CN114104576A - 自动化存储和取出系统、地板元件以及访问方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动化存储和取出系统、地板元件以及访问方法。该自动化存储和取出系统，包括：三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中三维网格包括多个存储柱(5)，在存储柱中容器(6)可以以在彼此顶部上竖直堆叠(7)的方式存储。该系统包括多个地板元件(21)，每个地板元件可在容器的竖直堆叠的顶部上布置在存储柱的顶端部(22)处，使得操作员(23)可站在存储柱的顶部上；其中，每个所述地板元件包括位于水平周缘处的轨道连接元件，所述轨道连接元件能够连接到存储柱的顶端部处的轨道，使得所述地板元件相对于所述三维网格的顶层面而言保持在所需的层面处并且其中，地板元件可布置在网格中的存储柱中，或布置在专用柱中。

Description

自动化存储和取出系统、地板元件以及访问方法

本申请是申请日为2018年08月27日、申请号为201880062404.X、名称为“一种自动化存储和取出系统”的中国发明专利申请(该申请对应的PCT国际申请的申请号是PCT/EP2018/072968)的分案申请。

技术领域

本发明涉及自动化存储和取出系统的领域。具体地，本发明涉及一种自动化存储和取出系统、一种地板元件，以及一种提供对设置在自动化存储和取出系统的顶层面处的装备的访问或能从所述顶层面访问该装备的方法。

背景技术

申请人已知的自动存储系统是一种包括三维存储网格结构的存储系统，其中存储仓/容器在彼此的顶部上堆叠至一定高度。图1中示出了这样的现有技术系统。例如，NO317366和WO 2014/090684 A1中详细公开了该存储系统。

图1公开了典型现有技术的自动化存储和取出系统的框架结构1，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处理载具(container-handling vehicles)。

框架结构1包括多个直立构件2和由直立构件2支撑的多个水平构件3。构件2、3通常可由金属制成，例如，挤制铝材型材。

框架结构1限定包括成行布置的存储柱5的存储网格4，存储柱5中的存储容器6(也称为容器)堆叠在彼此的顶部上以形成堆叠7。每个存储容器6(或简言之，容器)通常可保存多个产品(未示出)，并且根据应用，存储容器6中的产品可为相同或可为不同的产品类型。框架结构1防止存储容器6的堆叠7的水平运动，并引导容器6的竖直运动，但通常在堆叠时不以另外的方式支撑存储容器6。

上水平构件3包括横跨存储柱5的顶部布置成网格图案的轨道系统8，在该轨道系统8上操作多个容器处理载具9，已使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中，并还将存储容器6运输到存储柱5上方。轨道系统8包括布置成引导容器处理载具9在第一方向X上横跨框架结构1的顶部运动的第一组平行轨道10，以及布置成垂直于第一组轨道10以引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动的第二组平行轨道11，见图3。以这种方式，轨道系统8限定网格柱12的上端部，在其上方，容器处理载具9可在存储柱5上方横向(即，在平行于水平的X-Y平面的平面中)移动。

每个容器处理载具9包括载具主体13，以及使容器处理载具9能够横向运动(即，在X和Y方向上运动)的第一组轮和第二组轮14、15。在图2中可看到每组轮中的两个轮。第一组轮14布置成与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置成与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。可使轮14、15的组的其中之一抬升和降低，以便使第一组轮14和/或第二组轮15可在任意时间与其相应的轨道10、11的组接合。

每个容器处理载具9还包括用于竖直运输存储容器6的抬升装置18(图1和图2a中未示出)，例如，使存储容器6从存储柱5升高并将存储容器6下降到存储柱中。抬升装置18包括适于接合存储容器6的抬升框架(图2a中未示出，但类似于图2b中示出的标记为17的部件)，该抬升框架可从载具主体13降低，以便可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节抬升框架相对于载具主体13的位置。

