ES2949015T3 - Un sistema de almacenamiento y un método para hacer funcionar el sistema de almacenamiento - Google Patents

Abstract

La unidad de transporte (8) se puede mover por encima de las pilas (2). El dispositivo de manipulación de contenedores comprende un miembro elevador (9) para desplazar una pila seleccionada (2) en dirección vertical con respecto a pilas adyacentes (2), en donde el miembro elevador (9) se puede mover debajo de las pilas (2) de una manera no condición de elevación del mismo, y el dispositivo de manipulación de contenedores comprende un miembro de acoplamiento (10) que se proporciona en la unidad de transporte (8) y adecuado para acoplarse al menos a un contenedor superior (3) de una pila elevada para recuperar el contenedor o para liberar un contenedor enganchado para colocar el contenedor encima de una pila seleccionada. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Un sistema de almacenamiento y un método para hacer funcionar el sistema de almacenamiento

La presente invención se refiere a un sistema de almacenamiento, que comprende una pluralidad de pilas verticales de contenedores de almacenamiento, en el que las pilas están dispuestas en una primera dirección horizontal y una segunda dirección horizontal que es perpendicular a la primera dirección, una unidad de transporte para transportar al menos un contenedor hacia o desde la pila seleccionada en la primera y/o la segunda dirección, un dispositivo de manipulación de contenedores para transferir al menos un contenedor superior desde una pila seleccionada a la unidad de transporte antes de que la unidad de transporte que incluye el contenedor se transporte desde la pila seleccionada y para transferir al menos un contenedor desde la unidad de transporte hasta la parte superior de una pila seleccionada después de que la unidad de transporte que incluye el contenedor se transporte a la pila seleccionada, en el que la unidad de transporte puede moverse por encima de las pilas, en el que el dispositivo de manipulación de contendores comprende un elemento de elevación para desplazar una pila seleccionada en dirección vertical con respecto a las pilas adyacentes, en el que el elemento de elevación puede moverse por debajo de las pilas en un estado de no elevación del mismo, y en el que el dispositivo de manipulación de contendores comprende un elemento de enganche que se proporciona en la unidad de transporte y es adecuado para enganchar al menos un contenedor superior de una pila elevada para recuperar dicho contenedor o para liberar un contenedor enganchado para colocar dicho contenedor encima de una pila seleccionada.

Un sistema de almacenamiento de este tipo se conoce a partir del documento US 2015/0127143. El sistema de almacenamiento conocido comprende un armazón que contiene una pluralidad de pilas de contenedores y vehículos para recuperar un solo contenedor y una pluralidad de contenedores de una pila seleccionada. El vehículo circula sobre raíles en un patrón de cuadrícula a través de la parte superior de las pilas. El sistema de almacenamiento está dotado de un controlador que realiza un seguimiento de cada contenedor, de modo que el/los contenedor(es) apropiado(s) pueden recuperarse, transportarse y reemplazarse según se desee. Los documentos JPH05201544 y US3964619 dan a conocer ambos sistemas de almacenamiento según el preámbulo de la reivindicación 1.

Un objeto de la invención es proporcionar un sistema de almacenamiento que incluya un dispositivo de manipulación de contenedores sencillo.

Debido a la presencia del elemento de elevación, la unidad de transporte puede enganchar un contenedor acercándose a él en una dirección horizontal sin requerir medios para extraer un contenedor de una pila. Por ejemplo, cuando la unidad de transporte debe recoger un contenedor objetivo de una pila seleccionada, el elemento de elevación puede elevar la pila de manera que los contenedores por encima del contenedor objetivo queden ubicados por encima de un plano superior en el que se encuentran los lados superiores de las pilas y pueden tomarse enganchando el contenedor que está ubicado directamente por encima del contenedor objetivo, después de lo cual los contenedores pueden transportarse a una ubicación de almacenamiento temporal. Posteriormente, el elemento de elevación puede elevar adicionalmente la pila seleccionada de manera que el contenedor objetivo sobresalga por encima del plano superior. Esto proporciona la posibilidad de que el elemento de enganche de la unidad de transporte enganche el contenedor objetivo y lo transporte a una ubicación deseada. Por tanto, el elemento de elevación y el elemento de enganche de la unidad de transporte forman juntos el dispositivo de manipulación de contenedores.

Los contenedores de almacenamiento pueden tener muchas formas diferentes, tales como cajas, embalajes y similares.

En una realización preferida las pilas descansan sobre un soporte, en el que el elemento de elevación es adecuado para desplazar una pila seleccionada en dirección vertical con respecto al soporte, en el que el elemento de elevación puede moverse por debajo del soporte en el estado de no elevación del mismo. Por tanto, el soporte salva un espacio que permite el movimiento del elemento de elevación por debajo de las pilas.

El elemento de elevación puede comprender una cadena de empuje accionable. Una ventaja de esta realización es que el elemento de elevación es flexible, por un lado, pero rígido en un estado de elevación, por otro lado. Esto proporciona la oportunidad de empujar una pila seleccionada en dirección vertical mientras se almacena la cadena en dirección horizontal por debajo de las pilas o el soporte. Una cadena de empuje típica comprende una serie de eslabones. Cada eslabón está conectado de manera flexible a su eslabón vecino en sus ejes transversales. Sin embargo, los extremos de los eslabones están diseñados para enclavarse con los extremos de los eslabones vecinos, de manera que cuando se aplica una fuerza de empuje o compresión a la cadena en la dirección del eslabón, los eslabones se bloquean entre sí de manera que la cadena resiste la flexión en una dirección, pero puede doblarse o enrollarse en la otra dirección. Sin aplicar una fuerza de empuje, la cadena puede actuar como una cadena normal. La cadena de empuje puede accionarse por un motor eléctrico.

La cadena de empuje puede doblarse en dos direcciones que son perpendiculares entre sí, lo que proporciona una gran flexibilidad de almacenamiento de la cadena de empuje en un estado de no elevación.

En una realización preferida, la cadena de empuje sigue una trayectoria curva en un plano orientado horizontalmente cuando todas las pilas descansan sobre el soporte. La trayectoria curva puede ser una trayectoria helicoidal con el fin de minimizar la huella de la cadena de empuje en su estado de no elevación.

En una realización, una porción de la cadena de empuje sigue una trayectoria helicoidal y una porción orientada verticalmente de la cadena de empuje se extiende dentro de la trayectoria helicoidal. Puede montarse un elemento de soporte para soportar una pila de contenedores encima de la porción orientada verticalmente. Una ventaja de esta realización es que el elemento de elevación es relativamente compacto.

El elemento de elevación puede accionarse en todas las direcciones horizontales en lugar de sólo en la primera y la segunda dirección únicamente, mientras que también puede rotar alrededor de un eje vertical.

