ES2708336T3 - Dispositivo de oruga - Google Patents

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ES2708336T3 ES15864231T ES15864231T ES2708336T3 ES 2708336 T3 ES2708336 T3 ES 2708336T3 ES 15864231 T ES15864231 T ES 15864231T ES 15864231 T ES15864231 T ES 15864231T ES 2708336 T3 ES2708336 T3 ES 2708336T3
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Dong Wook Lee
Yu Sik Kim
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Abstract

Un dispositivo (1) de oruga que comprende: una parte (100) de eliminación de película de agua que se proporciona en un miembro (C) de transmisión de potencia que incluye cadenas, presiona y elimina una película de agua entre un objeto (10) de conexión como un material magnético y el miembro (C) de transmisión de energía con una fuerza magnética, y une el miembro de transmisión de potencia al objeto (10) de conexión para asegurar una fuerza de fricción; caracterizado porque se proporciona una parte (200) de conexión de imán en cuerpo de aparato que está conectada al miembro (C) de transmisión de potencia y une el cuerpo del aparato al objeto (10) de conexión, y en el que la parte (100) de eliminación de película de agua incluye: un cuerpo (110) ferromagnético acoplado de manera desmontable al miembro (C) de transmisión de potencia; un imán (120) de eliminación de película de agua acoplado a la parte inferior del cuerpo (110) ferromagnético; y un miembro (130) de fricción acoplado a la parte inferior del imán (120) de eliminación de película de agua, se proporciona una ranura de drenaje de agua en el miembro (130) de fricción.

Description

DESCRIPCION
Dispositivo de oruga
Campo tecnico
La presente invencion se relaciona con un dispositivo de oruga y, mas particularmente, con un dispositivo de oruga que es capaz de asegurar la fuerza de friccion presionando y retirando una pelfcula de agua, que se forma entre el aparato y un objeto de union como material ferromagnetico, usando una fuerza magnetica, y capaz de unir el cuerpo del aparato al objeto de union como un material ferromagnetico usando una fuerza magnetica adicional. Un dispositivo de oruga como se describe en la parte del preambulo de la reivindicacion 1 de patente se conoce del documento US 4 789037 A.
Antecedentes de la tecnica
Cuando un dispositivo de oruga se mueve sobre una superficie, tal como una superficie del fondo de un barco, formado por un material ferromagnetico recubierto con materiales tales como pinturas, ocurre un problema de disminucion en un coeficiente de friccion debido al efecto de hidroplaneado viscoso.
El efecto de hidroplaneado viscoso difiere del efecto de hidroplaneado dinamico que se produce en un vetnculo que corre a alta velocidad y se refiere a una pelfcula de agua que tiene un espesor de 0.0254 mm (1/1000 pulgada) o mas, que se puede formar a una velocidad menor.
Cuando ocurre el hidroplaneado viscoso, el coeficiente de friccion se puede permitir hasta un nivel de hielo humedo (0.05 a 0.1).
Por otra parte, el hidroplaneado viscoso se puede eliminar cuando se aplica una presion alta en un tiempo corto o durante el cual la presion es larga. Dado que es probable que la aplicacion de una presion alta en poco tiempo dane las pinturas aplicadas en la superficie del fondo de un barco, es preferible alargar el tiempo durante el cual se aplica una presion.
Bajo el agua, cuando una presion entre las pinturas en la superficie del fondo de un barco y una rueda es mas alta que la presion del agua de ambiente, se puede descargar una pelfcula de agua.
Los ejemplos de un metodo para unir un aparato de limpieza de barcos a la superficie del fondo de un barco y mover el aparato bajo el agua teniendo en cuenta el efecto de hidroplaneado viscoso descrito anteriormente pueden incluir (i) el uso de una forma de rueda, (ii) el uso de una forma de oruga instalada con imanes, y (iii) el uso de una forma de oruga e imanes separados (KR 10-0811540 A).
