CN1096977C - 液压步行车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及交通车辆技术，特别是一种采用步行方式行驶的液压步行车。适用于游乐、玩具等。结构由动力系、传动系、行驶系、转向系、驾驶室组成。其中。动力系和驾驶室可采用现有机动车的相应技术制成。传动系包括机械传动机构和液压传动机构，机械传动机构由离合器、输出轴、减速器(变速器)、主传动轴依次配合组成，液压传动机构由油箱、油泵、油管、转阀、液压缸。溢流阀、减压阀、滤油器、冷却器、手动换向阀组成。液压缸分为车足缸、足推动缸、调节缸，驱动车足作异步协调地步行。

Description

液压步行车

本发明涉及交通车辆技术，特别是一种采用步行方式行驶的液压步行车。适用于游乐、玩具等。

现有交通车辆一般都是通过驱动车轮转动而实现行驶的。还未能采用步行方式行驶。而中国专利91227300.3所提出的仿生步行车结构中有动力系、传动系、行驶系。制动系等。行驶系虽然有四根车足，可步行前进，但是，其平稳性差，因步行中基本上只有两根车足着地支撑车体。

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足而提供一种具有液压传动，使车足协调摆动步行、平稳性好的液压步行车。

本发明的目的由以下方法来实现。

本发明的结构由动力系、传动系、行驶系、转向系、驾驶室组成。其中，动力系和驾驶室可采用现有机动车的相应技术制成。见吉林工业大学汽车教研室编《汽车构造》人民交通出版社出版1976年第一版。传动系包括机械传动机构和液压传动机构，机械传动机构由离合器、输出轴、减速器(变速器)。主传动轴依次配合组成，并与动力系中的发动机配合，基方式与现有汽车的相应结构相似。动力由发动机输出。传经离合器、输出轴、减速器、主传动轴、同时传至液压传动机构。动力经减速器后，使主传动轴的转速达每秒0.1～1转。

液压传动机构由油箱、油泵、油管、转阀、液压缸、溢流阀、减压阀、滤油器、冷却器、手动换向阀组成。均采用现有工程机械液压及其传动技术制成。见吉林工业大学等校编《工程机械液压与液力传动》机械工业出版社出版1979年第一版。油泵分为动力油泵和调节油泵；油管分为大进油管、大回油管、出油管、回油管、抽油管；液压缸分为车足缸、足推动缸、调节缸、均为现有双作用活塞缸，在各缸体腔内或活塞的两端分别安放两个缓冲弹簧。车足缸构成车足、有8个，安装在外围的四个为甲组、内围的四个为乙组；每个车足缸与一个足推动缸配合，每根车足由其足推动缸推动或拉动作向后或向前的摆动，相应地分为甲组和乙组足推动缸。

转阀：是一种阀芯转动的多路换向阀，由阀体、阀芯、端盖组成。其阀体为圆管形，一端封闭，但开有一个圆心轴孔，主传动轴穿置于其中；另一端开口但由端盖密封地盖着；阀体两侧对应的管壁上排列地各开有32个圆形油孔，互不对应，每一油孔向外连接一根油管。还开有一个大进油孔，与大进油管连通。

阀芯为圆管形，在阀体内与阀体作密封又可转动的连接。阀芯又分为互相串联式连接两段——出油阀芯和回油阀芯。

出油阀芯的一端为封闭端、近端管壁外表面处开有环形沟槽状进油槽，对应于大进油孔，槽内有1～4进油孔。该端圆心处纵向地固定着主传动轴。另一端开口，制成花键套部。其阀芯管壁相对两侧分别各开有16个出油孔。这些孔是一种沿阀芯管壁横向开裂的非圆形孔。分为8个伸足出油孔、8个缩足出油孔、8个推足出油孔、8个拉足出油孔。这些孔互不对应。4个伸足出油孔和4个缩足出油孔位于管壁的一侧面另4个伸足出油孔和另4个缩足出油孔则位于另一侧；4个推足出油孔和4个拉足出油孔位于管壁的一侧面另四个推足出油孔和另四个拉足出油孔则位于另一侧；而且推足出油孔和拉足出油孔与伸足出油孔和缩足出油孔不完全在同一侧。推足出油孔和拉足出油孔的大小、长度都相同。为略大于阀芯圆周长的二分之一的长度。而伸足出油孔和缩足油孔的大小、长度都相同，为小于阀芯圆周长的四分之一的长度；伸缩足出油孔宽度大于推拉足出油孔。

回油阀芯的一端为封闭端，并制成花键，与出油阀芯的花键套连接。另一端开口被端盖堵塞密封。其管壁上也开有32个孔，分为8个伸足回油孔、8个缩足回油孔、8个推足回油孔、8个拉足回油孔、其排列方式位置、形状、大小、长度，伸足回油孔与伸足出油孔、缩足回油孔与缩足出油孔、推足回油孔与推足出油孔、拉足回油孔与拉足出油孔分别相同。回油阀芯与出油阀芯作同步转动。

阀芯其有64个油孔、互不对应。但这些孔与阀体上的64个油孔都一一对应。例如，阀芯上第一个出油孔对应于阀体上第一个出油孔对应于阀体上第一油孔，阀芯上第二个出油孔对应于阀体上第二个油孔，以此类推。阀芯上每一个油孔与阀体上的相应油孔都呈这样的工作状态：随着阀芯的转动，阀芯上的油孔会与阀体上的相应油孔对孔相通。而后又被阀体管壁密封地堵塞着、关闭着。阀体上的该油孔也被阀芯管壁关闭堵塞着，这是闭孔相塞。工作中，阀体和阀芯的各油孔相通和相闭遵循这样的顺序或规律：阀芯转动行程开始，控制甲组车足缸的四个推足出油孔和四个推足回油孔。控制乙组车足缸的四个缩足出油孔和四个缩足回油孔及其控制乙组车足缸的四个拉足出油孔和四个拉足回油孔同时分别与阀体上相应油孔相通，这时甲组车足被推动向后摆，乙组车足则缩短和被拉动向前摆，而其余的阀芯油孔与阀体油孔相塞；阀芯行程转经其小于圆周长的四分之一后开始，上述控制乙组车足缸的四个缩足出油孔和四个缩足回油孔开始与阀体上相应的油孔相闭；阀芯转经行程大于四分之一后，控制乙组的四个伸足出油孔和四个伸足回油孔与阀体油孔相通，乙组车足伸长；当阀芯行程转经其圆周长的二分之一后，上述控制乙组的四个拉足出油孔和四个拉足回油孔、控制甲组车足缸的四个推足出油孔和四个推足回油孔、控制乙组的四个伸足出油孔和四个伸足回油孔均开始与阀体油孔相闭，甲组车足向后摆动和乙组车足向前摆动都终止，而控制甲组车足的四个缩足出油孔和四个缩足回油孔、该组的四个拉足出油孔的四个拉足回油孔，控制乙组车足的四个推足出油孔和四个推足回油孔均与阀体油孔相通，这时甲组车足开始缩短和被拉动向前摆、乙组车足则被推向后摆；当阀芯转发至行程大于二分之一但小于四分之三时，控制甲组车足的四个缩足出油孔和四个缩足回油孔开始与阀体油孔相闭而甲组车足缩短终止；当阀芯转至行程大于四分之三后，控制甲组的四个伸足出油孔和四个伸足回油孔开始与阀体油孔相通，甲组车足开始伸长；当阀芯转至行程的一周时、控制乙组车足的四个推足出油孔和四个推足回油孔、控制甲组车足的四个拉足出油孔和四全拉足回油孔及其四个伸足出油孔和四个伸足回油孔开始与阀体油孔相闭。这时乙组车足向后摆动终止，甲组车足伸长终止和向前摆动终止，而控制甲组的四个推足出油孔和四个推足回油孔，控制乙组车足的四个缩足出油孔和四个缩足回油孔及其四个拉足出油孔和四个拉足回油孔均开始与阀体油孔相通。周而复此，不断循环，八根车足的甲组与乙组就会交替地伸长和缩短、向前和向后摆动，协调地步行。