传统上，并且出于本申请的目的，Z＝1表示网格4的最上层，即，直接位于轨道系统8下方的层(在本申请中，轨道系统8被称为网格的顶层面(top level))，Z＝2是轨道系统8下方的第二层，Z＝3是第三层等。在图1中公开的实施例中，Z＝8表示网格4的最下方的底层。因此，如图1中所示的示例并使用笛卡尔坐标系X、Y、Z，可认为图1中表示为7’的存储容器占据网格位置或网格信元X＝10，Y＝2，Z＝3。可认为容器处理载具9在Z＝0的层中行进，并且每个网格柱可由其X和Y坐标表示。

每个容器处理载具9包括当使存储容器6横跨网格4运输时用于接收并存放存储容器6的存储室或空间。存储空间可包括居中地布置在载具主体13内的腔体，例如，如在WO2014/090684A1中所描述的，通过引证将其内容合并于此。

替代地，容器处理载具可具有悬臂构造，如在NO317366中描述的，通过引证同样将其内容合并于此。

容器处理载具9可具有一定占地面积，即，在X和Y方向上的范围，其通常等于网格柱12的横向或水平范围，即，网格柱12在X和Y方向上的范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，通过引证将其内容合并于此。替代地，容器处理载具9可具有大于网格柱12的横向范围的占地面积，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。

轨道系统8可为单轨道系统，如在图3中示出的。替代地，轨道系统8可为双轨道系统，如在图4中示出的，因此允许具有通常相应于网格柱12的横向范围的占地面积44的容器处理载具9沿着网格柱的行在X或Y方向上行进，即使另一容器处理载具9定位在邻近该行的网格柱上方。

在存储网格中，大多数网格柱12是存储柱5，即，其中存储容器以堆叠存储。然而，网格通常具有至少一个网格柱，该网格柱不用于存储这些存储容器，而是包括这样一个位置，在该位置中容器处理载具可卸载(drop off)和/或拾取存储容器，以便使它们可被运输至存储容器可从网格外部访问、或运输到网格外部、或运输到网格中的访问站(即，容器处理站)。在本领域中，这种位置通常被称为“端口”，并且定位有端口的网格柱可称为端口柱。

图1中的网格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19可例如是其中容器处理载具9可将待运输到访问站或运输站(未示出)的存储容器卸载的专用卸载端口柱，并且第二端口柱20可为其中容器处理载具9可拾取已经从访问站或运输站运输到网格4的存储容器的专用拾取端口柱。

当要访问存储在图1中公开的网格4中的存储容器6时，将指示其中一个容器处理载具9将目标存储容器从其在网格4中的位置取回，并将其运输到卸载端口19。该操作涉及将容器处理载具9移动到存储柱上方的其中定位有目标存储容器的网格位置，使用容器处理载具的抬升装置(未示出，内部地布置在载具的中心腔体中，但类似于图2b的第二现有技术的载具的抬升装置18)将存储容器从存储柱中取出，以及将存储容器运输到卸载端口19。第二现有技术的载具9在图2b中示出，以更好地说明抬升装置的一般设计。在挪威专利NO317366中详细描述了第二载具9。两个现有技术的载具9的抬升装置18包括连接成靠近用于可释放地连接到存储容器的抬升框架17(也可称为抓握装置)的拐角的一组抬升带16。为了使抬升框架17(以及任选地，所连接的存储容器)升高或降低，抬升带16卷绕在至少一个旋转抬升轴(未示出)上/从至少一个旋转抬升轴解绕，至少一个旋转抬升轴布置在容器处理载具中。在例如WO2015/193278A1和PCT/EP2017/050195中描述了至少一个旋转抬升轴的各种设计。抬升框架具有用于可释放地连接到存储容器的容器连接元件24，以及引导销30。如果目标存储容器定位在堆叠7内部的深处(即，具有定位在目标存储容器上方的一个或多个其它存储容器)，则操作还涉及在将目标存储容器从存储柱上抬起之前，临时地移动定位在上方的存储容器。在本领域中有时被称为“挖掘”的该步骤可利用随后用于将目标存储容器运输到卸载端口19的相同容器处理载具来执行，或利用一个或多个其它合作的容器处理载具执行。替代地或附加地，自动化存储和取出系统可具有具体地专用于从存储柱中临时移除存储容器的任务的容器处理载具。一旦目标存储容器已经从存储柱中移除，则可将临时移除的存储容器重新放置到原始的存储柱中。然而，被移除的存储容器可替代地重定位到其它存储柱中。