En el metodo de uso de una forma de rueda, ya que el tiempo durante el cual se aplica una presion debe alargarse para evitar que una rueda se deslice sobre la superficie del fondo de un barco, se debe mover muy lentamente un aparato de limpieza de barcos.
En el metodo de usar una forma de oruga instalada con imanes, si se produce una fuerza para empujar o tirar verticalmente de un aparato de limpieza de barcos, el hidroplaneado viscoso no se elimina ya que una fuerza magnetica de los imanes de la oruga no es suficiente para presionar el hidroplaneado viscoso.
En el metodo de usar una forma de oruga e imanes separados, una fuerza para presionar pistas individuales con un rodillo es irregular y se puede volver a formar una pelfcula de agua en el fondo de una oruga debido a una presion de agua externa si el rodillo no presiona las pistas.
Una velocidad de flujo en un puerto es de 1 nudo o menos, mientras que una velocidad de flujo en un anclaje que sale del puerto es muy alta, por ejemplo, 2.5 nudos mas o menos. La mayona de los aparatos de limpieza e inspeccion de barcos que utilizan personas o robots se utilizan a una velocidad de flujo de 1 nudo o menos
Dado que los anclajes fuera del puerto tienen exigencias en cuanto a la limpieza e inspeccion del barco, existe la necesidad de un aparato movil que pueda unirse a la superficie del fondo de un barco incluso a una alta velocidad de flujo y debe satisfacer las condiciones de fuerza y friccion de union vertical simultaneamente.
La descripcion anterior solo se proporciona como antecedente para ayudar a comprender la presente invencion, pero no pretende aclarar la tecnica conocida en la tecnica a la que pertenece la presente invencion.
El documento US 4789037 A divulga un dispositivo de oruga que comprende: una parte de eliminacion de pelfcula de agua que se proporciona en un miembro de transmision de potencia que incluye cadenas, presiona y elimina una pelfcula de agua entre un objeto de union como un material magnetico y el miembro de transmision de potencia con una fuerza magnetica, y une el miembro de transmision de potencia al objeto de union para asegurar una fuerza de friccion.
El documento KR 2007 0059 679 A describe el uso de un actuador electromagnetico montado en el cuerpo para obtener una fuerza adicional para presionar un dispositivo de oruga hacia una superficie atravesada.
El documento JPH 1024875 A divulga el uso de un iman montado en cuerpo para proporcionar una fuerza de traccion entre las ruedas motrices asociadas y una superficie atravesada.
El documento JP 2004 148893 A muestra un yugo adherido a una pieza de iman integrada en un soporte de iman mediante moldeo de insercion en una placa de base. El yugo esta acoplado de manera extrafble a un material de base de correa. Sin embargo, es diffcil cambiar la pieza magnetica, ya que la pieza magnetica esta unida al elemento de correa por el soporte magnetico que se adhiere de forma semipermanente a un elemento de correa mediante una moldura de insercion.
El documento WO 2011/056656 A1 describe la inclusion de un tensor de miembro de transmision de potencia.
Divulgacion
Problema tecnico
Por consiguiente, es un objeto de la presente invencion proporcionar un dispositivo de oruga que sea capaz de asegurar una fuerza de friccion presionando y retirando una pelfcula de agua, que se genera entre el aparato y un objeto de union como un material ferromagnetico, que usa una fuerza magnetica, y es capaz de unir el cuerpo del aparato al objeto de sujecion como un material ferromagnetico que usa una fuerza magnetica adicional.
Solucion tecnica
De acuerdo con la presente invencion, este objeto se logra con un dispositivo de oruga que comprende las caractensticas de la reivindicacion 1 de patente.
Las reivindicaciones dependientes se dirigen a caractensticas de realizaciones preferidas de la invencion.
Efectos ventajosos
De acuerdo con las realizaciones de la presente invencion, ya que la parte de eliminacion de pelfcula de agua provista en el miembro de transmision de potencia aplica consistentemente una presion entre el aparato de esta realizacion y el objeto de union, asegurando asf el tiempo durante el cual se elimina el efecto de hidroplaneado viscoso, se puede asegurar una fuerza de friccion del aparato de esta realizacion contra el objeto de fijacion.
