ES2954358T3 - Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación - Google Patents

Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación Download PDF

Info

Publication number
ES2954358T3
ES2954358T3 ES18759938T ES18759938T ES2954358T3 ES 2954358 T3 ES2954358 T3 ES 2954358T3 ES 18759938 T ES18759938 T ES 18759938T ES 18759938 T ES18759938 T ES 18759938T ES 2954358 T3 ES2954358 T3 ES 2954358T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
storage
containers
container
container handling
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES18759938T
Other languages
English (en)
Inventor
Trond Austrheim
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autostore Technology AS
Original Assignee
Autostore Technology AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autostore Technology AS filed Critical Autostore Technology AS
Application granted granted Critical
Publication of ES2954358T3 publication Critical patent/ES2954358T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Abstract

La presente invención proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla tridimensional (4) y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (9), en donde la rejilla tridimensional (4) comprende múltiples columnas de almacenamiento (5), en las que los contenedores (6) pueden almacenarse uno encima del otro en pilas verticales (7); y cada vehículo de manipulación de contenedores (9) comprende un dispositivo de elevación de contenedores (18) que tiene un bastidor de elevación (17) para conectarse de forma liberable a un contenedor (6), y se opera sobre carriles (10, 11) en un nivel superior de la rejilla. (4) para recuperar contenedores (6) y almacenar contenedores (6) en las columnas de almacenamiento (5), y para transportar los contenedores (6) horizontalmente a través de la rejilla (4); en el que el sistema de almacenamiento automatizado comprende múltiples elementos de piso (21), disponiéndose cada elemento de piso en un extremo superior (22) de una columna de almacenamiento (5) encima de una pila vertical (7) de contenedores (6), de manera que un operador (23) puede estar encima de la columna de almacenamiento; y en el que los elementos de suelo (21) pueden almacenarse uno encima de otro en una pila vertical (7) dispuesta en una columna de almacenamiento (5) en la rejilla (4). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
Campo técnico
La presente invención se refiere al campo de los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación.
Antecedentes y estado de la técnica
El sistema de almacenamiento Auto Store ya conocido por el Solicitante es un sistema de almacenamiento que comprende una estructura de rejilla de almacenamiento tridimensional en donde los contenedores de almacenamiento se apilan uno encima del otro hasta una cierta altura. Un sistema de la técnica anterior de este tipo se muestra en la Figura 1. El sistema de almacenamiento se describe en detalle, por ejemplo, en el documento NO317366 y el documento WO 2014/090684 A1.
La Figura 1 describe una estructura de marco 1 de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico del estado de la técnica, y las Figuras 2a y 2b revelan vehículos de manipulación de contenedores conocidos de dicho sistema.
La estructura de marco 1 comprende una pluralidad de miembros verticales 2 y una pluralidad de elementos horizontales 3, que son soportados por los miembros verticales 2. Los miembros 2, 3 pueden estar hechos típicamente de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido.
La estructura de marco 1 define una rejilla de almacenamiento 4 que comprende columnas de almacenamiento 5 dispuestas en filas, en las cuales las columnas de almacenamiento 5 se apilan contenedores de almacenamiento 6, también conocidos como contenedores, uno encima del otro para formar pilas 7. Cada contenedor de almacenamiento 6 (o contenedor abreviado) puede contener típicamente una pluralidad de artículos de producto (no mostrados), y los artículos de producto dentro de un contenedor de almacenamiento 6 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación. La estructura de marco 1 evita el movimiento horizontal de las pilas 7 de contenedores de almacenamiento 6 y guía el movimiento vertical de los contenedores 6, pero normalmente no soporta los contenedores de almacenamiento 6 cuando están apilados.
Los miembros superiores horizontales 3 comprenden un sistema de rieles 8 dispuesto en un patrón de rejilla en la parte superior de las columnas de almacenamiento 5, en cuyo sistema de rieles 8 se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 9 para elevar los contenedores de almacenamiento 6 desde y bajar los contenedores de almacenamiento 6 dentro de las columnas de almacenamiento 5, y también para transportar los contenedores de almacenamiento 6 por encima de las columnas de almacenamiento 5. El sistema de rieles 8 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 10 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 9 en una primera dirección X a lo largo de la parte superior de la estructura de marco 1, y un segundo conjunto de rieles paralelos 11 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 10 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 9 en una segunda dirección Y, que es perpendicular a la primera dirección X, ver Figura 3. De esta manera, el sistema de rieles 8 define un extremo superior de las columnas de rejilla 12 por encima de las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 9 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 5, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 9 comprende un cuerpo de vehículo 13 y primer y segundo conjuntos de ruedas 14, 15 que permiten el movimiento lateral del vehículo de manipulación de contenedores 9, es decir, el movimiento en las direcciones X e Y. En la Figura 2, se pueden ver dos ruedas en cada conjunto. El primer conjunto de ruedas 14 está dispuesto para engancharse con dos rieles adyacentes del primer conjunto 10 de rieles, y el segundo conjunto de ruedas 15 está dispuesto para engancharse con dos rieles adyacentes del segundo conjunto 11 de rieles. Uno de los juegos de ruedas 14, 15 puede ser levantado y bajado, de modo que el primer conjunto de ruedas 14 y/o el segundo conjunto de ruedas 15 pueden ser enganchados con su respectivo conjunto de rieles 10, 11 en cualquier momento. Cada vehículo de manipulación de contenedores 9 también comprende un dispositivo de elevación 18 (no mostrado en la Figura 1 y 2a) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 6, por ejemplo, levantando un contenedor de almacenamiento 6 desde y bajando un contenedor de almacenamiento 6 dentro de una columna de almacenamiento 5. El dispositivo de elevación 18 comprende un marco de elevación (no mostrado en la Figura 2a, pero similar al mostrado en la Figura 2b etiquetado como 17) que está adaptado para enganchar un contenedor de almacenamiento 6, el cual puede ser bajado desde el cuerpo de vehículo 13 para que la posición del marco de elevación con respecto al cuerpo de vehículo 13 pueda ser ajustada en una tercera dirección Z, la cual es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y. Convencionalmente, y para el propósito de esta aplicación, Z=1 identifica la capa más alta de la rejilla 4, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema de rieles 8 (en la presente aplicación, el sistema de rieles 8 se denomina el nivel superior de la rejilla), Z=2 es la segunda capa debajo del sistema de rieles 8, Z=3 es la tercera capa, etc. En la modalidad descrita en la Figura 1, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la rejilla 4. En consecuencia, como ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en la Figura 1, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 7' en la Figura 1 ocupa la ubicación de la rejilla o celda X=10, Y=2, Z=3. Los vehículos de manipulación de contenedores 9 se pueden decir que viajan en la capa Z=0 y cada columna de rejilla se puede identificar por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 9 comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y guardar un contenedor de almacenamiento 6 al transportar el contenedor de almacenamiento 6 a través de la rejilla 4. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro del cuerpo de vehículo 13, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en el documento NO317366.
