ES2883124T3 - Vehículo del sistema de almacenamiento - Google Patents

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ES2883124T3 ES18700261T ES18700261T ES2883124T3 ES 2883124 T3 ES2883124 T3 ES 2883124T3 ES 18700261 T ES18700261 T ES 18700261T ES 18700261 T ES18700261 T ES 18700261T ES 2883124 T3 ES2883124 T3 ES 2883124T3
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Trond Austrheim
Børge Bekken
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Abstract

Un vehículo operado de manera remota (4) para recoger contenedores de almacenamiento (5) de un sistema de almacenamiento subyacente (1), que comprende un dispositivo de elevación de vehículos (9) para levantar el contenedor de almacenamiento (5) del sistema de almacenamiento subyacente (1), un primer conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura (10) y un segundo conjunto de rodadura (11) dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo (12), lo que permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de una primera dirección (X) en el sistema de almacenamiento subyacente (1) durante el uso, y un segundo conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura (13) y un segundo conjunto de rodadura (14) dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo (12), lo que permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento subyacente (1) durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X), y un conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura (15) dispuesto para mover el primer conjunto de rodadura del vehículo en una dirección vertical (Z) entre una primera posición, en donde el primer conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de la primera dirección (X), y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de la segunda dirección (Y), en donde cada uno de dichos conjuntos de rodadura (10, 11, 13, 14) comprende al menos una primera rueda (16a) y una segunda rueda (16b) interconectadas rígidamente por un elemento de conexión de la rueda (17a, 17b), y en donde el elemento de conexión de la rueda (17b) del segundo conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura, y el elemento de conexión de la rueda (17b) del segundo conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al bastidor del vehículo, y el vehículo operado de manera remota (4) se caracteriza porque el elemento de conexión de la rueda (17a) del primer conjunto de rodadura (10) del primer conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo (12) a través del conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura (15), y el elemento de conexión de la rueda (17a) del primer conjunto de rodadura (13) del segundo conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo (12), de manera que el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura (10) del primer conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la primera dirección (X), y el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura (13) del segundo conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la segunda dirección (Y).

Description

DESCRIPCIÓN
Vehículo del sistema de almacenamiento
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un vehículo operado de manera remota para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento, y un sistema de almacenamiento que comprende dicho vehículo.
Antecedentes
Se conoce un vehículo operado de manera remota para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento. En el documento WO 98/49075 se presenta una descripción detallada de un sistema de almacenamiento relevante de la técnica anterior, y los detalles de un vehículo de la técnica anterior que es adecuado para tal sistema de almacenamiento se describen en la patente noruega NO317366. Tales sistemas de almacenamiento de la técnica anterior comprenden una rejilla de almacenamiento tridimensional que contiene contenedores de almacenamiento que se apilan uno encima del otro hasta una cierta altura.
En las Figuras 1 y 2 se ilustra un ejemplo de un sistema de almacenamiento 1 de la técnica anterior. La rejilla de almacenamiento de contenedores está construida por vigas/perfiles de aluminio verticales 2 que forman múltiples columnas de almacenamiento. Las vigas/perfiles verticales de aluminio están interconectados por rieles superiores 3, sobre los cuales se dispone una pluralidad de vehículos 4 operados a distancia, o robots, para moverse lateralmente. Cada vehículo está equipado con un elevador 9 para recoger, transportar y colocar contenedores que se almacenan en la rejilla de almacenamiento, y una batería recargable para suministrar energía eléctrica a un motor incorporado al vehículo. Cada vehículo típicamente se comunica con un sistema de control a través de un enlace inalámbrico y se recarga en una estación de carga cuando es necesario.
Los vehículos o robots 4 se configuran para moverse en las direcciones X e Y (ver sistema de coordenadas cartesianas 100) en los rieles superiores 3, y para recibir un contenedor de almacenamiento 5 desde una columna de almacenamiento dentro de una cuadrícula de almacenamiento de contenedores 6. El sistema de almacenamiento 1 de la técnica anterior también puede incluir un dispositivo de elevación de contenedores dedicado 7, este último se dispone para recibir un contenedor de almacenamiento 5 de un vehículo 4 en el nivel superior del sistema de almacenamiento 1 y para transportar el contenedor de almacenamiento 5 hacia abajo en dirección vertical a una estación de entrega, o puerto 8.