Ademas, el cuerpo del aparato se puede unir al objeto de union ferromagnetica mediante la parte de union del iman en cuerpo de aparato que esta conectada a la parte de eliminacion de pelfcula de agua y presiona la parte de eliminacion de la pelfcula de agua hacia el objeto de fijacion.
Breve descripcion de los dibujos
La FIG. 1 es una vista en perspectiva que muestra un dispositivo de oruga de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.
La FIG. 2 es una vista frontal de la FIG. 1.
La FIG. 3 es una vista en perspectiva que muestra una parte de eliminacion de pelfcula de agua y un miembro de transmision de potencia mostrado en la FIG. 1.
La FIG. 4 es una vista frontal de la FIG. 3.
La FIG. 5 es una vista lateral de la FIG. 3.
La FIG. 6 es una vista en seccion lateral de un bloque de equilibrio mostrado en la FIG.1.
La FIG. 7 es una vista en seccion frontal del bloque de equilibrio mostrado en la FIG.1.
Las FIGs. 8 y 9 son vistas que muestran un sistema de rueda magnetica usado en una parte de union de iman en cuerpo de aparato mostrada en la FIG. 1 de acuerdo con otra realizacion.
La FIG. 10 es una vista que muestra la operacion de fuerza de los imanes unidos de acuerdo con esta realizacion.
Modo para la invencion
Con el fin de comprender completamente la presente invencion, las ventajas del funcionamiento de la presente invencion, y los objetivos logrados por las realizaciones de la presente invencion, debe hacerse referencia a los dibujos adjuntos que ilustran realizaciones preferidas de la presente invencion y a los contenidos descritos en los dibujos adjuntos.
En lo sucesivo, se describiran realizaciones preferidas de la presente invencion con referencia a los dibujos que acompanan. A lo largo de los dibujos, los mismos elementos se denotan con los mismos numeros de referencia.
La FIG. 1 es una vista en perspectiva que muestra un dispositivo de oruga de acuerdo con una realizacion de la presente invencion. La FIG. 2 es una vista frontal de la FIG. 1. La FIG. 3 es una vista en perspectiva que muestra una parte de eliminacion de pelfcula de agua y un miembro de transmision de potencia mostrado en la FIG. 1. La FIG. 4 es una vista frontal de la FIG. 3. La FIG. 5 es una vista lateral de la FIG. 3. La FIG. 6 es una vista en seccion lateral de un bloque de equilibrio mostrado en la FIG. 1. La FIG. 7 es una vista frontal en seccion del bloque de equilibrio mostrado en la FIG. 1.
Como se muestra en estas figuras, un dispositivo 1 de oruga de acuerdo con esta realizacion incluye una parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua que se proporciona en un miembro C de transmision de potencia que incluye cadenas, presiona y elimina una pelfcula de agua entre un objeto 10 de conexion tal como un material magnetico y el miembro C de transmision de potencia con una fuerza magnetica, y conecta el miembro C de transmision de potencia al objeto 10 de conexion, una parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato que esta conectada al miembro C de transmision de energfa y une cuerpo de un aparato al objeto 10 de conexion, y una parte 300 de ajuste de tension que soporta el miembro C de transmision de potencia de la parte 100 de eliminacion pelfcula de agua para ajustar la tension del miembro C de transmision de potencia.
La parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua asegura una fuerza de friccion al asegurar el tiempo durante el cual se elimina un efecto de hidroplaneado viscoso aplicando una presion consistentemente entre el miembro C de transmision de potencia, que incluye las cadenas y el objeto 10 de conexion (por ejemplo, la superficie del fondo de un barco) con una fuerza magnetica.
Ademas, la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua que se combina con el cuerpo de un aparato tal como un aparato de limpieza e inspeccion de barcos y desempena un papel para proporcionar una fuerza de friccion al objeto 10 de conexion.