当存储容器6被存储在网格4中时，指示其中一个容器处理载具9从拾取端口20拾取存储容器，并将其运输到存储柱上方的存储该存储容器待的网格位置。当定位在存储柱堆叠内的目标位置处或目标位置上方的任意存储容器已经被移除之后，容器处理载具9将存储容器定位在预期位置处。然后可使移除的存储容器下降回到存储柱中，或重定位到其它存储柱中。

为了监测并控制自动化存储和取出系统(例如，监测并控制网格4内的相应的存储容器的位置，每个存储容器6的内容物和容器处理载具9的运动)，以便可在需要时将所需的存储容器递送到所需的位置而不发生容器处理载具9的相互碰撞，自动化存储和取出系统包括控制系统，其通常是计算机化的，并包括用于追踪存储容器的数据库。

如上所述，自动化存储和取出系统的问题在于当需要维护装备时，难以人工访问布置在网格上的装备。这种装备包括容器处理载具、用于容器处理载具的充电站等。例如，如果容器处理载具在网格外时停止工作，则维修人员无法轻易到达该载具。一种选项是使用手动驱动的个人载具的维修载具单元。然而，然而，这些载具在使用上麻烦，并且不允许操作员将任何所需的装备运输到网格外。进一步地，需要维修的装备的周围区域通常包括端部打开的存储柱，使得难以至少以安全的方式执行维修工作。

本发明提供了一种自动化存储和取出系统，其中可容易地访问布置在网格上的装备和需要维修的装备。

发明内容

在本发明的在第一方面中，本发明提供了一种自动化存储和取出系统，其包括三维网格和多个容器处理载具，其中

三维网格包括多个存储柱，其中，容器可以竖直堆叠存储在彼此的顶部上；并且

每个容器处理载具包括具有抬升框架的容器抬升装置，用于可释放地连接到容器，并且每个容器处理载具在网格的顶层面处的轨道上操作以从存储柱中取出容器和在存储柱中存储容器，并用于将容器横跨网格水平地运输；其中，自动化存储系统包括多个地板元件，每个地板元件可布置在容器的竖直堆叠的顶部上的存储柱的顶端部处(即，每个地板元件由容器的堆叠支撑)，使得操作员可站在存储柱的顶部上，并且其中，地板元件可在布置在网格中的存储柱中以竖直堆叠存储在彼此的顶部上。替代地，每个地板元件可限定为可布置在存储柱的顶端部处，使得操作员可站在地板元件的顶部上，或使得操作员可站在存储柱的顶部上的地板元件上。换句话说，地板元件允许操作员站在存储柱的顶部上的网格的顶层面处。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，每个地板元件可通过使用布置在网格的顶层面处的载具而运输并布置在存储柱的顶端部处。载具可为专用的地板元件处理载具(即，仅适用于处理地板元件而不是容器的载具)，或优选为容器处理载具。优选地，地板元件包括上表面，并布置成使得上表面的层面位于轨道的上层面处或(略微)低于轨道的上层面。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，每个地板元件可释放地连接到容器处理载具的抬升框架。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，每个地板元件具有的水平周缘大体上对应于容器的水平周缘。该水平周缘允许地板元件容纳于布置在存储柱的顶端部处的轨道之间。在进一步的实施例中，每个地板元件的最大水平尺寸大体上等于容器的最大水平尺寸。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，地板元件包括侧壁，该侧壁具有的高度适于将地板元件的上表面布置在等于或略低于轨道的上层面的高度处。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，抬升框架包括容器连接元件，容器连接元件用于可释放地连接到位于容器的周缘顶部区段和地板元件的周缘顶部区段的任一者上的相应的抬升框架连接元件。周缘顶部区段旨在意指顶表面的从周缘边缘向内延伸的区段。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，地板元件具有与容器相同的抬升框架连接接口。具体地，地板元件和容器包括用于可释放地连接到抬升框架的抬升框架连接元件。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，每个地板元件可布置在容器的竖直堆叠的顶部上，即，使得地板元件支撑在堆叠的顶部上。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，每个地板元件包括位于水平周缘处的轨道连接元件，轨道连接元件能够连接到存储柱的顶端部处的轨道，使得地板元件相对于网格的顶层面而言保持在所需的层面处。根据设计，轨道连接元件可需要使地板元件必须存储在具有这样一种横截面的专用柱中，该横截面能够适应横截面大于容器的横截面的地板元件。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，地板元件可布置成使得当每个相邻存储柱在顶端部处具有地板元件时，容器处理载具能够越过相邻存储柱的一个区段。换句话说，地板元件可布置在允许容器处理载具在其上方和旁边通过的水平层面处。