Las diferencias de altura locales del piso sobre el que se coloca el sistema de almacenamiento se trasladarán a los rieles de soporte dedicados 3 a través de las vigas/perfiles de aluminio 2. Incluso al ajustar cuidadosamente el nivel de las vigas/perfiles de aluminio, normalmente habrá ligeras diferencias de altura. Debido a las ligeras diferencias de altura, al menos algunos de los cuadrados de riel de soporte que rodean una columna de almacenamiento comprenderán una intersección de riel de soporte que tiene una altura ligeramente diferente a los demás.
El solicitante ha desarrollado recientemente un vehículo/robot ventajoso, en donde cada una de las ruedas se acciona de manera independiente al tener un motor eléctrico para cada rueda.
Dichos vehículos se describen en el documento WO 2016/120075 A1. Dicho documento describe un vehículo operado de manera remota de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. Debido al accionamiento independiente de las ruedas, una pérdida de tracción debido a las ligeras diferencias de altura descritas anteriormente puede provocar un patinaje temporal de la rueda. Dicho patinaje de la rueda está controlado por un sistema electrónico antipatinaje. Sin embargo, el patinaje extenso de la rueda y el uso del sistema antipatinaje no es óptimo en vista, por ejemplo, de la durabilidad de los componentes de la rueda.
La presente invención proporciona un vehículo que puede conservar las muchas ventajas de tener ruedas accionadas de manera independiente, mientras que evita al mismo tiempo el patinaje excesivo de las ruedas y el uso del sistema electrónico antipatinaje.
Resumen de la invención
La presente invención está definida por las reivindicaciones adjuntas y en lo siguiente:
En un primer aspecto, la presente invención proporciona un vehículo operado de manera remota para recoger contenedores de almacenamiento de un sistema de almacenamiento subyacente, que comprende
un dispositivo de elevación de vehículos para levantar el contenedor de almacenamiento del sistema de almacenamiento subyacente,
un primer conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura y un segundo conjunto de rodadura dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo, lo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección en el sistema de almacenamiento subyacente durante el uso,
un segundo conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura y un segundo conjunto de rodadura dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo, lo que permite el movimiento del vehículo a lo largo de una segunda dirección en el sistema de almacenamiento subyacente durante el uso, siendo la segunda dirección perpendicular a la primera dirección , y
un conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura dispuesto para mover el primer conjunto de rodadura del vehículo en una dirección vertical entre una primera posición, en donde el primer conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de rodadura del vehículo permite movimiento del vehículo en la segunda dirección,
en donde cada uno de dichos conjuntos de rodadura comprende al menos una primera rueda y una segunda rueda interconectadas rígidamente por un elemento de conexión de la rueda, y
en donde el elemento de conexión de la rueda del segundo conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura, y el elemento de conexión de la rueda del segundo conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al bastidor del vehículo, y
en donde el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo a través del conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura, y el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo, de manera que el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la primera dirección, y el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la segunda dirección.
En otras palabras, al tener los elementos de conexión de las ruedas de los primeros conjuntos de rodadura conectados de manera giratoria, cada uno de dichos elementos de conexión de las ruedas y, en consecuencia, los primeros conjuntos de rodadura correspondientes y sus respectivas primera y segunda rueda, pueden inclinarse/girar con respecto al bastidor del vehículo, en el plano vertical.
Cuando un elemento de conexión de la rueda conectado de manera giratoria se inclina en un plano vertical, como se describió anteriormente, la primera y la segunda rueda del elemento de conexión de la rueda se moverán en direcciones verticales opuestas, es decir, los elementos de conexión de las ruedas están conectados de manera giratoria de manera que la primera y la segunda rueda del elemento de conexión de la rueda de cada uno de dichos primeros conjuntos de rodadura puede inclinarse en un plano vertical y moverse en direcciones verticales opuestas. Los elementos de conexión de las ruedas están conectados preferentemente de manera giratoria en un punto de pivote dispuesto equidistante de la primera y segunda rueda respectivas.
Preferentemente, el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura.
Al estar conectados rígidamente, los elementos de conexión de las ruedas de los segundos conjuntos de rodadura no pueden inclinarse/girar en un plano vertical.