端盖的圆心处开有一个大回油孔，向外与上根大回油管相连通，该管安装有滤油器和冷却器，并与油箱相连通。

阀芯油孔、阀体油孔与油管互相配合的关系是：

相应于伸足油孔的8个阀体油孔分别与8根伸足出油管连通；相应于缩足出油孔的8个阀体油孔分别与8根缩足出油管连通；相应于推足出油孔的8个阀体油孔分别与8根推足出油管连通；相应于推足回油孔的8个阀体油孔分别与8根推足回油管连通；相应于拉足出油孔的8个阀体油孔分别与8根拉足出油管连通；相应于拉足回油孔的8个阀体油孔分别与8根拉足回油管连通；相应于伸足回油孔的8个阀体油孔分别与8根伸足回油管连通；相应于缩足回油孔的8个阀体油孔分别与8根缩足回油管连通。

各出油管。回油管和车足缸、足推动缸相互的连接关系是：8根伸足出油管和8根缩足出油管与车足缸连通而8根推足出油管和8根拉足出油管与8个足推动缸连通，但是各伸足出油管分支与8根缩足回油管连通，各缩足出油管分支与8根伸足回油管连通，各拉足出油管分支与8根推足回油管连通。但拉足出油管在其分支处与阀体之间路段上分别安装有减压阀，而8根推足出油管则分支与8根拉足回油管连通。

油在各出、回油管、车足缸、足推动缸之间的流动工作关系是：经阀体出油阀芯后油被压入伸足出油管、进入车足缸上部腔内，推动缸内活塞和活塞杆向下移动。车足就伸长，缸内下部腔中的油则从缩足出油管流往伸足回油管和转阀的回油阀芯管腔内；当油被压入缩足出油管，进入车足缸下部腔内地，该车足缸内活塞和活塞杆向上移动，车足就缩短，缸内上部腔中的油则从伸足出油管流往缩足回油管、进入回油阀芯管腔内；油被压入推足出油管时、进入足推动缸上部腔、便推动缸内活塞和活塞杆向外伸，使车足向后摆动。而缸内下部腔中的油同时被压经拉足出油管和推足回油管、进入阀体回油阀芯的管腔内；油被压入拉足出油管、进入足推动缸下部腔内、推支其活塞和活塞杆向缩入而拉动车足向前摆动，缸上腔内的油从推足出油管和拉足回油管和拉足回油管流入回油阀芯管腔内。进入回油阀芯管腔内的油都要经大回油管、滤油器、冷却器而回到油箱。

转阀的大小和长度可以较大，例如其半径可以达到0.2米，长度达到5米。但其阀体与阀芯和端盖之间必须互相密封着，可采用现有相应技术来实现。

行驶系：包括一副车架和八组液压动力步行机构。

车架为平板状或网格状的架，其四个角处开有对称的位于外围的四个转向孔，为甲组，以及位于内围的四个转向孔，为乙组，每一个转向孔的车架上，下表面均固定有盘碟形的开有相应转向孔的支承座。这些孔都是圆形，并且安装着液压动力步行机构。外内围构成的几何形状为相似矩形。

每一组液压动力步行机构都是由转向叉、车足、足推动缸和调节缸组成。

转向叉为圆管轴状的柄部竖立固定地连接板叉状的叉部的上部，相对于柄部下方的叉板横向开有一个销轴孔，叉部前部向前凸，其叉板上也横向地开有一个销轴孔。

车足由车足缸、足接头、脚板组成。车足缸底部(即上端)连接一个圆块状的足接头，开有一个横向轴孔；车足缸的活塞丁朝下，该杆的下端为圆块状有一个开有轴孔的脚接头。足接头通过销轴与转向叉的一个销轴孔作可前后摆动的连接，位于叉柄下方。

脚部由上支承、下支承、上脚板、下脚板组成、上支承为支承架状，通过销轴与车足脚接头作可前后摆动的连接，它向下连接球形的下支承、该连接处有一个凸缘环；上脚板开有一个圆心孔。其直径小于凸缘环的直径，上支承穿置于该孔中。下脚板与下支承配合，开有一个球形凹窝。窝内可安放有钢珠，下脚板下部为齿状。上下脚板可通过螺栓紧固地连接着。

足推动缸与调节缸由它们的缸体底部互相串联的连接着。车足缸体下半段前侧固定有一个支承架，通过销轴与足推动缸活塞杆外端的圆块状接头铰接；调节缸活塞杆外端的圆块状接头，通过销轴与转向叉前部轴孔铰接。

调节缸的作用是：可以使车足偏向前或后地摆动。

调节机构：由调节缸、调节油泵第二抽油管、推后出油管、拉前出油管、手动换向阀、调节出油管。调节回油管、溢流阀、油箱组成。调节缸的上油孔连接推后出油管、下油孔(靠近足推动缸的油孔)连接拉前出油管、这两根油管连接手动换向阀，该阀同时连接调节进油管和调节回油管、调节进油管上安装溢流阀，并连接调节油泵，该泵通过第二抽油管与油箱配合。调节回油管连接油箱。手动换向阀为现有的换向阀，例如采用现有汽车具有滑阀的液压式转向器。见上述《汽车构造》(下册)第184页。手动换向阀安装于驾驶室内。该机构可采用现液压及其传动技术制成。与车足缸、足推动缸、调节缸连接的各油管都从转向叉中叉柄管腔通孔穿出于车架上方。

转向系：由8个转向链轮。两组杆链机构和复位弹簧以及一组转向器组成。每一个链轮固定在一组液压动力步行机构的转向叉的叉柄下部，甲组的四个链轮配合甲组杆链机构、乙组的四个链轮配合乙组杆链机构。每组杆链机构是由四根链条与四根连杆连接而成。每根杆的两端分别连接一根链条，而每一根链条的两端各连接一根连杆；每一链条与一个链轮啮合，每一根杆被固定于车架上的两个滑环吊着。链条可传动链轮作360度转动，杆可在环上滑动。

甲组与乙组的杆链机构之间由2～4根复位弹簧连接。

转向器由方向盘、转向杆、转向齿轮组成，转向杆上端连接方向盘、下端连接转向齿轮，该杆配合于车架上开有的轴孔中、该齿轮较小与车前部的一个转向链轮相啮合。工作时，转动方向盘，转向齿轮便驱动转向链轮，使甲组杆链机构传动甲组的链轮，使甲组转向叉转向并使复位弹簧被拉伸。而弹簧的回复弹力又会拉动乙组的杆链机构，使其杆链传动乙组的链轮，使乙组转向叉转向。