En esta realizacion, como se muestra en la FIG. 3, la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua incluye un cuerpo 110 ferromagnetico acoplado de manera desmontable a un miembro C20 de union del miembro C de transmision de potencia que incluye las cadenas, un iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua acoplado a la parte inferior del cuerpo 110 ferromagnetico, y un miembro 130 de friccion acoplado a la parte inferior del iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua.
El cuerpo 110 ferromagnetico de la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua sirve para mover un campo magnetico del iman 120 de eliminacion de la pelfcula de agua hacia el objeto 10 de conexion y acoplar el iman 120 de eliminacion de la pelfcula de agua al miembro C20 de union del miembro C de transmision de potencia.
En esta realizacion, dado que el cuerpo 110 ferromagnetico se proporciona en la superficie superior del iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua, una fuerza magnetica generada en la superficie superior del iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua esta bloqueada principalmente por el cuerpo 110 ferromagnetico y se concentra hacia la superficie del fondo del barco, lo que fortalece una fuerza de adsorcion de iman.
En esta realizacion, el cuerpo 110 ferromagnetico se puede acoplar de manera extrafble al miembro C20 de union mediante pernos.
Ademas, en esta realizacion, el cuerpo 110 ferromagnetico se puede tratar con moldeo o recubrimiento para prevenir la corrosion, como la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua, como se describira mas adelante.
El iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua de la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua sirve para unir el aparato de limpieza e inspeccion del barco al fondo del barco como el objeto 10 de conexion.
En esta realizacion, el iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua incluye un iman permanente o un electroiman.
Ademas, en esta realizacion, el iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua se puede dividir en varias piezas para acoplarse al cuerpo 110 ferromagnetico y se puede proporcionar que tenga una polaridad diferente. Por ejemplo, un polo N o un polo S puede dirigirse selectivamente al objeto 10 de conexion o pueden estar dispuestos en ambos bordes.
Ademas, el iman 120 de eliminacion de pelfcula de agua puede proporcionarse de tal manera que varios polos esten dispuestos en un solo iman.
El miembro 130 de friccion de la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua se proporciona para asegurar una fuerza de friccion entre el iman 120 de eliminacion de la pelfcula de agua y el objeto 10 de conexion. En esta realizacion, el elemento 130 de friccion puede estar hecho de uno seleccionado de un grupo que consiste en caucho, uretano y silicona, utilizado para fabricar calzado y neumaticos.
La parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato se proporciona en el miembro C de transmision de potencia entre las partes 100 de eliminacion de pekcula de agua dispuestas en dos filas, como se muestra en la FIG. 1. La parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato sirve para unir el cuerpo del aparato conectado a la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato al objeto 10 de conexion aplicando una fuerza magnetica a la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua hacia el objeto 10 de conexion.
Ademas, en esta realizacion, la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato juega un papel para agregar una presion para eliminar una pelfcula de agua aplicando una fuerza magnetica a la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua.
En esta realizacion, como se muestra en la FIG. 1, la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato incluye un bloque 210 de balance que esta hecho de polfmero y esta interpuesto entre las partes 100 de eliminacion de pelfcula de agua dispuestas en dos filas, un pinon 220 de bloque que esta acoplado a ambos extremos de un eje 211 de soporte provisto en el bloque 210 de balance y esta engranado con la cadena C10 unitaria del miembro C de transmision de potencia, un iman 230 de bloque provisto dentro del bloque 210 de balance y un bloque 240 de blindaje magnetico que se proporciona dentro del bloque 210 de balance, concentra un campo magnetico generado en el iman 230 de bloque hacia el objeto 10 de conexion, y minimiza el efecto del campo magnetico.
El bloque 210 del balance de la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato puede tener una forma circular para girarse facilmente de acuerdo con el balance de peso entre el iman 230 de bloque y el bloque 240 de blindaje magnetico y se puede mantener en paralelo al fondo del iman 230 de bloque en todas las direcciones del objeto 10 de conexion.