在自动化存储和取出系统的一个实施例中，容器和地板元件具有不同的颜色和对比色，使得所形成的走道对于操作员而言在颜色上易于区分。优选地，容器是灰色的，而地板元件具有相对于灰色而言对比强烈的颜色，诸如红色，橙色，蓝色或绿色。

在第二方面中，本发明提供了一种用于根据第一方面的自动化存储和取出系统的地板元件，其中，地板元件具有上表面，上表面具有适于容纳在存储柱中的大体为矩形的水平周缘，并包括用于可释放地连接到的抬升框架的抬升框架连接元件，抬升框架连接元件布置在上表面的周缘顶部区段上，以及切除部或凹口，位于水平周缘的每个拐角处，用于与布置在抬升框架上的引导销相互作用。优选地，地板元件在上表面的两个平行和/或相对侧部的每者处包括两个抬升框架连接元件。地板元件具有适于支撑在容器的顶部上的下表面(例如，底表面)。

上表面优选地具有纹理，以提供改善的抓握性。

在地板元件的一个实施例中，抬升框架连接元件包括位于上表面中的矩形孔。

在一个实施例中，地板元件包括通过多个肋的网格而互连的侧壁。

在一个优选实施例中，上表面由使侧壁互连的多个肋的网格从下方支撑。

在地板元件的一个实施例中，侧壁包括水平肋和多个竖直肋，这些肋布置在侧壁的面向外的侧部上。优选地，水平肋包括的矩形孔与上表面中的形成抬升框架连接元件的一部分的矩形孔成直线。

在一个实施例中，地板元件具有选自以下组的颜色，包括红色，橙色，黄色，绿色和蓝色，优选为红色，橙色和黄色。

在第三方面中，本发明涉及一种提供访问的方法，即，由操作员人工访问布置在包括三维网格和多个容器处理载具的自动化存储和取出系统的顶层面的装备或从该顶层面访问该装备的方法，其中

三维网格包括多个存储柱，其中，容器可以竖直堆叠存储在彼此的顶部上；并且

每个容器处理载具包括具有抬升框架的容器抬升装置，用于可释放地连接到容器，并且每个容器处理载具在网格的顶层面处的轨道上操作以从存储柱中取出容器和将存储容器存储在存储柱中，并用于将容器横跨网格水平地运输；其中，自动化存储系统包括多个地板元件，每个地板元件可布置在存储柱的顶端部处，使得操作员可站在存储柱的顶部上，该方法包括以下步骤：

