ES2887239T3 - Lanzadera para transporte de paletas - Google Patents

Abstract

Lanzadera (1) para transportar paletas (23) en una estructura de estantería, en donde la lanzadera (1) es desplazable a lo largo de una primera dirección y a lo largo de una segunda dirección que es virtualmente perpendicular a la primera dirección, en donde la primera y la segunda dirección están destinadas a extenderse virtualmente de manera horizontal durante el uso, en donde la lanzadera (1) comprende un bastidor (9), primeras ruedas (2) que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los primeros ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas primeras ruedas (2) y virtualmente a lo largo de la segunda dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la primera dirección, y segundas ruedas (3) que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los segundos ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas segundas ruedas (3) y virtualmente a lo largo de la primera dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera (1) comprende un dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas (2) durante el uso de la lanzadera (1), de manera que las primeras ruedas (2) sean desplazables entre al menos una primera posición en donde la lanzadera (1) está configurada para apoyarse en las primeras ruedas (2) y se desplaza a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición en donde la lanzadera (1) está configurada para apoyarse en las segundas ruedas (3) y se desplaza a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera (1) comprende uno o varios elementos de soporte ( 13) que en conjunto forman al menos una superficie de soporte para soportar las paletas (23), estos uno o varios elementos de soporte (13) están conectados al bastidor (9) de tal manera que la superficie de soporte se extiende por el lado superior del bastidor (9), caracterizado porque uno o varios elementos de soporte (13) se desplazan hacia arriba y hacia abajo con respecto al bastidor (9) entre una posición más baja, en donde la distancia entre la superficie de soporte y el bastidor (9) es mínima y el uno o varios elementos de soporte (13) descansan en el bastidor (9), y una posición más alta, en donde la distancia entre la superficie de soporte y el bastidor (9) es máxima, en donde el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de uno o varios elementos de soporte (13) está acoplado al desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas (2).

Description

DESCRIPCIÓN

Lanzadera para transporte de paletas

La presente invención se refiere a una lanzadera para transportar palés en una estructura de estantería, en donde la lanzadera se puede desplazar a lo largo de una primera dirección y a lo largo de una segunda dirección que es virtualmente perpendicular a la primera dirección, en donde la primera y la segunda dirección están destinadas para extenderse virtualmente de manera horizontal durante el uso, en donde la lanzadera comprende un bastidor, primeras ruedas que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los primeros ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas primeras ruedas y virtualmente a lo largo de la segunda dirección para mover la lanzadera a lo largo la primera dirección, y las segundas ruedas que están dispuestas de modo que puedan rotar alrededor de los segundos ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas segundas ruedas y virtualmente a lo largo de la primera dirección para mover la lanzadera a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera comprende un dispositivo de desplazamiento para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas durante el uso de la lanzadera, de modo que las primeras ruedas sean desplazables entre al menos una primera posición en donde la lanzadera está configurada para apoyarse en las primeras ruedas y es desplazable a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición en donde la lanzadera está configurada para apoyarse en las segundas ruedas y es desplazable a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera comprende uno o varios elementos de soporte que juntos forman al menos una superficie de soporte para soportar paletas, estos elementos de soporte se conectan al bastidor de tal manera que el soporte la superficie se extiende en la parte superior del bastidor.

Se pueden encontrar lanzaderas similares, por ejemplo, en el documento EP 3053855 A2, WO 2005/077789 A1, WO 2014/195867 Alar WO 2007/007354 A1.

Muchas empresas ya utilizan una estructura de estanterías o 'estanterías de almacenamiento' para almacenar mercancías mediante paletas. Para optimizar el espacio de almacenamiento, se utilizan estructuras de estanterías que comprenden varias plantas, cada una de las cuales comprende al menos un carril principal que se extiende prácticamente en horizontal y a lo largo de la primera dirección, y varios carriles laterales que se extienden prácticamente en horizontal y a lo largo de la segunda dirección. Por medio de lanzaderas que pueden moverse a lo largo de la primera dirección y a lo largo de la segunda dirección y que, por lo tanto, pueden viajar tanto en dicho carril principal como en los carriles laterales, las paletas se colocan en el lugar deseado en la estructura de estanterías y también se retiran de allí. Estas lanzaderas pueden denominarse "lanzaderas 2D". El inconveniente de estos lanzaderas existentes es que su construcción es relativamente complicada. Por tanto, cada una de las ruedas se acciona a menudo por separado por medio de ejes de accionamiento, como resultado de lo cual se requieren complicados sistemas de sincronización para garantizar que las ruedas se muevan sincrónicamente. Las primeras ruedas también deben poder desplazarse hacia arriba y hacia abajo. El uno o varios elementos de soporte, que comprenden, por ejemplo, una mesa, también se desplazan hacia arriba y hacia abajo. En la práctica, esto significa que tales lanzaderas comprenden muchos motores y muchos otros componentes para poder mover la lanzadera en la estructura de estantería y permitir que uno o varios elementos de soporte realicen el desplazamiento deseado hacia arriba y hacia abajo.

Por tanto, un objeto de la invención es producir una lanzadera que sea capaz de desplazar paletas en una estructura de estantería, siendo esta lanzadera considerablemente más simple y más compacta que las lanzaderas existentes. Según la invención, este objeto se consigue mediante una lanzadera con las características de la reivindicación 1. En particular, este objetivo se logra proporcionando una lanzadera como se describe en el primer párrafo de esta descripción, en donde uno o varios elementos de soporte se desplazan hacia arriba y hacia abajo con respecto al bastidor entre una posición más baja, en donde la distancia entre los soportes superficie y el bastidor es mínima y uno o varios elementos de soporte descansan sobre el bastidor, y una posición más alta, en donde la distancia entre la superficie de soporte y el bastidor es máxima, donde el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de uno o varios elementos de soporte está acoplado al desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas.

Por medio de estos elementos de soporte, en este caso es fácilmente posible levantar una paleta que descansa sobre la estructura de estantería, de modo que el paleta descanse sobre la lanzadera. De este modo, la lanzadera puede desplazar paletas. Estos uno o varios elementos de soporte pueden comprender, por ejemplo, una mesa desplazable hacia arriba y hacia abajo.

Aquí, las primeras ruedas se pueden desplazar hacia arriba y hacia abajo con respecto al bastidor. El uno o varios elementos de soporte también deben estar configurados para ser desplazables hacia arriba y hacia abajo. Acoplando, en este caso, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de uno o varios elementos de soporte, es decir, de la superficie de soporte, al desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas, por lo tanto, no es necesario proporcionar un dispositivo adicional con el fin de desplazar hacia arriba y hacia abajo el uno o varios elementos de soporte. Como resultado de ello, la lanzadera se puede diseñar para que sea menos complicada y más compacta. Así, por ejemplo, se puede configurar de modo que, durante el desplazamiento hacia arriba de las primeras ruedas, estas primeras ruedas entren en contacto con uno o varios elementos de soporte y empujen así estos uno o varios elementos de soporte hacia arriba, es decir, alejándose del bastidor, de modo que la superficie de soporte pueda extenderse a una distancia del bastidor. También es posible proporcionar partes de soporte que estén conectadas a las primeras ruedas de tal manera que estas partes de soporte también estén sujetas a un desplazamiento similar al de las primeras ruedas cuando estas primeras ruedas se desplazan hacia arriba y hacia abajo, de modo que estas partes de soporte se desplacen hacia arriba y hacia abajo también se moverá hacia arriba cuando las primeras ruedas se desplacen hacia arriba y hagan contacto con uno o varios elementos de soporte y así empujarán estos uno o varios elementos de soporte hacia arriba. Con el fin de evitar daños en las primeras ruedas o dichas partes de soporte al hacer contacto con uno o varios elementos de soporte y al empujar hacia arriba uno o varios elementos de soporte, las primeras ruedas o estas partes de soporte están dispuestas preferiblemente de manera que puedan rotar libremente y por lo tanto no son impedidos durante el desplazamiento hacia arriba por el dispositivo de desplazamiento. Esta rotación deseada también puede controlarse activamente mediante un dispositivo de accionamiento con el fin de mantener la resistencia lo más baja posible y evitar un desplazamiento no deseado de la lanzadera. Estas dichas partes de soporte pueden comprender, por ejemplo, ruedas de levas que rotan libremente que se extienden junto a las primeras ruedas y pueden rotar alrededor del mismo eje que las respectivas primeras ruedas.