En una modalidad del vehículo, la inclinación del elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo y el primer conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo están limitados por un conjunto limitador de inclinación. La inclinación está preferentemente limitada de manera que la superficie de contacto más inferior de las ruedas del primer o segundo conjunto de rodadura del vehículo se mantenga siempre por debajo del nivel de la parte más inferior del bastidor del vehículo cuando se use el primer o segundo conjunto de rodadura para accionar el vehículo.
En una modalidad del vehículo, el conjunto limitador de inclinación se dispone para evitar que una superficie de contacto más inferior, de las ruedas del primer conjunto de rodadura que acciona el vehículo, se incline por encima del nivel de la parte más inferior del bastidor del vehículo.
En una modalidad del vehículo, el conjunto limitador de inclinación comprende un primer elemento limitador en cada uno de los elementos de conexión de las ruedas del primer conjunto de rodadura del primer y el segundo conjunto de rodadura del vehículo, y un segundo elemento limitador cooperante en cada uno de los conjuntos de desplazamiento del conjunto de rodadura y el bastidor del vehículo. El primer y el segundo elementos limitadores tienen superficies limitadoras cooperantes que interactúan cuando el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer o el segundo conjunto de rodadura del vehículo está en una inclinación máxima.
En una modalidad del vehículo, el primer elemento limitador es un orificio y el segundo elemento limitador es una perilla dispuesta en el orificio, el orificio tiene una circunferencia (es decir, una superficie limitadora) mayor que la circunferencia (es decir, una superficie limitadora cooperante) de la perilla, de manera que la perilla pueda moverse una distancia determinada con relación al orificio. El movimiento está limitado por la circunferencia del orificio. El orificio también puede denominarse cavidad u orificio pasante en dependencia de su forma.
En una modalidad del vehículo, el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo y el segundo conjunto de rodadura del vehículo están conectados de manera giratoria en un primer punto de pivote y un segundo punto de pivote, respectivamente, el primer y el segundo pivote son el punto equidistante del eje central de la primera y la segunda rueda del respectivo conjunto de rodadura.
En una modalidad del vehículo, cada rueda es accionada independientemente por un motor, preferentemente cada rueda es accionada por un motor eléctrico separado.
La presente invención también proporciona un sistema de almacenamiento que comprende un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, el sistema de almacenamiento comprende una estructura de almacenamiento de contenedores que tiene una pluralidad de columnas de almacenamiento para acomodar una pila vertical de contenedores de almacenamiento y una rejilla horizontal de rieles superiores, sobre cuyos rieles el vehículo puede moverse en dos direcciones perpendiculares por encima de las columnas de almacenamiento.
En la presente solicitud, el término "elemento de conexión de la rueda" pretende abarcar cualquier tipo de elemento, pieza o conjunto capaz de asegurar que la primera y la segunda rueda de un conjunto de rodadura específico se mantenga en una posición fija entre sí. En algunas modalidades, el elemento de conexión de la rueda puede ser, por ejemplo, una parte integral del bastidor, el conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura o similar. Además, los elementos de conexión de las ruedas del primer y el segundo conjuntos de rodadura de un vehículo específico pueden ser similares o diferentes.
Breve descripción de los dibujos
La presente invención se describe en detalle con referencia a los siguientes dibujos:
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento de la técnica anterior adecuado para un vehículo de acuerdo con la invención.
La Figura 2 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento de la técnica anterior que muestra detalles de la construcción de la rejilla.
La Figura 3 es una vista en perspectiva de un vehículo de acuerdo con la invención.
Las Figuras 4 a 6 son vistas laterales del vehículo de la Figura 3.
La Figura 7 es una vista ampliada de la Figura 5, que muestra el conjunto de rodadura giratorio con más detalle. La Figura 8 es una vista lateral de un conjunto de rodadura giratorio.
La Figura 9 es una vista lateral de un conjunto limitador de giro.
La Figura 10 es una vista en sección transversal del conjunto limitador de giro.
La Figura 11 es una vista superior del vehículo de la Figura 3.
Las Figuras 12-14 muestran detalles de un conjunto de rodadura con un conjunto de motor para cada rueda.