En esta realizacion, como se muestra en la FIG. 7, el bloque 210 de balance puede estar provisto con un par de cojinetes B mediante los cuales el bloque 210 de balance puede girar suavemente.
El iman 230 de bloque de la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato puede incluir un iman permanente o un electroiman y se le puede proporcionar selectivamente con una polaridad, un polo N o un polo S, en la direccion opuesta al objeto 10 de conexion.
El iman 230 de bloque de la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato puede incluir un iman permanente o un electroiman y puede estar provisto selectivamente de una polaridad, un polo N o un polo S, en la direccion opuesta al objeto 10 de conexion.
Como se muestra en las Figs. 6 y 7, el bloque 240 de blindaje magnetico de la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato se proporciona en un borde del bloque 21 de equilibrio y sirve para concentrar una fuerza magnetica generada en el iman 230 de bloque en el objeto 10 de conexion y minimizar un efecto del campo magnetico en las proximidades del bloque 210 de balance.
En esta realizacion, el bloque 240 de blindaje magnetico se puede formar de un material ferromagnetico y se puede acoplar a una ranura formada en el bloque 210 de balance por medio de perno/tuerca, ajuste, soldadura o un adhesivo.
En esta realizacion, como se muestra en las FIGs. 8 y 9, la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato se puede modificar de diferentes formas.
Como se muestra en las FIGs. 1 y 2, la parte 300 de ajuste de tension sirve para soportar un lado de la cadena unitaria del miembro C de transmision de potencia, de tal manera que el miembro C de transmision de potencia tenga tension.
En esta realizacion, como se muestra en la FIG. 1, la parte 300 de ajuste de tension incluye un pinon 310 de tension que esta conectado a la cadena C10 unitaria del miembro C de transmision de potencia en el engranaje y soporta el miembro C de transmision de potencia, y un eje 320 de soporte de tension que esta acoplado al pinon 310 de tension y soporta el pinon 310 de tension.
La FIG. 10 es una vista que muestra la operacion de fuerza de los imanes unidos de acuerdo con esta realizacion.
En lo sucesivo, un estado de uso del aparato de acuerdo con esta realizacion se describira brevemente con referencia a la FIG. 10.
En esta realizacion, el hidroplaneado viscoso entre el miembro C de transmision de potencia y el objeto 10 de conexion se elimina mediante la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua, lo que permite que un aparato de objeto tal como el aparato de limpieza e inspeccion de barcos asegure una fuerza de friccion para el objeto 10 de conexion.
Ademas, dado que la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua se puede adherir al objeto 10 de conexion mediante la aplicacion de una fuerza magnetica a la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua mediante la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato, se puede agregar una presion para retirar la pelfcula de agua y se puede aumentar parcialmente una fuerza de friccion.
En esta realizacion, la parte 200 de conexion de iman en cuerpo de aparato solo aplica la fuerza magnetica a la parte 100 de eliminacion de pelfcula de agua sin estar directamente unida al objeto 10 de conexion, por lo que tiene poco efecto en la rotacion de pistas.
Como se describio anteriormente, de acuerdo con esta realizacion, ya que la parte de eliminacion de pelfcula de agua provista en el miembro de transmision de potencia aplica consistentemente una presion entre el aparato de esta realizacion y el objeto de fijacion, asegurando asf el tiempo durante el cual se elimina el efecto de hidroplaneado viscoso, se puede asegurar una fuerza de friccion del aparato de esta realizacion contra el objeto de conexion.
Ademas, el cuerpo del aparato se puede unir al objeto de fijacion ferromagnetico mediante la parte de conexion de iman en cuerpo de aparato que esta conectada a la parte de eliminacion de la pelfcula de agua y presiona la parte de eliminacion de pelfcula de agua hacia el objeto de conexion.
