ES2606023T3 - Sistema de almacén automatizado - Google Patents

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ES2606023T3 ES12827204.4T ES12827204T ES2606023T3 ES 2606023 T3 ES2606023 T3 ES 2606023T3 ES 12827204 T ES12827204 T ES 12827204T ES 2606023 T3 ES2606023 T3 ES 2606023T3
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Abstract

Un sistema de almacén automatizado para almacenar cargas en una pluralidad de áreas de almacenamiento construido de una pluralidad de pilares de soporte (103) que se extienden en la dirección vertical y una pluralidad de vigas (105) que se extienden en la dirección horizontal, para transferir cargas a una pluralidad de áreas de almacenamiento y transferir cargas desde la pluralidad de áreas de almacenamiento, comprendiendo el sistema de almacén automatizado: un raíl de guía vertical (110) que está dispuesto en un pilar de soporte; un raíl de guía horizontal (110) que está dispuesto en una viga; y una plataforma móvil (50; 150) que tiene un cuerpo de armazón (51; 151) que tiene un armazón vertical y un armazón horizontal de una forma rectangular que es igual que al menos una de dichas áreas de almacenamiento, y cuatro rodillos de guía (52; 152) que engranan con el raíl de guía vertical que está dispuesto en el pilar de soporte o el raíl de guía horizontal que está dispuesto en la viga cada rodillo de guía (52, 152) está dispuesto en una parte de esquina del cuerpo de armazón rectangular (51 151), caracterizado porque cuando la plataforma móvil se mueve en la dirección vertical (Z), dos rodillos de guía (52A, 52C) rotan en la dirección horaria, y otros dos rodillos de guía (52B, 52D) rotan en la dirección antihoraria, y cuando se mueve en la dirección horizontal (X), los cuatro rodillos de guía (52, 152) rotan en la misma dirección.

Description

DESCRIPCION
Sistema de almacen automatizado.
5 La presente invencion se refiere a un sistema de almacen automatizado y, en particular, se refiere a un sistema de almacen automatizado para transferir cargas que estan almacenadas en un area de almacenamiento.
ANTECEDENTES
10 Los sistemas de almacen automatizado convencionales normalmente utilizaban gruas apiladoras de tipo de elevador de carga como medio de transferencia. Estas gruas apiladoras son accionadas a lo largo de rafles de gufa de desplazamiento, y estan estructuradas para subir y bajar a lo largo de una parte de armazon de gufa que esta dispuesta perpendicularmente en relacion con los rafles de gufa de desplazamiento. Para permitir que la grua apiladora se mueva en relacion con una pluralidad de areas de almacenamiento que estan dispuestas en una lfnea, 15 los rafles de gufa de desplazamiento estan tendidos, de extremo a extremo, a lo largo de las areas de almacenamiento que estan dispuestas en una lfnea. Un sistema de almacen automatizado que utiliza tal grua apiladora requiere una gran cantidad de espacio. Por otra parte, a menudo solo es posible proporcionar una unica grua apiladora para un unico carril de gufa de desplazamiento. En los sistemas de almacen automatizado existe la necesidad de ahorrar espacio y hacer los sistemas mas compactos, y resulta deseable que el tamano, incluyendo la 20 grua apiladora y una pluralidad de areas de almacenamiento, sea pequeno.
La publicacion japonesa de solicitud de patente sin examinar 2008-100848 describe un sistema de almacenamiento automatico que tiene un mecanismo de transporte de area a area para transportar transportadores o similares entre diferentes areas de almacenamiento. Al menos un mecanismo de transporte y transferencia tiene al menos un 25 mecanismo de sujecion para sujetar los transportadores, un estante para almacenar los transportadores, al menos dos mecanismos de transporte dispuestos en ambos lados del mismo a lo largo del mecanismo de transporte y transferencia para transportar los transportadores o similares, y mecanismos de cambio de direccion de transporte provistos donde un extremo de cada uno de los dos mecanismos de transporte cruza el mecanismo de transporte de area a area. Al menos dos mecanismos de transporte estan dispuestos de modo sus direcciones de transporte son 30 opuestas entre sf.
Sin embargo, cuando se utiliza una grua apiladora de tipo de elevador de carga como el medio de transferencia en un sistema de almacen automatizado, es necesario proporcionar rafles de movimiento para la grua apiladora, lo cual ha limitado la capacidad de reducir el espacio en el almacen. Por otra parte, cuando esta provista una pluralidad de 35 gruas apiladoras debido a una elevada demanda para transferencia de cargas, se hace necesario proporcionar tambien otros rafles de movimiento, dificultando la reduccion de espacio.
Dado esto, la presente invencion proporciona un sistema de almacen automatizado que ahorra espacio.
40 El documento DE957200C describe un dispositivo de almacenamiento para mercancfas de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1, por ejemplo, mercancfas individuales similares mutuamente, etc., especialmente para vehfculos a motor. De acuerdo con este documento, se conoce una diversidad de sistemas de instalaciones de almacenamiento para mercancfas, como mercancfas individuales similares entre sf, mercancfas en gran cantidad o mercancfas a granel, que estan dispuestos lado a lado o uno encima de otro, a modo de panal o entramado, que 45 consisten en celdas que contienen partes que al menos en un lado, son accesibles a las celdas, se le asigna una estructura hecha de jaulas elevadoras o dispositivos similares.
RESUMEN
50 La invencion esta definida por el sistema de acuerdo con la reivindicacion 1 El objeto reivindicado se define en las reivindicaciones.
Un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un primer aspecto almacena cargas en una pluralidad de 55 areas de almacenamiento construidas de una pluralidad de pilares de soporte que se extienden en la direccion vertical y una pluralidad de vigas que se extienden en la direccion horizontal, transfiere cargas a una pluralidad de areas de almacenamiento y transfiere desde la pluralidad de areas de almacenamiento. El sistema de almacen automatizado esta provisto de una plataforma movil que tiene un cuerpo de armazon que tiene un armazon vertical y un armazon horizontal de una forma rectangular que es igual que al menos una de dichas areas de almacenamiento,
y un rodillo de gufa que engrana con el rail de gufa vertical que esta dispuesto en el armazon vertical o el rail de gufa horizontal que esta dispuesto en el armazon horizontal.
Como la plataforma movil avanza a lo largo de los rafles de gufa verticales y los rafles de gufa laterales, no hay 5 necesitar de proveer rafles de gufa de desplazamiento para una grua apiladora en el suelo. Por otra parte, tambien permite la provision de una pluralidad de plataformas moviles en los rafles de gufa verticales y los rafles de gufa laterales.