-识别在网格的顶层面的操作员可访问的部分和装备之间形成连续区段的一组相邻的存储柱；以及

-在一组相邻的存储柱中的每个存储柱的顶端部处布置地板元件，使得在网格的顶层面的操作员可访问的部分和装备之间形成走道。

装备例如可以是但不限于，容器处理载具，用于容器处理载具的充电站，卡在存储柱中的存储容器等。

网格的操作员可访问部分是操作员可例如通过布置在网格的顶层面的周缘处或作为顶层面的一部分的平台而易于到达的部分。

在该方法的一个实施例中，在一组相邻的存储柱中的每个存储柱的顶端部处布置地板元件的步骤由布置在网格的顶层面处的至少一个载具执行，优选地，至少一个载具为容器处理载具。

在一个实施例中，该方法包括以下步骤：引导至少一个容器处理载具以将至少一个容器运输到相邻存储柱中的其中一者中，使得在将地板元件布置在顶端部处之前使存储柱由容器填满。优选地，重复进行引导至少一个容器处理载具以将至少一个容器运输到相邻存储柱中的一者中的步骤，直到所有的相邻存储柱中都填满了容器。

在该方法的一个实施例中，布置在存储柱的顶端部处的地板元件支撑于容纳在存储柱中的最上层的容器的顶部上，即，地板元件支撑于容纳在存储柱中的容器的堆叠的顶部上。

在该方法的一个实施例中，存储系统可包含第一方面的实施例的任何特征。

在本发明的一个实施例中，相邻存储柱的连续区段延伸成至少部分地围绕待访问的装备。通过这种方式，该方法不仅提供装备的访问，还提供操作员可至少部分地围绕装备移动的工作表面。

附图说明

现在将参考以下附图详细描述本发明的仅以示例性方式给出的某些实施例：

图1是现有技术的存储和取出系统的透视的侧部视图。

图2a和图2b示出了两个不同的现有技术的容器处理载具。

图3是根据本发明的示例性存储和取出系统的透视的侧部视图。

图4a是根据本发明的示例性地板元件的顶侧部透视视图。

图4b是图4a中的地板元件的底部透视视图。

图5a是图3中的存储和取出系统的顶侧部视图，其中多个地板元件就位。

图5b是图5a中的系统的区段A的放大的顶侧部视图。

图6是图3中的存储和取出系统的侧视图。

图7a是图5a中的系统的区段B的侧视图。

图7b是图5a中的系统的区段B的放大的顶侧部视图。

图8是图7b的沿着C-C的区段B的横截面视图。

图9是根据本发明的示例性存储和取出系统的透视的侧部视图，其中，地板元件的堆叠示出为存储在存储柱中。

在附图中，已使用相同的参考数字指代相同的部件、元件或特征，除非另有明确说明或从上下文中明确地理解的。

具体实施方式

在下文中将参考附图更详细地讨论本发明的仅以示例性方式给出的实施例。然而，应当理解的是，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。

如上所述，现有技术的自动化存储和取出系统(见图1)的缺点在于，出于执行维修或修复的目的，难以人工地访问布置在系统的顶层面处的各种设备或可从系统的顶层面访问的各种装备。这种装备包括例如容器处理载具9、用于容器处理载具和其它载具的充电站(未示出)，卡在存储柱5中的存储容器6等。例如，如果容器处理载具9在网格4外时停止工作，则维修人员(即，操作员)无法轻易到达载具以执行必要的修复或维修。

图3和图5至图8中示出了根据本发明的自动化存储和取出系统(下文中称为存储系统)的一个实施例。为了示出的目的，在图3中仅示出存储容器6的上层(替代地，存储网格4的上部分)。在大多数方面，本发明的存储系统与图1中示出的现有技术的系统类似，即，具有三维的网格4和多个容器处理载具9’、9”、9”’。三维网格4包括多个存储柱5，其中存储容器6可以竖直堆叠7存储在彼此的顶部上，见图7a。

在例如NO317366和WO 2014/090684 A1中公开了相关现有技术的存储系统和容器处理载具的进一步细节，并通过引证结合于此。

在该实施例中，容器处理载具9’、9”、9”’类似于图2b中示出的现有技术的载具。每个容器处理载具9’、9”、9”’包括具有用于可释放地连接容器6和地板元件21的任一者的抬升框架17的容器抬升装置18，并且每个容器处理载具在布置在网格4的顶层面处的轨道10、11上操作。在正常操作期间，容器处理载具用于从存储柱5取出容器6以及将容器6存储在存储柱中，并能够横跨网格4水平地运输容器6。