La lanzadera está configurada para transportar palés en una estructura de estantería. Esta estructura de estanterías comprende preferiblemente varios pisos, cada uno de los cuales comprende al menos un carril principal que se extiende prácticamente en horizontal y a lo largo de la primera dirección, y varios carriles laterales que se extienden prácticamente en horizontal y a lo largo de una segunda dirección y que están vinculados al menos a un carril principal. Para poder mover la lanzadera desde el carril principal a los carriles laterales y viceversa, cada piso comprende preferiblemente cruces por cada carril lateral, extendiéndose estos cruces en el lugar del carril principal. Cuando las primeras ruedas de la lanzadera están en la primera posición, la lanzadera puede viajar por el carril principal a lo largo de la primera dirección. Si luego se desea mover la lanzadera a dicho carril lateral, se hace que la lanzadera se desplace al cruce respectivo en el carril principal, las primeras ruedas se desplazan hacia arriba por medio del dispositivo de desplazamiento hasta que las primeras ruedas estén en una posición más alta, por ejemplo dicha segunda posición de las primeras ruedas, de modo que las segundas ruedas se apoyen en el cruce. La lanzadera ahora se puede desplazar a lo largo de la segunda dirección y, por lo tanto, puede viajar al carril lateral.

Preferiblemente, la lanzadera comprende elementos portadores por medio de los cuales las respectivas primeras ruedas están conectadas para poder rotar alrededor de los respectivos primeros ejes de rotación, y cada elemento portador está dispuesto para poder rotar alrededor de un eje del elemento portador que se extiende a una distancia desde y virtualmente paralelo al respectivo primer eje de rotación, y el dispositivo de desplazamiento está configurado para provocar una rotación de los elementos portadores alrededor de sus respectivos ejes del elemento portador para así desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas entre al menos dichas posiciones del primeras ruedas. Por ejemplo, es posible proporcionar un elemento de soporte para cada primera rueda. Sin embargo, un elemento de soporte también puede llevar dos primeras ruedas mutuamente opuestas, si los respectivos primeros ejes de rotación son similares. Esto es posible ya que la lanzadera normalmente comprende primeras ruedas que se extienden a ambos lados de la lanzadera. Si existe dicho elemento portador para cada primera rueda, mediante el cual la primera rueda está conectada de manera que pueda rotar alrededor de su primer eje de rotación, dicho eje del elemento portador de este elemento portador se extiende a una distancia de este último mencionado primer eje de rotación. Cada elemento portador lleva entonces una primera rueda y cada primer eje de rotación de cada primera rueda ocupa una posición fija con respecto al elemento portador por medio del cual se conecta la primera rueda. Esto puede considerarse como un dispositivo de desplazamiento que está configurado para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas, porque la primera y la segunda dirección están destinadas a extenderse virtualmente de manera horizontal. Aquí, las primeras ruedas se pueden desplazar hacia arriba y hacia abajo con respecto a los respectivos ejes del elemento portador. Aquí, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas se puede realizar muy fácilmente rotando los elementos portadores alrededor de sus respectivos ejes del elemento portador. La rotación de los elementos portadores requiere poco espacio y se puede realizar mediante sistemas simples, como sistemas lineales que comprenden husillos con rosca trapezoidal con tuerca de husillo o que comprenden motores lineales o ... En este caso, sólo se hacen rotar los elementos portadores y por tanto no es necesario desplazar hacia arriba y hacia abajo todo el dispositivo de accionamiento de las primeras ruedas, lo que facilita la construcción de esta lanzadera. Es posible, por ejemplo, proporcionar un dispositivo de accionamiento que comprende un motor, en donde este motor puede permanecer estacionario con respecto a los ejes del elemento portador. Por ejemplo, cuando la lanzadera comprende un bastidor, el dispositivo de accionamiento puede comprender un motor que ocupa una posición fija con respecto al bastidor y los elementos portadores pueden estar conectados al bastidor de manera que puedan rotar alrededor de sus respectivos ejes del elemento portador, en cuyo caso estos ejes del elemento portador ocupan una posición fija con respecto al bastidor. Si las segundas ruedas también están conectadas al bastidor para que puedan rotar alrededor de sus respectivos segundos ejes de rotación y estos segundos ejes de rotación ocupan una posición fija con respecto al bastidor, los ejes del elemento portador se pueden proporcionar a una altura diferente a la de los segundos ejes de rotación, de modo que puede proporcionarse un primer dispositivo de accionamiento para las primeras ruedas y puede proporcionarse un segundo dispositivo de accionamiento para las segundas ruedas, sin que los diferentes componentes del primer y segundo dispositivo de accionamiento se toquen entre sí. Por tanto, es posible, por ejemplo, proporcionar un eje de accionamiento físico para las primeras ruedas y un eje de accionamiento físico para las segundas ruedas, extendiéndose estos ejes de accionamiento en el bastidor a diferentes alturas.

Preferiblemente, todas las primeras ruedas tienen dimensiones virtualmente idénticas y todos los primeros ejes de rotación se extienden en el mismo plano, estando este plano configurado para extenderse virtualmente de manera horizontal. Preferiblemente, todas las segundas ruedas tienen dimensiones virtualmente idénticas y todos los segundos ejes de rotación se extienden en el mismo plano, estando este plano configurado para extenderse virtualmente de manera horizontal.

En una realización muy preferida, en su posición más alta, uno o varios elementos de soporte descansan sobre las primeras ruedas. Aquí, el uno o varios elementos de soporte descansan preferiblemente de manera directa sobre las primeras ruedas en la posición más alta de uno o varios elementos de soporte. En este caso, el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas se acopla al desplazamiento de la superficie de soporte de una manera muy sencilla. Para desplazar el uno o varios elementos de soporte hacia arriba y hacia abajo, no es necesario prever ningún elemento adicional o ningún dispositivo adicional. Por tanto, no es necesario proporcionar partes de soporte adicionales cuyo movimiento hacia arriba y hacia abajo esté acoplado al desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas. Como resultado de ello, la lanzadera se puede construir de una manera muy compacta y sin complicaciones. Por tanto, no es necesario proporcionar partes de soporte que, por ejemplo, estén conectadas a dichos elementos de soporte en una posición fija, estén conectadas a los ejes de las primeras ruedas y experimenten, por ejemplo, la misma rotación y desplazamiento hacia arriba y hacia abajo que la primeras ruedas, o están conectadas de forma giratoria a dichos elementos de soporte, etc. Durante el desplazamiento hacia arriba de las primeras ruedas, las primeras ruedas en este caso harán contacto con uno o varios elementos de soporte y los empujarán hacia arriba, alejándolos del bastidor de modo que la superficie de soporte puede extenderse a una distancia del bastidor. Para evitar daños en las primeras ruedas al hacer contacto con uno o varios elementos de soporte y al empujar hacia arriba uno o varios elementos de soporte, las primeras ruedas están dispuestas preferiblemente de manera que puedan rotar libremente alrededor de sus ejes de rotación y, por lo tanto, no se inhiben durante la operación de desplazamiento hacia arriba por el dispositivo de desplazamiento. La rotación deseada de las primeras ruedas alrededor de sus primeros ejes de rotación también puede ser controlada activamente por el dispositivo de accionamiento con el fin de mantener la resistencia entre las primeras ruedas y el uno o varios elementos de soporte lo más baja posible y evitar el desplazamiento involuntario de la lanzadera.