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un segundo aspecto, la plataforma movil tiene una 10 recogedora para deslizar la carga para transferir la carga desde la plataforma movil dentro del area de almacenamiento, y para deslizar la carga para transferir la carga fuera del area de almacenamiento hasta la plataforma movil.
De acuerdo con la invencion, el rodillo de gufa esta dispuesto en una parte de esquina de un cuerpo de armazon 15 rectangular. Puede moverse en una direccion que es perpendicular al rail de gufa vertical y el rail de gufa horizontal; y cuando la carga es transferida hacia dentro o hacia fuera, el rodillo de gufa es empujado para contactar con un rail de gufa vertical o un rail de gufa horizontal. Esto hace que la plataforma movil sea asegurada al area de almacenamiento.
20 Un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un cuarto aspecto tiene un dispositivo de bloqueo para bloquear entre sf el rail de gufa horizontal y la plataforma movil cuando se transfiere una carga hacia dentro o hacia fuera. Esto hace que la plataforma movil sea asegurada al area de almacenamiento.
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un quinto aspecto, el rodillo de gufa puede moverse desde 25 un borde del cuerpo de armazon en la direccion horizontal hasta una parte de esquina de la forma rectangular del cuerpo de armazon; donde: cuando se transfiere una carga hacia dentro o hacia fuera, cuando la plataforma movil se mueva en la direccion lateral, el rodillo de gufa esta situado en una zona central del borde en la direccion horizontal, y cuando la plataforma movil se mueve en la direccion vertical, el rodillo de gufa esta situado en una parte de esquina.
30
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un sexto aspecto, el rodillo de gufa incluye un primer rodillo de gufa y un segundo rodillo de gufa, donde la distancia de movimiento del primer rodillo de gufa desde la zona central hasta la parte de esquina y la distancia de movimiento del segundo rodillo de gufa desde la zona central hasta la parte de esquina son diferentes mutuamente.
35
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un septimo aspecto, la plataforma movil esta dispuesta entre un primer estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, y un segundo estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, dispuesto para estar enfrentado al primer estante de almacenamiento, y estan dispuestos rodillos de gufa en el lado del primer 40 estante de almacenamiento y el lado del segundo estante de almacenamiento.
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un octavo aspecto, la plataforma movil esta dispuesta entre un tercer estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, y un segundo estante, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, dispuesto para estar enfrentado al cuarto 45 estante de almacenamiento, y el segundo estante de almacenamiento y el tercer estante de almacenamiento estan dispuestos contiguos entre sf.
En un sistema de almacen automatizado de acuerdo con un noveno aspecto, la plataforma movil tiene un cuerpo de armazon que corresponde a una pluralidad de areas de almacenamiento contiguas.
50
El sistema de almacen automatizado de acuerdo con la presente invencion permite la transferencia de cargas dentro de un area de almacenamiento, y la transferencia de cargas desde el area de almacenamiento, con poco espacio ocupado.
55 BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
La fig. 1 es un diagrama en perspectiva de un primer dispositivo de transferencia transportador (100).
La fig. 2(A) es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion Y, de uno de un par de estantes de
almacenamiento (100). (B) es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion X, de un par de estantes de almacenamiento (100).
La fig. 3 es un diagrama a escala ampliada de vista lateral, visto desde la direccion Y, de un estante de 5 almacenamiento (100) y una plataforma movil (50).
La fig. 4 es un diagrama que ilustra un rodillo de gufa (52), un pasador de bloqueo (58), una recogedora (60), etc.
La fig. 5 es un diagrama que ilustra la relacion entre el rodillo de gufa (52), el pasador de bloqueo (58) y un rail de 10 gufa (110) que esta formado en una viga (105).
La fig. 6 es un diagrama de flujo que ilustra la operacion al transferir cargas BG hacia dentro y hacia fuera utilizando un sistema de almacen automatizado (20).
15 La fig. 7 es un diagrama a escala ampliada de vista lateral, visto desde la direccion Y, de un estante de almacenamiento (100) y una plataforma movil (50).
La fig. 8 es un diagrama que ilustra un rodillo de gufa (152) y una recogedora (60).
20 La fig. 9 es un diagrama que ilustra un sistema de almacen automatizado (22) de acuerdo con una segunda realizacion.
La fig. 10 es un diagrama que ilustra un sistema de almacen automatizado (24) de acuerdo con una tercera realizacion.
25
La fig. 11 es un diagrama que ilustra un sistema de almacen automatizado (26) de acuerdo con una cuarta realizacion.
La fig. 12 es un diagrama que ilustra un sistema de almacen automatizado (28) de acuerdo con una quinta 30 realizacion.
DESCRIPCION DE REALIZACIONES
(Primera realizacion) Mas adelante se explicara una primera realizacion basada en los dibujos adjuntos. En la fig. 1 35 se ilustra un diagrama en perspectiva general de un sistema de almacen automatizado (20) de acuerdo con la primera realizacion. Para permitir una facil visualizacion de la plataforma movil (50), el dibujo omite una parte del estante de almacenamiento (100).
<Estructura del sistema de almacen automatizado (20)>
40
Tal como se ilustra en la fig. 1, el sistema de almacen automatizado (20) de acuerdo con la primera realizacion tiene un par de estantes de almacenamiento (100) que tienen una pluralidad de areas de almacenamiento RC. Los estantes de almacenamiento (100) tienen areas de almacenamiento RC donde estan almacenadas cargas BG, y areas de almacenamiento RC donde todavfa no estan almacenadas cargas BG. Una plataforma movil (50) transfiere 45 una carga BG desde un puerto de carga/descarga (101) (con referencia a la fig. 2) hasta un area de almacenamiento especffica RC, o transfiere una carga BG que esta almacenada en un area de almacenamiento RC hasta el puerto de carga/descarga (101), a continuacion de una instruccion de movimiento procedente de una parte controladora MA.
50 La fig. 2(A) es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion Y, de uno de un par de estantes de almacenamiento (100), y la fig. 2(B) es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion X, de un par de estantes de almacenamiento (100).
Tal como se ilustra en la fig. 2(A), el estante de almacenamiento (100) esta construido de una pluralidad de pilares 55 de soporte (103) que se extienden en la direccion Z y una pluralidad de vigas (105) que se extienden en la direccion horizontal. Una pluralidad de areas de almacenamiento RC esta formada a partir de estos pilares de soporte (103) y vigas (105). El numero de niveles y el numero de columnas de areas de almacenamiento RC son arbitrarios, y puede aumentarse o disminuirse segun proceda dependiendo del espacio de instalacion. A izquierda y derecha del estante en el nivel mas bajo (en el lado -Z) estan provistos puertos de carga/descarga (101), para transferir cargas BG hasta
la plataforma movil (50) o transferir cargas BG desde la plataforma movil (50).