Los vehículos de manipulación de contenedores 9 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que generalmente es igual a la extensión lateral o horizontal de una columna de rejilla 12, es decir, la extensión de una columna de rejilla 12 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 9 pueden tener una huella que es más grande que la extensión lateral de una columna de rejilla 12, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
El sistema de rieles 8 puede ser un sistema de rieles único, como se muestra en la Figura 3. Alternativamente, el sistema de rieles 8 puede ser un sistema de rieles doble, como se muestra en la Figura 4, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 9 con una huella 44 que generalmente corresponde a la extensión lateral de una columna de rejilla 12 viaje a lo largo de una fila de columnas de rejilla en dirección X o Y, incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 9 está posicionado sobre una columna de rejilla vecina a esa fila.
En una rejilla de almacenamiento, la mayoría de las columnas de rejilla 12 son columnas de almacenamiento 5, es decir, columnas de rejilla donde se almacenan contenedores de almacenamiento en pilas. Sin embargo, normalmente una rejilla tiene al menos una columna de rejilla que no se utiliza para almacenar contenedores, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores pueden dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento para que puedan ser transportados a una estación de acceso donde los contenedores de almacenamiento pueden ser accedidos desde fuera de la rejilla o transferidos dentro o fuera de la rejilla, es decir, una estación de manipulación de contenedores. Dentro del arte, normalmente a esta ubicación se le llama "puerto" y la columna de rejilla en la que se encuentra el puerto puede ser llamada columna de puerto.
La rejilla 4 en la Figura 1 comprende dos columnas de puertos 19 y 20. La primera columna de puerto 19 puede ser, por ejemplo, una columna de puerto de entrega dedicada donde los vehículos de manipulación de contenedores 9 pueden dejar contenedores de almacenamiento para ser transportados a una estación de acceso o transferencia (no mostrada), y la segunda columna de puerto 20 puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos de manipulación de contenedores 9 pueden recoger contenedores de almacenamiento que han sido transportados a la rejilla 4 desde una estación de acceso o transferencia.
Cuando se accede a un contenedor de almacenamiento 6 almacenado en la rejilla 4 descrita en la Figura 1, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 9 para recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo de su posición en la rejilla 4 y transportarlo al puerto de entrega 19. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 9 a una ubicación en la rejilla sobre la columna de almacenamiento en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento objetivo, recuperar el contenedor de almacenamiento de la columna de almacenamiento utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no mostrado, ya que está dispuesto internamente en una cavidad central del vehículo, pero similar al dispositivo de elevación 18 del segundo vehículo del estado de la técnica de la Figura 2b), y transportar el contenedor de almacenamiento al puerto de entrega 19. Se muestra un segundo vehículo de la técnica anterior 9 en la Figura 2b para ilustrar mejor el diseño general del dispositivo de elevación. Los detalles del segundo vehículo 9 se describen en la patente noruega NO317366. Los dispositivos de elevación 18 de ambos vehículos 9 del estado anterior comprenden un conjunto de bandas de elevación 16 conectadas cerca de las esquinas de un marco de elevación 17 (también puede denominarse dispositivo de agarre) para una conexión liberable a un contenedor de almacenamiento. Para elevar o bajar el marco de elevación 17 (y opcionalmente un contenedor de almacenamiento conectado), las bandas de elevación 16 se enrollan/desenrollan en al menos un vástago de elevación giratorio (no mostrado) dispuesto en el vehículo de manipulación de contenedores. Se describen varios diseños del al menos un vástago de elevación en, por ejemplo, en los documentos WO2015/193278 A1 y PCT/EP2017/050195. El marco de elevación cuenta con elementos de conexión de contenedor 24 para una conexión liberable a un contenedor de almacenamiento, y pasadores guía 30. Si el contenedor de almacenamiento objetivo se encuentra en lo profundo de una pila 7, es decir, con uno o varios contenedores de almacenamiento posicionados encima del contenedor de almacenamiento objetivo, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados encima antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo de la columna de almacenamiento. Este paso, que a veces se denomina "excavación" en el arte, puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores que posteriormente se utiliza para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo al puerto de entrega 19, o con uno o varios vehículos de manipulación de contenedores cooperantes. Alternativamente, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede tener vehículos de manipulación de contenedores específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento de una columna de almacenamiento. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo ha sido retirado de la columna de almacenamiento, los contenedores de almacenamiento temporalmente retirados pueden ser reposicionados en la columna de almacenamiento original. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento removidos pueden ser reubicados alternativamente en otras columnas de almacenamiento.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 6 en la rejilla 4, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 9 que recoja el contenedor de almacenamiento desde el puerto de recogida 20 y lo transporte a una ubicación en la rejilla sobre la columna de almacenamiento donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado todos los contenedores de almacenamiento ubicados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento, el vehículo de manipulación de contenedores 9 posiciona el contenedor de almacenamiento en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden ser luego bajados de nuevo en la columna de almacenamiento, o reubicados en otras columnas de almacenamiento.
Para monitorear y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, por ejemplo, monitorear y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento dentro de la rejilla 4, el contenido de cada contenedor de almacenamiento 6 y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 9, de modo que un contenedor de almacenamiento deseado pueda ser entregado en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 9 colisionen entre sí, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación comprende un sistema de control, que típicamente es informatizado y comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento. El documento WO2017/121512A1 describe un sistema según el preámbulo de la reivindicación 1 y un método según el preámbulo de la reivindicación 9.