上述实施例只适宜平地行驶的轻型游乐车。如果制成重型车又在崎岖路中行驶，则须将16个动力油泵串联地安装、相互配合地出油阀芯分为互不相通的16段，每段有进油槽、花键、花键套和二个出油孔，例如一个推足出油孔和一个拉足出油孔或一个伸足进油孔和一个缩足进油孔。阀体上相应地开有16个大进油孔连接16根大进油管。同理，调节泵有八个、串联地安装，每一泵与一个调节缸配合，手动换向阀为八组串联地安装。

车足步行时，甲组与乙交替地着地、异步地摆动，但甲组或乙组则动作同步以及同时着地。

本发明的第二实施例是动力系、传动系与上述结构相同、但行驶系和转向系不同。

其行驶系中：车架分为主车架和副车架，主车架的长度和宽度比副车架大；在它们的四个角处，主车架安装甲组液压动力步行机构、副车架安装乙组液压动力步行机构。主、副车架之间通过一组大转筒支承机构作可水平转动360度的连接。甲组的转向叉的叉柄比乙组长，但甲乙组各叉柄都固定在各车架上，或者，车足的足接头通过销轴与固定于各车架四个角的下表面的支承架作可前后摆动的连接，而足推动缸和调节缸直接向前倾斜地安装在车足与车架之间。各车足长度相等，且足接头位于同一水平面。

转向系：由转向器、大转筒支承机构，复位弹簧、大转向齿轮组成。转向器与上述相同，有方向盘、转向杆、小齿轮。

大转筒支承机构由主圆筒、副圆筒、大圆环、上轴承、下轴承、侧轴承组成。主圆筒固定于主车架的中部下表面，其直径为主车架宽度的二分之一至三分之二，其下端固定一个大档圈、副圆筒固定于副车架的中部的上表面。其上端固定着一个大圆环，该环的直径小于主圆筒的直径，而大于大档圈圆心孔的直径。大圆环的上、下面分别安装有上、下二个轴承。副圆筒侧面也安装一个侧轴承，并且可水平转动地穿置于大档圈圆心孔和主圆筒中。副圆筒靠近副车架处固定有一个大转向齿轮，齿轮与转向器中的小啮合、小齿轮转动时，能驱动副车架作水平转动。在主、副车架之间安装着干根能使主、副车架互相回位的复位弹簧。该机构可采用现有吊车，挖土机的相应技术制成。另外，在主、副车架的中部开有通孔，乙组车足缸、足推动缸和调节缸的各油管穿置于其中并经过各圆筒、大圆环。

必须保证、在行驶过程中，主、副车架作360度转动时，不会使甲乙组液压动力步行机构产生运动干涉。

驾驶室可采用现有汽车的驾驶室，固定于车架或主车架的前半部，或中部，动力系、传动系、转向系的各操纵机构现象有汽车、起重汽车那样安装于驾驶室内。

本发明的优点是，车能步行行驶，并具有平稳性、车足摆动可作偏向前或后的调节、转向灵活。特别适用于游乐等。

本发明的详细结构由以下附图绘出。

图1为本发明原型实施例的侧视示意简图。

图2为图1的A向示意简图。

图3为液压动力步行机构的C向剖视图。(侧视图)

图4为图3的B向示意图(前视图)。

图5为转向器的示意图(B向)。

图6为杆链机构局部示意图。

图7为转向系的A向示意简图。

图8为转阀的A向局部剖视图。

图9为图8的A-A剖视图。

图10为图8的B-B剖视图。

图11为图8的C-C剖视图。

图12为图8的D-D剖视图。

图13为图8的D向放大示意图。

图14为车足的一个步行周期的示意简图。

图15为液压传动机构示意简图。

图16为第二实施例的C向局部剖视示意图。

图17为图16的E-E剖视图。

下面结合附图详细说明本发明实施例的结构细节和工作情况。

本发明的第二实施例结构是，由动力系、传动系、行驶系、转向系、驾驶室9组成。

1.动力系：为现有机动车的动力系，安装于车架的前半部或中部，有发动机11，或采用现有电动机或时机和电池组合体为动力系。见图1、2。

2、传动系：由机械传动机构和液压传动机构组成。见图1～14。

(1)机械传动机构：包括一个离合器10、一根输出轴7、一个减速器5或变速器、一根主传动轴4、它们依次地配合连接。减速器或变速器的作用是保证输出轴与主传动轴的速比达到30∶1至25∶1或主传动轴转速为0.1～1转/秒；离合器的前侧与发动机11连接。其方式与现有汽车的相应结构相同，并与车架16配合；

(2)液压传动机构：包括一个油箱43、一个动力油泵6、一个调节油泵12、若干根油管32、38、39、41、42、44、131、133一个转阀2、二十四个液压缸19、20、19A～19H、20A～20H、23、23A、26、26A、27、27A、30、30A，两个溢流阀132、128、8个减压阀，一个滤油器135、一个冷却器134、一个手动换向阀37、均为现有液压机械传动的相应技术制成。

油箱43安装于车架16上，动力油泵6安装于减速器或变速器5的侧面并与输出轴7配合，象现有汽车的相应结构那样，转阀2与主传动轴4连接，与油箱连通的第一抽油管41连接动力油泵6，该泵同时连接大进油管42，该管连接转阀2的出油阀芯84处的阀体86的大进油孔89、该管安装溢流阀132和连接小回油管133、与油箱43连通；该阀另一端的端盖106的大回油孔与大回油管44连通。该管与油箱43连通，并安装滤油器135冷却器134；

转阀2包括一个阀体86、阀芯或出油阀芯和回油阀芯84、114、一个端盖106、阀体86为管筒状、一端封闭并开有一个圆轴孔87、阀体对应的两侧管壁各开有32个圆形油孔121或123和126或125，但互不对应，每个油孔连接油管90、91、95、96、99、100、103、104、110或109、111、112、117、118、119、120、32中的一根，阀体纵向固定地安装在车架16的中轴线处，其另一端开口。阀体内密封可转地连接着出油阀芯84和回油阀芯114，均为管筒状；出油阀芯一端封闭。由其圆心处与穿置于阀体轴孔87中的主传动轴4作纵向固定的连接，该端近端处开有环形进油槽83，并与大进油孔89对应，槽开有1～4个进油孔85；该芯另一端开口，但为花键套部116，与回油阀芯的封闭端上的花键115连接；回油阀芯114的另一端开口，与阀体的开口端一同由端盖106密封地盖着；