En los pilares de soporte (103) y las vigas (105) estan dispuestos rafles de gufa (110) que se extienden en las direcciones vertical y horizontal. Los rafles de gufa (110) tienen rafles de eje (110A), de una anchura estrecha, que 5 estan dispuestos en el exterior de las areas de almacenamiento individuales RC, y rafles de rodillos (110B), de una anchura ancha, que estan dispuestos en los interiores de las areas de almacenamiento individuales RC (con referencia a la fig. 3). Los rodillos de gufa (52) de la plataforma movil (50) entran dentro del rail de rodillos (110B). Una pluralidad de orificios de bloqueo (112) esta formada en los rafles de gufa (110) que se extienden horizontalmente. Tal como se ilustra en la fig. 2(A), los orificios de bloqueo (112) estan formados en la parte superior 10 y la parte inferior de cada area de almacenamiento individual RC cerca del centro del area de almacenamiento RC en la direccion X.
Tal como se ilustra en la fig. 2(A) y (B), la plataforma movil (50) es de un tamano que coincide esencialmente con el tamano del area de almacenamiento RC (el plano XZ). La plataforma movil (50) tiene un cuerpo de armazon (51). Al 15 menos una cara del cuerpo de armazon (51) en la direccion Y esta abierta para permitir que la carga BG sea transferida hacia dentro y hacia fuera. Por otra parte, estan provistos ocho rodillos de gufa (52) para un solo cuerpo de armazon (51). Con el fin de ser soportados desde el par de estantes de almacenamiento (100), cuatro rodillos de gufa (52) estan dispuestos en la direccion -Y desde el cuerpo de armazon (51) (donde en la fig. 2(B) se ilustran dos rodillos de gufa (52)), y cuatro rodillos de gufa (52) estan dispuestos en la direccion +Y desde el cuerpo de armazon 20 (51) (donde en la fig. 2(B) se ilustran dos rodillos de gufa (52)). Estos ocho rodillos de gufa (52) estan situados dentro de rail de rodillos (110B) del rail de gufa (110). El diametro del rodillo de gufa (52) es mayor que la anchura del rail de eje (110A), y de este modo el rodillo de gufa (52) no cae fuera del rail de gufa (110) (con referencia a la fig. 3). Por otra parte, como el tamano de la carga BG que es transferida por la plataforma movil (50) es igual que el tamano de la carga BG que esta almacenada en el area de almacenamiento RC, la anchura WY1 del estante de 25 almacenamiento (100) en la direccion Y es esencialmente igual que la anchura WY2 de la plataforma movil (50) en la direccion Y.
Tal como se ilustra en la fig. 2(A) y (B), una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta en el estante de almacenamiento (100). En el sistema de almacen automatizado convencional, normalmente solo podrfa estar 30 provista una unica grua apiladora para un unico rail de desplazamiento. Debido a esto, el unico modo de aumentar la eficiencia con la cual las cargas BG son transferidas era aumentar la velocidad de la propia grua apiladora. Sin embargo, en la presente realizacion, puede estar provista una pluralidad de plataformas moviles (50) en el estante de almacenamiento (100). Debido a esto, el numero de plataformas moviles (50) puede ajustarse dependiendo de la frecuencia con la cual son transferidas las cargas BG.
35
<Configuracion de los rodillos de gufa (52) y los pasadores de bloqueo (58)>
La fig. 3 es un diagrama de vista lateral a escala ampliada, visto desde la direccion Y, de un estante de almacenamiento (100) y una plataforma movil (50). Por otra parte, la fig. 4 es un diagrama que ilustra rodillos de gufa 40 (52) (52C, 52D y 52E), un pasador de bloqueo (58) y una recogedora (60), y similares, provistos en una plataforma movil (50). En la fig. 4, el cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50) no se muestra, para facilitar la visualizacion de los rodillos de gufa (52).
En la fig. 3, la plataforma movil (50), ilustrada por la lfnea de puntos, esta dibujada en el estado donde esta en 45 movimiento desde un area de almacenamiento RC hasta otra area de almacenamiento RC, y la plataforma movil (50) que esta ilustrada con las lfneas continuas esta dibujada en un estado donde puede transferir una carga fuera de o dentro de una unica area de almacenamiento RC. Los rodillos de gufa (52) son accionados por un motor de accionamiento (55) (con referencia a la fig. 4) basandose en una instruccion procedente de una parte controladora MA (con referencia a la fig. 1).
50
La plataforma movil (50) tiene un sensor de posicion SE en el centro en la direccion Z de los bordes izquierdo y derecho del interior del armazon (51). Los indicadores de posicion PO, que estan sometidos a deteccion de posicion por el sensor de posicion SE, estan dispuestos en los pilares de soporte (103). Cuando el sensor de posicion SE y el indicador de posicion PO estan en posiciones coincidentes, la plataforma movil (50) esta en un area de 55 almacenamiento RC, en una posicion donde la carga BG puede ser transferida hacia dentro y hacia fuera.
En la plataforma movil (50), un par de recogedoras (60) esta dispuesto en el interior del interior del armazon (51). El par de recogedoras (60) transfiere una carga BG desde el interior del armazon (51) dentro del area de almacenamiento RC, y transfiere una carga BC fuera del area de almacenamiento RC hasta el interior del armazon
Tal como se ilustra en la fig. 4, una recogedora (60) tiene un armazon fijo (61) y un armazon movil (62). El armazon movil (62) es movido por una parte de accionamiento de recogedora (65), tal como un motor que esta integrado en el 5 armazon fijo (61). La parte de accionamiento de recogedora (65) mueve el armazon movil (62) en las direcciones ±Y.
Cada uno del par de armazones moviles (62) tiene miembros de una respectivos (63) (63A y 63B). En la fig. 4, en uno de los armazones moviles (62), el miembro de una (63A) se ilustra en el estado tendido plano y el miembro de una (63B) se ilustra en el estado levantado. Los miembros de una (63) (63A y 63B) estan formados en forma de L, 10 en la vista en planta, donde los miembros de una (63) estan acoplados para poder pivotar en relacion con un eje de soporte (no mostrado) que esta provisto en el armazon movil (62). Una parte de accionamiento, no mostrada, cambia los miembros de una (63) entre un estado que esta levantado en la direccion X y un estado que esta tendido plano.