见图9，为了使操作员23易于访问布置在网格的顶层面处的设备或可从网格的顶层面访问的装备，本发明的系统包括多个地板元件21。每个地板元件21可布置在一个存储柱的顶端部22处，并设计成使得操作员23可安全地站在存储柱5的顶部上的地板元件21上。

见图4a和图4b，每个地板元件具有上表面31(即，地板或行走表面)，上表面具有适于容纳在一个存储柱5的顶端部22处的大体为矩形的水平周缘。在本实施例中，水平周缘大体上等于容器的周缘，因此允许地板元件堆叠并存储在一个存储柱5内。用于经由相应的容器连接元件24可释放地连接到容器处理载具9”’的抬升框架17的四个抬升框架连接元件25、25’布置在上表面31的周缘顶部区段27上，即，地板元件21具有与容器6相同的抬升框架连接接口。在该具体实施例中，抬升框架连接元件25、25’是用于与抬升框架17上的可释放钩24相互作用的矩形孔。然而，对于技术人员而言，用于这种可释放的连接的各种类似的技术手段将是显而易见的。此外，地板元件21在水平周缘的每个拐角处具有用于与布置在抬升框架17上的引导销30相互作用的切除部29。

为了获得具有所需刚度/强度的轻质地板元件21，地板元件包括通过多个肋35的网格互连的竖直侧壁34。侧壁通过水平延伸肋37和多个竖直肋38被进一步增强。水平肋37包括形成抬升框架连接元件的一部分的矩形孔25’。侧壁34的下表面36设计成支撑在容器6上，使得站在地板元件上的操作员的重量由其上布置地板元件21的容器6的堆叠7支撑。地板元件21优选地由合适的塑料材料模制。地板元件21(或侧壁34)的高度优选为在50-100mm的范围内，以获得具有所需强度的地板元件，同时当堆叠在存储柱5中时占用的空间最小。

在本实施例中，见图9，需要修复/维修的装备由停滞在网格4上并因此需要修复/维修的容器处理载具9’表示。为了使操作员23易于访问载具9’，执行以下步骤：

-识别在网格4的顶层面的操作员23可访问的部分和停滞的容器处理载具9’之间形成连续区段28的一组相邻的存储柱5。识别合适的存储柱5的组可通过计算机化控制系统自动地执行或通过操作员手动地执行；

-如果形成连续区段的一个或多个存储柱5未完全填充有容器6；引导至少一个容器处理载具9”将容器6运输到一个或多个存储柱5中，使得在将地板元件21布置在顶端部处之前该区段中的任意存储柱5都由容器6填满；以及

-通过至少一个容器处理载具9”’在一组相邻存储柱中的每个存储柱(5)的顶端部处布置地板元件21，使得在网格4的顶层面的操作员23可访问部分32和停滞的容器处理载具9’之间形成走道33。

操作员23可访问部分是网格的顶层面的其中操作员可容易到达的部分。在图3和图5至图8中示出的系统中，操作员23可访问部分是网格的邻近平台32(见图5a)的部分，平台布置在网格4的顶层面的周缘处。可通过任何合适的手段访问平台32，诸如楼梯等。技术人员可易于设想和/或已知用于使操作员访问操作员23可访问部分的各种其它手段。

地板元件21布置在允许容器处理载具9越过地板元件21和走道33的层面处。因此，在形成走道33期间(即，在执行上述方法期间)，不参与布置走道的任何容器处理载具9可不间断地继续执行其指定的存储/取出操作。该特征在为了连续操作24/7而设计的自动化存储系统中是高度有利的。