出油阀芯开有32个油孔，93、94、122、124，互不对应，即其管壁的一侧开有四个伸足出油孔124或d₁～d₄。其对应的一侧管壁上也开有四个伸足出油孔d₅～d₈或124；管壁一侧开有四个缩足出油孔b₁～b₄或122。其对应侧开有四个缩足出油孔b₅～b₈或122；管壁一侧开有四个推足出油孔e₁～e₄或93，和四个拉足出油孔a₁～a₄或94、其对应侧开有四个推足出油孔e₅～e₈或93和四个拉足出油孔a₆～a₈或94；伸足出油孔与缩足油孔的大小和长度相同，推足出油孔与拉足出油孔的大小和长度相同，它们均为沿管壁作横向开着的孔，推足出油孔和拉足出油孔的长度为略大于阀芯圆周长的二分之一，伸足出油孔和缩足出油孔的长度为小于阀芯圆周长的四分之一。回油油阀芯也开有32个油孔97、98、101、102、105、107、108、113互不对应，即管壁一侧开有四个伸足回油孔d₉～d₁₂、其对应侧开有四个伸足回油孔b₁₃～b₁₆；管壁一侧开有四个缩足回油孔b₉～b₁₂。其对应侧开有四个缩足回油孔d₁₃～d₁₆；管壁一侧开有四个推足回油孔e₉～e₁₂和四个拉足回油孔a₉～a₁₂，其对应侧开有四个推足回油孔e₁₃～e₁₆和四个拉足回油孔a₁₃～a₁₆。在孔的大小长度上，伸足出油孔与伸足回油孔和缩足回油孔，缩足出油孔相同并且孔位置相同，推足出油孔与推足回油孔和拉足回油孔和拉足出油孔相同，并且孔位置相同；伸足出油孔、伸足回油孔、缩足出油孔、缩足回油孔的宽度为推足出油孔、推足回油孔、拉足出油孔、拉足回油孔的二分之三。见图8～13。

阀体、阀芯上的各油管的对应关系：出油阀芯84和回油阀芯114上的每一个油孔分别与阀体86上的一油孔随阀芯转动呈对应相通和不对应相闭或对孔相通和闭孔相塞状态。与伸足出油孔d1～d8对应的8个阀体油孔分别连接8根伸足出油管D1～D8；与缩足出油孔b1～b8对应的8个阀体油孔分别连接8根缩足出油管B1～B8；与推足出油孔e1～e8对应的8个阀体油孔分别连接8根推足出油管E1～E8；与拉足出油孔a1～a8对应的8个阀体油孔分别连接8根拉足出油管A1～A8；伸足出油管和缩足出油管对应的阀体上的油孔直径均比推足出油管和拉足出油管对应其阀体上的油孔大。与伸足回油孔b13～b16、d9～d12对应的8个阀体油孔分别连接8根伸足回油管B13～B16、D9～D12；与缩足回油孔b9～b12、d13～d16对应的8个阀体油孔分别连接8根缩足回油管B9～B12、D13～D16；与推足回油孔e9～e16对应的8个阀体油孔分别连接8根推足回油管E9～E16；与拉足回油孔a9～a16对应的8个阀体油孔分别接连8根拉足回油管A9～A16；各回油孔、回油管及其阀体油孔均比各出油孔、出油管及其阀体油孔的宽度和直径大。见图13。

各出油管与各回油管和各液压缸之间的配合关系：见图15。伸足出油管D1～D8分别与车足缸23A、23、30A、30、26B、26、27A、27的上油孔连通；即管D1与缸23A、管D2与缸23、管D3与30A、管D4与缸30、管D5与26B、管D6与缸26、管D7与27A、管D8与缸27连通。缩足出油管B1～B8分别与车足缸的下油孔连通，即管B1与缸26B、管B2与缸26、管B3与缸27A、管B4与缸27、管B5与缸23A、管B6与缸23、管B7与缸30A、管B8与缸30连通。推足出油管E1～E8分别与足推动缸20A～20H的上油孔连通，即管E1与缸20E、管E2与缸20A、管E3与缸20H、管E4与缸20D、管E5与缸20F、管E6与缸20B、管E7与缸20G、管E8与缸20C连通。拉足出油管A1～A8分别与推动缸的下油孔连通，即管A1与缸20F、管A2与缸20B、管A3与缸20G、管A4与缸20C、管A5与缸20E、管A6与缸20A、管A7与缸20H、管A8与缸20D连通。各出油管中段均分支并连接一根回油管：A1与A13；B1与B13；A2与A14；B2与B14；A3与A15；B3与B15；A4与A16；B4与B16；A5与E9；B5与D9；A6与E10；B6与D10；D7与E11；B7与D11；A8与E12；B8与D12；E1与E13；D1与D13；E2与E14；D2与D14；E3与E15；D3与D15；E4与E16；D4与D16；E5与A9；D5与B9；E6与A10；D6与B10；E7与A11；D7与B11；E8与A12；D8与B12；

在各拉足出油管A1～A8在其分支处与阀体之间的管段上分别安装一个减压阀；其作用是保证车足的伸缩动作不会比拉足动作迟缓。

位于外围的车足缸23、23A、30、30A及其足推动缸20A、20D、20E、20H为甲组，其余的内围的为乙组；

传动系的工作情况是，动力由发动机11、经离合器10、输出轴7、减速器或变速器5、主传动轴4传动转阀2，使其阀芯(出油阀芯84和回油阀芯114)缓慢地转动，同时动力经主传动轴4和一对传动齿轮副传到动力油泵6，该泵通过第一抽油管41从油箱43抽吸油液，使油液被压入大进油管42，经阀体上的大进油孔89、出油阀芯84上的进油槽88、进油孔85而进入出油阀芯的管腔127内。随着阀芯转动，当推足出油孔e1～e4与阀体油孔对应开始相通时，油液经该孔出到推足出油管E1～E4，拉足回油管E13～E16进入甲组。足推动缸20A、20D、20E、20H的上部腔内，使该缸内的活塞55，活塞杆56向下移动。推动车足向后摆动。这时，回油阀芯114上的推足回油孔e9～e12与其阀体上的油孔相通，甲组该缸的下部腔内的液油经拉足出油管A5～A8，推足回油管E9～E12及其阀体油孔。推足回油孔e9～e12进入回油阀芯114的管腔内；同理与此同时，乙组拉足出油孔a1～a4及其拉足回油孔a9～a12、乙组缩足出油孔b1～b4和缩足回油孔b9～b12均与具阀体油孔对孔相通，油液分别从拉足出油孔a1～a4和缩足出油孔b1～b4出到拉足出油管A1～A4和缩足出油管B1～B4，以及推足回油管A13～A16和伸足回油管B13～B16，进入乙足推动缸20B、20C、20F、20G的下部腔和乙组车足缸26、26A、27、27A下部腔内。使该足推动缸的活塞杆56倾斜向上移、拉动车足缸或车足向前摆动，并使乙组车足缸的活塞68、活塞杆28、向上移动、车足缩短；而该足推动缸上部腔和车足缸上部腔内的油液分别经推足出油管E5～E8。拉足回油管A9～A12、和伸足油管D5～D8。缩足回油管B9～B12。流经拉足回油孔a9～a12、孔b9～b12进入回油阀芯管腔内同时管E5～E8和D5～D8被阀芯闭塞着。这时的其余出、回油孔即推足出油孔e5～e8、拉足出油孔a5～a8、缩足出油孔b5～b12、推足回油孔a13～a16。伸足出油孔d1～d8。拉足回油孔e13～e18。缩足回油孔d13～d16。伸足回油孔b13～b16。伸足回油孔d9～d12均与其阀体油孔闭孔相塞，故进入拉足回油管E13～E16，推足回油管A13～A16、伸足回油管B13～B16的油液不能进入回油阀芯。同样道理，阀芯转动行程经过小于其圆周长的四分之一时，乙组的缩足出油孔b1～b4被关闭。行程经大于圆周长的四分之一而小于二分之一时，该组的伸足出油孔d5～d8和伸足回油孔b13～b16与其阀体油孔相通，油液出径伸足出油管D5～D8和被阀芯关闭的缩足回油管B9～B12，进入乙组车足缸26、26A、27、27A。推动活塞和活塞杆使车足伸长，缸内下部腔中的油则经缩足出油管B1～B4(被其阀芯闭塞)。伸足回油管B13～B16进入回油阀芯。当行程至圆周长的二分之一时，上述甲组的孔e1～e4和e9～e12、乙组的孔a1～a4、d5～d8、a9～a12、b13～b16开始关闭。甲组车足向后摆动终止，乙组车足伸长终止和向前摆动终止，同时，甲组的缩足出油孔b5～b8、缩足回油孔d13～d16、拉足出油孔a5～a8、拉足回油孔e13～e16、和乙组的推足出油孔e5～e8、推足回油孔a13～a16均与其阀体油孔开始相通。油从出油阀芯经缩足出油管B5～B8和伸足回油管D9～D12、拉足出油管A5～A8和推足油管E9～E12。推足出油管E5～E8和拉足回油管A9～A12，但管D9～D12、E9～E12、A9～A12被阀芯关闭，进入甲组车足缸23、23A、30、30A的下部腔内。使其活塞68和活塞杆22、29向上移动、车足缩短。油进入甲组足推动缸20A、20D、20E、20H、使其活塞杆56内缩。油进入乙组足推动缸20B、20C、20F、20G、使其活塞杆56外伸，甲组车足向前摆而乙组车足则向后摆动；该车足缸上部腔的油被压经伸足出油管B5～B8和缩足回油管D13～D16、孔d13～d16进入回油阀芯。甲组足推动缸上部腔的没经推足出油管E1～E4和拉足回油管E13～E16、孔e13～e16回到回油阀芯，乙组足推动缸下部腔的油经拉足出油管A1～A4和推足回油管A13～A16、孔a13～a16进入回油阀芯；行程至小于圆周长的四分之三时，孔b5～b8关闭。车足缩短终止；当行程至大于圆周长的四分之三时，甲组伸足出油孔d1～d4开通、油出经伸足出油管D1～D4、进入车足缸23、23A、30、30A的上部腔、使活塞68和活塞杆22、29向下移动。车足伸长。当阀芯转动行程完成一个周期、其一个圆周长时，孔d1～d4、e5～e8、d5～d8开始关闭，甲组车足伸长及其向前摆动、乙组车足向后摆动均终止。这是一次车足步行周期。而下一次车足步行周期开始。