En un estado donde una carga BG ha sido colocada sobre la plataforma movil (50), el par de miembros de una (63B) 15 en el lado +Y estan levantados en la direccion X, y cuando, en este estado, el armazon movil (62) es accionado en la direccion -Y, los miembros de una (63B) empujan la carga BG en la direccion -Y. Esto permite que la recogedora (60) transfiera la carga BG desde la plataforma movil (50) hasta el area de almacenamiento RC. Por otra parte, en un estado donde el armazon movil (62) ha avanzado lejos en la direccion -Y (en relacion con el area de almacenamiento RC), se hace que los miembros de una (63A) se levanten en la direccion X, y cuando, en este 20 estado, el armazon movil (62) retorna en la direccion +Y, los miembros de una (63B) 63B tiran de la carga BG desde el area de almacenamiento RC hasta la plataforma movil (50).
Volviendo a la fig. 3, la plataforma movil (50) tiene pasadores de bloqueo (58) en los centros en la direccion X de los bordes superior e inferior del interior del armazon (51). Por otra parte, en las vigas (105), estan formados orificios de
25 bloqueo (112) en la posicion central para cada area de almacenamiento RC en los rafles de gufa (110) que se
extienden en la direccion horizontal. Puede introducirse un pasador de bloqueo (58) dentro de un orifico de bloqueo (112).
Por otra parte, tal como se ilustra en la fig. 4, un actuador (59), tal como un solenoide electromagnetico, esta 30 acoplado al pasador de bloqueo (58). El pasador de bloqueo (58) es movido en las direcciones ±Y por el actuador (59).
Volviendo de nuevo a la fig. 3, los rodillos de gufa (52) (52A a 52D) estan dispuestos en cuatro esquinas del cuerpo de armazon (51) en el plano XZ. En la plataforma movil (50) que se ilustra con las lfneas continuas, los cuatro
35 rodillos de gufa (52A a 52D) estan situados en los puntos de interseccion entre los rafles de gufa (110) que se
extienden en la direccion vertical y los rafles de gufa (110) que se extienden en la direccion horizontal. Tal como se ilustra en la fig. 2, como la plataforma movil (50) esta sostenida entre un par de estantes de almacenamiento (100), un total de ocho rodillos de gufa (52) estan dispuestos en las esquinas del cuerpo de armazon (51). Debido a esto, la plataforma movil (50) puede moverse tanto en la direccion Z como la direccion X. Cuando se mueven en la direccion 40 ±Z, los dos rodillos de gufa (52A) y (52C) rotan en la direccion horaria, y los dos rodillos de gufa (52B) y (52D) rotan en la direccion antihoraria. Cuando se mueven en la direccion +X, los cuatro rodillos de gufa (52A) a (52D) rotan en la direccion horaria. Cuando se mueven en la direccion -X, los cuatro rodillos de gufa (52A) a (52D) rotan en la direccion antihoraria.
45 Por otra parte, tal como se ilustra en la fig. 4, los rodillos de gufa (52) estan conectados a ejes rotatorios (56) de un motor de accionamiento (55). Los ejes rotatorios (56) estan soportados por cojinetes de empuje (53). Al rotar, el motor de accionamiento (55) hace rotar los rodillos de gufa (52) en la direccion horaria o antihoraria, como se indica por las marcas de flecha de rotacion. Por otra parte, el motor de accionamiento (55) esta montado en una mesa movil en el eje Y (54). La mesa movil en el eje Y (54) puede ser movida en las direcciones ±Y por medios de 50 accionamiento, no mostrados. Debido a esto, el motor de accionamiento (55) puede ser movido en las direcciones ±Y y los ejes rotatorios (56) tambien pueden ser movidos en la direccion ±Y por los cojinetes de empuje (53). Es decir, los rodillos de gufa (52) pueden ser movidos en las direcciones ±Y.
Observese que la plataforma movil (50), tal como se ilustra en la fig. 2(B) esta sostenida entre un par de estantes de 55 almacenamiento (100). Ambos rodillos de gufa (52C) y (52E) pueden ser movidos en la direccion ±Y por una mesa movil en el eje Y (54) sobre ambos lados del estante de almacenamiento (100). Por otra parte, el motor de accionamiento (55) puede variar la velocidad de rotacion de los rodillos de gufa (52) variando los impulsos de accionamiento o la corriente electrica. Debido a esto, la parte controladora MA (con referencia a la fig. 1) puede variar la velocidad de movimiento de la plataforma movil (50).
<Operacion de los rodillos de gufa (52) y los pasadores de bloqueo (58)>
La fig. 5 se utilizara para explicar la operacion de los rodillos de gufa (52) y los pasadores de bloqueo (58). En la fig. 5 3, cuando la plataforma movil (50) que esta indicada por la lfnea continua transfiere una carga dentro o fuera de un area de almacenamiento RC, si no se aplican fuerzas de rotacion a los rodillos de gufa (52), entonces existirfa el peligro de que la plataforma movil (50) cayera en la direccion -Z bajo su propio peso. Aplicar continuamente fuerzas de rotacion a los rodillos de gufa (52) ejercerfa una gran carga sobre el motor de accionamiento (55). Dado esto, la plataforma movil (50) esta soportada por los rodillos de gufa (52) y los pasadores de bloqueo (58) de modo que la 10 plataforma movil (50) se mantendra en la posicion ilustrada por las lfneas continuas, aunque el motor de accionamiento (55) se pare.
La fig. 5 es un diagrama que ilustra las relaciones entre los rodillos de gufa (52) (52C y 52D), los pasadores de bloqueo (58) y los rafles de gufa (110) que estan formados en las vigas (105). La fig. 5(A) y (B) son del estado donde 15 una cara lateral (52K) en el lado Y del rodillo de gufa (52) esta en contacto con el rail de rodillos (110B), y el pasador de bloqueo (58) esta introducido en un orificio de bloqueo (112). Observese que la fig. 5(A) es la vista cuando se ve desde la direccion Z, y (B) es la vista cuando se ve desde la direccion X. La fig. 5 (C) y (D) muestran el estado donde los rodillos de gufa (52) estan localizados en el centro en la direccion Y de los rafles de rodillos (110B), y los pasadores de bloqueo (58) han sido retirados de los orificios de bloqueo (112). Observese que la fig. 5(C) es la vista 20 cuando se ve desde la direccion Z, y (D) es la vista cuando se ve desde la direccion X.
Tal como se ilustra en la fig. 5(A) y (B), cuando la plataforma movil (50) esta en la posicion ilustrada por las lfneas continuas en la fig. 3, la mesa movil en el eje Y (54) mueve los rodillos de gufa (52) en la direccion -Y. A continuacion de esto, las caras laterales (52K) de los rodillos de gufa (52) hacen contacto con el rail de rodillos 25 (110B). La mesa movil en el eje Y (54) en el lado del otro estante de almacenamiento (100), no mostrada, mueve los rodillos de gufa (52) (tal como el rodillo de gufa (52E) de la fig. 4) en la direccion +Y. Debido a esto, los cuatro rodillos de gufa (52) en el lado de uno de los estantes de almacenamiento (100) (donde, en la fig. 5(A), se ilustran los rodillos de gufa (52C) y (52D)) se mueven en la direccion -Y, y los cuatro rodillos de gufa (52) en el lado del otro estante de almacenamiento (100) se mueven en la direccion +Y, para asegurar la plataforma movil (50) en la 30 posicion mostrada por la lfnea continua.