En una realización particular, la cadena de empuje accionable está montada en un carro y puede rotar con respecto al carro alrededor de un eje de rotación vertical, en la que la cadena de empuje se guía de manera que sigue una trayectoria horizontal y una vertical durante la elevación de una pila, trayectoria vertical que está ubicada a una distancia del eje de rotación.

El carro puede guiarse a lo largo de una guía que se ubica por debajo de las pilas.

La guía puede ser lineal, de manera que el carro puede moverse en una sola dirección. Esto proporciona la oportunidad de usar una pluralidad de tales elementos de elevación en el sistema de almacenamiento.

La unidad de transporte puede tener una porción de recepción de contenedores que incluye dos brazos para recibir un contenedor entre los brazos, en la que el elemento de enganche comprende al menos dos elementos de sujeción que están montados de manera móvil en los brazos respectivos y pueden moverse uno hacia el otro para enganchar un contenedor entre los brazos.

En una realización particular, el elemento de sujeción forma parte de una articulación de biela-manivela de la cual una biela está formada por el elemento de sujeción y de la cual una corredera está montada en el brazo correspondiente y puede moverse con respecto al brazo en dirección vertical, en el que una primera porción del elemento de sujeción está montada de manera rotatoria en la corredera y una segunda porción del elemento de sujeción alejada de su primera porción está montada de manera rotatoria en una primera porción de una manivela de la articulación de biela-manivela, en el que una segunda porción de la manivela alejada de su primera porción está montada de manera rotatoria en el brazo correspondiente. Cuando se mueve la corredera en dirección vertical, la segunda porción del elemento de sujeción se moverá hacia fuera con respecto al brazo correspondiente de la unidad de transporte. Este parece ser un mecanismo sencillo y efectivo del elemento de enganche. El elemento de sujeción puede tener una forma tal que pueda soportar un reborde en un lado exterior de un contenedor.

El sistema de almacenamiento puede estar dotado de una unidad de transporte auxiliar para transportar una pluralidad de contenedores de almacenamiento hacia o desde la pila seleccionada en la primera y/o la segunda dirección, en el que la unidad de transporte auxiliar está dotada de un elemento de enganche para enganchar al menos un contenedor superior de una pila elevada para recuperar el contenedor o para liberar un contenedor enganchado para colocar el contenedor encima de una pila seleccionada. De hecho, la unidad de transporte auxiliar es básicamente similar a la unidad de transporte, pero en una realización práctica, puede albergar un mayor número de contenedores que la unidad de transporte.

Según la invención, el sistema de almacenamiento está dotado de un vehículo de almacenamiento para almacenar temporalmente al menos un contenedor en una pila seleccionada, vehículo de almacenamiento que puede moverse con respecto a las pilas en la primera y/o la segunda dirección y está dotado de medios de enganche para enganchar al menos un contenedor, en el que el vehículo de almacenamiento está adaptado de manera que cuando el elemento de elevación eleva la pila seleccionada hasta un nivel en el que al menos dos contenedores sobresalen por encima de un plano superior en el que se encuentran los lados superiores de las pilas, los medios de enganche pueden enganchar el segundo contenedor por encima del plano superior mientras que el primer contenedor por encima del plano superior es accesible por la unidad de transporte. Los medios de enganche del vehículo de almacenamiento pueden sujetar uno o más contenedores por encima el contenedor objetivo que deben recogerse por la unidad de transporte, de manera que el contenedor objetivo puede engancharse por medio del elemento de enganche de la unidad de transporte. El vehículo de almacenamiento también puede comprender ruedas que circulan sobre los rebordes superiores de los contenedores superiores, de manera similar a la unidad de transporte. Se observa que el vehículo de almacenamiento también puede aplicarse en un sistema de almacenamiento en el que no se soporta directamente por los contenedores superiores de las pilas, sino por un armazón independiente, por ejemplo. En este último caso, el plano superior puede estar formado por el armazón.

La invención también se refiere a un método para hacer funcionar el sistema de almacenamiento según cualquiera de las reivindicaciones adjuntas 1 a 9, en el que la ubicación para el primer contenedor está despejada o queda despejada elevando la pila seleccionada a través del elemento de elevación hasta que los medios de enganche del vehículo de almacenamiento enganchan un contenedor predeterminado y bajando posteriormente el elemento de elevación para despejar la ubicación entre el contenedor enganchado y el plano superior, en el que la unidad de transporte coloca un contenedor de reemplazo en la ubicación despejada, después de lo cual el elemento de elevación eleva o baja la pila formada que incluye el contenedor de reemplazo al desenganchar el contenedor enganchado en el caso de un contenedor enganchado hasta que un contenedor objetivo de la pila forma el primer contenedor por encima del plano superior para permitir que la unidad de transporte retire el contenedor objetivo. Este parece ser un método eficaz para hacer funcionar el sistema de almacenamiento.

El contenedor predeterminado puede ser adyacente al contenedor objetivo con el fin de colocar el contenedor de reemplazo en la misma ubicación dentro de la pila de donde proviene el contenedor que se retira por la unidad de transporte.

Se observa que la unidad de transporte, la unidad de transporte auxiliar, el elemento de elevación y el vehículo de almacenamiento pueden estar dotados de fuentes de alimentación respectivas en forma de baterías recargables. También se observa que el elemento de enganche de la unidad de transporte y la unidad de transporte auxiliar y los medios de enganche del vehículo de almacenamiento pueden tener una función de elevación, además del elemento de elevación. Por ejemplo, si los contenedores están encajados, los elementos de enganche o medios de enganche pueden elevar ligeramente un contenedor con el fin de extraerlo de una pila.

En una realización particular, la unidad de transporte está dotada de un juego de primeras ruedas en lados opuestos de la unidad de transporte para el desplazamiento en la primera dirección y un juego de segundas ruedas en lados opuestos de la unidad de transporte para el desplazamiento en la segunda dirección, en la que al menos uno de los juegos puede elevarse con respecto al resto de la unidad de transporte para hacer circular selectivamente o bien el juego de primeras ruedas o bien el juego de segundas ruedas encima de las pilas o sobre raíles en un patrón de cuadrícula a través de la parte superior de las pilas. Por ejemplo, si el primer juego puede elevarse y el segundo juego es estacionario con respecto al resto de la unidad de transporte, la unidad de transporte puede moverse en la segunda dirección si el primer juego se eleva y la unidad de transporte puede moverse en la primera dirección si el primer juego está en un estado no elevado.

Los ejes respectivos de las ruedas del al menos uno de los juegos pueden montarse de manera excéntrica y móvil en el resto de la unidad de transporte. Esto significa que los ejes pueden girar alrededor de sus respectivos ejes de rotación para elevar las ruedas con respecto al resto de la unidad de transporte.