Un problema con los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación, como se describe anteriormente, es la dificultad para acceder manualmente al equipo dispuesto en la rejilla cuando el equipo necesita servicio. Dicho equipo incluye vehículos de manipulación de contenedores, estaciones de carga para vehículos de manipulación de contenedores, etc. Por ejemplo, si un vehículo de manipulación de contenedores deja de funcionar mientras está fuera de la rejilla, no hay una forma fácil para que el personal de servicio llegue al vehículo. Una opción es utilizar una unidad de vehículo de servicio, que es un vehículo de personal conducido manualmente. Sin embargo, estos vehículos son molestos de usar y no permiten al operador transportar cualquier equipo necesario en la rejilla. Además, generalmente el área que rodea el equipo que necesita servicio está compuesta por columnas de almacenamiento abiertas en los extremos, lo que dificulta la realización del trabajo de servicio, al menos de manera segura.
La presente invención proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, en donde el equipo dispuesto en la rejilla y que necesita servicio puede ser fácilmente accedido.
Resumen de la invención
La presente invención se define en las reivindicaciones adjuntas y en lo siguiente:
En un primer aspecto, la presente invención proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según se define en la reivindicación 1, que comprende una rejilla tridimensional y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, en donde
la rejilla tridimensional comprende múltiples columnas de almacenamiento, en las cuales los contenedores pueden ser almacenados uno encima del otro en pilas verticales y.
cada vehículo de manipulación de contenedores comprende un dispositivo de elevación de contenedores que tiene un marco de elevación, para una conexión liberable a un contenedor, y se opera sobre rieles en un nivel superior de la rejilla para recuperar contenedores de, y almacenar contenedores en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los contenedores horizontalmente a través de la rejilla; en donde
el sistema de almacenamiento automatizado comprende múltiples elementos de piso, cada elemento de piso se puede disponer en un extremo superior de una columna de almacenamiento en la parte superior de una pila vertical de contenedores (es decir, cada elemento de piso es soportado por una pila de contenedores), de modo que un operador pueda estar de pie encima de la columna de almacenamiento y en donde los elementos de piso pueden ser
almacenados uno encima del otro en una pila vertical dispuesta en una columna de almacenamiento en la rejilla. Alternativamente, cada elemento de piso puede ser definido como dispuesto en un extremo superior de una columna de almacenamiento, de manera que el operador pueda pararse en la parte superior del elemento de piso o de manera que el operador pueda pararse en el elemento de piso en la parte superior de la columna de almacenamiento. En otras palabras, el elemento de piso permite al operador pararse en el nivel superior de la rejilla encima de la columna de almacenamiento.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, cada uno de los elementos de piso puede ser transportado y dispuesto en el extremo superior de una columna de almacenamiento mediante el uso de un vehículo dispuesto en el nivel superior de la rejilla. El vehículo puede ser un vehículo de manipulación de elementos de piso (es decir, un vehículo solo adecuado para el manejo de elementos de piso y no de contenedores) o preferiblemente un vehículo de manipulación de contenedores. Preferiblemente, el elemento de piso comprende una superficie superior y está dispuesto de tal manera que el nivel de la superficie superior está en, o ligeramente por debajo, de un nivel superior de los rieles.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, cada uno de los elementos de piso es conectable de forma liberable al marco de elevación de los vehículos de manipulación de contenedores.
Según la invención, cada uno de los elementos de piso tiene un perímetro horizontal que corresponde a un perímetro horizontal de los contenedores. El perímetro horizontal permite que un elemento de piso se acomode entre los rieles dispuestos en el extremo superior de la columna de almacenamiento. En otra modalidad, las dimensiones horizontales máximas de cada elemento de piso son sustancialmente iguales a las dimensiones horizontales máximas de los contenedores.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, los elementos de piso comprenden paredes laterales con una altura adaptada para colocar la superficie superior del elemento de piso a un nivel igual o ligeramente por debajo del nivel superior de los rieles.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, el marco de elevación comprende elementos de conexión de contenedores para una conexión liberable con elementos de conexión del marco de elevación correspondientes en cualquier sección superior periférica de los contenedores y en una sección superior periférica de los elementos de piso. Una sección superior periférica se refiere a una sección de una superficie superior que se extiende hacia adentro desde un borde periférico.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, los elementos de piso tienen la misma interfaz de conexión del marco de elevación que los contenedores. En particular, los elementos de piso y los contenedores comprenden elementos de conexión del marco de elevación para una conexión liberable al marco de elevación.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, cada uno de los elementos de piso se puede disponer encima de una pila vertical de contenedores, es decir, de manera que el elemento de piso esté soportado encima de la pila.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, cada uno de los elementos de piso comprende elementos de conexión de rieles en el perímetro horizontal, los elementos de conexión de rieles pueden conectarse a los rieles en el extremo superior de una columna de almacenamiento, de manera que el elemento de piso se mantenga a un nivel deseado en relación con el nivel superior de la rejilla. Dependiendo del diseño, los elementos de conexión de rieles pueden implicar que los elementos de piso deben almacenarse en una columna dedicada que tenga una sección transversal capaz de acomodar un elemento de piso con una sección transversal más grande que los contenedores.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, los elementos de piso son dispuestos de manera que un vehículo de manipulación de contenedores pueda pasar sobre una sección de columnas de almacenamiento adyacentes, cuando cada una de las columnas de almacenamiento adyacentes cuenta con un elemento de piso en el extremo superior. En otras palabras, los elementos de piso se pueden disponer a nivel horizontal permitiendo que un vehículo de manipulación de contenedores pase por encima y al lado de ellos.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, los contenedores y los elementos de piso tienen colores diferentes y contrastantes, de manera que una pasarela formado sea fácilmente distinguible en cuanto a colores para un operador. Preferiblemente, los contenedores son de color gris, mientras que los elementos de piso son de un color altamente contrastante con el gris, como rojo, naranja, azul o verde.
En una modalidad del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, el elemento de piso tiene una superficie superior con un perímetro horizontal sustancialmente rectangular adecuado para ser acomodado en una columna de almacenamiento, y comprende elementos de conexión del marco de elevación, para una conexión liberable a un marco de elevación, dispuestos en una sección superior periférica de la superficie superior y un recorte o rebaje en cada esquina del perímetro horizontal para la interacción con pasadores guía dispuestos en el marco de elevación. Preferiblemente, el elemento de piso comprende dos elementos de conexión del marco de elevación en cada uno de los dos lados paralelos y/u opuestos de la superficie superior. El elemento de piso tiene una superficie inferior (por ejemplo, superficie inferior) adecuada para ser soportada encima de un contenedor.