En una realización alternativa, en donde la lanzadera comprende dichos elementos portadores, en su posición más alta, el uno o varios elementos de soporte descansan sobre partes de soporte que están conectadas a los respectivos elementos portadores. Estas partes de soporte pueden estar conectadas a estos elementos de soporte en una posición fija o de forma giratoria. Así, las partes de soporte pueden ser rodillos de leva que están conectados al elemento de soporte de manera que puedan rotar alrededor de ejes que se extienden paralelos al eje del elemento de soporte o las partes de soporte pueden ser palancas con rodillos de leva.

En otra realización alternativa, en su posición más alta, uno o varios elementos de soporte descansan sobre partes de soporte que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los respectivos primeros ejes de rotación.

Preferiblemente, las primeras ruedas se desplazan mediante el dispositivo de desplazamiento entre al menos tres posiciones, siendo una posición más baja, en donde las primeras ruedas están en su posición más baja con respecto al bastidor, siendo una posición intermedia en donde las primeras ruedas están en una posición más alta con respecto al bastidor, y una posición más alta, en donde las primeras ruedas están en su posición más alta con respecto al bastidor, y la lanzadera es regulable en al menos tres posiciones, siendo una primera posición, en donde el uno o varios elementos de soporte están en su posición más baja y las primeras ruedas están en su posición más baja, una segunda posición, en donde las primeras ruedas están en su posición intermedia y una tercera posición, en donde los elementos de soporte están en su posición más alta y las primeras ruedas están en su posición más alta. La posición más baja de las primeras ruedas corresponde preferiblemente a dicha primera posición de las primeras ruedas. En el caso de la segunda posición, cuando las primeras ruedas están en su posición intermedia, el uno o varios elementos de soporte se encuentran preferiblemente en su posición más baja. Sin embargo, el uno o varios elementos de soporte también pueden descansar ya sobre las primeras ruedas o sobre dichas partes de soporte, pero pueden no estar todavía en su posición más alta. Cuando esta lanzadera se utiliza para desplazar paletas en una estructura de estanterías, la estructura de estantería que comprende los carriles principales y laterales antes mencionados normalmente solo es necesario desplazar las paletas en dichos carriles laterales y las paletas solo se almacenan en dichos carriles laterales. El al menos un carril principal solo se usa para mover la lanzadera al carril lateral deseado. En dicho carril lateral, la lanzadera tiene que poder desplazarse por debajo de las paletas que descansan en el carril lateral y la lanzadera también tiene que poder levantar estos paletas, desplazarlos en la segunda dirección y depositarlos sobre el carril lateral. Por tanto, el uno o varios elementos de soporte deben poder tomar tanto su posición más alta como una posición más baja, cuando la lanzadera es desplazable a lo largo de la segunda dirección y, por tanto, descansa sobre las segundas ruedas. Esto es posible proporcionando dichas 3 posiciones, ya que hay dos posiciones en las que la lanzadera descansa sobre las segundas ruedas y, por tanto, es desplazable a lo largo de la segunda dirección, es decir, la segunda y la tercera posición. Dado que, en su segunda posición, uno o varios elementos de soporte no se encuentran en su posición más alta, la lanzadera puede desplazarse por debajo de las paletas que descansan en el carril lateral. Llevando entonces las primeras ruedas a su posición más alta y llevando así uno o varios elementos de soporte a su posición más alta, las paletas que descansan en el carril lateral se pueden levantar y así se pueden desplazar a lo largo de la segunda dirección. Llevando las primeras ruedas desde su posición más alta a su posición intermedia y llevando así uno o varios elementos de soporte a una posición más baja, es posible colocar paletas que anteriormente descansaban sobre la superficie de soporte en el carril lateral y así hacerlas descansar en el carril lateral.

En una realización preferida, dichos elementos portadores están conectados al bastidor de manera que puedan rotar alrededor de dichos ejes respectivos del elemento portador y los ejes del elemento portador ocupan una posición fija con respecto al bastidor. Dado que las primeras ruedas rotan alrededor de estos ejes del elemento portador durante el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo por el dispositivo de desplazamiento, la distancia de los primeros ejes de rotación a los respectivos ejes del elemento portador es siempre constante. Como resultado de ello, es posible proporcionar un primer dispositivo de accionamiento para las primeras ruedas, de los cuales los primeros componentes del dispositivo de accionamiento ocupan una posición fija con respecto al bastidor. Por ejemplo, es posible proporcionar un eje de accionamiento físico que se extienda a lo largo de dicho eje del elemento portador y esté dispuesto para poder rotar alrededor de este eje del elemento portador. La rotación de este eje de accionamiento se puede transferir fácilmente a las primeras ruedas, ya que los primeros ejes de rotación siempre se extienden a la misma distancia de los respectivos ejes del elemento portador.

Además, preferiblemente, las primeras ruedas, en su primera posición, se extienden al menos parcialmente debajo del bastidor y debajo de las segundas ruedas y las primeras ruedas, en su segunda posición, están en una posición más alta con respecto al bastidor que en su primera posición y las segundas ruedas se extienden al menos parcialmente por debajo de las primeras ruedas. En la primera posición, la lanzadera puede descansar fácilmente sobre las primeras ruedas y en la segunda posición, la lanzadera puede descansar fácilmente sobre las segundas ruedas.

También más preferiblemente, las segundas ruedas están conectadas al bastidor de manera que puedan rotar alrededor de los respectivos segundos ejes de rotación y los segundos ejes de rotación ocupan una posición fija con respecto al bastidor. Aquí, las segundas ruedas no se pueden desplazar hacia arriba y hacia abajo con respecto al bastidor, por lo que la conexión entre las segundas ruedas y el bastidor puede ser simple y el mecanismo de accionamiento de estas segundas ruedas puede ser de construcción sencilla. Preferiblemente, los segundos ejes de rotación se extienden en el mismo plano que está configurado para extenderse virtualmente de manera horizontal y los ejes del elemento portador se extienden en el mismo plano que está configurado para extenderse virtualmente de manera horizontal, dichos planos se extienden uno sobre otro. De esta manera, las primeras ruedas y las segundas ruedas pueden ser accionadas cada una por al menos un eje de accionamiento físico, extendiéndose el eje de accionamiento físico para las segundas ruedas por encima o por debajo del eje de accionamiento físico de las primeras ruedas. Como resultado de ello, la lanzadera se puede fabricar de una manera compacta y sin complicaciones.

En una realización preferida, en donde la lanzadera comprende dichos elementos portadores, la lanzadera comprende un primer dispositivo de accionamiento para rotar las primeras ruedas alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación, este primer dispositivo de accionamiento que comprende al menos un eje de accionamiento físico que se extiende virtualmente a lo largo de dicho eje del elemento portador y está dispuesto de manera que pueda rotar alrededor de este eje del elemento portador, comprendiendo el primer dispositivo de accionamiento uno o varios elementos de transferencia para transferir la rotación del eje de accionamiento a la primera rueda respectiva, de modo que una rotación del eje de accionamiento provoca una rotación de la primera rueda respectiva alrededor de su primer eje de rotación. El eje de accionamiento físico se extiende a lo largo de dicho eje de elemento portador. Cuando la lanzadera comprende un bastidor, los ejes del elemento portador ocupan preferentemente una posición fija con respecto al bastidor. Aquí, el eje de accionamiento físico no tiene que estar provisto de manera que pueda desplazarse hacia arriba y hacia abajo en el bastidor y, por ejemplo, el motor que está previsto para rotar este eje de accionamiento también puede ocupar una posición fija en el bastidor. Por medio de los elementos de transferencia, que pueden comprender, por ejemplo, ruedas dentadas, es posible simplemente transferir la rotación del eje de accionamiento a las respectivas primeras ruedas, ya que los primeros ejes de rotación se extienden siempre a la misma distancia con respecto a la respectivos ejes del elemento portador. Puede estar presente un eje de accionamiento físico que, por ejemplo, acciona directamente dos primeras ruedas. También es posible que haya varios ejes de accionamiento físicos. En este caso, no es necesario accionar todas las primeras ruedas, ya que las primeras ruedas no accionadas corrotarán automáticamente cuando la lanzadera se mueva a lo largo de la primera dirección, al entrar en contacto con una superficie.