El sistema de almacenamiento puede estar dotado de un vehículo de ascenso que puede conducirse a lo largo de una guía vertical en una circunferencia de las pilas para transportar un contenedor en dirección vertical hacia y desde la parte superior de una pila adyacente. La unidad de transporte puede transportar un contenedor hacia y desde la ubicación donde llega el vehículo de ascenso en la parte superior de las pilas. El vehículo de ascenso puede tener su propio sistema de control para conducir hacia y desde la guía vertical y para ascender a lo largo de la guía. Se observa que el vehículo de ascenso no está necesariamente relacionado con el dispositivo de manipulación según la invención.

Otro aspecto que no forma parte de la invención se refiere a una cadena de empuje para su uso en un sistema de almacenamiento tal como se ha descrito anteriormente en el presente documento. En términos más generales, independientemente del sistema de almacenamiento tal como se ha descrito anteriormente en el presente documento, la invención también se refiere a una cadena de empuje, que comprende una serie de eslabones, que están interconectados entre sí a través de pivotes que tienen ejes de pivote que alternativamente son perpendiculares entre sí, en la que porciones de los eslabones están adaptadas de manera que se enclavan con porciones de los eslabones vecinos de manera que cuando se aplica una fuerza de compresión a la cadena de empuje, los eslabones se bloquean entre sí para transferir una fuerza de empuje. Una ventaja de esta cadena de empuje es que puede doblarse en dos direcciones cuando no transfiere una fuerza de empuje, lo que proporciona la oportunidad de almacenar la cadena de empuje de manera compacta. Por ejemplo, una porción de la cadena de empuje puede seguir una trayectoria helicoidal, mientras que otra porción de la cadena de empuje se extiende dentro de la trayectoria helicoidal en una dirección paralela a la línea central de la trayectoria helicoidal.

La invención se aclarará a continuación en el presente documento con referencia a dibujos muy esquemáticos que muestran una realización de la invención a modo de ejemplo.

La figura 1 es una vista en perspectiva de una realización de un sistema de almacenamiento.

La figura 2 es una vista lateral de la realización tal como se muestra en la figura 1.

La figura 3 es una vista en perspectiva de un contenedor de almacenamiento del sistema de almacenamiento tal como se muestra en la figura 1.

La figura 4 es una vista similar a la de la figura 3, pero que muestra un contenedor de almacenamiento alternativo. La figura 5 es una vista desde arriba de una parte del sistema de almacenamiento tal como se muestra en la figura 1.

La figura 6 es una vista similar a la de la figura 5 a mayor escala, que muestra una parte del lado superior del sistema de almacenamiento.

La figura 7 es una vista en perspectiva de una parte del sistema de almacenamiento tal como se muestra en la figura i.

La figura 8 es una vista similar a la de la figura 3, pero que muestra un contenedor de almacenamiento alternativo. La figura 9 es una vista similar a la de la figura 7, pero que muestra el sistema de almacenamiento con contenedores de almacenamiento tal como se muestra en la figura 8.

La figura 10 es una vista en perspectiva de un elemento de elevación, que muestra un estado de no elevación. La figura 11 es una vista similar a la de la figura 10, pero que muestra un estado de elevación.

Las figuras 12 y 13 son vistas en perspectiva ampliadas de partes del elemento de elevación tal como se muestra en las figuras 10 y 11.

Las figuras 14 y 15 son vistas laterales de elementos de elevación alternativos.

Las figuras 16-25 son vistas en perspectiva ilustrativas, que muestran el funcionamiento del sistema de almacenamiento.

La figura 26 es una vista en perspectiva del sistema de almacenamiento según la invención.

La figura 27 es una vista en sección del sistema tal como se muestra en la figura 26.

Las figuras 28 y 29 son una vista en perspectiva y una vista en planta, respectivamente, de un elemento de elevación alternativo.

La figura 30 es una vista similar a la de la figura 7, pero que muestra un sistema de almacenamiento alternativo. La figura 31 es una vista similar a la de la figura 10, pero que muestra un elemento de elevación alternativo en un estado de no elevación.

La figura 32 es una vista similar a la de la figura 31, pero que muestra un estado de elevación.

La figura 33 es una vista lateral del elemento de elevación tal como se muestra en las figuras 31 y 32.

La figura 34 es una vista similar a la de la figura 1, pero que muestra una parte de una unidad de transporte de la misma a mayor escala, que ilustra una parte del elemento de enganche.

La figura 35 es una vista similar a la de la figura 34, pero que muestra una parte de la misma a mayor escala.

La figura 36 es una vista similar a la de la figura 35, pero que ilustra el elemento de enganche en un estado diferente.

La figura 37 es una vista en perspectiva de una unidad de transporte alternativa del sistema de almacenamiento. La figura 38 es una vista lateral de la unidad de transporte de la figura 37.

La figura 39 es una vista similar a la de la figura 38, pero que muestra la unidad de transporte en un estado diferente.

La figura 40 es una vista en perspectiva de un sistema de almacenamiento alternativo.

Las figuras 1 y 2 muestran un sistema de almacenamiento 1 según la invención. El sistema de almacenamiento 1 puede estar ubicado en un almacén y comprende una pluralidad de pilas verticales 2 de contenedores de almacenamiento 3. En la figura 3 se muestra una realización de un contenedor de almacenamiento 3. La realización de la figura 3 tiene la parte superior abierta y tiene forma rectangular, pero es concebible una forma alternativa, tal como forma de cubo. Los contenedores 3 pueden estar dispuestos para enclavarse o engancharse entre sí en la dirección horizontal. Los contenedores 3 puede contener diferentes productos.

Las pilas 2 están dispuestas en una primera dirección horizontal X y una segunda dirección horizontal Y que es perpendicular a la primera dirección X, formando así una matriz tridimensional de contenedores de almacenamiento 3. Las pilas 2 descansan sobre un soporte elevado 4 que está montado sobre pies verticales 5 en un borde circundante del mismo. Esto proporciona un espacio libre por debajo del soporte 4. En los lados superiores de las pilas 2, las pilas 2 están envueltas por un armazón 6 que está destinado a mantener las pilas 2 juntas. La figura 2 muestra que los lados superiores de las pilas 2 se encuentren en un plano superior TP horizontal.

Los lados exteriores de los contenedores 3 están libres de obstáculos con el fin de permitir que las pilas 2 se desplacen verticalmente una junto a la otra. Dado que las pilas 2 están situadas cerca unas de otras o incluso una contra otra, el espacio del suelo se usa de forma eficaz. Con el fin de minimizar la fricción entre los contenedores de almacenamiento 3 cuando se levanta una pila 2, los contenedores 3 pueden estar provistos de rodillos 7 tal como se muestra en la figura 4, pero son concebibles medios alternativos de reducción de la fricción.

El sistema de almacenamiento 1 está dotado de una unidad de transporte 8 para transportar al menos un contenedor 3 hacia o desde la pila seleccionada 2 en la primera y/o la segunda dirección X, Y. La unidad de transporte 8 tiene una porción de base 8a y una porción de recepción de contenedores 8b. La porción de recepción de contenedores 8b tiene dos brazos paralelos 29 entre los cuales se ajusta un contenedor de almacenamiento 3 y un elemento de enganche 10 para sujetar el contenedor de almacenamiento 3. La porción de base 8a alberga una fuente de alimentación en forma de una batería recargable y medios de control para accionar la unidad de transporte 8 y para controlar el elemento de enganche 10.