当已经形成走道33时，在操作员出现在网格4上以执行所需的修复/维修时暂时关闭系统。

在本实施例中，通过至少一个容器处理载具9”’将地板元件21布置在一组相邻存储柱28中的每个存储柱5的顶端部处。然而，即使不那么有利，还能以逐步进行的方式从操作员23可访问部分32开始手动地布置地板元件，或替代地，通过使用专用于该特定目的的载具(未示出)来布置地板元件。

本实施例的地板元件21支撑在存储柱中的最上方的容器6的顶部上，即，位于容器的满堆叠7的顶部上，见图8。在替代的实施例中，每个地板元件可例如具有与围绕存储柱5的顶端部22的轨道10、11相互作用的周缘(或位于周缘处的与轨道相互作用的轨道相互作用元件)，使得地板元件21不依赖于由容器6的堆叠7支撑，而是由轨道10、11支撑/支撑在轨道上。优选地，轨道相互作用不防止容器处理载具9在与地板元件相互作用的轨道10、11上的移动，因为这可能需要在形成走道33期间中断存储/取出操作。在这样的实施例中，地板元件21可例如存储在具有的横截面比存储柱的横截面大的专用地板元件柱中。

为了向出现在走道33上的操作员提供增加的安全性，地板元件优选地制成与容器的颜色不同的颜色，优选地在地板元件和容器之间提供高的可见度对比。容器通常制成为各种灰影，并且地板元件为红色、橙色、黄色、绿色或蓝色，优选为红色、橙色或黄色。

图9中示出了根据本发明的存储系统的第二实施例。第一实施例和第二实施例的主要区别在于容器处理载具的类型。图9中的存储系统具有的容器处理载具类似于图2a中示出的载具，而图3和图5至图8中的存储系统具有如图2b所示的容器处理载具。

根据本发明的存储系统的三维网格4在图3中示出为包括64个存储柱5，而在图9中示出为包括144个存储柱5。然而，本发明不限于网格4的任何具体尺寸。

参考标号

1 结构框架

2 直立构件/竖直型材

3 水平构件/水平型材

4 存储网格

5 存储柱

6 存储容器

7 (存储容器的)堆叠

8 轨道系统

9 容器处理载具

10 第一组平行轨道

11 第二组平行轨道

12 网格柱

13 载具主体

14 第一组轮

15 第二组轮

16 抬升带

17 抬升框架

18 抬升装置

19 第一端口柱，卸载端口柱

20 第二端口柱，拾取端口柱

21 地板元件

22 存储柱的顶端部

23 操作员

24 容器连接元件

25 抬升框架连接元件

26 存储容器的周缘顶部区段

27 地板元件的周缘顶部区段

28 相邻存储柱的区段/组

29 切除部

30 引导销

31 上表面

32 平台

33 走道

34 竖直侧壁

35 肋

36 (侧壁的)下表面

37 水平延伸肋

38 竖直肋。

Claims (11)

1.一种自动化存储和取出系统，包括三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中，

所述三维网格(4)包括多个存储柱(5)，在这些存储柱中，所述容器(6)能以竖直堆叠(7)存储在彼此的顶部上；并且

每个所述容器处理载具(9)包括具有抬升框架(17)的容器抬升装置(18)，以用于能释放地连接到容器(6)，并且每个所述容器处理载具在所述网格(4)的顶层面处的轨道(10、11)上操作，以从所述存储柱(5)取出所述容器(6)和将所述容器(6)存储在所述存储柱中，并用于将所述容器(6)横跨所述网格(4)水平地运输；其中，所述自动化存储和取出系统包括多个地板元件(21)，每个所述地板元件能在所述容器(6)的竖直堆叠(7)的顶部上布置在存储柱(5)的顶端部(22)处，使得操作员(23)能站在所述存储柱的顶部上；其中，每个所述地板元件(21)包括位于水平周缘处的轨道连接元件，所述轨道连接元件能够连接到存储柱(5)的顶端部处的轨道(10、11)，使得所述地板元件相对于所述三维网格的顶层面保持在所需的层面处；