Además, preferiblemente, el uno o varios elementos de transferencia están conectados al elemento de soporte respectivo. Los elementos de transferencia se someten entonces al mismo movimiento que el elemento de soporte cuando el dispositivo de desplazamiento mueve las primeras ruedas hacia arriba o hacia abajo. Los elementos de transferencia pueden comprender, por ejemplo, ruedas dentadas que están conectadas de manera que puedan rotar alrededor de ejes centrales que se extienden paralelos al eje del elemento portador respectivo.

Preferiblemente, el uno o varios elementos de soporte comprenden una mesa, la mesa forma sustancialmente dicha superficie de soporte.

En una realización preferida, en donde la lanzadera comprende dichos elementos portadores, las primeras ruedas están configuradas para ser desplazadas sobre rieles y la lanzadera comprende elementos de posicionamiento para posicionar la lanzadera con respecto a los rieles a lo largo de la segunda dirección, estando estos elementos de posicionamiento conectados a los respectivos elementos portadores a una distancia de los respectivos ejes del elemento portador. Las primeras ruedas se configuran entonces preferiblemente para desplazarse por el lado superior de los rieles, mientras que los elementos de posicionamiento hacen contacto con los lados verticales de los rieles, de modo que la posición de la lanzadera vista a lo largo de la segunda dirección permanece prácticamente sin cambios durante el desplazamiento a lo largo de la primera dirección. Los elementos de posicionamiento pueden realizar fácilmente su función si se extienden por completo o se extienden al menos en gran medida por debajo de las primeras ruedas en la posición más baja de las últimas. Sin embargo, estos elementos de posicionamiento no deben inhibir el desplazamiento de la lanzadera a lo largo de la segunda dirección, cuando la lanzadera descansa sobre las segundas ruedas y se mueve a lo largo de la segunda dirección. En el caso de las lanzaderas existentes, los elementos de posicionamiento se levantarán para ello si la lanzadera no descansa sobre las primeras ruedas y estos elementos de posicionamiento volverán a bajar cuando la lanzadera se apoye sobre las primeras ruedas. De nuevo, se trata de componentes adicionales para posibilitar la subida y bajada de los elementos de posicionamiento. Conectando en este caso los elementos de posicionamiento a los elementos de soporte a una distancia de los respectivos ejes del elemento de soporte, los elementos de posicionamiento también se desplazarán hacia arriba y hacia abajo cuando las primeras ruedas sean desplazadas hacia arriba y hacia abajo por el dispositivo de desplazamiento. Por tanto, no es necesario en este caso proporcionar componentes adicionales para poder tirar hacia arriba y hacia abajo de los elementos de posicionamiento. Los elementos de posicionamiento son preferiblemente ruedas de posicionamiento que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de un eje que se extiende virtualmente verticalmente durante el uso, cuando las primeras ruedas están en su posición más baja. Las ruedas de posicionamiento no son muy susceptibles al desgaste, ya que rotan contra los rieles.

Además, preferiblemente, en la posición más baja de las primeras ruedas, los elementos de posicionamiento se extienden debajo de las primeras ruedas y la distancia entre dicho elemento de posicionamiento y el eje del elemento de soporte del elemento de soporte mediante el cual se conecta el elemento de posicionamiento, es preferiblemente mayor que la distancia correspondiente entre el primer eje de rotación respectivo y el eje del elemento portador. De esta manera, los elementos de posicionamiento se pueden llevar fácilmente a una posición en donde los elementos de posicionamiento se extienden debajo de las primeras ruedas.

En una realización específica, en donde la lanzadera comprende dichos elementos portadores, el dispositivo de desplazamiento comprende un motor para provocar un giro a lo largo del primer sentido y elementos de desplazamiento que, por un lado, están conectados al motor y, por otro lado, están conectados a los respectivos elementos portadores, para convertir dicha rotación en un desplazamiento lineal a lo largo de la primera dirección y así rotar los elementos portadores alrededor de los ejes del elemento portador. Así, los elementos de desplazamiento pueden comprender, por ejemplo, husillos dispuestos de forma giratoria alrededor de ejes de rotación que se extienden a lo largo de la primera dirección y tuercas de husillo que están conectadas a los respectivos elementos portadores para convertir la rotación de los husillos en una rotación de los elementos portadores alrededor de los ejes del elemento portador. Preferiblemente, la lanzadera solo comprende uno de dichos motores que acciona estos husillos. Por medio de husillos y tuercas de husillo, es fácilmente posible convertir una rotación alrededor de un eje a lo largo de la primera dirección en un movimiento lineal a lo largo de esta primera dirección para así rotar un elemento portador respectivo alrededor de su eje del elemento portador. Además, los husillos y las tuercas de husillo pueden ocupar un volumen limitado, por lo que la lanzadera también puede ser de construcción compacta. La rosca trapezoidal de los husillos también tiene freno automático, por lo que es posible lograr un estado estable de las diversas posiciones de las primeras ruedas. En una realización en donde la lanzadera comprende 4 de dichas primeras ruedas, con dos primeras ruedas en la ubicación de un lado de la lanzadera y dos primeras ruedas en la ubicación del otro lado de la lanzadera, el dispositivo de desplazamiento tiene preferiblemente dos ejes con rosca parcialmente a la izquierda y a la derecha, una para cada lado antes mencionado de la lanzadera, que está configurada para mover las primeras ruedas hacia arriba y hacia abajo en la ubicación del lado respectivo. Luego, la lanzadera comprende dos tuercas de husillo por cada husillo.

Además, preferiblemente, la posición de al menos uno de los elementos de desplazamiento es ajustable. Así, por ejemplo, la posición de los husillos es ajustable si los elementos de desplazamiento comprenden husillos y tuercas de husillo. Llevando entonces al menos uno de los elementos de desplazamiento a la posición deseada, es fácilmente posible asegurar que las caras inferiores de las primeras ruedas se extiendan prácticamente siempre en el mismo plano, independientemente de la posición en donde se encuentren las primeras ruedas. La posición de los husillos es, por ejemplo, ajustable a lo largo de la primera dirección, como resultado de lo cual los elementos de soporte son basculantes hasta que los lados inferiores de las primeras ruedas se extienden virtualmente en un plano. De esta manera, es posible calibrar fácilmente las primeras ruedas.

En una realización preferida, la lanzadera comprende un segundo dispositivo de accionamiento para rotar las segundas ruedas alrededor de sus respectivos segundos ejes de rotación, este segundo dispositivo de accionamiento que comprende al menos un eje de accionamiento físico que se extiende virtualmente a lo largo de la primera dirección. Preferiblemente, todas las segundas ruedas son accionadas por un eje de accionamiento físico y hay más de un eje de accionamiento físico. Normalmente, la lanzadera se moverá a lo largo de la segunda dirección si está en dicho carril lateral de una estructura de estantería. Preferiblemente, se accionan todas las segundas ruedas, porque esto permite una buena transición entre el carril principal y dicho carril lateral y viceversa. Preferiblemente, la lanzadera también comprende un primer dispositivo de accionamiento para rotar las primeras ruedas. Este primer y este segundo dispositivo de accionamiento comprenden cada uno preferiblemente un motor. Preferiblemente, el dispositivo de desplazamiento también comprende un motor. En este caso, tres motores son suficientes, en principio, para producir una lanzadera operativa. Aquí, la lanzadera puede comprender un sistema de control que controla y acciona estos tres motores.

