CN109421834A - 一种偏距式滚轮磁力爬行装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种偏距式滚轮磁力爬行装置，包括车身本体、一对爬行滚轮机构以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构分别地设置于所述车身本体的两侧，每一个所述爬行滚轮机构中包括一对能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组、转动，以使得所述车身本体在所述一对爬行滚轮机构的带动下沿所述待检测物表面运动。所述偏距式滚轮磁力爬行装置包括有多个磁力滚轮组，其中的磁力滚轮包括一对磁铁环以及夹设于所述一对磁铁环中间的隔磁环，所述磁铁环采用具有超强吸附力的磁铁材料制成，以使得所述偏距式滚轮磁力爬行装置的吸附能力得以最大限度地提升，从而在整个爬行过程中始终牢固地吸附于待检测物表面。
Description
技术领域
本发明涉及石化行业输送设备外表面的检测领域，尤其涉及一种能够搭载各类检测仪器探头沿石化行业内各类大型罐体、管道及其它输送设备的外表面自动爬行的偏距式滚轮磁力爬行装置。
背景技术
在石化行业的各个环节中，大量的储油罐、输送管道及其它输送设备得以使用，由于工业应用中所使用的某些液体具有腐蚀性，长时间的使用会对储油罐及输送管道及其它输送设备的表面造成腐蚀；另一方面，在实际生产活动中，还存在某些外部环境因素(诸如雨水、风沙等)会造成这些罐体、输送管道及其它输送设备的表面的缺损，而这样的腐蚀或破损如果不能及时被工程维护人员发现并予以修复，无疑会成为重大的安全隐患，特别地在石化产业中，一旦由于这些储油罐、输送管道或其它输送设备壁面的腐蚀或破损导致石油或其它化工产品的泄漏，其有可能够成无法估量的财产损失，甚至可能造成为人员伤亡。
而为了避免这类财产损失或为员伤亡情形的发生，就必须由工程维护人员不定期地对所使用的各类设备的外表面的完好度进行检视，以排查所存在的安全隐患。目前，在石化行业中所使用的检视手段多采用人工手动扫查检测方式，而这样的人工手动扫查检测方式存在检测效率低、检测误差大等诸多问题，特别是在对具有一定高度的大型罐体或输送管道进行检测时，在检测到较高位置的外表面的破损情况时，受检测人员身高的限制，可能会造成更大的误差，而即便检测人员可以借助升降梯等辅助设备升高至较高位置进行检测，这样的高空作业耗费的时间较长，受作业区域面积、辅助设备最大提升高度的限制，其本身对于检测人员自身的人身安全有着极大的威胁。
发明内容
本发明旨在提出一种能够搭载各类检测仪器探头，吸附于各类设备外表面并沿其表面自动爬行的偏距式滚轮磁力爬行装置。
为了达到上述目的，本发明提供了如下的技术方案：
本发明所述偏距式滚轮磁力爬行装置包括车身本体、一对爬行滚轮机构以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构分别地设置于所述车身本体的两侧，每一个所述爬行滚轮机构中包括一对能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组、，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组、转动，以使得所述车身本体在所述一对爬行滚轮机构的带动下沿所述待检测物表面运动。
进一步地，所述一对爬行滚轮机构以不相对称地方式可转动地设置于所述设置于所述车身本体的两侧，设置于所述车身本体其中一侧的所述爬行滚轮机构的设置高度高于设置于所述车身本体另一侧的所述爬行滚轮机构的设置高度。
进一步地，每一个所述爬行滚轮机构都进一步地包括内侧护板以及与所述一对磁力滚轮组、呈三角形设置电机带轮，其中，所述驱动机构固定于所述内侧护板上，而所述一对磁力滚轮组、分别固定于所述内侧护板的外侧，并且其底部均突出于所述车身本体的底部，所述电机带轮与所述驱动机构的输出轴相连接，并在该驱动机构的驱动下顺时针或逆时针转动；所述一对磁力滚轮组、经由同步带与所述电机带轮相连，并在该电机带轮驱动下顺时针或逆时针转动。