Además, el sistema de almacenamiento 1 comprende un elemento de elevación 9 para elevar una pila seleccionada 2. El elemento de elevación 9 tiene un estado de no elevación en el que puede moverse en dirección horizontal por debajo del soporte 4 y un estado de elevación en el que soporta una pila seleccionada 2.

El elemento de enganche 10 puede comprender un elemento de agarre que puede sujetar al menos un contenedor 3 de una pila elevada 2, contenedor 3 que sobresale por encima de las otras pilas 2 para recuperar ese contenedor 3. El elemento de enganche 10 puede ser diferente, comprendiendo por ejemplo pasadores que se acoplan con orificios correspondientes en los contenedores 3. El uno o más lugares vacíos places de la pila 2 después de recuperar uno o más contenedores 3 pueden rellenarse por uno o más de otros contenedores 3 liberando uno o más contenedores enganchados 3 encima de la pila elevada 2. En la realización tal como se muestra, el elemento de elevación 9 y el elemento de enganche 10 de la unidad de transporte 8 forman juntos un dispositivo de manipulación de contenedores para transferir al menos un contenedor superior 3 desde una pila seleccionada 2 a la unidad de transporte 8 antes de que la unidad de transporte 8 que incluye el contenedor 3 se transporte lejos de la pila seleccionada 2 y para transferir al menos un contenedor 3 desde la unidad de transporte 8 hasta la parte superior de una pila seleccionada 2 después de que la unidad de transporte 8 que incluye el contenedor 3 se transporte a la pila seleccionada 2.

Alternativamente, el dispositivo de manipulación de contendores puede comprender una unidad de transporte que es adecuada para transportar al menos un contenedor 3 en la primera y/o la segunda dirección X, Y así como para recoger al menos un contenedor superior 3 de una pila seleccionada 2 sin elevar la pila 2. En este caso, la unidad de transporte debe poder “excavar” en una pila seleccionada 2 con el fin de recoger un contenedor 3.

Las figuras 34-36 muestran una parte de una realización de un elemento de enganche 10 en más detalle. Esta realización del elemento de enganche 10 comprende una articulación de biela-manivela. Considerando uno de los dos brazos 29 de la porción de recepción de contenedores 8b, tal como se muestra en la figura 34, dos correderas 26 están montadas en el brazo 29 y pueden moverse con respecto al brazo 29 en dirección vertical. La articulación tiene una biela conformada como un elemento de sujeción en forma de placa 27. Las primeras porciones del elemento de sujeción 27 están montadas de manera rotatoria en las correderas 26 respectivas. Las segundas porciones del elemento de sujeción 27, que están alejadas de sus primeras porciones, están montadas de manera rotatoria a las primeras porciones de las manivelas 28 respectivas de la articulación de biela-manivela. Las segundas porciones de las manivelas 28 respectivas, que están alejadas de sus primeras porciones, están montadas de manera rotatoria al brazo correspondiente 29.

Las figuras 34 y 35 muestran el elemento de enganche 10 en un estado activo en el que el plano de la biela 27 se extiende horizontalmente y la figura 36 muestra el elemento de enganche 10 en un estado pasivo en el que el plano del elemento de sujeción 27 se extiende verticalmente. En este último estado, las manivelas 28 también se extienden verticalmente. Esto proporciona espacio para recibir un contenedor 3. Si es necesario que la unidad de transporte 8 enganche el contenedor 3, las correderas 26 pueden moverse hacia abajo tal como se indica mediante la flecha Z en la figura 35. Los elementos de sujeción 27 en el brazo opuesto 29 pueden moverse uno hacia el otro para enganchar un contenedor 2 entre los brazos 29.

La articulación de biela-manivela puede adaptarse de manera que las correderas 26 estén automáticamente en una posición inferior sin hacer funcionar el elemento de enganche 10, mientras que un actuador tira hacia arriba de las correderas 26 con el fin de mover el elemento de enganche 10 en un estado desactivado.

Las figuras 1 y 2 muestran que la unidad de transporte 8 comprende primeras ruedas 11 ubicadas en lados opuestos de la unidad de transporte 8. Las primeras ruedas 11 circulan sobre rebordes superiores 12 de los contenedores superiores 3 para el desplazamiento en la dirección X. Aunque no es visible en las figuras 1 y 2, la unidad de transporte 8 también está dotada de segundas ruedas 13 para el desplazamiento en la dirección Y, véase la figura 5. Las primeras y las segundas ruedas 11, 13 pueden elevarse y bajarse de manera que o bien las primeras ruedas 11 o bien las segundas ruedas 13 estén soportadas directamente por los contenedores superiores 3 de las pilas 2. Las primeras y las segundas ruedas 11, 13 pueden accionarse a través de motores eléctricos que pueden alimentarse por una batería ubicada en la porción de base 8a de la unidad de transporte 8.

La anchura de la unidad de transporte 8 tal como se mide en la segunda dirección Y corresponde a la anchura de una fila de pilas 2 que se extienden en la primera dirección X. La figura 5 muestra una parte del sistema de almacenamiento 1 tal como se observa desde arriba a un nivel que interseca las ruedas 11, 13 de la unidad de transporte 8. La figura 5 muestra cómo las ruedas 11, 13 actúan conjuntamente con los rebordes superiores 12 de los contenedores 3. Cada una de las ruedas 11, 13 tiene una porción soportada que puede circular encima de los rebordes 12 en cualquier lado de una fila. En el estado tal como se muestra en la figura 5, las primeras ruedas 11 están circulando sobre los rebordes 12 en la dirección X, mientras que las segundas ruedas 13 se elevan con respecto a las pilas 2 por encima del plano superior TP. El par de primeras ruedas 11 que están ubicadas en la porción de recepción de contenedores 8b están dotadas de pestañas respectivas que están ubicadas más allá de los rebordes 12 de los contenedores 3 adyacentes en cualquier lado de la fila y sus porciones soportadas circulan sobre los rebordes 12 de los contenedores 3 adyacentes. Una ventaja de circular sobre los rebordes 12 de contenedores 3 adyacentes es que la unidad de transporte 8 todavía puede desplazarse a través de la fila donde falta un contenedor superior 3 debido a que la unidad de transporte 8 lo está recuperando. Además, si un contenedor 3 debe enganchar las primeras ruedas 11 en la porción de recepción de contenedores 8b de la unidad de transporte 8, pueden no descansar sobre ese contenedor 3. En la realización tal como se muestra en la figura 5, cada una de las primeras ruedas 11 que están ubicadas en la porción de base 8a de la unidad de transporte 8 tiene dos pestañas en lados opuestos de su porción de soporte. La porción de soporte de cada una de estas primeras ruedas 11 descansa sobre dos rebordes 12 de contenedores 3 adyacentes.