Además, preferiblemente, las primeras ruedas comprenden dos conjuntos de primeras ruedas, con un conjunto que se extiende en un lado de la lanzadera y el otro conjunto que se extiende en un lado de la lanzadera situado opuesto a este lado, en donde dicho eje de accionamiento de la primera dirección de accionamiento está configurado para accionar las primeras ruedas de ambos conjuntos simultáneamente, y que las segundas ruedas comprenden dos conjuntos de segundas ruedas, con un conjunto que se extiende en un lado de la lanzadera se extiende y el otro conjunto se extiende en un lado de la lanzadera situado enfrente de este último lado mencionado, en donde dicho eje de accionamiento de la segunda dirección de accionamiento está configurado para accionar las segundas ruedas de ambos conjuntos simultáneamente y en donde dicho eje de accionamiento del primer dispositivo de accionamiento se extiende debajo de dicho eje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento o viceversa. Debido al hecho de que dicho eje de accionamiento en este caso acciona las ruedas de ambos conjuntos simultáneamente, se reduce la necesidad de sincronización entre el movimiento de las ruedas, como resultado de lo cual es posible accionar satisfactoriamente las ruedas de una manera mejor y sencilla. manera. El al menos un eje de accionamiento del primer dispositivo de accionamiento se encuentra siempre a una altura diferente que el al menos un eje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento, para que no se obstaculicen entre sí y para que estos ejes de accionamiento puedan extenderse prácticamente por completo entre dos lados de la lanzadera que se extienden mutuamente en oposición. Si la lanzadera comprende un bastidor, dicho eje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento se puede conectar de manera giratoria al bastidor en una ubicación fija en el bastidor y si los ejes del elemento portador se extienden en una posición fija con respecto al bastidor, es fácil posible asegurar que los ejes del elemento portador se extiendan a una altura diferente con respecto al bastidor que dicho eje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento.

Preferiblemente, la lanzadera comprende 8 segundas ruedas y 4 primeras ruedas. Por medio de 8 segundas ruedas, la lanzadera puede moverse en una estructura de estantería desde dicho carril principal a dicho carril lateral y viceversa. Como solo hay 4 primeras ruedas, solo 4 primeras ruedas tienen que ser desplazadas hacia arriba y hacia abajo por medio del dispositivo de desplazamiento. Preferiblemente, la lanzadera tiene forma de barra y la lanzadera tiene dos pares de superficies laterales opuestas entre sí. Las segundas ruedas se extienden luego en la ubicación de dicho par de superficies laterales opuestas entre sí, con 4 segundas ruedas en una superficie lateral y 4 segundas ruedas en la otra superficie lateral, y las primeras ruedas se extienden luego en la ubicación de la otra. dicho par de superficies laterales opuestas entre sí, con dos primeras ruedas en una superficie lateral y dos primeras ruedas en la otra superficie lateral.

Preferiblemente, las primeras ruedas siempre están dispuestas de manera que puedan rotar libremente alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación. Durante la transición desde una posición más alta de las primeras ruedas a la posición más baja de las ruedas, las primeras ruedas hacen contacto con una superficie, por ejemplo, dicho carril principal de una estructura de estantería. Disponiendo las primeras ruedas de modo que puedan rotar libremente, la resistencia entre las primeras ruedas y esta superficie es pequeña, cuando las primeras ruedas hacen contacto con la superficie, como resultado de lo cual el riesgo de desgaste de las primeras ruedas es pequeño. Para evitar aún más el desgaste de las primeras ruedas, el primer dispositivo de accionamiento que acciona las primeras ruedas puede empezar a rotar las primeras ruedas durante el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas. Esto también ayuda a evitar que la lanzadera se desplace a lo largo de la primera dirección de una manera no deseada. Con este fin, la lanzadera puede estar provista de un sistema de control que acciona el primer dispositivo de accionamiento en función del movimiento ejecutado por el dispositivo de desplazamiento.

En una realización muy preferida, la lanzadera comprende un primer dispositivo de accionamiento para rotar las primeras ruedas alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación, y la lanzadera comprende un sistema de control para accionar este primer dispositivo de accionamiento, este sistema de control está configurado para provocar una rotación deseada de las primeras ruedas alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación durante un movimiento ascendente y/o descendente de las primeras ruedas producido por el dispositivo de desplazamiento. Este sistema de control acciona entonces preferiblemente también el dispositivo de desplazamiento y el segundo dispositivo de accionamiento para las segundas ruedas, si procede. Mediante el uso de un sistema de control de este tipo, es posible sintonizar los diversos movimientos de los elementos de la lanzadera entre sí, de modo que la lanzadera siempre realice el desplazamiento deseado y/o tenga la posición deseada.

En una realización preferida, en donde la lanzadera comprende dichos elementos portadores, la lanzadera comprende motores para rotar al menos las primeras ruedas, las segundas ruedas y los elementos portadores, y la lanzadera comprende al menos una batería para suministrar energía a estos motores y a la lanzadera comprende un sistema enchufable conectado al bastidor para cargar la batería, este sistema enchufable se extiende en la ubicación de la parte inferior del bastidor. Debido al hecho de que las primeras ruedas se pueden desplazar hacia arriba y hacia abajo, también es posible desplazar el bastidor verticalmente desplazando hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas. Al proporcionar un sistema enchufable en la ubicación de la parte inferior del bastidor, es posible desplazar el bastidor hacia abajo en la dirección de un sistema de carga para la batería y luego enchufarlo en el sistema de carga por medio del sistema enchufable. En este caso, es posible cargar la batería sin intervención humana. Preferiblemente, si la lanzadera se utiliza en un sistema de estanterías con al menos uno de dichos carriles principales y carriles laterales, el sistema de carga se sitúa en la ubicación del carril principal y un lanzadera que está ubicado en el carril principal se conduce al sistema de carga. A continuación, las primeras ruedas se mueven desde la posición más baja a una posición más alta, de modo que el bastidor cae y se enchufa en el sistema de carga por medio de su sistema enchufable.

La presente invención se explicará ahora con más detalle por medio de la siguiente descripción detallada de realizaciones preferidas de una lanzadera según la presente invención. El único objetivo de esta descripción es dar ejemplos ilustrativos e indicar ventajas y detalles adicionales y, por lo tanto, de ningún modo puede interpretarse como una limitación del área de aplicación de la invención o de los derechos de patente definidos en las reivindicaciones. En esta descripción detallada, se utilizan números de referencia para hacer referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

- La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de una lanzadera según la invención;

- La Figura 2 muestra una representación de la Figura 1, en donde no se ilustra la mesa de la lanzadera, de modo que los diversos componentes de la lanzadera que están situados debajo de la mesa son visibles; - La Figura 3 muestra una vista detallada de la Figura 2;

- La Figura 4 muestra otra vista detallada de la Figura 2;

- La Figura 5 muestra una vista esquemática de la lanzadera ilustrada en la Figura 1 y una estructura de estantería en donde la lanzadera está situada en una primera posición;

- La Figura 6 muestra una vista esquemática de la lanzadera ilustrada en la Figura 1, una estructura de estantería y una paleta, en donde la lanzadera está situada en una segunda posición;

- La Figura 7 muestra una vista esquemática de la lanzadera ilustrada en la Figura 1, una estructura de estantería y una paleta, en donde la lanzadera está situada en una tercera posición;

- La Figura 8 muestra una representación de la Figura 1, en donde sólo se ilustran las primeras ruedas, las segundas ruedas y los componentes del primer y segundo dispositivo de accionamiento de estas primeras ruedas y segundas ruedas, respectivamente;

- La Figura 9 muestra una vista esquemática en detalle de una primera realización alternativa de una lanzadera según la invención, una estructura de estantería y una paleta, en donde la lanzadera, de arriba hacia abajo, se sitúa en una primera posición, una posición intermedia y una tercera posición;

- La Figura 10 muestra una vista esquemática en detalle de una segunda realización alternativa de una lanzadera según la invención, una estructura de estantería y una paleta, en donde la lanzadera, de arriba hacia abajo, se sitúa en una primera posición, una posición intermedia y una tercera posición;

- La Figura 11 muestra una vista esquemática en detalle de una tercera realización alternativa de una lanzadera según la invención, una estructura de estanterías y una paleta, en donde la lanzadera, de arriba hacia abajo, se sitúa en una primera posición, una posición intermedia y una tercera posición.