Por otra parte, cuando la plataforma movil (50) esta en la posicion indicada por las lfneas continuas en la fig. 3, los pasadores de bloqueo (58) son movidos en la direccion -Y por actuadores (59) en el lado de uno de los estantes de almacenamiento (100). Los pasadores de bloqueo (58) son movidos en la direccion +Y por actuadores (59) en el lado de uno del otro estante de almacenamiento (100). Los pasadores de bloqueo respectivos (58) se introducen 35 dentro de los orificios de bloqueo (112) en los rafles de gufa (110). Debido a esto, la plataforma movil (50) es bloqueada en la posicion indicada por las lfneas continuas.
Tal como se ilustra en la fig. 5(C) y (D), cuando la plataforma movil (50) esta en la posicion mostrada por las lfneas continuas en la fig. 3 (es decir, una posicion distinta de la posicion indicada por las lfneas continuas), los rodillos de 40 gufa (52) estan en posiciones que no hacen contacto con los rafles de rodillos (110B). Los ocho rodillos de gufa (52) soportan la plataforma movil (50) en la direccion Z en los rafles de rodillos (110B) que se extienden en la direccion horizontal de las vigas (105). Observese que los pasadores de bloqueo (58) estan retirados de los orificios de bloqueo (112) de los rafles de gufa (110).
45 <Operacion del sistema de almacen automatizado (20)>
La fig. 6 es un diagrama de flujo que ilustra la operacion para transferencia de una carga BG dentro y fuera del almacenamiento por el sistema de almacen automatizado (20). Una operacion donde una unica plataforma movil (50) transfiere una carga BG hasta un area de almacenamiento RC) y transfiere otra carga BG desde un area de 50 almacenamiento RC se explicara utilizando este diagrama de flujo.
En la etapa S11, la plataforma movil (50) transfiere una carga BG en el puerto de carga/descarga (101) (con referencia a la fig. 2).
55 En la etapa S12, los rodillos de gufa (52) se hacen rotar de acuerdo con una instruccion procedente de la parte controladora MA para mover la plataforma movil (50) hasta un area de almacenamiento especffica (RC). En el momento de este movimiento, el sensor de posicion SE detecta los indicadores de posicion PO. Cuando el sensor de posicion SE ha confirmado el indicador de posicion PO, envfa una senal a la parte controladora MA, y la parte controladora MA confirma la posicion de la plataforma movil (50) durante el movimiento.
En la etapa S13, a la parte controladora MA se le envfa una senal procedente del sensor de posicion SE, y comprueba si la plataforma movil (50) esta moviendose correctamente o no al area de almacenamiento especffica RC. Con el sensor de posicion SE y el indicador de posicion PO enfrentados entre si, la parte controladora MA 5 confirma que la plataforma movil (50) esta en una posicion en el area de almacenamiento Rc donde la carga BG puede moverse hacia fuera.
En la etapa S14, la parte controladora MA ordena a los actuadores (59) que hagan que los dos pasadores de bloqueo (58) se extiendan. Los pasadores de bloqueo (58) son introducidos dentro de los orificios de bloqueo (112) 10 de los rafles de gufa (110). A continuacion de esto, la parte controladora MA mueve cuatro rodillos de gufa (52) en la direccion +Y y los otros cuatro rodillos de gufa (52) en la direccion -Y, para hacer que las caras laterales (52K) de los rodillos de gufa (52) hagan contacto con las caras de pared dentro de los rafles de rodillos (110B). Hacer esto hace que la plataforma movil (50) este en un estado donde esta asegurada en relacion con el area de almacenamiento RC.
15
En la etapa S15, las recogedoras (60) introducen la carga BG dentro del area de almacenamiento RC desde el cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50).
En la etapa S16, las recogedoras (60) se retraen en la plataforma movil (50) con la carga BG todavfa permaneciendo 20 dentro del area de almacenamiento.
En la etapa S17, los pasadores de bloqueo (58), que han sido extendidos, son devueltos al lado del cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50), de modo que la plataforma movil (50) puede moverse hasta la siguiente area de almacenamiento RC. Igualmente, los rodillos de gufa (52) se mueven en la direccion Y para alejar las caras 25 laterales (52K) de los rodillos de gufa (52) de las caras de pared del rail de rodillos (110B). Los rodillos de gufa (52) se mueven hasta esencialmente el centro de los rafles de rodillos (110B) en la direccion del grosor.
En la etapa S18, los rodillos de gufa (52) se hacen rotar mediante el motor de accionamiento (55) para mover la plataforma movil (50) hasta la siguiente area de almacenamiento RC. Durante el movimiento, el sensor de posicion 30 SE detecta los indicadores de posicion PO. Cuando el sensor de posicion SE ha confirmado un indicador de posicion PO, envfa una senal a la parte controladora MA, y la parte controladora MA monitoriza la posicion de la plataforma movil (50) durante el movimiento.
En la etapa S19, la parte controladora MA comprueba, a traves de la senal procedente del sensor de posicion SE, si 35 la plataforma movil (50) se ha movido correctamente o no hasta la siguiente area de almacenamiento Rc.
En la etapa S20, los pasadores de bloqueo (58) son extendidos y los pasadores de bloqueo (58) son introducidos dentro de los orificios de bloqueo (112). Los rodillos de gufa (52) se mueven en la direccion Y de modo que las caras laterales (52K) de los mismos hacen contacto con las caras laterales dentro de los rafles de rodillos (110B).
40
En la etapa S21, las recogedoras (60) se mueven en la direccion Y (o, mas exactamente, los armazones moviles (62) de las recogedoras (60) se mueven en relacion con los armazones fijos (61)), para entrar dentro del area de almacenamiento RC. Despues de esto, los miembros de una 63 son levantados en la direccion X.
45 En la etapa S22, la carga BG es atrapada en los miembros de una (63) de las recogedoras (60) y la carga BG es transferida dentro del cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50) desde el area de almacenamiento RC.
En la etapa S23, los pasadores de bloqueo (58) que habfan estado sobresaliendo son devueltos al lado del cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50) de modo que la plataforma movil (50) puede volver al puerto de 50 carga/descarga (101). Igualmente, los rodillos de gufa (52) se mueven hasta esencialmente el centro de los rafles de rodillos (110B) en la direccion del grosor.