并且其中，所述地板元件(21)能以存储在彼此顶部上的竖直堆叠(7)而布置在所述网格(4)中的存储柱(5)中，或所述地板元件布置在具有这样的横截面的专用柱中，该横截面能够适应横截面大于所述容器(6)的横截面的地板元件。

2.根据权利要求1所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)能通过使用布置在所述网格(4)的顶层面处的载具(9)而运输并布置在存储柱(5)的所述顶端部(22)处。

3.根据权利要求2所述的自动化存储和取出系统，其中，所述载具为专用的地板元件处理载具或所述容器处理载具(9)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)能释放地连接到所述容器处理载具(9)的所述抬升框架(17)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，每个所述地板元件(21)具有的水平周缘大体上对应于所述容器(6)的水平周缘。

6.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，所述抬升框架(17)包括容器连接元件(24)，以用于能释放地连接到位于所述容器(6)的周缘顶部区段(26)和所述地板元件(21)的周缘顶部区段(27)中的任一者上的相应的抬升框架连接元件(25)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，所述地板元件(21)能布置成使得当每个所述存储柱(5)在所述顶端部(22)处具有所述地板元件(21)时，容器处理载具(9)能够越过相邻存储柱(5)的区段(28)。

8.一种地板元件，所述地板元件用于根据前述权利要求中任一项所述的自动化存储和取出系统，其中，所述地板元件具有上表面，所述上表面具有适于容纳在存储柱中的大体为矩形的水平周缘，并且所述地板元件包括：用于能释放地连接到抬升框架的抬升框架连接元件(25)，所述抬升框架连接元件位于所述上表面的周缘顶部区段(27)上；以及切除部(29)，位于所述水平周缘的每个拐角处，以用于与布置在所述抬升框架(17)上的引导销(30)相互作用，所述地板元件(21)包括位于水平周缘处的轨道连接元件。

9.根据权利要求8所述的地板元件，其中，所述地板元件具有的颜色与容器的颜色不同，以在所述地板元件和所述容器之间提供高的可见度对比，所述颜色选择由红色、橙色、黄色、绿色以及蓝色构成的组。

10.一种提供对设置在自动化存储和取出系统的顶层面处的装备的访问或能从所述顶层面访问该装备的方法，所述自动化存储和取出系统包括三维网格(4)和多个容器处理载具(9)，其中

所述三维网格(4)包括多个存储柱(5)，其中，容器(6)能以竖直堆叠(7)存储在彼此的顶部上；并且

每个所述容器处理载具(9)包括具有抬升框架(17)的容器抬升装置(18)，以用于能释放地连接到容器(6)，并且每个所述容器处理载具在所述网格(4)的顶层面处的轨道(10、11)上操作，以从所述存储柱(5)中取出所述容器(6)和将所述容器(6)存储在所述存储柱中，并用于将所述容器(6)横跨所述网格(4)水平地运输；其中，所述自动化存储和取出系统包括多个地板元件(21)，每个所述地板元件能布置在存储柱(5)的顶端部(22)处，使得操作员(23)能站在所述存储柱的顶部上，其中，每个所述地板元件(21)包括位于水平周缘处的轨道连接元件，所述轨道连接元件能够连接到存储柱(5)的顶端部处的轨道(10、11)，使得所述地板元件相对于所述三维网格的顶层面保持在所需的层面处；所述方法包括以下步骤：

-识别在所述网格(4)的所述顶层面的操作员(23)能访问的部分和所述装备之间形成连续区段(28)的一组相邻存储柱(5)；以及

-在该一组相邻存储柱中的每个存储柱(5)的顶端部(22)处布置地板元件(21)，使得在所述网格的所述顶层面的所述操作员(23)能访问的部分和所述装备之间形成走道。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述一组相邻存储柱中的每个存储柱(5)的顶端部处布置地板元件(21)的步骤由布置在所述网格的所述顶层面处的至少一个载具执行，优选地，所述至少一个载具为容器处理载具(9)。

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