La superficie superior se prefiere texturizada para proporcionar un mejor agarre.
En una modalidad del elemento de piso, los elementos de conexión del marco de elevación comprenden agujeros rectangulares en la superficie superior.
En una modalidad, el elemento de piso comprende paredes laterales interconectadas por una rejilla de múltiples nervaduras.
En una modalidad preferida, la superficie superior está soportada desde abajo por la rejilla de múltiples nervaduras que interconectan las paredes laterales.
En una modalidad del elemento de piso, las paredes laterales comprenden una nervadura horizontal y múltiples nervaduras verticales, las nervaduras están dispuestas en el lado orientado hacia afuera de las paredes laterales. Preferiblemente, la nervadura horizontal comprende agujeros rectangulares alineados con los agujeros rectangulares en la superficie superior que forman parte de los elementos de conexión del marco de elevación.
En una modalidad, el elemento de piso tiene un color elegido del grupo de rojo, naranja, amarillo, verde y azul, preferiblemente rojo, naranja y amarillo.
En un segundo aspecto, la presente invención se refiere a un método según la reivindicación 9 para proporcionar acceso, es decir, acceso manual por parte de un operador, a equipos dispuestos en, o accesibles desde, el nivel superior de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla tridimensional y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, en donde la rejilla tridimensional comprende múltiples columnas de almacenamiento, en las cuales los contenedores pueden ser almacenados uno encima del otro en pilas verticales; y cada vehículo de manipulación de contenedores comprende un dispositivo de elevación de contenedores que tiene un marco de elevación, para una conexión liberable a un contenedor, y se opera sobre rieles en un nivel superior de la rejilla para recuperar contenedores de, y almacenar contenedores en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los contenedores horizontalmente a través de la rejilla; en donde el sistema de almacenamiento automatizado comprende múltiples elementos de piso, cada elemento de piso dispuesto en un extremo superior de una columna de almacenamiento, de manera que un operador puede pararse en la parte superior de la columna de almacenamiento, el método comprende los pasos de:
- identificar un conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes que forman una sección continua entre una parte accesible por el operador en el nivel superior de la rejilla y el equipo; y
- colocar un elemento de piso en el extremo superior de cada columna de almacenamiento en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes, de manera que se forme una pasarela entre la parte accesible al operador del nivel superior de la rejilla y el equipo.
El equipo puede ser, por ejemplo, pero no se limita a, un vehículo de manipulación de contenedores, una estación de carga para vehículos de manipulación de contenedores, un contenedor de almacenamiento atascado en una columna de almacenamiento, etc.
Una parte accesible por el operador de la rejilla es una parte a la cual el operador puede llegar fácilmente, por ejemplo, mediante una plataforma dispuesta en el perímetro de, o formando parte del nivel superior de la rejilla.
En una modalidad del método, la etapa de colocar un elemento de piso en un extremo superior de cada columna de almacenamiento en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes se realiza mediante al menos un vehículo dispuesto en el nivel superior de la rejilla, preferiblemente, el al menos un vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores.
En una modalidad, el método comprende un paso de dirigir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores para transferir al menos un contenedor a una de las columnas de almacenamiento adyacentes, de manera que la columna de almacenamiento esté llena de contenedores antes de que se coloque un elemento de piso en el extremo superior. Preferiblemente, se repite el paso de dirigir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores para transferir al menos un contenedor a una de las columnas de almacenamiento adyacentes hasta que todas las columnas de almacenamiento adyacentes estén llenas de contenedores.
En una modalidad del método, el elemento de piso dispuesto en el extremo superior de una columna de almacenamiento se apoya encima de un contenedor superior alojado en la columna de almacenamiento, es decir, el elemento de piso se apoya encima de una pila de contenedores alojados en la columna de almacenamiento.
En una modalidad del método, el sistema de almacenamiento puede comprender cualquiera de las características de las modalidades del primer aspecto.
En una modalidad de la invención, la sección continua de columnas de almacenamiento adyacentes se extiende al menos parcialmente alrededor del equipo al que se desea acceder. De esta manera, el método no solo proporciona acceso al equipo, sino también una superficie de trabajo en la cual el operador puede moverse al menos parcialmente alrededor del equipo.
Figuras
Se describirán ahora en detalle ciertas modalidades de la presente invención únicamente a modo de ejemplo y con referencia a las siguientes Figuras:
La Figura 1 es una vista lateral en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
La Figura 2a y 2b representan dos vehículos de manipulación de contenedores diferentes del estado de la técnica. La Figura 3 es una vista lateral en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación ejemplar según la invención.
La Figura 4a es una vista superior en perspectiva de un elemento de piso ejemplar según la invención.
La Figura 4b es una vista inferior en perspectiva del elemento de piso en la Figura 4a.
La Figura 5a es una vista lateral superior del sistema de almacenamiento y recuperación en la Figura 3 con una pluralidad de elementos de piso en su lugar.
La Figura 5b es una vista ampliada desde arriba de la sección A del sistema en la Figura 5a.
La Figura 6 es una vista lateral del sistema de almacenamiento y recuperación en la Figura 3.
La Figura 7a es una vista lateral de una sección B del sistema en la Figura 5a.
La Figura 7b es una vista ampliada desde arriba de una sección B del sistema en la Figura 5a.
La Figura 8 es una vista en sección transversal de la sección B en la Figura 7b a lo largo de C-C.
La Figura 9 es una vista lateral en perspectiva de un sistema de almacenamiento y recuperación ejemplar según la invención, en donde se muestra una pila de elementos de piso almacenados en una columna de almacenamiento.
En los dibujos, se han utilizado números de referencia similares para indicar partes, elementos o características similares, a menos que se indique explícitamente lo contrario o se entienda implícitamente a partir del contexto. Descripción detallada de la invención
En lo siguiente, se discutirán modalidades de la invención con más detalle únicamente a modo de ejemplo y haciendo referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, debe entenderse que las Figuras no tienen la intención de limitar la invención al objeto representado en las Figuras.