Descripción detallada de la invención
Todos los términos relativos usados para describir el vehículo de la invención, tal como superior, inferior, lateral, vertical, dirección X, dirección Y, dirección Z, etc., se interpretarán mediante el uso del sistema de almacenamiento de la técnica anterior mencionado anteriormente (Figura 1) como sistema de referencia. En aras de la claridad, las direcciones X, Y y Z se ilustran mediante una coordenada cartesiana cuando sea apropiado.
La Figura 2 muestra parte de un sistema de almacenamiento 1 similar al mostrado en la Figura 1. Sin embargo, en el sistema de almacenamiento de la Figura 2, los vehículos operados de manera remota son diferentes. En la Figura 1, los vehículos 4 se disponen en varias posiciones vecinas en la parte superior de la rejilla de almacenamiento de contenedores. En cuatro de las cinco posiciones, el vehículo 4 se dispone directamente sobre las columnas de almacenamiento de la rejilla. Los vehículos 4 están dimensionados de modo que el área de sección transversal máxima a lo largo del plano X-Y no ocupe más que el área de sección transversal de la columna de almacenamiento (subyacente) correspondiente. Por tanto, dos o más vehículos 4 pueden operarse simultáneamente por encima de las columnas vecinas de la rejilla.
Una modalidad de un vehículo operado de manera remota de acuerdo con la invención se muestra en las Figuras 3­ 11. El vehículo 4 es para recoger contenedores de almacenamiento 5 de un sistema de almacenamiento subyacente 1 (o rejilla de almacenamiento 6). En la Figura 1 se muestra una parte del dispositivo de elevación de vehículos 9 usado para levantar y bajar un contenedor de almacenamiento. El vehículo presenta un primer conjunto de rodadura del vehículo (10, 11) dispuesto para permitir el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección X, es decir, a lo largo de los rieles 3 que se extienden en la dirección X, y un segundo conjunto de rodadura del vehículo (13, 14) dispuesto para permitir el movimiento del vehículo en la dirección Y. Cada uno del primer conjunto de rodadura del vehículo y el segundo conjunto de rodadura comprende un primer conjunto de rodadura 10, 13 y un segundo conjunto de rodadura 11,14 dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo 12 (o de la carrocería del vehículo). Cada conjunto de rodadura (10, 11, 13, 14) comprende una primera rueda 16a y una segunda rueda 16b interconectadas rígidamente por un elemento de conexión de la rueda 17a, 17b. Los elementos de conexión de las ruedas están parcialmente cubiertos por la placa de cubierta 22, véase la Figura 12.
El elemento de conexión de la rueda 17a del primer conjunto de rodadura 10 del primer conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura 15, mientras que el primer conjunto de rodadura 13 del segundo conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo 12. Al tener el elemento de conexión de la rueda conectado de manera giratoria, cada uno de dichos primeros conjuntos de rodadura puede inclinarse en un plano vertical. El primer conjunto de rodadura 10 del primer conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la dirección X, mientras que el primer conjunto de rodadura 13 del segundo conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la dirección Y, es decir, los primeros conjuntos de rodadura del primer y el segundo conjunto de rodadura del vehículo pueden inclinarse en planos verticales perpendiculares respectivos.
En la modalidad de las Figuras 3-11, las conexiones giratorias de los primeros conjunto de rodadura 10, 13 comprenden un eje 28, un cojinete de manguito 29 y un conjunto limitador de inclinación 19, 20. El conjunto limitador de inclinación del primer conjunto de rodadura 10 del primer conjunto de rodadura del vehículo no es visible en las figuras ya que se dispone detrás de los perfiles de esquina 30 de la carrocería del vehículo. La línea central del eje se dispone en el correspondiente punto de pivote 18a o 18b, refiérase a las Figuras 4 y 5. La inclinación (o movimiento de pivote) del primer conjunto de rodadura (como una consecuencia de la inclinación del elemento de conexión de la rueda 17a) está limitada por el conjunto limitador de inclinación 19, 20 que comprende una perilla 20 (es decir, un segundo elemento limitador) y un orificio circular 19 (es decir, un primer elemento limitador) para alojar la perilla. En el conjunto limitador de inclinación para el primer conjunto de rodadura 10 del primer conjunto de rodadura del vehículo, la perilla 20 está fijada al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura 15, mientras que en el primer conjunto de rodadura 13 del segundo conjunto de rodadura del vehículo, la perilla está fijada al bastidor del vehículo 12. El orificio circular 19 tiene una circunferencia mayor que la circunferencia cooperante de la perilla 20, de manera que el movimiento de la perilla está limitado por la circunferencia del orificio. Las circunferencias cooperantes de la perilla y el orificio se disponen para evitar que el elemento de conexión se incline demasiado, es decir, asegurando que la superficie de contacto más inferior 21 de las ruedas durante el uso se mantenga siempre por debajo de la parte más inferior del bastidor del vehículo. Un ejemplo no limitante de una inclinación máxima adecuada se muestra en la Figura 8, en donde las ruedas del primer conjunto de rodadura 13 del segundo conjunto de rodadura de vehículo puede inclinarse aproximadamente 0,68 mm desde el nivel neutral (es decir, el nivel de las ruedas del segundo conjunto de rodadura conectado rígidamente correspondiente 14), es decir, cada rueda puede moverse unos 1,4 mm con relación al bastidor del vehículo.
El conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura 15 se dispone para mover el primer conjunto de rodadura del vehículo en una dirección vertical Z entre una primera posición, en donde el primer conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo 4 a lo largo de la primera dirección X durante el uso, y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo 4 a lo largo de la segunda dirección Y. En otras palabras, en la primera posición las ruedas 16a, 16b del primer conjunto de rodadura del vehículo 10, 11 se disponen a un nivel por debajo de las ruedas del segundo conjunto de rodadura, de manera que las ruedas (es decir, la superficie de contacto más inferior 21, refiérase a la Figura 7) del primer conjunto de rodadura están en contacto con los rieles superiores 3 que se extienden en la primera dirección X. En la segunda posición, las ruedas 16a, 16b del primer conjunto de rodadura del vehículo 10, 11 se disponen a un nivel por encima de las ruedas del segundo conjunto de rodadura, de manera que las ruedas del segundo conjunto de rodadura están en contacto con los rieles superiores 3 que se extienden en la segunda dirección Y.
Para evitar que todo el vehículo se incline permanentemente debido a los primeros conjuntos de ruedas que pueden inclinarse/giratorias, los elementos de conexión de las ruedas 17b del segundo conjunto de rodadura 11,14 del primer conjunto de rodadura del vehículo y el segundo conjunto de rodadura del vehículo están conectados rígidamente al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura y al bastidor del vehículo, respectivamente. Es decir, los elementos de conexión de las ruedas 17b del segundo conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo y el segundo conjunto de rodadura del vehículo no pueden inclinarse/girar. En esta modalidad específica, los elementos de conexión de las ruedas de los segundos conjuntos de rodadura son similares al elemento de conexión de las ruedas de los primeros conjuntos de rodadura. Sin embargo, debido a que no se requiere que los elementos de conexión de las ruedas de los segundos conjuntos de rodadura estén conectados de manera giratoria, dichos elementos de conexión de las ruedas también pueden constituir una parte integral o conectada rígidamente de, por ejemplo, el bastidor del vehículo o el conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura.
En esta modalidad particular, los elementos de conexión de las ruedas 17b de los segundos conjuntos de rodadura 11,14 están conectados rígidamente por un conjunto rígido similar al conjunto limitador de inclinación usado para los elementos de conexión de las ruedas que pueden inclinarse 17a de los primeros conjuntos de rodadura 10, 13. Sin embargo, en el conjunto rígido, las circunferencias cooperantes de la perilla y el orificio circular correspondiente están dimensionadas de manera que la perilla no pueda moverse con relación al orificio, es decir, las circunferencias permiten que la perilla se inserte en el orificio, pero que no se mueva hacia adentro en relación con él.
El efecto de tener los primeros conjuntos de rodadura 10, 13 capaces de inclinarse es que todas las ruedas del primer o el segundo conjunto de rodadura del vehículo están en contacto con los rieles superiores incluso cuando algunas de las vigas/perfiles de aluminio 2 tienen diferencias de altura como se describe en la sección de antecedentes.
Además, se observa que, con base en la presente descripción, el experto reconocerá fácilmente que los primeros conjuntos de rodadura y los segundos conjuntos de rodadura pueden estar conectados de manera giratoria o rígida, respectivamente, de varias formas obvias para el experto.