Las segundas ruedas 13 circulan sobre los rebordes superiores 12 de los contenedores 3 por encima de los cuales está ubicada la porción de base 8a de la unidad de transporte 8. Las pestañas individuales respectivas de las segundas ruedas 13 están ubicadas en lados interiores de estos rebordes superiores 12.

El reborde superior 12 de cada contenedor 3 está dotado de rebajes 14 con el fin de permitir que las pestañas de las ruedas 11, 13 atraviesan porciones de rebordes superiores 12 de pilas adyacentes 2, porciones que se extienden en dirección transversal con respecto a la dirección del desplazamiento real de la unidad de transporte 8. Esto se ilustra en la figura 6 mediante las líneas L que indican las trayectorias seguidas por las pestañas. La figura 7 aclara adicionalmente que las pestañas de las ruedas 11, 13 pueden pasar una pluralidad de pilas 2 sin quedar obstruidas por los rebordes 12. Las figuras 8 y 9 muestran un contenedor de almacenamiento alternativo 3.

La figura 3 ilustra que el reborde superior circunferencial 12 tiene un par de porciones de reborde paralelas 12a y un segundo par de porciones de reborde paralelas 12b que se extienden perpendiculares al primer par de porciones de reborde paralelas 12a. Cada una de las porciones de reborde 12a del primer par está dotada de rebajes 14 en o cerca de los lados interiores de las porciones de reborde 12b del segundo par, lados interiores que se dirigen uno hacia el otro.

Las figuras 37-39 muestran una realización alternativa de la unidad de transporte 8. Esta realización también comprende las primeras ruedas 11 ubicadas en lados opuestos de la unidad de transporte 8 para el desplazamiento en la dirección X y las segundas ruedas 13 para el desplazamiento en la dirección Y. Sólo las segundas ruedas 13 pueden elevarse y bajarse con respecto al resto de la unidad de transporte 8. En un estado elevado tal como se muestra en la figura 39, las primeras ruedas 11 se soportarán por las pilas 2 o por los raíles de un patrón de cuadrícula en el caso de un patrón de cuadrícula a través de la parte superior de las pilas 2. En un estado no elevado tal como se muestra en la figura 38, las segundas ruedas 13 se soportarán por las pilas 2 o por los raíles de un patrón de cuadrícula en el caso de un patrón de cuadrícula a través de la parte superior de las pilas 2.

Cada una de las segundas ruedas 13 tiene un eje que está montado de manera excéntrica con respecto al resto de la unidad de transporte 8. En la realización tal como se muestra en las figuras 37-39, cada par de segundas ruedas 13 en un lado de la unidad de transporte 8 está montado excéntricamente al resto de la unidad de transporte 8 a través de palancas bifurcadas 30 respectivas, que están acopladas a una biela 31. La biela 31 también está acoplada a un actuador lineal 32 para accionar la biela 31 en su dirección longitudinal. El actuador lineal 32 está montado en el resto de la unidad de transporte 8. En un estado retraído del actuador lineal 32, las segundas ruedas 13 se elevan, tal como se ilustra en la figura 39.

El elemento de elevación 9 comprende una cadena de empuje accionable 15 que tiene un elemento de soporte 16 en su extremo para entrar en contacto con un extremo inferior de una pila seleccionada 2. En las figuras 10-13 se muestra una realización de la cadena de empuje 15. La figura 10 muestra la cadena de empuje 15 en un estado de no elevación, en el que el elemento de soporte 16 está en su nivel más bajo. La figura 11 muestra un estado de elevación en que el elemento de soporte 16 está elevado. La superficie superior del elemento de soporte 16 puede ser de manera que un contenedor 3 quede encajado en el elemento de soporte 16 de manera similar a otro contenedor 3.

Las figuras 12 y 13 muestran partes de la cadena de empuje 15 en mayor detalle. La cadena de empuje 15 comprende una serie de eslabones 17. Los eslabones 17 están interconectados entre sí través de pivotes 18 que tienen ejes de pivote que alternativamente son perpendiculares entre sí. Porciones de los eslabones 17 están diseñadas para enclavarse con porciones de los eslabones 17 vecinos, de manera que cuando se aplica una fuerza de empuje o compresión a la cadena de empuje 15, los eslabones 17 se bloquean entre sí, de modo que la cadena de empuje 15 puede transferir una fuerza de empuja. Este estado se muestra en la figura 13. Sin aplicar una fuerza de empuje, la cadena de empuje 15 actúa como una cadena que puede doblarse en dos direcciones que son perpendiculares entre sí tal como se ilustra en la figura 12. La cadena de empuje 15 sigue una trayectoria curva cuando todas las pilas 2 descansan sobre el soporte 4 y el elemento de soporte 16 está en su nivel más bajo, véase la figura 10. En la realización tal como se muestra en la figura 10, la cadena de empuje 15 sigue una trayectoria helicoidal. Debido a la trayectoria curva, la cadena de empuje 15 puede almacenarse de modo compacto, lo que proporciona una gran libertad para mover el elemento de elevación 9 por debajo del soporte 4. El elemento de elevación 9 puede estar dotado de una guía para guiar la cadena de empuje 15 a lo largo de una trayectoria deseada.

Las figuras 28 y 29 muestran una realización alternativa del elemento de elevación 9. La figura 28 muestra que esta realización tiene dos cadenas de empuje 15a y 15b que soportan el elemento de soporte 16 en dos ubicaciones que están ubicadas a una distancia entre sí, creando así un soporte estable. En el estado de no elevación, las cadenas de empuje 15a, 15b siguen trayectorias helicoidales y, en este caso, forman un cilindro común alrededor de las porciones de extremo que se extienden verticalmente de las cadenas de empuje 15a, 15b, porciones de extremo en las que está montado el elemento de soporte 16. Por motivos de claridad, el elemento de soporte 16 no se muestra en la figura 29. Se observa que la porción de extremo orientada verticalmente de la cadena de empuje 15 en la realización tal como se muestra en las figuras 10 y 11 también puede estar ubicada dentro de la trayectoria helicoidal que está formada por otra porción de la cadena de empuje 15.

Las figuras 14 y 15 muestran elementos de elevación alternativos, en los que la cadena de empuje se reemplaza por un elevador de tijera 19 y un elevador telescópico 20, respectivamente.