En las Figuras 1 a 8, se ilustra una realización de una lanzadera (1) según la invención. La lanzadera (1) se utiliza para desplazar paletas (23) en una estructura de estanterías. Esta estructura de estantería comprende preferiblemente varios pisos, cada uno de los cuales comprende un carril principal que se extiende a lo largo de una primera dirección, y varios carriles laterales que se unen virtualmente al carril principal y se extienden a lo largo de una segunda dirección que forma ángulo recto con la primera dirección. La primera y la segunda dirección se extienden prácticamente de forma horizontal. El carril principal comprende dos carriles (14) y cada carril lateral también comprende dos carriles (22).

Esta lanzadera (1) comprende, entre otros, los siguientes componentes: un bastidor (9), una mesa (13), unas primeras ruedas (2), unas segundas ruedas (3), un primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) para la primera ruedas (2), un segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) para las segundas ruedas (3), un dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas (2) con respecto al bastidor (9), ruedas de posicionamiento (15, 21), elementos portadores (8) para las primeras ruedas (2), una batería (19) para suministrar energía al primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12), el segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) y el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) y un sistema de control para controlar y accionar el primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12), el segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) y el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7).

Las primeras ruedas (2) están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los primeros ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas primeras ruedas (2) y se extienden virtualmente a lo largo de la segunda dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la primera dirección, y las segundas ruedas (3) están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los segundos ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas segundas ruedas (3) y se extienden virtualmente a lo largo de la primera dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la segunda dirección.

La lanzadera (1) comprende un dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas (2), de modo que las primeras ruedas (2) sean desplazables entre al menos una posición más baja en donde la lanzadera (1) está configurado para descansar sobre las primeras ruedas (2) y ser desplazable a lo largo de la primera dirección, y una posición más alta en donde la lanzadera (1) está configurada para descansar sobre las segundas ruedas (3) y ser desplazable a lo largo la segunda dirección. Para poder mover la lanzadera (1) desde el carril principal a dicho carril lateral o viceversa, la estructura de estanterías comprende, en la ubicación del carril principal, un cruce para cada carril lateral. En el lugar del cruce, es posible desplazar las primeras ruedas (2) entre la posición más baja y dicha posición más alta o viceversa mediante el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7), de modo que sea es posible seleccionar sobre qué ruedas (2, 3), ya sea la primera rueda (2) o la segunda rueda (3), descansa la lanzadera (1) y así seleccionar en qué carril, ya sea el carril principal o dicho carril lateral, la lanzadera (1) se moverá.

La lanzadera (1) comprende un bastidor (9) en donde se disponen los demás componentes de la lanzadera (1) y/o mediante el cual se conectan los demás componentes de la lanzadera (1). El bastidor (9) está configurado para extenderse virtualmente de manera horizontal y tiene un lado superior, un lado inferior, dos primeros lados mutuamente opuestos que están configurados para extenderse a lo largo de la primera dirección y dos segundos lados mutuamente opuestos que están configurados para extenderse a lo largo de la segunda dirección.

La lanzadera (1) comprende 8 segundas ruedas (3), cuatro de las cuales están conectadas rotativamente al segundo lado del bastidor (9) y otras cuatro están conectadas rotativamente al otro segundo lado del bastidor (9). Están conectados para poder rotar alrededor de sus respectivos segundos ejes de rotación y estos segundos ejes de rotación ocupan una posición fija con respecto al bastidor (9).

Cada una de las primeras ruedas (2) está conectada a dicho elemento portador (8) para poder rotar alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación. Estos primeros ejes de rotación ocupan una posición fija con respecto a su respectivo elemento portador (8). Cada elemento portador (8) está conectado al bastidor (9) de manera que pueda rotar alrededor de un eje del elemento portador (20) que se extiende a una distancia y paralelo al primer eje de rotación de la primera rueda (2) que lleva la elemento portador (8). Los ejes del elemento portador (20) ocupan posiciones fijas con respecto al bastidor (9). La lanzadera (1) comprende 4 primeras ruedas (2), dos primeras ruedas (2) de las cuales se extienden en la ubicación del primer lado del bastidor (9) y otras dos primeras ruedas (2) de las cuales se extienden en la ubicación del otro lado del bastidor (9).

Los elementos portadores (8) están dispuestos de manera que puedan rotar alrededor de sus ejes (20) de dichos elementos portadores. Dado que los primeros ejes de rotación se extienden a una distancia de sus respectivos ejes del elemento portador (20) y dado que los primeros ejes de rotación y los ejes del elemento portador (20) se extienden todos a lo largo de la segunda dirección, una rotación de cada elemento portador (8) da como resultado un movimiento hacia arriba o hacia abajo de las primeras ruedas (2) con respecto al bastidor (9) y así es posible seleccionar, mediante los elementos portadores (8), si la lanzadera (1) debe descansar sobre la primera o en las segundas ruedas (2, 3).

La rotación de los elementos portadores (8) se realiza mediante el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7). Para ello, este dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) comprende un motor (7), cuyo funcionamiento es accionable por el sistema de control, cadenas de accionamiento (6), husillos (4) que se extienden a lo largo de la primera dirección y tuercas de husillo (5) para cada elemento portador (8). El funcionamiento es el siguiente: el motor (7) hace rotar las ruedas de la cadena alrededor de un eje que se extiende a lo largo de la primera dirección. Estas ruedas de cadena están conectadas a los husillos (4) a través de las cadenas de accionamiento (6), de modo que una rotación de las ruedas de cadena provoca una rotación de los husillos (4) alrededor de un eje que se extiende a lo largo de la primera dirección. Como resultado de ello, las tuercas de husillo (5) se desplazarán linealmente a lo largo de la primera dirección. A una distancia del respectivo eje del elemento portador (20), cada una de las tuercas del husillo (5) está conectada a un elemento portador (8), de modo que un movimiento lineal de la tuerca del husillo (5) a lo largo de la primera dirección produce una rotación del elemento portador (8) alrededor de su eje (20) del elemento portador y, por tanto, un movimiento hacia arriba o hacia abajo de las primeras ruedas (2).

El primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) comprende un motor (12), cuyo funcionamiento es accionable por el sistema de control, una cadena de accionamiento accionada por el motor (12), un eje de accionamiento físico (10) que es accionado por la cadena de accionamiento, y los elementos de transferencia (11), que son ruedas de cadena, transfieren la rotación del eje de accionamiento físico (10). Como se puede ver en la Figura 2, el eje de accionamiento físico (10) se extiende entre dos elementos portadores (8) de dos primeras ruedas (2) que se extienden mutuamente opuestas entre sí. Los elementos de soporte (8) mencionados en último lugar tienen el mismo eje de elemento de soporte (20) y el eje de accionamiento físico (10) se extiende a lo largo de este eje de elemento de soporte (20). Los elementos de transferencia (11) están conectados a los respectivos elementos de soporte (8) para así transferir la rotación del eje de accionamiento físico (10) a las primeras ruedas (2) mencionadas en último lugar. Aquí, solo se accionan dos primeras ruedas (2).

El segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) comprende un motor (18), cuyo funcionamiento es accionable por el sistema de control, las cadenas de accionamiento (17a, 17b) y los ejes de accionamiento físicos (16a, 16b), en cuyo caso cada eje de accionamiento (16a, 16b) acciona cuatro segundas ruedas (3). Las segundas ruedas (3) realizan siempre el mismo giro, por lo que no se requiere sincronización. Los ejes de accionamiento (16a, 16b) del segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) están situados sobre el eje de accionamiento (10) del primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12).

La mesa (13) está conectada al bastidor (9) de manera que pueda desplazarse a lo largo de la dirección de la altura. La mesa (13) comprende dos superficies de soporte sobre las que pueden descansar las paletas (23). La mesa (13) puede asumir diferentes posiciones con respecto al bastidor (9), en cuyo caso la distancia máxima entre las superficies de soporte y el bastidor (9), vista en la dirección de la altura, es diferente. En la posición más baja con respecto al bastidor (9), la mesa (13) descansa sobre el bastidor (9). Esto es visible en las Figuras 5 y 6. En la posición más alta de la mesa (13), la mesa (13) descansa sobre las primeras ruedas (2). Esto es visible en la Figura 7. Esto es posible por el hecho de que las primeras ruedas (2) se desplazan con respecto al bastidor (9), visto en la dirección de la altura.

En este caso, la lanzadera (1) está configurada para asumir tres posiciones de uso que se ilustran en las Figuras 5 a 7, respectivamente. En la primera posición de uso, la lanzadera (1) está configurada para moverse por el carril principal de una estructura de estantería según la primera dirección. En la Figura 5 se ve un riel (14) del carril principal, con dos primeras ruedas (2) apoyadas sobre este riel (14). Las primeras ruedas (2) están situadas en su posición más baja y en parte debajo de la parte inferior del bastidor (9) y en parte debajo de las segundas ruedas (3), por lo que las primeras ruedas (2) de la lanzadera (1) apoyarse sobre dicho riel (14). La mesa (13) descansa sobre el bastidor (9) y se sitúa en su posición más baja. En la segunda posición de uso, ilustrada en la Figura 6, la lanzadera (1) está configurada para moverse a lo largo de la segunda dirección en dicho carril lateral de una estructura de estantería y la mesa (13) está configurada para no hacer ningún contacto con las paletas (23) que descansan en este carril lateral, para que la lanzadera (1) pueda moverse debajo de las paletas (23). Para ello, las primeras ruedas (2) se encuentran en una posición más alta con respecto al bastidor (9), pero aún no en su posición más alta, de modo que la mesa (13) aún descansa sobre el bastidor (9) y por lo tanto está en su posición más baja. Las segundas ruedas (3) descansan sobre los rieles (22) del carril lateral. En la tercera posición de uso, ilustrada en la Figura 7, la lanzadera (1) está configurada para moverse a lo largo de la segunda dirección en dicho carril lateral de una estructura de estantería y una paleta (23) puede descansar sobre la mesa (13), para que la lanzadera (1) pueda mover paletas (23). Para ello, las primeras ruedas (2) se encuentran en su posición más alta con respecto al bastidor (9), por lo que la mesa (13) descansa sobre las primeras ruedas (2) y se encuentra en su posición más alta. Las segundas ruedas (3) descansan sobre los rieles (22) del carril lateral. El movimiento de la mesa (13) se acciona en este caso por medio del dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7).

Dado que el carril principal y dicho carril lateral comprenden cada uno dos carriles (14, 22), también se utilizan ruedas de posicionamiento (15, 21). Las ruedas de posicionamiento (21) que ayudan a hacer posible el desplazamiento deseado de la lanzadera (1) a lo largo de la segunda dirección están conectadas directamente de manera giratoria al bastidor (9). Las ruedas de posicionamiento (15) de la lanzadera (1) que hacen posible el desplazamiento deseado de la lanzadera (1) a lo largo de la primera dirección están conectadas a los elementos portadores (8) a una distancia de los respectivos ejes del elemento portador (20) que es mayor que la distancia correspondiente entre la conexión de las respectivas primeras ruedas (2) y el elemento portador (8).

Además, las primeras ruedas (2) están dispuestas libremente para que puedan rotar, de modo que no haya una resistencia excesiva entre la mesa (13)/los rieles (14) y las primeras ruedas (2) y las primeras ruedas (2) no empezará a desgastarse demasiado rápido durante el contacto con la mesa (13) o los rieles (14) del carril principal durante el movimiento hacia arriba o hacia abajo de las primeras ruedas (2). Estas primeras ruedas (2) también pueden ser accionadas activamente durante el movimiento hacia arriba o hacia abajo de las primeras ruedas (2) para evitar desplazamientos indeseados de la lanzadera (1).

Las realizaciones alternativas de las lanzaderas (1) ilustradas en las Figuras 9 a 11 son similares a los de la lanzadera (1) antes mencionada, pero con la diferencia de que la mesa (13) no descansa sobre las primeras ruedas (2) en la tercera posición de la lanzadera (1), sino que la mesa (13) está configurada para apoyarse y ser empujada hacia arriba por partes de soporte adicionales (24a, 24b, 24c). Estas partes de soporte (24a, 24b, 24c) son respectivas ruedas de levas (24a) que rotan libremente y que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los respectivos ejes de las primeras ruedas (2), ruedas de levas (24b) que están conectadas a los elementos de soporte (8), palancas con rodillos de leva (24c) que se conectan a los respectivos ejes de las primeras ruedas (2) y que son guiadas en cavidades (25) en la mesa (13).