Como se mencionó anteriormente, una desventaja de los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación del estado de la técnica, ver Figura 1, es la dificultad para acceder manualmente a varios equipos dispuestos en el nivel superior del sistema con el fin de realizar servicios o reparaciones. Dicho equipo incluye, por ejemplo, vehículos de manipulación de contenedores 9, estaciones de carga (no mostradas) para vehículos de manipulación de contenedores y otros vehículos, contenedores de almacenamiento 6 atascados en una columna de almacenamiento 5, etc. Por ejemplo, si un vehículo de manipulación de contenedores 9 deja de funcionar mientras está fuera en la rejilla 4, no hay una forma fácil para el personal de servicio (es decir, un operador) de llegar al vehículo para realizar las reparaciones o el servicio necesario.
Una modalidad de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación (en adelante denominado sistema de almacenamiento) según la invención se muestra en las Figuras 3 y 5-8. Solo con fines ilustrativos, en la Figura 3 se muestra únicamente una capa superior de contenedores de almacenamiento 6 (alternativamente, una parte superior de una rejilla de almacenamiento 4). El sistema de almacenamiento inventivo es en la mayoría de los aspectos similar al sistema del estado de la técnica mostrado en la Figura 1, es decir, cuenta con una rejilla tridimensional 4 y múltiples vehículos de manipulación de contenedores 9', 9", 9"'. La rejilla tridimensional 4 comprende múltiples columnas de almacenamiento 5, en las cuales los contenedores de almacenamiento 6 pueden ser almacenados uno encima del otro en pilas verticales 7, ver Figura 7a. Se describen más detalles de sistemas de almacenamiento de la técnica anterior relevante y vehículos de manipulación de contenedores en, por ejemplo, en los documentos NO317366 y WO 2014/090684 A1.
En esta modalidad, los vehículos de manipulación de contenedores 9', 9", 9m son similares al vehículo de la técnica anterior mostrado en la Figura 2b. Cada vehículo de manipulación de contenedores 9',9",9m comprende un dispositivo de elevación de contenedores 18 que tiene un marco de elevación 17 para una conexión liberable a ya sea un contenedor6 o un elemento de piso 21, y se opera sobre los rieles 10,11 dispuestos en un nivel superior de la rejilla 4. Durante las operaciones normales, los vehículos de manipulación de contenedores se utilizan para recuperar contenedores 6 de, y almacenar contenedores 6 en, las columnas de almacenamiento 5, y son capaces de transportar los contenedores 6 horizontalmente a través de la rejilla 4.
Para proporcionar un operador 23, ver Figura 9, fácil acceso al equipo dispuesto en, o accesible desde, el nivel superior de la rejilla, el sistema inventivo comprende múltiples elementos de piso 21. Cada uno de los elementos de piso se puede colocar en un extremo superior 22 de una de las columnas de almacenamiento, y está diseñado de tal manera que un operador 23 pueda pararse de manera segura en el elemento de piso 21 en la parte superior de la columna de almacenamiento 5.
Cada elemento de piso, ver Figuras 4a y 4b, tiene una superficie superior 31 (es decir, un piso o superficie de caminar) con un perímetro horizontal sustancialmente rectangular adecuada para ser acomodada en el extremo superior 22 de una de las columnas de almacenamiento 5. Según la invención, el perímetro horizontal es sustancialmente igual al perímetro de los contenedores, lo que permite apilar y almacenar los elementos de piso dentro de una de las columnas de almacenamiento 5. Cuatro elementos de conexión del marco de elevación 25,25' para una conexión liberable al marco de elevación 18 de un vehículo de manipulación de contenedores 9"', a través de los correspondientes elementos de conexión de contenedores 24, están dispuestos en una sección superior periférica 27 de la superficie superior 31, es decir, los elementos de piso 21 tienen la misma interfaz de conexión del marco de elevación que los contenedores 6. En esta modalidad particular, los elementos de conexión del marco de elevación 25,25' son agujeros rectangulares para interactuar con ganchos liberables 24 en el marco de elevación 17. Sin embargo, diversas soluciones técnicas similares para esta conexión liberadora serán obvias para la persona experta en la materia. Además, el elemento de piso 21 tiene un recorte 29 en cada esquina del perímetro horizontal para interactuar con pasadores guía 30 dispuestos en el marco de elevación 17.
Para obtener un elemento de piso ligero 21 con la rigidez/resistencia requerida, el elemento de piso comprende paredes laterales verticales 34 interconectadas por una rejilla de múltiples nervaduras 35. Las paredes laterales son fortalecidas adicionalmente por una nervadura externa horizontal 37 y múltiples nervaduras verticales 38. La nervadura horizontal 37 comprende agujeros rectangulares 25' que forman parte de los elementos de conexión del marco de elevación. Una superficie inferior 36 de las paredes laterales 34 está diseñada para ser apoyada sobre un contenedor 6, de modo que el peso de un operador parado sobre el elemento de piso es soportado por la pila 7 de contenedores 6 sobre los cuales se dispone el elemento de piso 21. Los elementos de piso 21 se moldean preferiblemente en un material plástico adecuado. La altura del elemento de piso 21 (o las paredes laterales 34) preferiblemente se encuentra en el rango de 50-100 mm para obtener un elemento de piso con la resistencia requerida, al mismo tiempo que ocupa un mínimo de espacio cuando se apila en una columna de almacenamiento 5.
En la presente modalidad, ver Figura 9, el equipo que necesita reparación/servicio está representado por un vehículo de manipulación de contenedores 9' detenido sobre la rejilla 4, y por lo tanto necesita reparación/servicio. Para proporcionar al operador 23 un fácil acceso al vehículo 9', se realizan los siguientes pasos:
- identificar un conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes 5 que forman una sección continua 28 entre una parte accesible por el operador 23 del nivel superior de la rejilla 4 y el vehículo de manipulación de contenedores detenido 9'. La identificación de un conjunto adecuado de columnas de almacenamiento 5 puede realizarse automáticamente por un sistema de control informatizado o manualmente por un operador;
- si una o más de las columnas de almacenamiento 5 que forman la sección continua no están completamente llenas de contenedores 6; dirigiendo al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores 9" para transferir contenedores 6 a una o más columnas de almacenamiento 5, de manera que todas las columnas de almacenamiento 5 en la sección estén llenas de contenedores 6 antes de que se coloque un elemento de piso 21 en el extremo superior; y
- colocar un elemento de piso 21 en el extremo superior de cada columna de almacenamiento (5) en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes por al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores 9"', de manera que se forme una pasarela 33 entre la parte accesible 32 del operador 23 del nivel superior de la rejilla 4 y el vehículo de manipulación de contenedores 9' detenido.