每一车足均遵循这样的步行周期：推足后摆期N占略于大阀总圆周长的二分之一，N经阀芯圆周期的二分之一后，缩足其m和拉足前摆期M开始、m和n和占小于圆周期的凹分之一，在M期的后半期出现伸足期n。见图14。M占略大于圆周长的二分之一。

油进入回油阀芯后，经大回油孔、大回油管44、滤油器135、冷却器134回到油箱43。

3、行驶系：包括一副车架16和八组液压动力步行机构13或13A～13H；

车架16的板块上，位于外围四个角处和内围四个角处对称地开有一个圆轴孔16A，分别与外围甲组的步行机构13A、13B、13C、13D配合和与内围乙组的步行机构13E、13F、13G、13H配合，每个孔16A处的车架上下表面处固定有蝶形的上、下支承座1或15、18，由螺栓螺母17紧固；

每一液压动力步行机构均由转向叉24、车足23、脚部21、足推动缸20、调节缸19组成(见图3、4)。转向叉包括一根圆管轴状的柄部13K、一个板叉状的叉部71、柄部13K竖立地固定于叉部71的上表面，叉部向前凸为前凸部50，柄部13K的管腔通孔40和45向叉部71下方通透，车足缸23、足推动缸20、调节缸19的油管32或46、47、48、49、67、70均由该腔通孔40和45中穿越着；叉板71A、71B上开有一个与车足配合的销轴孔和一个与足推动缸配合的销轴孔。车足由车足缸23、足接头74、脚部21组成，车足缸23为现有双作用活塞缸，其缸底好上端固定圆块状足接头74、缸内腔两端或活塞68两端分别安装一个缓冲弹簧69、足接头74与叉部71的一个销轴孔通过销轴孔通过销轴72作可前后转动的连接可配合一个轴承73；车足缸的活塞杆22下端的接头66通过销轴66A与脚部上支承65作可前后转动的连接；车足缸的缸体上部开有上油孔、与伸足出油管70或D1或D2或D3或D4或D5或D6或D7或D8连通。下部开有下油孔、与缩足出油管67或B1～B8中的一根连通，脚部21由上支承65、下支承61、上脚板60、下脚板62组成，支承架状的上支承连接球状的下支承。其间固定有一个凸缘环64，上支承穿置于上脚板80开有的圆心孔59中，可作水平转动。下脚板62开有一个球面凹窝。与下支承配合，窝内安装着钠珠63；上下脚板通过螺栓紧固地连接；

足推动缸20和调节缸19均为现有双作用活塞缸，它们的缸体由底部固定地串联连接着，足推动缸20有活塞杆56。该杆外端有圆块状接头56A、通过销轴57与固定于车足缸23前侧的支承架58作可转的连接；缸内两端或活塞55两端安装行缓冲弹簧54，缸体上部开有上出油孔、与推足出油管47或E1～E8中的一根连通、下部开有下油孔与拉足出油管46或A1～A8中的一根连通，调节缸中有活塞53和活塞杆51，该杆外端有圆块状接头76，通过销轴52与叉部71的前凸部50上的销轴孔作可转的连接。缸体上部开有上油孔(靠着活塞杆51处)、与拉前出油管49连通，下部开有下油孔(靠近足推动缸)并与推后出油管48连通；

转向叉的柄部13D可转地穿置于车架16的轴孔16A和上下支承座15、18的轴孔中、上端固定有档圈15、柄部13K固定有一个链轮31，还配合有轴承75。

工作时，油从足出油管70或D1～D8中的一根进入车足缸23上或23、23A、26、26A、27、27A、30、30A中的一个上部腔中、推动其活塞68向下移动使活塞杆22或28或29向下移动、车足伸长，反之，油从缩足出油管B1～B8中的一根进入缸体下部腔中。活塞杆22就向上移。车足缩短；油从推足出油管47或E1～E8中的一根进入足推动缸20或20A～20H中的一个，其活塞杆56向外伸出。推动车足或车足缸23向后摆动，反之，油从拉足出油管46或A1～A8中的一根进入其缸体内，其活塞杆56向内缩、拉动车足或车足缸23、23A、26、26A、27、27A、30、30A中的一个向前摆动。油从拉前出油管49或F1～F8进入调节缸19或19A～19H。其活塞杆51向内缩。拉动车足缸23偏向前摆动。使车足摆动角α1大于α2，反之，油从推后出油管48或G1～G8进入其缸体19A～19H内。其活塞杆51向外伸，推动车足缸23偏向后摆动、使车足摆动角α2大于α1。