En la etapa S24, los rodillos de gufa (52) se hacen rotar de acuerdo con una instruccion procedente de la parte controladora MA, y la plataforma movil (50) se mueve hasta el puerto de carga/descarga (101).
En la etapa S25, la carga BG es transferida hacia fuera desde la plataforma movil (50) por el puerto de carga/descarga (101).
<Configuracion de otros rodillos de gufa (152)>
Los rodillos de gufa (152), que se explicaran a continuacion, son un ejemplo modificado de los rodillos de gufa (52).
La fig. 7 es un diagrama de vista lateral a escala ampliada, visto desde la direccion Y, de un estante de 5 almacenamiento (100) y una plataforma movil (50). Por otra parte, la fig. 8 es un diagrama que ilustra un rodillo de gufa (152) y una recogedora (60), y similares, que estan provistos en la plataforma movil (50). En la fig. 8, el cuerpo de armazon (51) de la plataforma movil (50) no se ilustra, para facilitar la visualizacion del rodillo de gufa (152). Por otra parte, la estructura de las recogedoras (60) es identica a la que se explico utilizando la fig. 5, asf que se omitiran las explicaciones de la misma.
10
En la fig. 7, la plataforma movil (50), indicada por las lfneas de puntos, esta dibujada en el estado donde se esta moviendo en la direccion horizontal desde un area de almacenamiento RC hasta otra area de almacenamiento RC. La plataforma movil (50), indicada por las lfneas continuas, esta dibujada en el estado donde ese esta moviendo en la direccion vertical desde un area de almacenamiento RC hasta otra area de almacenamiento RC.
15
Cuando la plataforma movil (50) se mueve en la direccion vertical, los rodillos de gufa (152) (152A a 152D) estan dispuestos en cuatro partes de esquina del cuerpo de armazon (51) en un plano XZ. Tal como se ilustro con la fig. 2, la plataforma movil (50) esta sostenida entre un par de estantes de almacenamiento (100), y de este modo un total de ocho rodillos de gufa (52) estan dispuestos en las partes de esquina del cuerpo de armazon (51). En este estado, 20 la plataforma movil (50) puede moverse en la direccion ±Z.
Cuando la plataforma movil (50) se mueve en la direccion horizontal, o cuando la carga BG esta siendo transferida hacia fuera desde la plataforma movil (50) dentro de un area de almacenamiento RC, los rodillos de gufa (152) (152A a 152D) se mueven hasta la zona central del borde, en la direccion horizontal, del plano XZ. Tal como se 25 ilustra en la fig. 7, el rodillo de gufa (152A) se mueve una distancia de LL1 en la direccion +X, y el rodillo de gufa (152B) se mueve una distancia de LL1 en la direccion -X. El rodillo de gufa (152C) se mueve una distancia de LL2 en la direccion +X, y el rodillo de gufa (152D) se mueve una distancia de LL2 en la direccion -X. Las distancias LL1 y LL2 son diferentes. Si las distancias LL1 y LL2 fueran iguales, entonces cuando los dos rodillos de gufa (152A) y (152C) llegan a una interseccion entre los rafles de gufa (110) que se extienden en la direccion vertical y los rafles de 30 gufa (110) que se extienden en la direccion horizontal, serfa necesario soportar la plataforma movil (50) en la direccion Z mediante los dos rodillos de gufa (152B) y (152D) (para un total de 4, incluyendo los del lado del otro estante de almacenamiento). Cuando las distancias LL1 y LL2 son diferentes, entonces la plataforma movil (50) puede estar soportada en la direccion Z mediante al menos tres rodillos (152) (un total de seis, incluyendo los del lado del otro estante de almacenamiento).
35
Observese que cuando la carga BG se mueve hacia fuera desde la plataforma movil (50) dentro del area de almacenamiento RC, la plataforma movil (50) esta soportada en la direccion Z mediante ocho rodillos de gufa (152). Debido a esto, los pasadores de bloqueo (58) no son absolutamente necesarios.
40 Tal como se ilustra en la fig. 8, el rodillo de gufa (152) esta conectado al eje de rotacion (56) del motor de accionamiento (55). El eje de rotacion (56) esta soportado por un cojinete de empuje (53). Los rodillos de gufa (152) se hacen rotar en la direccion horaria o la direccion antihoraria por la rotacion del motor de accionamiento (55). Por otra parte, el cojinete de empuje (53) y el motor de accionamiento (55) estan montados en una mesa movil en el eje X (154). La mesa movil en el eje X (154) puede ser movida una distancia LL1 o una distancia LL2 en las direcciones 45 ±X por medios de accionamiento, no mostrados. Debido a esto, el motor de accionamiento (55) es movido en las direcciones ±X, y el rodillo de gufa (152) puede ser movido una distancia de LL1 o LL2 en las direcciones ±X. Observese que, tal como se ilustra en la fig. 2, la plataforma movil (50) esta sostenida entre un par de estantes de almacenamiento (100). Los rodillos de gufa pueden ser movidos en las direcciones ±X, junto con el (152C) y el (152E), por la mesa movil en el eje X (154) en ambos lados del estante de almacenamiento (100).
50
(Segunda realizacion) Un sistema de almacen automatizado (22) de acuerdo con una segunda realizacion tiene una pluralidad de estantes de almacenamiento (100) (100A a 100D). La fig. 9 es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion X, del sistema de almacen automatizado (22).
55 El sistema de almacen automatizado (22) de acuerdo con la segunda realizacion tiene cuatro estantes de almacenamiento (100) (100A a 100D), que tienen una pluralidad de areas de almacenamiento RC. Una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta entre los estantes de almacenamiento (100A) y (100B). Igualmente, una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta entre los estantes de almacenamiento (100B) y (100C), y una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta entre los estantes de almacenamiento (100C) y (100D). La
anchura en la direccion Y WY1 de los estantes de almacenamiento (100) y la anchura en la direccion Y WY2 de las plataformas moviles (50) son esencialmente identicas.
El estante de almacenamiento (100B) y el estante de almacenamiento (100C) tienen cada uno una pluralidad de 5 plataformas moviles (50) dispuestas en ambos lados de cada uno. Por otra parte, tal como se ilustra en la fig. 4 o la fig. 8, las recogedoras (60) (o mas exactamente, los armazones moviles (62)) pueden ser movidas en las direcciones ±Y, en relacion con los armazones fijos (61), por las partes de accionamiento de recogedora (65). Debido a esto, las plataformas moviles (50) en el lado izquierdo (el lado en la direccion -Y) del estante de almacenamiento (100B) pueden transferir cargas BG dentro y fuera del estante de almacenamiento (100B). Ademas, las plataformas moviles 10 (50) en el lado derecho (el lado en la direccion +Y) del estante de almacenamiento (100B) pueden transferir cargas BG dentro y fuera del estante de almacenamiento (100B). Lo mismo ocurre para las plataformas moviles (50) en ambos lados del estante de almacenamiento (100C).