Aunque la presente invencion se ha mostrado y descrito particularmente con referencia a realizaciones a manera de ejemplo de las mismas, los expertos en la tecnica entenderan que pueden realizarse diversos cambios en la forma y detalles en la mismas sin apartarse del alcance de la presente invencion. Las realizaciones a manera de ejemplo se proporcionan con el proposito de ilustrar la invencion, no en un sentido limitativo. Por lo tanto, se pretende que la presente invencion cubra las modificaciones y variaciones de esta invencion siempre que esten dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas y sus equivalentes.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo (1) de oruga que comprende:
una parte (100) de eliminacion de pelfcula de agua que se proporciona en un miembro (C) de transmision de potencia que incluye cadenas, presiona y elimina una pelfcula de agua entre un objeto (10) de conexion como un material magnetico y el miembro (C) de transmision de energfa con una fuerza magnetica, y une el miembro de transmision de potencia al objeto (10) de conexion para asegurar una fuerza de friccion;
caracterizado porque
se proporciona una parte (200) de conexion de iman en cuerpo de aparato que esta conectada al miembro (C) de transmision de potencia y une el cuerpo del aparato al objeto (10) de conexion, y
en el que la parte (100) de eliminacion de pelfcula de agua incluye:
un cuerpo (110) ferromagnetico acoplado de manera desmontable al miembro (C) de transmision de potencia; un iman (120) de eliminacion de pelfcula de agua acoplado a la parte inferior del cuerpo (110) ferromagnetico; y un miembro (130) de friccion acoplado a la parte inferior del iman (120) de eliminacion de pelfcula de agua, se proporciona una ranura de drenaje de agua en el miembro (130) de friccion.
2. El dispositivo de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que las cadenas se proporcionan para interconectar una pluralidad de cadenas (C10) unitarias, cada una de las cuales tiene un miembro (C20) de union, y
en el que el cuerpo (110) ferromagnetico esta acoplado de manera extrafble al miembro de union.
3. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el iman (120) de eliminacion de pelfcula de agua incluye uno de un iman permanente y un electroiman.
4. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el miembro (130) de friccion esta hecho de uno seleccionado de un grupo que consiste en silicona, caucho y uretano.
5. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que al menos uno de los cuerpos (110) ferromagneticos y el iman (120) de eliminacion de pelfcula de agua se tratan con moldeo o recubrimiento.
6. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la parte (200) de conexion de iman en cuerpo de aparato incluye:
una pluralidad de bloques (210) de balance que tienen cada uno un eje (211) de soporte; y
un pinon (220) de bloqueo que esta acoplado al eje (211) de soporte y esta conectado al miembro (C) de transmision de potencia en una manera de conduccion de cadena.
7. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 6, en el que la parte (200) de conexion de iman en cuerpo de aparato incluye ademas un iman (230) de bloque provisto en cada uno de la pluralidad de bloques (210) de balance.
8. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 7, en el que la parte (200) de conexion de iman en cuerpo de aparato incluye ademas un bloque (240) de blindaje magnetico que se proporciona en cada uno de la pluralidad de bloques (210) de balance y blinda un campo magnetico generado en el iman (230) de bloque.
9. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 7, en el que el iman (230) de bloque incluye uno de un iman permanente y un electroiman.
10. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende ademas una parte (300) de ajuste de tension que soporta el miembro (C) de transmision de potencia de la parte (100) de eliminacion de pelfcula de agua para ajustar la tension del miembro (C) de transmision de potencia.
11. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 10, en el que la parte (300) de ajuste de tension incluye: un pinon (310) de tension que esta conectado al miembro (C) de transmision de potencia de una manera de conduccion de cadena y soporta el miembro (C) de transmision de potencia; y
un eje (320) de soporte de tension que esta acoplado al pinon (310) de tension y soporta el pinon (310) de tension.
12. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la parte (100) de eliminacion de pelfcula de agua se proporciona en dos filas, y
en el que la parte (200) de conexion de iman en cuerpo de aparato esta interpuesta entre las partes (100) de eliminacion de pelfcula de agua dispuestas en dos filas y tiene ambos extremos conectados al miembro (C) de transmision de potencia.
13. El dispositivo (1) de oruga de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el dispositivo (1) de oruga se usa para al menos uno de limpieza e inspeccion del fondo de un barco.
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