5、调节机构：由一个调节油泵12、八个调节缸19或19A～19H、推后出油管48或G1～G8，拉前出油管49或F1～F8，第二抽油管39、调节进油管38、调节回油管131、溢流阀128、小回油管129、手动换向阀37、推后出油总管F，拉前出油总管G组成。见图2、3、4、15、调节油泵12、连接第二抽油管39、该管连接油箱43，该泵又连接调节进油管38，管38连接手动换向阀37，该阀连接第二回油管131，该管131又连接箱或滤油器135，该阀采用现有手动换向阀安装于驾驶室9内，也可采用现有汽车液压式动力转向系中的转向器(其中结构中有方向盘130、转向杆、阀体、滑阀、转向螺杆，见《汽车构造》下册第184页)；该阀还连接拉前出油总管F和推后出油管总管G，该管F与拉前出油管F1～F8连通、管G则与管G1～G8连通。管F和G上安装有溢流阀128。该阀与管131之间连通有小回油管129。

6、转向系：由一组转向器、八组链轮31或31A～31H、八组转向叉24、两组杆链机构34、25和复位弹簧33、35组成。转向器由方向盘77位于驾驶室9内，连接转向杆78、穿置于车架16开有的轴孔中、由上下挡圈79、80定位固定于该杆上，杆的下端固定一个小齿轮36；链轮31或31A～31H分别固定于步行机构13或13A～13H的转向叉的叉柄13K上，其大小相同但小齿轮36；杆链机构由八根连杆25B(可为管状)和八根链条25A组成，每根杆25B的两端连接两根链条25A，每根链条25A的两端连接两根连杆25A，外围四根杆25B和链25A构成甲组、与甲组步行机构13A～13D上的链轮31A～31D连接，另四根杆34B和链35A位于内围构成乙组。与乙组步行机构13E～13H上的链轮31E～31H配合，即每根链条与一个链轮连接，使该轮可转动360度，小齿轮36与一个链轮31B啮合。每根连杆25B均可滑动穿置于二个滑环81中，该环固定于车架16下表面。甲组与乙组的杆链机构之间连接有2～4根复位弹簧33、35。

工作时，甲组车足不着地、转动方向盘77。小齿轮26驱动链轮31B、使甲组杆链机构25带动链轮31A～31D并拉动复位弹簧33、35，甲组步行机构13A～13D转向叉转动。实现车的转向；当乙组车足不着地时，复位弹簧的回位弹力拉动乙组杆链机构34，使其链轮31E～31H带动乙组步行机构13E～13H转向叉转动。

制造时，应保证转向时各步行机构不会产生运动干涉。

7、驾驶室9：采用现有机动车的相应结构和技术制成，见图1。见《汽车构造》。其内有座位3和动力系、传动系、转向系的操纵机构8。

8、本发明的第二实施例是在上述结构基础上将行驶系和转向系改造而成。见图16、17。

(1)其行驶系：车架分为主车架16B和副车架16C、液压动力步行机构的甲组和乙组分别安装于主、副车架的四个角处。保证工作时互不出现运动干涉。主、副车架之间通过一组大转筒支承机构作可水平转动360度角的连接并安装2～4根复位弹簧33A、35A，使主或副车架转动后会带动副或主车架转动回位，但要求各转向叉24的柄部均固定于各车架上；或者，甲组的柄部13K为支承柱136固定于主车架上。而乙组步行机构的转向叉24改造为叉状支承架137、直接固定于副车架四个角的下表面。调节缸的活塞杆56的杆接头76通过销轴与固定于副车架下表面的叉状支承架137A连接。如果乙组前后足推动缸20是相对地倾斜着，则可将前部的足推动缸上的推足出油管与拉足出油管互相调换，其调节缸也如此。

(2)转向系：由转向器、一组大转筒支承机构141、复位弹簧33A、35A，一个大转向齿轮138组成。转向器与上述相同，有方向盘144、转向杆145、小齿轮148。

大转筒支承机构由主圆筒146，副圆筒139、大圆环142、上轴承143、下轴承140、组成；主圆筒146固定于主车架16B中部下表面，其下端内侧固定一个大挡圈146A、与该筒连为一体、该圈开有一个圆心孔，套着副圆筒139；该筒侧面可安装一个侧轴承、上端固定大圆环142、该环直径大于该孔但小于主圆筒的直径、下端固定于副车架16G中部上表面，主、副车架中部均开有通孔149、乙组液压动力步行机构的油管32均由该孔穿过并经主副圆筒146、139内、大转向齿轮138固定于副圆筒139下部、与小齿轮148啮合；转向杆145还穿过固定于主圆筒侧而的支承147的轴孔中。工作时，转动方向盘144、小齿轮148就会驱动大转向齿轮138，使副圆筒139和副车架16C作水平转动。

车足步行工作时，甲组车足23、23A、30、30A伸长着地并向后摆动的同时，乙组车足26、26A、27、27A则缩短并向前摆动。在其向前摆动快要终止时又伸长；甲组车足向后摆动终止的同时乙组车足向前摆动终止。接着乙组车足着地被推向后摆动。甲组车足则缩短不着地并被拉向前摆动、接近前摆终止时又伸长。这样不断交替进行、协调地步行。

转向系的另一实施例在上述基础上，可以采用现有汽车的液压式动力转向系，例如有一个具有阀体和滑阀的转向器、一个动力缸82等结构(见《汽车构造》)，但该缸的活塞杆83直接与甲组杆链机构25的连杆25B作可水平摆动的连接，缸的底部与车架16作可水平摆动的连接如球形铰链。或者将动力缸82安装于主副车架16B、16C之间。

传动系中液压传动机构的另一实施例，是将转阀2中的出油阀芯84分为互不相通的十六段，每段都有一个花键和花键套，象出回油阀芯84、114那样互相串联着，并有一个进油槽和进油孔。在对于该十六个槽处的阀体管壁上开有十六个大进油孔。并分别连接十六根大进油管，该管分别安装十六个溢流阀和连接十六个互相串联着固定于车架16上的动力油泵。每段出油阀芯均开有两个出油孔，例如一个伸足出油孔和一个缩足出油孔或一个推足出油孔和一个拉足出油孔。而拉足出油管上不需安装减压阀。

调节机构上另一实施例是调节油泵有8个互相串联着，每一泵与一个调节缸配合元总管F、G，同时，八组手动换向阀串联着，每个泵通过一根调节进油管与该阀连通，并支配一个调节缸的推后，拉前出油管，并按现有方法安装安全阀，溢流阀。

Claims (2)

1.由动力系、传动系、行驶系、转向系、驾驶室9组成的液压步行车；

(1)、动力系：为现有机动车的动力系，安装于车架的前半部或中部，有发动机11；

(2)、驾驶室9：采用现有机动车的相应结构，其内有座位3和动力系、传动系、转向系的操纵机构8；

(3)、传动系：由机械传动机构和液压传动机构组成；

(a)机械传动机构：包括一个离合器10、一根输出轴7、一个减速器5或变速器、一根主传动轴4、它们依次地配合连接；

减速器或变速器是保证输出轴与主传动轴的速比达到30∶1至25∶1或主传动轴转速为0.1～1转/秒；离合器的前侧与发动机11连接。其方式与现有汽车的相应结构相同，并与车架16配合；

其特征是：

(b)液压传动机构：包括一个油箱43、一个动力油泵6、一个调节油泵12、若干根油管32、38、39、41、42、44、131、133一个转阀2、二十四个液压缸19、20、19A～19H、20A～20H、23、23A、26、26A、27、27A、30、30A，两个溢流阀132、128、8个减压阀，一个滤油器135、一个冷却器134、一个手动换向阀37；