En el vehículo 4 mostrado en las Figuras 3-11, las ruedas 16a, 16b del primer y el segundo conjunto de rodadura del vehículo son accionadas todas independientemente por un motor eléctrico. Preferentemente, cada rueda es accionada por un motor dedicado separado como se muestra en las Figuras 12-14.
Un lado del primer conjunto de rodadura del vehículo, es decir, el primer conjunto de rodadura 10, se ilustra en la Figura 12 en una vista lateral en perspectiva. El conjunto de rodadura 10 comprende en esta modalidad particular de la invención dos ruedas 16a, 16b con llantas/bordes exteriores 23 situados cerca de las esquinas del vehículo a lo largo de la dirección X. Una placa de cubierta 22 se dispone entre las dos ruedas 16a, 16b.
En las Figura 13 A y B se proporcionan más detalles de una de las ruedas 16a, que muestran el lado exterior y el lado interior, respectivamente. Las restantes ruedas del vehículo tienen las mismas características técnicas. En la Figura 13 B se ha dispuesto un codificador giratorio 25 de tipo codificador óptico de cuadratura giratorio dentro de la superficie radial interior de la llanta exterior 23. Pueden usarse otros tipos de codificadores, tales como codificadores magnéticos, codificadores lineales, codificadores analógicos basados en tensión, etc. Un rotor 24, en la Figura 13 B, que se representa como un conjunto de imanes permanentes 24, se dispone dentro de la circunferencia establecida por el codificador giratorio 25, es decir, más cerca del eje de rotación de la rueda 16a.
El estator correspondiente 26 se ve en la Figura 14 A en forma de embobinados eléctricos 26a enrollados alrededor de yugos 26b. Sin embargo, un experto comprenderá que el estator 26 y el rotor 24 pueden configurarse con imanes de estator y yugos/embobinados de rotor, respectivamente.
Las Figuras 14 B y C también ilustran una disposición en la que los medios para medir la aceleración 27 están conectados en comunicación de señales con los estatores 26 de cada rueda 16a, 16b, por ejemplo mediante el uso de sensores piezoeléctricos. La Figura 14 A es una sección transversal de parte del primer conjunto de rodadura 10 visto a lo largo de la dirección X, que ilustra el estator 26 encerrado por la llanta exterior 23.
El hecho de que los medios de accionamiento 24, 26 se dispongan cerca o dentro de las ruedas 16a, 16b del vehículo 4 contribuye a liberar espacio dentro del vehículo, lo que permite de esta manera un diseño compacto.
La característica de tener cada rueda accionada de manera independiente por un motor dedicado se considera muy ventajosa. Sin embargo, la característica de la invención de tener los primeros conjuntos de rodadura conectados de manera giratoria también es ventajosa para los vehículos, en donde las ruedas de los conjuntos de rodadura son accionadas por al menos un motor común para dos o más ruedas, ya que la conexión de pivote asegura que todas las ruedas estén en contacto con los rieles superiores de un sistema de almacenamiento en todo momento.
Todas las operaciones del vehículo 4 se controlan mediante medios de comunicación inalámbricos y unidades de control remoto. Esto incluye uno o más de control del movimiento del vehículo, control del dispositivo de elevación del vehículo 7, mediciones de las posiciones del vehículo, mediciones de las velocidades del vehículo y mediciones de las aceleraciones del vehículo.
En la descripción anterior, se han descrito varios aspectos del vehículo 4 y el sistema de almacenamiento de acuerdo con la invención con referencia a modalidades ilustrativas. Para fines de explicación, se establecieron sistemas y configuraciones con el fin de proporcionar una comprensión completa del sistema y su funcionamiento.
Sin embargo, esta descripción no debe interpretarse en un sentido limitante.
Se considera que varias modificaciones y variaciones de las modalidades ilustrativas, así como también otras modalidades del sistema, que son evidentes para los expertos en la técnica a la que pertenece la materia descrita, se encuentran dentro del alcance de la presente invención, el alcance de la invención está definido por las reivindicaciones.