Las figuras 31-33 muestran otro elemento de elevación alternativo 9. En este caso, la cadena de empuje accionable 15 está montada en un carro 24. El carro 24 puede guiarse a lo largo de una guía lineal en forma de raíles paralelos 25 que están ubicados debajo del soporte 4 de las pilas 2. Los raíles 25 pueden extenderse paralelos a una fila de pilas 2 en la primera dirección X o la segunda dirección Y. Es concebible una guía alternativa. La cadena de empuje accionable 15 puede doblarse en una dirección y puede moverse dentro de un plano vertical. El plano vertical puede rotar con respecto al carro 24 alrededor de un eje de rotación vertical. La cadena de empuje 15 se guía de manera que sigue una trayectoria horizontal y una vertical durante la elevación de una pila 2. La trayectoria vertical está ubicada a una distancia del eje de rotación. Por tanto, el elemento de soporte 16 está ubicado a una distancia del eje de rotación vertical, de manera que puede elevarse una pila 2 vecina de una pila 2 por debajo de la cual está ubicado el carro 24. La distancia puede ser igual a la anchura de una pila por ejemplo, de manera que en caso de que la posición del elemento de elevación 9 por debajo de las pilas 2 sea de manera que el eje de rotación esté ubicado en un centro de la pila 2, el elemento de soporte 6 puede colocarse por debajo de cuatro pilas 2 vecinas. La figura 33 muestra que el soporte 4 lleva las pilas 2 de contenedores 3 de manera que el elemento de elevación 9 puede moverse por debajo de las pilas 2 sin obstáculos.

Las figuras 1 y 2 también muestran una unidad de transporte auxiliar 21 que es más grande que la unidad de transporte 8. La unidad de transporte auxiliar 21 está destinada a almacenar temporalmente contenedores 3 si la unidad de transporte 8 necesita recoger un contenedor 3 que está ubicado en una posición baja en una pila 2. La unidad de transporte auxiliar 21 también está dotada de ruedas primeras y segundas y de elementos de enganche, similares a los de la unidad de transporte 8, pero se mueve más lentamente debido a su tamaño. Las figuras 1 y 2 muestran que la unidad de transporte auxiliar 21 puede recibir y contener tres pilas de contenedores 3. No obstante, es posible hacer funcionar el sistema de almacenamiento 1 sin la presencia de la unidad de transporte auxiliar 21. En este caso, la unidad de transporte 8 puede tomar uno o más contenedores 3 que se ubican por encima de un contenedor objetivo 3 y almacenar temporalmente el uno o más contenedores encima de otra pila 2. Está claro que esto conduce a una manipulación de contenedores menos eficaz que en el caso de la presencia de la unidad de transporte auxiliar 21.

Las figuras 16-25 ilustran cómo funciona el sistema de almacenamiento 1 en condiciones de funcionamiento. La figura 16 indica un contenedor de almacenamiento objetivo 3' en una pila objetivo 2', contenedor objetivo 3' que debe recogerse por la unidad de transporte 8. El contenedor objetivo 3' está ubicado en la tercera pila 2' en la primera dirección Xtal como se observa desde la izquierda, en la segunda pila 2' en la segunda dirección Y tal como se observa de adelante hacia atrás, y el séptimo nivel en dirección vertical Z tal como se observa desde arriba. Por motivos de claridad, se ha eliminado una pila 2 en el lado frontal en las figuras 17-25, de manera que el contenedor objetivo 3' pueda hacerse visible.

Una flecha en la figura 16 indica que la unidad de transporte auxiliar 21 comienza a moverse en la segunda dirección Y desde atrás hacia delante y la unidad de transporte 8 comienza a moverse hacia la derecha. La unidad de transporte auxiliar 21 ya tiene tres contenedores de almacenamiento 3 en este estado, pero esto puede ser menos o más.

La figura 17 muestra que la unidad de transporte auxiliar 21 ha llegado por encima de la pila objetivo 2' que contiene el contenedor objetivo 3', mientras que una flecha indica que la pila 2 se eleva por el elemento de elevación 9. La figura 18 muestra que el contenedor objetivo 3' se eleva cuatro niveles y que la unidad de transporte auxiliar 21 ya ha recibido cuatro contenedores superiores no objetivo 3 de la pila objetivo 2'. La unidad de transporte auxiliar 21 se mueve hacia la izquierda después de recibir estos contenedores 3, de manera que la unidad de transporte auxiliar 21 puede recibir la serie siguiente de contenedores no objetivo 3. La figura 19 muestra que el contenedor objetivo 3' forma la parte superior de la pila 2.

La figura 20 muestra que la unidad de transporte auxiliar 21 se mueve en la segunda dirección Y alejándose del contenedor objetivo 3', mientras que el contenedor objetivo 3' se eleva adicionalmente por el elemento de elevación 9, de manera que sobresale por encima de las pilas adyacentes 2, es decir por encima del plano superior TP. La unidad de transporte 8 se mueve hacia el contenedor objetivo 3'. La figura 21 muestra que la unidad de transporte 1 ha enganchado el contenedor objetivo 3' y se mueve hacia una ubicación para entregar el contenedor objetivo 3'.

Las figuras 22 y 23 muestran que la unidad de transporte auxiliar 21 se mueve de vuelta a la ubicación de la pila objetivo 2' de la que se ha tomado el contenedor objetivo 3' y coloca los contenedores 3 que originalmente descansaban encima del contenedor objetivo 3' de vuelta, mientras que el elemento de elevación 9 baja los contenedores 3. Las figuras 24 y 25 muestran que cuando la pila objetivo 2' está constituida por completo nuevamente, quedan dos contenedores de almacenamiento 3 en la unidad de transporte auxiliar 21.

Si los contenedores de almacenamiento 3 están encajados de manera que no pueden moverse en la dirección horizontal cuando están en una pila, los elementos de enganche de la unidad de transporte 8 y la unidad de transporte auxiliar 21 pueden tener sus propios medios de elevación para elevar un contenedor 3 de la parte superior de la pila 2 una vez que se ha elevado por encima del plano superior TP por el elemento de elevación 9. Alternativamente, el elemento de elevación 9 puede elevar el contenedor superior 3 completamente por encima de las pilas adyacentes 2, después de lo cual el elemento de enganche engancha el contenedor y luego el elemento de elevación 9 baja la pila 2, de manera que el contenedor enganchado 3 deja el estado encajado.

Las figuras 16-25 muestran sólo una unidad de transporte 8, pero también es posible que el sistema de almacenamiento 1 comprenda más de una unidad de transporte 8. Por ejemplo, una segunda unidad de transporte puede ser similar a la unidad de transporte 8, pero orientada al revés, de manera que los dos brazos de porción de recepción de contenedores estén dirigidos opuestos a los brazos de la porción de recepción de contenedores 8b de la unidad de transporte 8.