Si las cargas BG que son recuperadas a menudo se almacenan en el estante de almacenamiento (100B) o (100C), 15 entonces es posible recuperar las cargas BG utilizando multiples plataformas moviles (50). Aunque no se ilustra en la fig. 9, el numero de estantes de almacenamiento (100) puede ser, por supuesto, mas de 4.
(Tercera realizacion) Un sistema de almacen automatizado (24) de acuerdo con una tercera realizacion tiene una pluralidad de estantes de almacenamiento (100) (100A a 100D). La fig. 10 es un diagrama de vista lateral, visto 20 desde la direccion X, del sistema de almacen automatizado (24).
El sistema de almacen automatizado (24) de acuerdo con la tercera realizacion tiene cuatro estantes de almacenamiento (100) (100A a 100D), que tienen una pluralidad de areas de almacenamiento RC. Una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta entre los estantes de almacenamiento (100A) y (100B). El estante de 25 almacenamiento (100B) y el estante de almacenamiento (100C) son contiguos entre si, sin espacio para una plataforma movil (50). Una pluralidad de plataformas moviles (50) esta dispuesta entre los estantes de almacenamiento (100C) y (100D). La anchura en la direccion Y WY1 de los estantes de almacenamiento (100) y la anchura en la direccion Y WY2 de las plataformas moviles (50) son esencialmente identicas.
30 Aun cuando los estantes de almacenamiento (100B) y el estante de almacenamiento (100C) son contiguos entre si, las plataformas moviles (50) en el lado izquierdo (el lado en la direccion -Y) del estante de almacenamiento (100B) pueden transferir cargas BG dentro y fuera del estante de almacenamiento (100B). Ademas, las plataformas moviles (50) en el lado derecho (el lado en la direccion +Y) del estante de almacenamiento (100C) pueden transferir cargas BG dentro y fuera del estante de almacenamiento (100C). Debido a esto, aun cuando los estantes de 35 almacenamiento (100B) y el estante de almacenamiento (100C) son contiguos entre si, y no hay plataformas moviles (50) entre los estantes de almacenamiento (100B) y el estante de almacenamiento (100C), aun asf es posible recuperar cargas BG. Si hay un gran numero de estantes de almacenamiento (100) alineados entre si, esto hace posible reducir la anchura WY2 en la direccion Y de la plataforma movil (50), lo cual permite utilizar eficientemente el espacio limitado.
40
(Cuarta realizacion) El sistema de almacen automatizado (26) de acuerdo con la cuarta realizacion tiene un estante de almacenamiento (130). La fig. 11 es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion Y, del sistema de almacen automatizado (26). A aquellas partes que son identicas a las de la primera realizacion se les asignan codigos identicos.
45
Tal como se ilustra en la fig. 11, el estante de almacenamiento (130) esta construido de una pluralidad de pilares de soporte (103) que se extienden en la direccion Z y una pluralidad de vigas (105) que se extienden en la direccion horizontal. Una pluralidad de areas de almacenamiento RC esta formada a partir de estos pilares de soporte (103) y vigas (105). Como con la primera realizacion, estan formados rafles de gufa (110) y orificios de bloqueo (112). El 50 numero de niveles y el numero de columnas de areas de almacenamiento RC son arbitrarios, y pueden aumentarse o disminuirse segun proceda dependiendo del espacio de instalacion. A izquierda y derecha del estante en el nivel mas bajo (en el lado -Z) estan provistos puertos de carga/descarga (107), para transferir cargas BG hasta la plataforma movil (150) o transferir cargas bG desde la plataforma movil (150). Este puerto de carga/descarga (107) esta provisto con un tamano que es el doble del de un area de almacenamiento, para que coincida con el tamano de 55 la plataforma movil (150).
La plataforma movil (150) es de un tamano que coincide esencialmente con el tamano de dos areas de almacenamiento RC alineadas en la direccion horizontal (el plano XZ). La plataforma movil (150) tiene un cuerpo de armazon (151). Al menos dos caras del cuerpo de armazon (151) en la direccion Y estan abiertas para permitir que
se transfieran cargas BG hacia dentro y hacia fuera. Por otra parte, estan provistos 12 rodillos de gufa (52) para un unico cuerpo de armazon (151). Cuando se compara con las plataformas moviles (50) de la primera realizacion a la tercera realizacion, la plataforma movil (150) puede transferir el doble de la carga BG. Aunque en la cuarta realizacion la plataforma movil (150) tiene el doble de area de almacenamiento en la direccion horizontal, el area de 5 almacenamiento puede ser en cambio hasta el triple o mas. Por otra parte, la plataforma movil (150) tambien puede tener dos o tres veces el area de almacenamiento alineada en la direccion vertical.
(Quinta realizacion) El sistema de almacen automatizado (28) de acuerdo con una quinta realizacion tiene un estante de almacenamiento (140). La fig. 12 es un diagrama de vista lateral, visto desde la direccion Y, del sistema de 10 almacen automatizado (28). A aquellas partes que son identicas a las de la primera realizacion se les asignan codigos identicos.
El edificio que aloja el sistema de almacen automatizado puede tener un tejado inclinado, o puede tener una pluralidad de vigas. Tambien en tales casos, normalmente los estantes de almacenamiento convencionales serfan 15 esencialmente rectangulares vistos desde la direccion Y. Dado esto, el espacio entre el techo y los estantes de almacenamiento, o los espacios entre las vigas y los estantes de almacenamiento, no se utilizarfan eficientemente. La quinta realizacion es un ejemplo donde los estantes de almacenamiento (140) utilizan eficientemente el espacio entre el techo y los estantes de almacenamiento, y los espacios entre las vigas y los estantes de almacenamiento.