Claims (8)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un vehículo operado de manera remota (4) para recoger contenedores de almacenamiento (5) de un sistema de almacenamiento subyacente (1), que comprende
    un dispositivo de elevación de vehículos (9) para levantar el contenedor de almacenamiento (5) del sistema de almacenamiento subyacente (1),
    un primer conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura (10) y un segundo conjunto de rodadura (11) dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo (12), lo que permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de una primera dirección (X) en el sistema de almacenamiento subyacente (1) durante el uso, y
    un segundo conjunto de rodadura del vehículo que comprende un primer conjunto de rodadura (13) y un segundo conjunto de rodadura (14) dispuestos en lados opuestos del bastidor del vehículo (12), lo que permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de almacenamiento subyacente (1) durante el uso, siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X), y un conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura (15) dispuesto para mover el primer conjunto de rodadura del vehículo en una dirección vertical (Z) entre una primera posición, en donde el primer conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de la primera dirección (X), y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de rodadura del vehículo permite el movimiento del vehículo (4) a lo largo de la segunda dirección (Y),
    en donde cada uno de dichos conjuntos de rodadura (10, 11, 13, 14) comprende al menos una primera rueda (16a) y una segunda rueda (16b) interconectadas rígidamente por un elemento de conexión de la rueda (17a, 17b), y
    en donde el elemento de conexión de la rueda (17b) del segundo conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura, y el elemento de conexión de la rueda (17b) del segundo conjunto de rodadura del segundo conjunto de rodadura del vehículo está rígidamente conectado al bastidor del vehículo, y
    el vehículo operado de manera remota (4) se caracteriza porque
    el elemento de conexión de la rueda (17a) del primer conjunto de rodadura (10) del primer conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo (12) a través del conjunto de desplazamiento del conjunto de rodadura (15), y el elemento de conexión de la rueda (17a) del primer conjunto de rodadura (13) del segundo conjunto de rodadura del vehículo está conectado de manera giratoria al bastidor del vehículo (12), de manera que el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura (10) del primer conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la primera dirección (X), y el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura (13) del segundo conjunto de rodadura del vehículo puede inclinarse en un plano vertical paralelo a la segunda dirección (Y).
  2. 2. El vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la inclinación del elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer y el segundo conjunto de rodadura del vehículo está limitada por un conjunto limitador de inclinación (19, 20).
  3. 3. El vehículo de acuerdo con la reivindicación 2, en donde el conjunto limitador de inclinación se dispone para evitar que una superficie de contacto más inferior (21) de las ruedas del primer conjunto de rodadura que acciona el vehículo se incline por encima del nivel de la parte más inferior del bastidor del vehículo.
  4. 4. El vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 o 3, en donde el conjunto limitador de inclinación comprende un primer elemento limitador (19) en cada uno de los elementos de conexión de las ruedas del primer conjunto de rodadura del primer y el segundo conjunto de rodadura del vehículo, y un segundo elemento limitador cooperante (20) en cada uno de los conjuntos de desplazamiento del conjunto de rodadura y el bastidor del vehículo.
  5. 5. El vehículo de acuerdo con la reivindicación 4, en donde el primer elemento limitador es un orificio (19) y el segundo elemento limitador es una perilla (20), el orificio que tiene una circunferencia mayor que la circunferencia de la perilla, de manera que la perilla puede moverse una distancia determinada con relación al orificio.
  6. 6. El vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el elemento de conexión de la rueda del primer conjunto de rodadura del primer conjunto de rodadura del vehículo y el segundo conjunto de rodadura del vehículo están conectados de manera giratoria en un primer punto de pivote (18a) y un segundo punto de pivote (18b), respectivamente, el primer y el segundo punto de pivote que son equidistantes del eje central de la primera y la segunda rueda (16a, 16b) del respectivo conjunto de rodadura (10, 13).
  7. 7. El vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada rueda (16a, 16b) es accionada independientemente por un motor, preferentemente cada rueda es accionada por un motor eléctrico independiente.
  8. 8. Un sistema de almacenamiento (1) que comprende un vehículo (4) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, el sistema de almacenamiento comprende una estructura de almacenamiento de contenedores que tiene una pluralidad de columnas de almacenamiento para alojar una pila vertical de contenedores de almacenamiento (5) y una rejilla horizontal de rieles superiores (3) sobre los cuales el vehículo puede moverse en dos direcciones perpendiculares por encima de las columnas de almacenamiento.
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