyörät ja astumajalkojen tassut uppoavat.

Tällaisessa tapauksessa saattaa myös olla edullista poistaa pyörät ja korvata ne liukujalaksilla. Jalakset voidaan varustaa elimillä, jotka estävät taaksepäin liukumisen. Edellä kuvatuissa työntöaskelissa on jalasten käyttö erityisen edullista, koska tällöin jarrujen tai lukituslaitteen vuorottainen lukitseminen ja vapauttaminen jää pois.

Claims (14)

1. Maastokulkuinen ajoneuvo askeltavaa etenemistä varten, jossa ajoneuvossa on ajoneuvokohtainen energialähde, joka antaa ajoneuvon ohjausta ja etenemistä varten vaadittavan samoinkuin kiinteiden tai kytkettyjen työlait-teiden käyttöön tarvittavan energian, tunnettu rungosta (1), johon on taakse runkoon nivelöityjen kääntövarsien (5) avulla järjestetty kaksi itsenäisesti korkeussuunnassa säädettävää ei-käytettävää jarruttavaa tai lukittavaa pyörää (6), kun taas eteen on runkoon nivelöity kaksi käytettävää, vähintään kolme liikkeen vapausastetta omaavaa astumajalkaa (4, 4'), joita tavallisesti kuljettaja ohjaa käsiohjauksen avulla verrannollisen liike- ja voimanvahvistimen välityksellä vuorottai-sesti, jolloin ohjaus poikkeustapauksissa voidaan ottaa ajoneuvossa olevalta tietokoneelta (COMP), joka toteuttaa ainakin seuraavat tehtävät, a) pyörien (6) yksilöllisen korkeussäädön ohjauksen ajoneuvon asemastabiliteetin mittaustietojen perusteella, b) toisen tai molempien astumajalkojen liikkeen estämisen niin kauan, kunnes on saavutettu stabiili asema, jossa vallitsee määrätty tukipaine alustan suhteen, c) suorittaa stabiliteettilaskennan kulloisenkin kolmi-pistetuennan, nimittäin pyörien tukipaineen ja tukevan ! astumajalan perusteella, minkä perusteella tietokone puolestaan vapauttaa tai estää toisen astumajalan kohottamisen, d) suorittaa erilaiset askellustavat tallennetun ohjelman mukaan.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, t u n -n e t t u siitä, että kussakin astumajalassa (4) on kaksoisnivelen (41, 42) avulla runkoon (1) kiinnitetty ylähaara (40), joka mahdollistaa jalan kääntymisen pystysuoran, ajosuunnan määräävän akselin ympäri ja 12 84797 kääntymisen vaakasuoran akselin ympäri, ja ylähaaran päähän nivelöity alahaara (43), joka kääntyy vaakasuoran akselin ympäri.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että astumajalan alahaara (46) omaa ylimääräisen vapausasteen jalan pitkittäissuunnassa ulosajettavan osan (47) muodossa (kuvio 3).

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että runko (1) on taiveohjattavissa pyöräakseleiden suuntaisen akselin suhteen.

5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että sen käsiohjauselimet kutakin astumajalkaa (4) varten käsittävät kuljettajan istuimen sivulle järjestetyn, kyynärpään akselin jatkeella olevan vaakasuoran akselin omaavan takimmaisen nivelen (82) ympäri kääntyvän kyynärvarsituen (81), jonka eteen on järjestetty toisen vaakasuoran nivelakselin (85) suhteen kääntyvä käsikahva (84), jolloin taaempaan niveleen on järjestetty kiertokulmasignaalianturi (82) astumajalan ylähaaran ylös- ja alaspäin tapahtuvaa • * liikettä varten - ja käsikahvan etummaiseen niveleen kiertokulmasignaalianturi (85) astumajalan alahaaran ; eteen- ja taaksepäin tapahtuvaa liikettä varten.

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen ajoneuvo, t u n - n e t t u siitä, että astumajalan kääntämiseksi oikealle tai vasemmalle on järjestetty painonapit tai keinukytkin (86) käsikahvaan.

7. Patenttivaatimuksen 5 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että kyynärvarsituki käsittää pystysuoran akselin (83) suhteen kääntyvän nivelen, johon on järjestetty kiertokulmasignaalianturi (83') astuma- i3 84797 jalan oikealle tai vasemmalle kääntymistä varten.

8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että ajoneuvossa oleviin niveliin (41, 42, 44, 51) on järjestetty kunkin kulma-asennon ilmaisevat palaute-elimet.

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että etenemisen tai korkeudensäädön aikaansaaviin käyttöelimiin (70 - 74) on järjestetty palaute-elimet.

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että palaute-elimet ovat hydrauli-sylintereihin (70 - 74) yhdistettyjä pituudenmittaus-elimia.

11. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että ajoneuvokohtainen energialähde käsittää vähintään yhden hydraulilaitteiston, jossa on painesäiliö (HS), varastosäiliö (VT) ja polttomoottorin (M) käyttämä pumppu (P), ja että käyttöelimet ovat ί hydraulisia yksittäiskäyttölaitteita (70-74).

11 84797

12. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, t u n - n e t t u siitä, että rungon vaaka-asennon säätöön käytettävät elimet käsittävät kaksi kosketuksetonta, öljyvaimennettua heiluripotentiometriä (Q, L).

13. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, tunnettu siitä, että vähintään kääntövarret (5) pyörineen (6) pyörien ollessa lukittuina tai jarrutettuina ovat käytettävissä yhdessä astumajalkojen kanssa.

14. Patenttivaatimuksen 1 mukainen ajoneuvo, t u n - • j * i ; i 14 84797 n e t t u siitä, että pyörät ovat korvattavissa pyöräak-selin suhteen kääntyvillä jalaksilla. m mmm is 84797