Una parte accesible de un operador 23 es una parte del nivel superior de la rejilla a la que un operador puede llegar fácilmente. En el sistema mostrado en las Figuras 3 y 5-8, la parte accesible del operador 23 es la parte de la rejilla adyacente a una plataforma 32, ver Figura 5a, dispuesta en el perímetro del nivel superior de la rejilla 4. El acceso a la plataforma 32 puede ser por cualquier medio adecuado, como escaleras, etc. Varios otros medios para proporcionar al operador acceso a la parte accesible por el operador 23 son fácilmente concebidos y/o bien conocidos por la persona experta en la materia.
Los elementos de piso 21 están dispuestos a un nivel que permite que los vehículos de manipulación de contenedores 9 pasen por encima de los elementos de piso 21 y la pasarela 33. Así, durante la formación de la pasarela 33 (es decir, durante la ejecución del método anterior), cualquier vehículo de manipulación de contenedores 9 que no participe en la disposición de la pasarela puede continuar realizando sus operaciones asignadas de almacenamiento/recuperación sin interrupciones. Esta característica es altamente ventajosa en un sistema de almacenamiento automatizado diseñado para operación continua las 24 horas del día, los 7 días de la semana.
Cuando se haya formado el pasarela 33, el sistema se apaga temporalmente mientras el operador está presente en la rejilla 4 para realizar la reparación/servicio requerido.
En la presente modalidad, el/los elemento(s) de piso 21 se colocan en el extremo superior de cada columna de almacenamiento 5 en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes 28 por al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores 9"'. Sin embargo, aunque menos ventajoso, el/los elemento(s) de piso también pueden ser dispuestos manualmente de manera escalonada comenzando desde la parte 32 accesible al operador 23, 0 alternativamente mediante el uso de un vehículo dedicado a este propósito particular (no mostrado).
Los elementos de piso 21 de la presente modalidad están soportados encima de un contenedor superior 6 en la columna de almacenamiento, es decir, encima de una pila completa 7 de contenedores, ver Figura 8. En modalidades alternativas que no forman parte de la invención reivindicada, cada uno de los elementos de piso puede, por ejemplo, tener una periferia que interactúa con los rieles 10,11 que rodean el extremo superior 22 de las columnas de almacenamiento 5 (o elementos de interacción con rieles en el perímetro que interactúan con los rieles), de manera que los elementos de piso 21 no dependen de ser soportados por una pila 7 de contenedores 6, sino que son soportados por/sobre los rieles 10, 11. Preferiblemente, la interacción del riel no impide que un vehículo de manipulación de contenedores 9 se mueva sobre los rieles 10, 11 con los que interactúan los elementos de piso, ya que esto podría requerir que las operaciones de almacenamiento/recuperación se interrumpan durante la formación de la pasarela 33. En tales modalidades alternativas, los elementos de piso 21 pueden, por ejemplo, almacenarse en una columna de elementos de piso dedicada que tenga una sección transversal más grande que las columnas de almacenamiento.
Para proporcionar una mayor seguridad para un operador presente en la pasarela 33, los elementos de piso se fabrican preferiblemente en un color diferente al color de los contenedores, preferiblemente proporcionando un alto contraste de visibilidad entre los elementos de piso y los contenedores. Los contenedores se fabrican comúnmente en varias tonalidades de gris, y los elementos de piso son rojos, naranjas, amarillos, verdes o azules, preferiblemente rojos, naranjas o amarillos.
Se ilustra una segunda modalidad de un sistema de almacenamiento según la invención en la Figura 9. La principal diferencia entre la primera y segunda modalidad es el tipo de vehículo de manipulación de contenedores. El sistema de almacenamiento en la Figura 9 presenta un vehículo de manipulación de contenedores similar al vehículo mostrado en la Figura 2a, mientras que el sistema de almacenamiento en las Figuras 3 y 5-8 presenta vehículos de manipulación de contenedores como se muestra en la Figura 2b.
La rejilla tridimensional 4 de un sistema de almacenamiento según la invención se muestra en la Figura 3 que comprende 64 columnas de almacenamiento 5 y en la Figura 9, que comprende 144 columnas de almacenamiento 5. Sin embargo, la invención no está restringida a ningún tamaño específico de la rejilla 4.
Números de referencia
1 Estructura de marco
2 Miembros verticales
3 Miembros horizontales/perfiles horizontales
4 Rejilla de almacenamiento
5 Columna de almacenamiento
6 Contenedor de almacenamiento
7 Pila (de contenedores de almacenamiento)
8 Sistema de rieles
9 Vehículo de manipulación de contenedores
10 Primer conjunto de rieles paralelos
11 Segundo conjunto de rieles paralelos
12 Columna de rejilla
13 Cuerpo de vehículo
14 Primer conjunto de ruedas
15 Segundo conjunto de ruedas
16 Bandas de elevación
17 Marco de elevación
18 Dispositivo de elevación
19 Primera columna de puerto, columna de puerto de entrega
20 Segunda columna de puerto, columna de puerto de recogida
21 Elemento de piso
22 Extremo superior de la columna de almacenamiento
23 Operador
Elemento de conexión de contenedor
Elemento de conexión del marco de elevación
Sección superior periférica de un contenedor de almacenamiento.