Las figuras 26 y 27 muestran un sistema de almacenamiento 1, que está dotado de un vehículo de almacenamiento 22 para almacenar temporalmente al menos un contenedor 3 en una pila seleccionada 2. El vehículo de almacenamiento 22 puede moverse con respecto a las pilas 2 en la primera y la segunda dirección X, Y en manera similar a la unidad de transporte 8. El vehículo de almacenamiento 22 está dotado de medios de enganche para enganchar al menos un contenedor 3, por ejemplo un elemento de agarre (no mostrado). El vehículo de almacenamiento 22 está adaptado de manera que cuando el elemento de elevación 9 eleva la pila seleccionada 2 hasta un nivel en el que al menos dos contenedores 3 sobresalen por encima del plano superior TP, los medios de enganche pueden enganchar el segundo contenedor 3” por encima del plano superior TP mientras que el primer contenedor, es decir el contenedor objetivo 3', por encima del plano superior TP es accesible por la unidad de transporte 8. La figura 27 muestra que una pila de contenedores 3 se eleva por el elemento de elevación 9, mientras que el contenedor inferior 3” de esta pila se engancha por los medios de enganche del vehículo de almacenamiento 22. El contenedor objetivo 3' está separado del contenedor inferior 3” de la pila de contenedores 3 por encima y la unidad de transporte 8 puede tomar el contenedor objetivo 3' de la unidad de transporte auxiliar 22. Una vez que el contenedor objetivo 3' se ha retirado, el elemento de elevación 9 puede hacerse funcionar de manera que el elemento de soporte 16 o cualquier contenedor 3 en el mismo suporte el contenedor inferior 3” de la pila enganchada en el vehículo de almacenamiento 22. Después de desenganchar el contenedor 3'', la pila de contenedores 3 puede volver a bajarse. Una ubicación vacía en la parte superior de la pila 2 debido a que falta el contenedor objetivo 3' puede llenarse con un contenedor 3 que se almacenó en el vehículo de almacenamiento 22. Una ventaja de esta realización es que el vehículo de almacenamiento 22 puede permanecer en la pila seleccionada 2 durante la operación de recogida del contenedor objetivo 3'.

En un método alternativo, el contenedor objetivo 3' puede reemplazarse por otro contenedor 3 antes de retirarlo tal como se describió anteriormente. En este caso, la unidad de transporte 8 lleva un contenedor de reemplazo 3, por ejemplo un contenedor vacío 3, y se mueve hacia el vehículo de almacenamiento 22. La pila real 2 de contenedores 3 soportada por el elemento de soporte 16, pila real 2 que es sólo el contenedor objetivo 3' en el estado tal como se muestra en la figura 27, se baja primero con el fin de crear una ubicación despejada o no ocupada entre el contenedor enganchado 3” y el plano superior TP. Posteriormente, la unidad de transporte 8 puede colocar el contenedor de reemplazo 3 encima de la pila real 2, es decir, encima del contenedor objetivo 3'. Entonces, el elemento de elevación 9 puede elevar la pila formada 2 que incluye el contenedor de reemplazo 3 al desenganchar el contenedor enganchado 3” hasta que los medios de enganche del vehículo de almacenamiento 22 enganchen el contenedor de reemplazo 3. En este estado, el contenedor objetivo 3' se ubica entre el contenedor de reemplazo enganchado 3” y el plano superior TP, es decir en la ubicación del primer contenedor 3' tal como se muestra en la figura 27. Posteriormente, la unidad de transporte 8 puede retirar el contenedor objetivo 3', después de lo cual el elemento de soporte 16 del elemento de elevación 9 puede moverse hacia arriba para soportar la pila recién formada 2 que incluye el contenedor de reemplazo y posteriormente bajar toda la pila recién formada hacia abajo. El contenedor de reemplazo está ubicado ahora en la misma ubicación dentro de la pila que el contenedor que se retira.

También es posible despejar la ubicación del primer contenedor 3' elevando la pila 2 de manera que el contenedor objetivo quede enganchado por los medios de enganche del vehículo de almacenamiento 22 antes de que el contenedor de reemplazo se coloque en la ubicación despejada.

Si un contenedor superior 3 de una pila 2 es el contenedor objetivo 3, la ubicación para el primer contenedor 3' en el vehículo de almacenamiento 22 tal como se muestra en las figuras 26 y 27 ya está vacía y lista para recibir un contenedor de reemplazo 3. Una vez que el contenedor de reemplazo 3 se coloca encima del contenedor objetivo 3, la pila 2 puede elevarse hasta que el contenedor de reemplazo 3 se engancha por los medios de enganche del vehículo de almacenamiento 22 y el contenedor objetivo 3 puede retirarse por la unidad de transporte 8.

El sistema de almacenamiento 1 también está dotado de una unidad de control (no mostrada) para rastrear y realizar un seguimiento de la ubicación de todos los contenedores 3 y las unidades de transporte (auxiliares) 8, 21 y el vehículo de almacenamiento 22.

Los elementos de enganche de la unidad de transporte 8 y la unidad de transporte auxiliar 21 y los medios de enganche del vehículo de almacenamiento 22 pueden ser del tipo de encaje a presión, que engancha un contenedor de una pila elevada cuando la unidad de transporte 8, la unidad de transporte auxiliar 21 o el vehículo de almacenamiento 22 se sitúa en la pila seleccionada, mientras que pueden desengancharse por actuadores controlables, por ejemplo después de elevar ligeramente el contenedor por el elemento de elevación 9. El vehículo de almacenamiento 22 también puede estar dotado de primeras y segundas ruedas para moverse en la primera y la segunda dirección X, Y como la unidad de transporte 8. Todas las ruedas del vehículo de almacenamiento 22 pueden elevarse al mismo tiempo para bloquear el vehículo de almacenamiento 22 en la pila objetivo.

Por ejemplo, el elemento de enganche 10 tal como se muestra en las figuras 34-36 puede aplicarse como un tipo de encaje a presión. Las articulaciones de biela-manivela y los contenedores 3 pueden adaptarse de manera que cuando la porción de recepción de contenedores 8b de la unidad de transporte 8 esté ubicada por encima de una pila 2 y el elemento de elevación 9 empuje la pila 2 hacia arriba entre los brazos 29, los salientes en lados opuestos del contenedor 3 pueden entrar en contacto con las manivelas 28 y empujar las correderas 26 hacia arriba, retrayendo así los elementos de sujeción 27. Una vez que los salientes del contenedor 3 han pasado la articulación de biela-manivela durante la elevación adicional de la pila 2, las correderas 26 pueden retroceder de manera que los elementos de sujeción 27 de los brazos 29 respectivos se mueven uno hacia el otro. Posteriormente, la pila 2 puede bajarse de manera que los salientes del contenedor 3 descansen sobre los elementos de sujeción 27 de los brazos respectivos 29.

La invención no se limita a las realizaciones mostradas en los dibujos y descritas anteriormente en el presente documento, que pueden variar de diferentes maneras dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

El sistema de almacenamiento que incluye el elemento de elevación también puede estar dotado de una unidad de transporte que no está soportada directamente por los contenedores superiores de las pilas, sino sobre una estructura de carriles independiente 23, que se extienden entre pilas vecinas en el plano superior TP, véase la figura 30. En este caso, las pilas 2 son independientes entre sí y pueden guiarse verticalmente por una estructura que también soporta los carriles 23.