油箱43安装于车架16上，动力油泵6安装于减速器或变速器5的侧面并与输出轴7配合，象现有汽车的相应结构那样，转阀2与主传动轴4连接，与油箱连通的第一抽油管41连接动力油泵6，该泵同时连接大进油管42，该管连接转阀2的出油阀芯84处的阀体86的大进油孔89。该管安装溢流阀132和连接小回油管133、与油箱43连通；该阀另一端的端盖106的大回油孔与大回油管44连通。该管与油箱43连通，并安装滤油器135冷却器134；

转阀2包括一个阀体86、阀芯或出油阀芯和回油阀芯84、114、一个端盖106、阀体86为管筒状、一端封闭并开有一个圆轴孔87、阀体对应的两侧管壁各开有32个圆形油孔121或123和126或125，但互不对应，每个油孔连接油管90、91、95、96、99、100、103、104、110或109、111、112、117、118、119、120、32中的一根，阀体纵向固定地安装在车架16的中轴线处，其另一端开口；阀体内密封可转地连接着出油阀芯84和回油阀芯114，均为管筒状；出油阀芯一端封闭。由其圆心处与穿置于阀体轴孔87中的主传动轴4作纵向固定的连接，该端近端处开有环形进油槽83，并与大进油孔89对应，槽开有1～4个进油孔85，该芯另一端开口，但为花键套部116，与回油阀芯的封闭端上的花键115连接；回油阀芯114的另一端开口，与阀体的开口端一同由端盖106密封地盖着；

出油阀芯开有32个油孔，93、94、122、124，互不对应，即其管壁的一侧开有四个伸足出油孔124或d₁～d₄；其对应的一侧管壁上也开有四个伸足出油孔d₅～d₈或124；管壁一侧开有四个缩足出油孔b₁～b₄或122。其对应侧开有四个缩足出油孔b₅～b₈或122；管壁一侧开有四个推足出油孔e₁～e₄或93，和四个拉足出油孔a₁～a₄或94、其对应侧开有四个推足出油孔e₅～e₈或93和四个拉足出油孔a₆～a₈或94；伸足出油孔与缩足油孔的大小和长度相同，推足出油孔与拉足出油孔的大小和长度相同，它们均为沿管壁作横向开着的孔，推足出油孔和拉足出油孔的长度为略大于阀芯圆周长的二分之一，伸足出油孔和缩足出油孔的长度为小于阀芯圆周长的四分之一；回油油阀芯也开有32个油孔97、98、101、102、105、107、108、113互不对应，即管壁一侧开有四个伸足回油孔d₉～d₁₂、其对应侧开有四个伸足回油孔b₁₃～b₁₆；管壁一侧开有四个缩足回油孔b₉～b₁₂。其对应侧开有四个缩足回油孔d₁₃～d₁₆；管壁一侧开有四个推足回油孔e₉～e₁₂和四个拉足回油孔a₉～a₁₂，其对应侧开有四个推足回油孔e₁₃～e₁₆和四个拉足回油孔a₁₃～a₁₆；在孔的大小长度上，伸足出油孔与伸足回油孔和缩足回油孔，缩足出油孔相同并且孔位置相同，推足出油孔与推足回油孔和拉足回油孔和拉足出油孔相同，并且孔位置相同；伸足出油孔、伸足回油孔、缩足出油孔、缩足回油孔的宽度为推足出油孔、推足回油孔、拉足出油孔。拉足回油孔的二分之三；

阀体、阀芯上的各油管的对应关系：出油阀芯84和回油阀芯114上的每一个油孔分别与阀体86上的一油孔随阀芯转动呈对应相通和不对应相闭或对孔相通和闭孔相塞状态。与伸足出油孔d1～d8对应的8个阀体油孔分别连接8根伸足出油管D1～D8；与缩足出油孔b1～b8对应的8个阀体油孔分别连接8根缩足出油B1～B8；与推足出油孔e1～e8对应的8个阀体油孔分别连接8根推足出油管E1～E8；与拉足出油孔a1～a8对应的8个阀体油孔分别连接8根拉足出油管A1～A8；伸足出油管和缩足出油管对应的阀体上的油孔直径均比推足出油管和拉足出油管对应其阀体上的油孔大；与伸足回油孔b13～b16、d9～d12对应的8个阀体油孔分别连接8根伸足回油管B13～B16、D9～D12；与缩足回油孔b9～b12、d13～d16对应的8个阀体油孔分别连接8根缩足回油管B9～B12、D13～D16；与推足回油孔e9～e16对应的8个阀体油孔分别连接8根推足回油管E9～E16；与拉足回油孔a9～a16对应的8个阀体油孔分别接连8根拉足回油管A9～A16；各回油孔、回油管及其阀体油孔均比各出油孔、出油管及其阀体油孔的宽度和直径大；

各出油管与各回油管和各液压缸之间的配合关系：伸足出油管D1～D8分别与车足缸23A、23、30A、30、26B、26、27A、27的上油孔连通；即管D1与缸23A、管D2与缸23、管D3与30A、管D4与缸30、管D5与26B、管D6与缸26、管D7与27A、管D8与缸27连通；缩足出油管B1～B8分别与车足缸的下油孔连通，即管B1与缸26B、管B2与缸26、管B3与缸27A、管B4与缸27、管B5与缸23A、管B6与缸23、管B7与缸30A、管B8与缸30连通。推足出油管E1～E8分别与足推动缸20A～20H的上油孔连通，即管E1与缸20E、管E2与缸20A、管E3与缸20H、管E4与缸20D、管E5与缸20F、管E6与缸20B、管E7与缸20G、管E8与缸20C连通。拉足出油管A1～A8分别与推动缸的下油孔连通，即管A1与缸20F、管A2与缸20B、管A3与缸20G、管A4与缸20C、管A5与缸20E、管A6与缸20A、管A7与缸20H、管A8与缸20D连通。各出油管中段均分支并连接一根回油管：A1与A13；B1与B13；A2与A14；B2与B14；A3与A15；B3与B15；A4与A16；B4与B16；A5与E9；B5与D9；A6与E10；B6与D10；D7与E11；B7与D11；A8与E12；B8与D12；E1与E13；D1与D13；E2与E14；D2与D14；E3与E15；D3与D15；E4与E16；D4与D16；E5与A9；D5与B9；E6与A10；D6与B10；E7与A11；D7与B11；E8与A12；D8与B12；

在各拉足出油管A1～A8在其分支处与阀体之间的管段上分别安装一个减压阀；

位于外围的车足缸23、23A、30、30A及其足推动缸20A、20D、20E、20H为甲组，其余的内围的为乙组；

(4)、行驶系：包括一副车架16和八组液压动力步行机构13或13A～13H；

车架16的板块上，位于外围四个角处和内围四个角处对称地开有一个圆轴孔16A，分别与外围甲组的步行机构13A、13B、13C、13D配合和与内围乙组的步行机构13E、13F、13G、13H配合，每个孔16A处的车架上下表面处固定有蝶形的上、下支承座1或15、18，由螺栓螺母17紧固；