20 Tal como se ilustra en la fig. 12, el estante de almacenamiento (140) esta construido de una pluralidad de pilares de soporte (103) que se extienden en la direccion Z y una pluralidad de vigas (105) que se extienden en la direccion horizontal. Una pluralidad de areas de almacenamiento RC esta formada a partir de estos pilares de soporte (103) y vigas (105). Como con la primera realizacion, estan formados rafles de gufa (110) y orificios de bloqueo (112). En la fig. 12, el techo RF es inclinado, y hay vigas laterales BM que se extienden en la direccion Y. Los pilares de soporte 25 (103) y las vigas (105) estan ensamblados en un intervalo donde no entran en conflicto con el techo RF o las vigas laterales BM. Debido a esto, se forman areas de almacenamiento RC incluso en el espacio en el lado izquierdo del techo RF, y tambien se forman areas de almacenamiento RC encima de las vigas laterales BM. Con las gruas apiladoras que se mueven a lo largo de gufa de desplazamiento, como es convencional, el alcance de movimiento de la grua apiladora en la direccion Z y en la direccion X esta limitado a la altura del techo mas bajo RF en un 30 intervalo donde no hay vigas laterales BM. Por otra parte, como las plataformas moviles (50) se desplazan a lo largo de los rafles de gufa (110) que estan dispuestos sobre los pilares de soporte (103) y las vigas (105), pueden moverse en cualquier intervalo en que los pilares de soporte (103) y las vigas (105) estan ensamblados entre sf.
Aunque anteriormente se explicaron en detalle realizaciones de ejemplo de la presente invencion, tal como deberfa 35 comprender un experto en la materia, el presente sistema puede realizarse con una diversidad de cambios y modificaciones respecto a estas realizaciones. Por ejemplo, aunque en la primera realizacion los pasadores de bloqueo y los rodillos de gufa se movfan en las direcciones Y para no provocar una carga sobre el motor de accionamiento, en cambio, los pasadores de bloqueo o los rodillos de gufa, o ambos, pueden moverse en las direcciones Y. Por otra parte, aunque la plataforma movil estaba sostenida entre los estantes de almacenamiento y 40 estaba soportada por ocho rodillos de gufa, en cambio la plataforma movil puede estar soportada en un lado por cuatro rodillos de gufa.
Signos de referencia
45 (20, 22, 24, 26): Sistemas de almacen automatizado
(50, 150): Plataformas moviles (51, 151): Cuerpos de armazon (52, 152): Rodillos de gufa (53): Cojinete de empuje 50 (54): Mesa movil en el eje Y
(55) : Motor de accionamiento
(56) : Eje de rotacion
(60) : Recogedora
(61) : Armazon fijo
55 (62): Armazon movil
(63): Miembro de una
(100) (110A a 110D), (130): Estantes de almacenamiento (101, 107): Puertos de carga/descarga (110): Rail de gufa
(112): Orificio de bloqueo RC: Area de almacenamiento BG: Carga
SE: Sensor de posicion 5 PO: Indicador de posicion

Claims (8)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un sistema de almacen automatizado para almacenar cargas en una pluralidad de areas de almacenamiento construido de una pluralidad de pilares de soporte (103) que se extienden en la direccion vertical y
    5 una pluralidad de vigas (105) que se extienden en la direccion horizontal, para transferir cargas a una pluralidad de areas de almacenamiento y transferir cargas desde la pluralidad de areas de almacenamiento, comprendiendo el sistema de almacen automatizado:
    un rail de gufa vertical (110) que esta dispuesto en un pilar de soporte;
    10
    un rail de gufa horizontal (110) que esta dispuesto en una viga; y
    una plataforma movil (50; 150) que tiene un cuerpo de armazon (51; 151) que tiene un armazon vertical y un armazon horizontal de una forma rectangular que es igual que al menos una de dichas areas de almacenamiento, y 15 cuatro rodillos de gufa (52; 152) que engranan con el rail de gufa vertical que esta dispuesto en el pilar de soporte o el rail de gufa horizontal que esta dispuesto en la viga cada rodillo de gufa (52, 152) esta dispuesto en una parte de esquina del cuerpo de armazon rectangular (51 151), caracterizado porque cuando la plataforma movil se mueve en la direccion vertical (Z), dos rodillos de gufa (52A, 52C) rotan en la direccion horaria, y otros dos rodillos de gufa (52B, 52D) rotan en la direccion antihoraria, y cuando se mueve en la direccion horizontal (X), los cuatro rodillos de 20 gufa (52, 152) rotan en la misma direccion.
  2. 2. El sistema de almacen automatizado de la reivindicacion 1, donde:
    cuando la carga es transferida hacia dentro o transferida hacia fuera, los rodillos de gufa son empujados para 25 contactar con un rail de gufa vertical o un rail de gufa horizontal.
  3. 3. El sistema de almacen automatizado de la reivindicacion 1 o 2, que comprende:
    un dispositivo de bloqueo (58; 112) para bloquear entre sf el rail de gufa horizontal y la plataforma movil cuando se 30 transfiere una carga hacia dentro o se transfiere una carga hacia fuera.
  4. 4. El sistema de almacen automatizado de la reivindicacion 1, donde:
    el rodillo de gufa es movil desde un borde del cuerpo de armazon en la direccion horizontal hasta una parte de 35 esquina de la forma rectangular del cuerpo de armazon; donde:
    cuando se transfiere una carga hacia dentro o se transfiere una carga hacia fuera, cuando la plataforma movil se mueve en la direccion lateral, los cuatro rodillos de gufa estan situados en una zona central del borde en la direccion horizontal, y cuando la plataforma movil se mueve en la direccion vertical, los cuatro rodillos de gufa estan situados 40 en una parte de esquina.
  5. 5. El sistema de almacen automatizado de la reivindicacion 4, donde:
    los cuatro rodillos de gufa incluyen dos rodillos de gufa de un borde superior del cuerpo de armazon y dos rodillos de 45 gufa de un borde inferior del cuerpo de armazon, donde la distancia de movimiento de los dos rodillos de gufa del borde superior desde la zona central hasta la parte de esquina y la distancia de movimiento de los dos rodillos de gufa del borde inferior desde la zona central hasta la parte de esquina son diferentes mutuamente.
  6. 6. El sistema de almacen automatizado de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, donde:
    50
    la plataforma movil esta dispuesta entre un primer estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, y un segundo estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, dispuesto para estar enfrentado al primer estante de almacenamiento; y
    55 estan dispuestos rodillos de gufa en el lado del primer estante de almacenamiento y en el lado del segundo estante de almacenamiento.
  7. 7. El sistema de almacen automatizado de la reivindicacion 6, donde, ademas:
    la plataforma movil esta dispuesta entre un tercer estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, y un cuarto estante de almacenamiento, constituido por una pluralidad de areas de almacenamiento, dispuesto para estar enfrentado al tercer estante de almacenamiento; y
    5 el segundo estante de almacenamiento y el tercer estante de almacenamiento estan dispuestos contiguos entre si.
  8. 8. El sistema de almacen automatizado de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, donde:
    la plataforma movil tiene un cuerpo de armazon que corresponde a una pluralidad de areas de almacenamiento 10 contiguas.
ES12827204.4T 2011-08-31 2012-08-24 Sistema de almacén automatizado Active ES2606023T3 (es)

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