La figura 40 muestra un sistema de almacenamiento alternativo 1. En este caso, el sistema de almacenamiento 1 tiene dos pilares 33 en la circunferencia de la matriz tridimensional de los contenedores de almacenamiento 3. Los pilares 33 están dotados de cremalleras dentadas 34 respectivas y guías para guiar un vehículo de ascenso 35 a lo largo de los pilares 33. El vehículo de ascenso 35 comprende una bandeja 36 para recibir un contenedor 3 sobre la misma. Además, el vehículo de ascenso 35 está dotado de piñones accionables que se engranan con las cremalleras dentadas 34 respectivas para permitir que el vehículo de ascenso 35 suba y baje a lo largo de los pilares 33.

La figura 40 muestra que la realización del sistema de almacenamiento 1 está dotada de una estructura de carriles 23 sobre los cuales circula la unidad de transporte 8. Una porción de la estructura de carriles 23 se extiende más allá de la circunferencia de la matriz tridimensional de contenedores de almacenamiento 3, de manera que el vehículo de ascenso 35 se mueve por debajo de la porción que sobresale. El vehículo de ascenso 35 puede transportar un contenedor 3 entre el suelo y el lado superior de la estructura de raíles 23. La unidad de transporte 8 encima de la estructura de raíles 23 puede transportar el contenedor 3 hacia y desde la ubicación donde llega el vehículo de ascenso 35 en la estructura de raíles 23. Es concebible que el vehículo de ascenso 35 también está dotado de medios para moverse por el suelo de manera que pueda transportar contenedores 3 a otras ubicaciones a una distancia horizontal desde el sistema de almacenamiento 1.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema de almacenamiento (1), que comprende una pluralidad de pilas verticales (2) de contenedores de almacenamiento (3), en el que las pilas (2) están dispuestas en una primera dirección horizontal (X) y una segunda dirección horizontal (Y) que es perpendicular a la primera dirección (X), una unidad de transporte (8) para transportar al menos un contenedor (3) hacia o desde la pila seleccionada (2) en la primera y/o la segunda dirección (X, Y), un dispositivo de manipulación de contenedores (9, 10) para transferir al menos un contenedor superior (3) desde una pila seleccionada (2) a la unidad de transporte (8) antes de que la unidad de transporte (8) que incluye el contenedor (3) se transporte desde dicha pila seleccionada (2) y para transferir al menos un contenedor (3) desde la unidad de transporte (8) hasta la parte superior de una pila seleccionada (2) después de que la unidad de transporte (8) que incluye el contenedor (3) se transporte a dicha pila seleccionada (2), en el que la unidad de transporte (8) puede moverse por encima de las pilas (2), en el que el dispositivo de manipulación de contendores comprende un elemento de elevación (9) para desplazar una pila seleccionada (2) en dirección vertical con respecto a las pilas adyacentes (2), en el que el elemento de elevación (9) puede moverse por debajo de las pilas (2) en un estado de no elevación de las mismas, y en el que el dispositivo de manipulación de contendores comprende un elemento de enganche (10) que se proporciona en la unidad de transporte (8) y es adecuado para enganchar al menos un contenedor superior (3) de una pila elevada para recuperar dicho contenedor (3) o para liberar un contenedor enganchado (3) para colocar dicho contenedor (3) encima de una pila seleccionada (2), caracterizado porque el sistema de almacenamiento (1) está dotado de un vehículo de almacenamiento (22) para almacenar temporalmente al menos un contenedor (3) en una pila seleccionada (2) , vehículo de almacenamiento (22) que puede moverse con respecto a las pilas (2) en la primera y/o la segunda dirección (X, Y) y está dotado de medios de enganche para enganchar al menos un contenedor (3) , en el que el vehículo de almacenamiento (22) está adaptado de manera que cuando el elemento de elevación (9) eleva la pila seleccionada (2) hasta un nivel en el que al menos dos contenedores (3) sobresalen por encima de un plano superior (TP) en el que se encuentran los lados superiores de las pilas, los medios de enganche pueden enganchar el segundo contenedor (3”) por encima del plano superior (TP) mientras que el primer contenedor (3') por encima del plano superior (TP) es accesible por la unidad de transporte (8).

2. Un sistema de almacenamiento (1) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que las pilas (2) descansan sobre un soporte (4), en el que el elemento de elevación (9) es adecuado para desplazar una pila seleccionada (2) en dirección vertical con respecto al soporte (4), en el que el elemento de elevación (9) puede moverse por debajo de dicho soporte (4) en el estado de no elevación del mismo.

3. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 1 o 2, en el que el elemento de elevación (9) comprende una cadena de empuje accionable (15).

4. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 3, en el que la cadena de empuje (15) puede doblarse en dos direcciones que son perpendiculares entre sí.

5. Un sistema de almacenamiento (1) según las reivindicaciones 2 y 4, en el que la cadena de empuje (15) sigue una trayectoria curva en un plano orientado horizontalmente cuando todas las pilas (2) descansan sobre el soporte (4).

6. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 4 o 5, en el que una porción de la cadena de empuje (15) sigue una trayectoria helicoidal y una porción orientada verticalmente de la cadena de empuje (15) se extiende dentro de la trayectoria helicoidal.

7. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 3, en el que la cadena de empuje accionable (15) está montada en un carro (24) y puede rotar con respecto al carro (24) alrededor de un eje de rotación vertical, en el que la cadena de empuje (15) se guía de manera que sigue una trayectoria horizontal y una vertical durante la elevación de una pila (2), trayectoria vertical que está ubicada a una distancia del eje de rotación.

8. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 7, en el que el carro (24) puede guiarse a lo largo de una guía (25) que se ubica por debajo de las pilas (2).

9. Un sistema de almacenamiento (1) según la reivindicación 8, en el que la guía (25) es lineal.

10. Un método para hacer funcionar el sistema de almacenamiento según una de las reivindicaciones anteriores, en el que la ubicación para el primer contenedor (3') está despejada o queda despejada elevando la pila seleccionada (2) a través del elemento de elevación (9) hasta que los medios de enganche del vehículo de almacenamiento (22) enganchan un contenedor predeterminado (3”) y bajando posteriormente el elemento de elevación (9) para despejar la ubicación entre el contenedor enganchado (3”) y el plano superior (TP), en el que la unidad de transporte (8) coloca un contenedor de reemplazo (3) en la ubicación despejada, después de lo cual el elemento de elevación (9) eleva o baja la pila formada (2) que incluye el contenedor de reemplazo (3) al desenganchar el contenedor enganchado (3”) en el caso de un contenedor enganchado hasta que un contenedor objetivo (3') de la pila (2) forma el primer contenedor (3') por encima del plano superior (TP) para permitir que la unidad de transporte (8) retire el contenedor objetivo (3').

11. Un método según la reivindicación 10, en el que el contenedor predeterminado es adyacente al contenedor objetivo (3').