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

   i. Lanzadera (1) para transportar paletas (23) en una estructura de estantería, en donde la lanzadera (1) es desplazable a lo largo de una primera dirección y a lo largo de una segunda dirección que es virtualmente perpendicular a la primera dirección, en donde la primera y la segunda dirección están destinadas a extenderse virtualmente de manera horizontal durante el uso, en donde la lanzadera (1) comprende un bastidor (9), primeras ruedas (2) que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los primeros ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas primeras ruedas (2) y virtualmente a lo largo de la segunda dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la primera dirección, y segundas ruedas (3) que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los segundos ejes de rotación que se extienden a través del centro de las respectivas segundas ruedas (3) y virtualmente a lo largo de la primera dirección para mover la lanzadera (1) a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera (1) comprende un dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) para desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas (2) durante el uso de la lanzadera (1), de manera que las primeras ruedas (2) sean desplazables entre al menos una primera posición en donde la lanzadera (1) está configurada para apoyarse en las primeras ruedas (2) y se desplaza a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición en donde la lanzadera (1) está configurada para apoyarse en las segundas ruedas (3) y se desplaza a lo largo de la segunda dirección, en donde la lanzadera (1) comprende uno o varios elementos de soporte ( 13) que en conjunto forman al menos una superficie de soporte para soportar las paletas (23), estos uno o varios elementos de soporte (13) están conectados al bastidor (9) de tal manera que la superficie de soporte se extiende por el lado superior del bastidor (9), caracterizado porque uno o varios elementos de soporte (13) se desplazan hacia arriba y hacia abajo con respecto al bastidor (9) entre una posición más baja, en donde la distancia entre la superficie de soporte y el bastidor (9) es mínima y el uno o varios elementos de soporte (13) descansan en el bastidor (9), y una posición más alta, en donde la distancia entre la superficie de soporte y el bastidor (9) es máxima, en donde el desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de uno o varios elementos de soporte (13) está acoplado al desplazamiento hacia arriba y hacia abajo de las primeras ruedas (2).
2. 2. Lanzadera según la reivindicación 1, caracterizada porque la lanzadera (1) comprende elementos portadores (8) mediante los cuales se conectan las respectivas primeras ruedas (2) de manera que puedan rotar alrededor de los respectivos primeros ejes de rotación, y porque cada elemento portador (8) está dispuesto de manera que pueda rotar alrededor de un eje del elemento portador (20) que se extiende a una distancia y prácticamente paralelo al primer eje de rotación respectivo, y el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6 7) está configurado para provocar una rotación de los elementos portadores (8) alrededor de sus respectivos ejes (20) de elementos portadores para así desplazar hacia arriba y hacia abajo las primeras ruedas (2) entre al menos dichas posiciones de las primeras ruedas (2).
3. 3. Lanzadera (1) según la reivindicación 1 o 2, caracterizada porque, en la posición más alta de uno o varios elementos de soporte (13), el uno o varios elementos de soporte descansan (13) sobre las primeras ruedas (2).
4. 4. Lanzadera (1) según la reivindicación 2, caracterizada porque, en la posición más alta de uno o varios elementos de soporte (13), el uno o varios elementos de soporte (13) descansan sobre partes de soporte (24b) que están conectadas a elementos portadores respectivos (8).
5. 5. Lanzadera (1) según la reivindicación 1 o 2, caracterizada porque, en la posición más alta de uno o varios elementos de soporte (13), el uno o varios elementos de soporte (13) descansan sobre partes de soporte (24a, 24c) que están dispuestas de manera que puedan rotar alrededor de los respectivos primeros ejes de rotación.
6. 6. Lanzadera (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las primeras ruedas (2) se desplazan mediante el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) entre al menos tres posiciones, siendo una posición más baja, en donde las primeras ruedas (2) están en su posición más baja con respecto al bastidor (9), siendo una posición intermedia en donde las primeras ruedas (2) están en una posición más alta con respecto al bastidor (9), y una posición más alta, en donde las primeras ruedas (2) están en su posición más alta con respecto al bastidor (9), y porque la lanzadera (1) es regulable en al menos tres posiciones, siendo una primera posición, en donde el uno o varios elementos de soporte (13) están en su posición más baja y las primeras ruedas (2) están en su posición más baja, una segunda posición, en donde las primeras ruedas (2) están en su posición intermedia y una tercera posición, en donde el uno o varios elementos de soporte (13) están en su posición más alta y en los cuales las primeras ruedas (2) están en su posición más alta.
7. 7. Lanzadera (1) según la reivindicación 2 o según la reivindicación 2 y una o varias de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizada porque los elementos portadores (8) están conectados al bastidor (9) de manera que puedan rotar alrededor de dichos ejes del elemento portador respectivo (20), y porque los ejes del elemento portador (20) ocupan una posición fija con respecto al bastidor (9).
8. 8. Lanzadera (1) según la reivindicación 2 o según la reivindicación 2 y una o varias de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizada porque la lanzadera (1) comprende un primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) para rotar las primeras ruedas (2) alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación, este primer dispositivo de accionamiento (2) comprende al menos un eje de accionamiento físico (10) que se extiende virtualmente a lo largo de dicho eje de elemento portador (20) y está dispuesto de forma giratoria alrededor de este eje del elemento portador (20), el primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) comprende uno o varios elementos de transferencia (11) para transferir la rotación del eje de accionamiento (10) a la respectiva primera rueda (2), de modo que una rotación del eje de accionamiento (10) provoca una rotación de la respectiva primera rueda (2) alrededor de su primer eje de rotación.
9. 9. Lanzadera (1) según la reivindicación 2 o según la reivindicación 2 y una o varias de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizada porque las primeras ruedas (2) están configuradas para ser desplazadas sobre rieles (14), y porque la lanzadera (1) comprende elementos de posicionamiento (15) para posicionar la lanzadera (1) con respecto a los rieles (14) a lo largo de la segunda dirección, estos elementos de posicionamiento (15) están conectados a los respectivos elementos portadores (8) a una distancia del respectivo portador ejes del elemento (20).
10. 10. Lanzadera (1) según la reivindicación 2 o según la reivindicación 2 y una o varias de las reivindicaciones 3 a 9, caracterizada porque el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7) comprende un motor (7) para provocar una rotación a lo largo del primeros elementos de dirección y desplazamiento (4, 5) que, por un lado, están conectados al motor (7) y, por otro lado, están conectados a los respectivos elementos portadores (8), para convertir dicha rotación en desplazamiento lineal a lo largo de la primera dirección y, por tanto, la rotación de los elementos portadores (8) alrededor de los ejes del elemento portador (20).
11. 11. Lanzadera (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la lanzadera (1) comprende un segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) para rotar las segundas ruedas (3) alrededor de sus respectivos segundos ejes de rotación, este segundo dispositivo de accionamiento que comprende (16a, 16b, 17a, 17b, 18) al menos un eje de accionamiento físico (16a, 16b) que se extiende virtualmente a lo largo de la primera dirección.
12. 12. Lanzadera (1) según las reivindicaciones 8 y 11, caracterizada porque las primeras ruedas (2) comprenden dos conjuntos de primeras ruedas (2), un conjunto que se extiende en un lado de la lanzadera (1) y el otro conjunto que se extiende sobre un lado de la lanzadera (1) situado opuesto a este lado, en donde dicho eje de accionamiento (10) de la primera dirección de accionamiento (10, 11, 12) está configurado para accionar las primeras ruedas (2) de ambos conjuntos simultáneamente, y porque las segundas ruedas (3) comprenden dos conjuntos de segundas ruedas (3), uno de las cuales se extiende a un lado de la lanzadera (1) y el otro a un lado de la lanzadera (1) situada frente a este último lateral, en donde cada uno de dichos ejes de accionamiento (16a, 16b) de la segunda dirección de accionamiento (15a, 16b, 17a, 17b, 18) está configurado para accionar las segundas ruedas (3) de ambos conjuntos simultáneamente y en donde dicho eje de accionamiento (10) del primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) se extiende debajo de dicho eje de accionamiento (16a, 16b) del segundo dispositivo de accionamiento (16a, 16b, 17a, 17b, 18) o viceversa.
13. 13. Lanzadera (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las primeras ruedas (2) están siempre dispuestas de manera que puedan rotar libremente alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación.
14. 14. Lanzadera (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la lanzadera (1) comprende un primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12) para rotar las primeras ruedas (2) alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación, y la lanzadera (1) comprende un sistema de control para accionar este primer dispositivo de accionamiento (10, 11, 12), este sistema de control se configura para provocar una rotación deseada de las primeras ruedas (2) alrededor de sus respectivos primeros ejes de rotación durante un movimiento ascendente y/o descendente de las primeras ruedas (2) producido por el dispositivo de desplazamiento (4, 5, 6, 7).
15. 15. Lanzadera (1) según la reivindicación 2 o según la reivindicación 2 y una o varias de las reivindicaciones 3 a 14, caracterizada porque la lanzadera (1) comprende motores (7, 12, 18) para al menos rotar las primeras ruedas (2), las segundas ruedas (3) y los elementos portadores (8), en donde la lanzadera (1) comprende al menos una batería (19) para suministrar energía a estos motores (7, 12, 18) y en donde la lanzadera (1) comprende un sistema enchufable conectado al bastidor (9) para cargar la batería (19), este sistema enchufable se extiende en la ubicación de la parte inferior del bastidor (9).