每一液压动力步行机构均由转向叉24、车足23、脚部21、足推动缸20、调节缸19组成一组步行机构；转向叉包括一根圆管轴状的柄部13K、一个板叉状的叉部71、柄部13K竖立地固定于叉部71的上表面，叉部向前凸为前凸部50，柄部13K的管腔通孔40和45向叉部71下方通透，车足缸23、足推动缸23、调节缸19的油管32或46、47、48、49、67、70均由该腔通孔40和45中穿越着；叉板71A、71B上开有一个与车足配合的销轴孔和一个与足推动缸配合的销轴孔；车足由车足缸23、足接头74、脚部21组成。车足缸23为现有双作用活塞缸、其缸底好上端固定圆块状足接头74、缸内腔两端或活塞68两端分别安装一个缓冲弹簧69、足接头74与叉部71的一个销轴孔通过销轴孔通过销轴72作可前后转动的连接可配合一个轴承73；车足缸的活塞杆22下端的接头66通过销轴66A与脚部上支承65作可前后转动的连接；车足缸的缸体上部开有上油孔、与伸足出油管70或D1或D2或D3或D4或D5或D6或D7或D8连通，下部开有下油孔、与缩足出油管67或B1～B8中的一根连通，脚部21由上支承65、下支承61、上脚板60、下脚板62组成，支承架状的上支承连接球状的下支承。其间固定有一个凸缘环64，上支承穿置于上脚板60开有的圆心孔59中，可作水平转动。下脚板62开有一个球面凹窝。与下支承配合，窝内安装着钢珠63；上下脚板通过螺栓紧固地连接；

足推动缸20和调节缸19均为现有双作用活塞缸，它们的缸体由底部固定地串联连接着，足推动缸20有活塞杆56。该杆外端有圆块状接头56A、通过销轴57与固定于车足缸23前侧的支承架58作可转的连接；缸内两端或活塞55两端安装有缓冲弹簧54，缸体上部开有上出油孔、与推足出油管47或E1～E8中的一根连通、下部开有下油孔与拉足出油管46或A1～A8中的一根连通，调节缸中有活塞53和活塞杆51，该杆外端有圆块状接头76，通过销轴52与叉部71的前凸部50上的销轴孔作可转的连接，缸体上部开有上油孔(靠着活塞杆51处)、与拉前出油管49连通，下部开有下油孔(靠近足推动缸)并与推后出油管48连通；

转向叉的柄部13D可转地穿置于车架16的轴孔16A和上下支承座15、18的轴孔中、上端固定有档圈15、柄部13K固定有一个链轮31，还配合有轴承75；

(5)、调节机构：由一个调节油泵12、八个调节缸19或19A～19H、推后出油管48或G1～G8，拉前出油管49或F1～F8，第二抽油管39、调节进油管38、调节回油管131、溢流阀128、小回油管129、手动换向阀37、推后出油总管F，拉前出油总管G组成；在本调节机构结构中，调节油泵12、连接第二抽油管39、该管连接油箱43，该泵又连接调节进油管38，管38连接手动换向阀37，该阀连接第二回油管131，该管131又连接箱或滤油器135，该阀采用现有手动换向阀安装于驾驶室9内，该阀还连接拉前出油总管F和推后出油管总管G，该管F与拉前出油管F1～F8连通、管G则与管G1～G8连通；管F和G上安装有溢流阀128，该阀与管131之间连通有小回油管129；

(6)、转向系：由一组转向器、八组链轮31或31A～31H、八组转向叉24、两组杆链机构34、25和复位弹簧33、35组成；转向器由方向盘77位于驾驶室9内，连接转向杆78、穿置于车架16开有的轴孔中、由上下挡圈79、80定位固定于该杆上，杆的下端固定一个小齿轮36；链轮31或31A～31H分别固定于步行机构13或者13A～13H的转向叉的叉柄13K上，其大小相同但小齿轮36；杆链机构由八根连杆25B(可为管状)和八根链条25A组成，每根杆25B的两端连接两根链条25A，每根链条25A的两端连接两根连杆25A，外围四根杆25B和链25A构成甲组、与甲组步行机构13A～13D上的链轮31A～31D连接，另四根杆34B和链35A位于内围构成乙组。与乙组步行机构13E～13H上的链轮31E～31H配合，即每根链条与一个链轮连接，使该轮可转动360度，小齿轮36与一个链轮31B啮合、每根连杆25B均可滑动穿置于二个滑环81中，该环固定于车架16下表面；甲组与乙组的杆链机构之间连接有2～4根复位弹簧33、35。

2.根据权利要求1所述的液压步行车，其特征是：

(1)其行驶系：车架分为主车架16B和副车架16C、液压动力步行机构的甲组和乙组分别安装于主、副车架的四个角处。保证工作时互不出现运动干涉。主、副车架之间通过一组大转筒支承机构作可水平转动360度角的连接并安装2～4根复位弹簧33A、35A，使主或副车架转动后会带动副或主车架转动回位，但要求各转向叉24的柄部均固定于各车架上；或者，甲组的柄部13K为支承柱136固定于主车架上。而乙组步行机构的转向叉24改造为叉状支承架137、直接固定于副车架四个角的下表面，调节缸的活塞杆56的杆接头76通过销轴与固定于副车架下表面的叉状支承架137A连接，如果乙组前后足推动缸20是相对地倾斜着，则可将前部的足推动缸上的推足出油管与拉足出油管互相调换，其调节缸也如此；

(2)转向系：由转向器、一组大转筒支承机构141、复位弹簧33A、35A，一个大转向齿轮138组成。转向器与上述相同，有方向盘144、转向杆145、小齿轮148；

大转筒支承机构由主圆筒146，副圆筒139、大圆环142、上轴承143、下轴承140、组成；主圆筒146固定于主车架16B中部下表面，其下端内侧固定一个大挡圈146A、与该筒连为一体、该圈开有一个圆心孔，套着副圆筒139；该筒侧面可安装一个侧轴承、上端固定大圆环142、该环直径大于该孔但小于主圆筒的直径、下端固定于副车架16C中部上表面，主、副车架中部均开有通孔149、乙组液压动力步行机构的油管32均由该孔穿过并经主副圆筒146、139内、大转向齿轮138固定于副圆筒139下部、与小齿轮148啮合；转向杆145还穿过固定于主圆筒侧面的支承147的轴孔中；

转向系的现有汽车的液压或动力转向系：有一个具有阀体和滑阀的转向器、一个动力缸82，该缸的活塞杆83直接与甲组杆链机构25的连杆25B作可水平摆动的连接，缸的底部与车架16作可水平摆动的连接如球形铰链。或者将动力缸82安装于主副车架16B、16C之间；

传动系中液压传动机构的结构又可以是将转阀2中的出油阀芯84分为互不相通的十六段，每段都有一个花键和花键套，象出回油阀芯84、114那样互相串联着，并有一个进油槽和进油孔。在对于该十六个槽处的阀体管壁上开有十六个大进油孔。并分别连接十六根大进油管，该管分别安装十六个溢流阀和连接十六个互相串联着固定于车架16上的动力油泵。每段出油阀芯均开有两个出油孔，即一个伸足出油孔和一个缩足出油孔或一个推足出油孔和一个拉足出油孔；

调节机构的结构又可以是调节油泵有8个互相串联着，每一泵与一个调节缸配合元总管F、G，同时，八组手动换向阀串联着，每个泵通过一根调节进油管与该阀连通，并支配一个调节缸的推后，拉前出油管，并按现有方法安装安全阀，溢流阀。

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