Sección superior periférica de un elemento de piso
Una sección/conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes Recorte
Pasador guía
Superficie superior
Plataforma
Pasarela
Paredes laterales verticales
Nervadura
Superficie inferior (de una pared lateral)
Nervadura externa horizontal
Nervadura vertical

Claims (1)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla tridimensional
    (4) y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (9), en donde la rejilla tridimensional (4) comprende múltiples columnas de almacenamiento (5), en las cuales los contenedores (6) se almacenan uno encima del otro en pilas verticales (7); y
    cada vehículo de manipulación de contenedores (9) comprende un dispositivo de elevación de contenedores (18) que tiene un marco de elevación (17) para una conexión liberable a un contenedor (6), y se opera sobre rieles (10,11) en un nivel superior de la rejilla (4) para recuperar contenedores (6) de, y almacenar contenedores (6) en, las columnas de almacenamiento (5), y para transportar los contenedores (6) horizontalmente a través de la rejilla (4);
    caracterizado porque
    el sistema de almacenamiento automatizado comprende múltiples elementos de piso (21), cada elemento de piso tiene un perímetro horizontal correspondiente a un perímetro horizontal de los contenedores, el perímetro horizontal de los elementos de piso permite que cada elemento de piso se pueda disponer en un extremo superior (22) de una columna de almacenamiento (5), encima de y se soporte por una pila vertical (7) de contenedores (6), de manera que un operador (23) pueda estar de pie encima de la columna de almacenamiento, y permite que los elementos de piso (21) se almacenen uno encima del otro en una pila vertical (7) dispuesta en una columna de almacenamiento (5) en la rejilla (4).
    2 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1, en donde cada uno de los elementos de piso (21) es transportable y se puede colocar en el extremo superior (22) de una columna de almacenamiento (5) mediante el uso de un vehículo (9) dispuesto en el nivel superior de la rejilla (4).
    3 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 2, en donde el vehículo es un vehículo de manipulación de elementos de piso dedicado o un vehículo de manipulación de contenedores (9).
    4 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada uno de los elementos de piso (21) es conectable de manera liberable al marco de elevación (17) de los vehículos de manipulación de contenedores (9).
    5 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el marco de elevación (17) comprende elementos de conexión de contenedores (24) para una conexión liberable a elementos de conexión del marco de elevación correspondientes (25) en cualquier sección superior periférica (26) de los contenedores (6) y una sección superior periférica (27) de los elementos de piso (21).
    6 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada uno de los elementos de piso (21) se puede colocar encima de una pila vertical (7) de contenedores (6).
    7 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los elementos de piso (21) se disponen de manera que un vehículo de manipulación de contenedores (9) pueda pasar sobre una sección (28) de columnas de almacenamiento adyacentes (5), cuando cada columna de almacenamiento (5) cuenta con un elemento de piso (21) en el extremo superior (22).
    8 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada elemento de piso tiene una superficie superior con un perímetro horizontal sustancialmente rectangular adecuado para acomodarse en una de las columnas de almacenamiento (5) y comprende elementos de conexión del marco de elevación (25), para una conexión liberable a un marco de elevación, en una sección superior periférica (27) de la superficie superior y un recorte (29) en cada esquina del perímetro horizontal para la interacción con pasadores guía (30) dispuestos en el marco de elevación (17).
    9 Un método para proporcionar acceso a equipos dispuestos en, o accesibles desde,
    el nivel superior de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla tridimensional (4) y una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (9), en donde la rejilla tridimensional (4) comprende múltiples columnas de almacenamiento (5), en las cuales los contenedores (6) pueden almacenarse uno encima del otro en pilas verticales (7); y
    cada vehículo de manipulación de contenedores (9) comprende un dispositivo de elevación de contenedores (18) que tiene un marco de elevación (17) para una conexión liberable a un contenedor (6), y se opera sobre rieles (10,11) en un nivel superior de la rejilla (4) para recuperar contenedores (6) de, y almacenar contenedores (6) en, las columnas de almacenamiento (5), y para transportar los contenedores (6) horizontalmente a través de la rejilla (4);
    caracterizado porque
    el sistema de almacenamiento automatizado comprende múltiples elementos de piso (21), cada elemento de piso se puede disponer en un extremo superior (22) de una columna de almacenamiento (5), de manera que un operador (23) pueda estar de pie encima de la columna de almacenamiento; el método comprende los siguientes pasos:
    - identificar un conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes (5) que forman una sección continua (28) entre una parte accesible por el operador (23) del nivel superior de la rejilla (4) y el equipo; y
    - colocar un elemento de piso (21) en el extremo superior (22) de cada columna de almacenamiento (5) en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes, de manera que se forme una pasarela entre la parte accesible al operador (23) del nivel superior de la rejilla y el equipo.
    10 Un método según la reivindicación 9, en donde el paso de colocar un elemento de piso (21) en un extremo superior de cada columna de almacenamiento (5) en el conjunto de columnas de almacenamiento adyacentes se realiza mediante al menos un vehículo dispuesto en el nivel superior de la rejilla, preferiblemente, el al menos un vehículo es un vehículo de manipulación de contenedores (9).
    11 Un método según la reivindicación 9 o 10, que comprende un paso de dirigir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores (9) para transferir al menos un contenedor (6) a una de las columnas de almacenamiento adyacentes (5), de manera que la columna de almacenamiento (5) esté llena de contenedores (6) antes de que se coloque un elemento de piso (21) en el extremo superior.
    12 Un método según la reivindicación 11, en donde se repite el paso de dirigir al menos uno de los vehículos de manipulación de contenedores (9) para transferir al menos un contenedor (6) a una de las columnas de almacenamiento adyacentes (5) hasta que todas las columnas de almacenamiento adyacentes (5) que forman la sección continua (28) estén llenas de contenedores.
    13 Un método según cualquiera de las reivindicaciones 9-12, en donde el elemento de piso (21) dispuesto en el extremo superior de una columna de almacenamiento (5) se apoya encima de un contenedor superior (6) en la columna de almacenamiento.
ES18759938T 2017-10-24 2018-08-27 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación Active ES2954358T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20171698A NO344407B1 (en) 2017-10-24 2017-10-24 Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment
PCT/EP2018/072968 WO2019081092A1 (en) 2017-10-24 2018-08-27 AUTOMATED STORAGE AND RECOVERY SYSTEM

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2954358T3 true ES2954358T3 (es) 2023-11-21

Family

ID=63405220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES18759938T Active ES2954358T3 (es) 2017-10-24 2018-08-27 Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación

Country Status (10)

Country Link
US (3) US11299345B2 (es)
EP (2) EP4180361A1 (es)
JP (2) JP7030968B2 (es)
CN (2) CN111164029B (es)
CA (1) CA3074144A1 (es)
DK (1) DK3700836T3 (es)
ES (1) ES2954358T3 (es)
NO (1) NO344407B1 (es)
PL (1) PL3700836T3 (es)
WO (1) WO2019081092A1 (es)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
DK3782939T3 (da) * 2019-08-22 2022-08-15 Flexlink Ab Selvkørende transportsystem
FR3113660A1 (fr) * 2020-08-31 2022-03-04 Exotec Système de stockage de bacs comprenant des robots roulant sur des capots
EP3974348A1 (de) * 2020-09-25 2022-03-30 Swisslog Technology Center Austria GmbH Intralogistiksystem
DE102020212343A1 (de) 2020-09-30 2022-03-31 Gebhardt Fördertechnik GmbH Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie zugehöriger Behälter
NO346543B1 (en) * 2021-03-09 2022-09-26 Autostore Tech As A storage system featuring covers arrangeable in storage columns
NO347126B1 (en) * 2021-11-16 2023-05-30 Autostore Tech As Lifting frame assembly with extendible and retractable guide members, container handling vehicle and storage system, and associated method.
CN114634136B (zh) * 2022-02-16 2024-03-19 浙江世仓智能仓储设备有限公司 一种立体库维修车结构

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4088232A (en) * 1974-04-01 1978-05-09 Clark Equipment Co. Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove
NZ180850A (en) * 1975-05-27 1979-04-26 Container Cargo Carriers Corp Container ship loaded through ramped entrance at bow
DE9419918U1 (de) * 1994-12-13 1996-04-11 Autefa Maschinenfabrik GmbH Augsburg, 86316 Friedberg Vorrichtung zum Handhaben und Stapeln von Preßballen
CN1154332A (zh) 1995-11-07 1997-07-16 杰维斯·B·韦伯国际公司 货品捡取系统
NO317366B1 (no) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
JP4688000B2 (ja) 2008-02-06 2011-05-25 株式会社ダイフク 物品収納設備
KR101653672B1 (ko) * 2008-10-03 2016-09-09 옌스-크리스찬 헤롤드 크레인을 지지하고 컨테이너를 운반하도록 컨테이너의 상부에 장착되는 복수개의 베이스 부재와 크레인을 구비하는 컨테이너 취급 시스템
JP5282971B2 (ja) 2009-07-14 2013-09-04 株式会社ダイフク 物品保管設備
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
NO338156B1 (no) * 2014-02-19 2016-08-01 Jakob Hatteland Logistics As Avkjølt lagringssystem
NL2012299C2 (nl) 2014-02-21 2015-08-25 Vanderlande Ind Bv Systeem voor het opslaan van producten, werkwijze voor het toepassen van een dergelijk systeem alsmede een centraal besturingsorgaan ingericht om werkzaam te zijn in een dergelijk systeem.
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
EP3209583B1 (en) * 2014-10-20 2020-06-24 Nelson Mandela Metropolitan University Racking system
US9561941B1 (en) * 2015-03-30 2017-02-07 X Development Llc Autonomous approach and object pickup
GB201509661D0 (en) * 2015-06-03 2015-07-15 Ocado Innovation Ltd Temperature controlled storage system
CN105059811B (zh) * 2015-07-27 2017-12-26 南京航空航天大学 一种仓储系统及其控制方法
US9582001B1 (en) * 2015-10-07 2017-02-28 X Development Llc Motor system for vehicle steering and locomotion
NO340341B1 (en) * 2016-01-14 2017-04-03 Autostore Tech As Method for retrieving items from a storage system and storage system for storing and retrieving bins
NO20160118A1 (en) 2016-01-26 2017-07-27 Autostore Tech As Remotely operated vehicle
GB201603517D0 (en) * 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Improved goods delivery system
US9827683B1 (en) * 2016-07-28 2017-11-28 X Development Llc Collaborative inventory monitoring
US9715232B1 (en) * 2016-09-19 2017-07-25 X Development Llc Using planar sensors for pallet detection
US10589929B2 (en) * 2018-03-26 2020-03-17 Frazier Industrial Company Securely transportable pallet transportation cart

Also Published As

Publication number Publication date
CN114104576A (zh) 2022-03-01
US11299345B2 (en) 2022-04-12
EP3700836A1 (en) 2020-09-02
JP2022060424A (ja) 2022-04-14
CN111164029A (zh) 2020-05-15
EP3700836B1 (en) 2023-06-07
CA3074144A1 (en) 2019-05-02
US11713189B2 (en) 2023-08-01
EP4180361A1 (en) 2023-05-17
DK3700836T3 (da) 2023-09-18
US20230331480A1 (en) 2023-10-19
JP2021500283A (ja) 2021-01-07
CN111164029B (zh) 2021-11-30
US20200290803A1 (en) 2020-09-17
JP7357091B2 (ja) 2023-10-05
JP7030968B2 (ja) 2022-03-07
WO2019081092A1 (en) 2019-05-02
US20220204262A1 (en) 2022-06-30
NO344407B1 (en) 2019-12-02
PL3700836T3 (pl) 2023-11-06
NO20171698A1 (en) 2019-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2954358T3 (es) Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
US11866259B2 (en) Multi bin vehicle
ES2960540T3 (es) Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende un módulo de relé y un método de operación de tal sistema
ES2905931T3 (es) Sistema de almacenamiento y recuperación
ES2781570T3 (es) Procedimiento y dispositivo para el almacenamiento y recuperación o reubicación de contenedores en almacenes de gran altura
ES2748588T3 (es) Procedimiento de tratamiento de paquetes con unas lanzaderas, unos estantes anidados y unos carros elevadores de bandejas
ES2956870T3 (es) Contenedor de almacenamiento para sistema de almacenamiento y recuperación automatizado
WO2019238661A1 (en) Container accessing station with lifting device
US20230174302A1 (en) Container handling vehicle
ES2962115T3 (es) Estación de acceso a contenedores con dispositivo de elevación
US11208265B2 (en) Container handling vehicle
ES2356591T3 (es) Dispositivo de almacenamiento para mercancias al detalle y procedimiento correspondiente.
EP4347439A1 (en) An automated storage and retrieval system with a dynamic storage section and a method of using same
NO347126B1 (en) Lifting frame assembly with extendible and retractable guide members, container handling vehicle and storage system, and associated method.