进一步地，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴和分别套设于该滚轮轴上的磁力滚轮以及同步带轮，其中，所述同步带轮经由同步带与所述电机带轮相连，并在所述电机带轮的驱动下转动，所述磁力滚轮与所述同步带轮连接，从而在所述同步带轮的带动下同步地转动；所述滚轮轴的一端与所述爬行滚轮机构的内侧护板连接。
进一步地，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴、滚轮套、磁力滚轮、压紧环以及同步带轮，所述滚轮套上开设有滚轮套内孔以供所述滚轮轴穿设其中，其外壁面设置有第一大径部，所述磁力滚轮设于该滚轮套的第一大径部上，并经由所述压紧环压紧于该滚轮套上，所述同步带轮套设并固定于所述滚轮套相对于所述压紧环的另一侧，所述同步带轮经由同步带与所述电机带轮相连，并在该电机带轮驱动下转动，所述磁力滚轮在所述同步带轮的带动下同步地转动；所述滚轮轴的一端与所述爬行滚轮机构的内侧护板连接。
进一步地，所述滚轮套的外壁面依次设置有外侧小径部、所述第一大径部、大径环围以及内侧小径部，其中，所述压紧环套设于所述外侧小径部并经由端面螺栓固定于所述滚轮套上，所述磁力滚轮得以夹设于所述压紧环与所述大径环围之间；所述同步带轮套设于所述内侧小径部并经由端面螺栓固定于所述滚轮套上。
进一步地，所述滚轮套内孔的两侧分别设置有轴承安装孔，一对轴承分别设置于该轴承安装孔内，所述滚轮轴从所述轴承的内圈中穿过。
进一步地，所述磁力滚轮包括一对磁铁环以及夹设于所述一对磁铁环中间的隔磁环。
进一步地，每一个所述爬行滚轮机构还包括与所述内侧护板相对设置的外侧护板，所述滚轮轴的另一端与该外侧护板连接；在所述内侧护板与所述外侧护板之间设置有多个连接杆，以将所述内侧护板与所述外侧护板固定在一起，并保持两者之间的间隔。
进一步地，每一个所述爬行滚轮机构还包括与所述内侧护板相对设置的外侧护板，所述滚轮轴的另一端与该外侧护板连接；在所述内侧护板与所述外侧护板之间设置有多个连接杆，以将所述内侧护板与所述外侧护板固定在一起，并保持两者之间的间隔。
进一步地，所述驱动机构为直流减速电机，所述直流减速电机固定于所述内侧护板靠近所述车身本体的一侧，该直流减速电机的输出轴与所述电机带轮与相连接，所述电机带轮在该直流减速电机的驱动下转动；所述内侧护板上开设有通孔，以供所述输出轴从该通孔中穿过；所述通孔的孔径大于所述输出轴的直径。
进一步地，所述一对所述爬行滚轮机构分别地由不同的直流减速电机驱动。
进一步地，所述一对爬行滚轮机构通过安装轴分别设置于所述车身本体的两侧，其中，所述安装轴一端固定于所述车身本体的侧面，而其另一端则穿过所述内侧护板，并在所述内侧护板的外侧由紧固件紧固,所述爬行滚轮机构能够以所述安装轴为轴相对于所述车身本体转动。
进一步地，所述内侧护板上进一步地设置有呈圆环状的安装套，所述安装套上开设有安装轴孔，所述安装轴另一端设置有小径部，而在该小径部的端部设置有螺纹部，所述小径部从所述安装轴孔中穿过，并在所述内侧护板的外侧由螺母旋拧于所述安装轴的螺纹部。
与现有技术相比较，本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置具有以下优点：其一，所述偏距式滚轮磁力爬行装置包括有多个能够吸附于待检测物表面的磁力滚轮组，所述磁力滚轮组中的磁力滚轮采用具有超强吸附力的磁铁材料制成，有效地提高吸附能力；其二，所述磁力滚轮包括一对磁铁环以及夹设于所述一对磁铁环中间的隔磁环，以使得所述偏距式滚轮磁力爬行装置的吸附能力得以最大限度地提升；其三，所述偏距式滚轮磁力爬行装置的两个爬行滚轮机构以可旋转的方式设置于所述车身本体的两侧，有效提高了所述磁力爬行装置的工作灵活性；其四，所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的两个爬行滚轮机构以偏距式的形式分别设置于所述车身本体的两侧，从而在出现所述磁力爬行装置的其中一个磁力滚轮通过待检测物表面上的凹凸位置时，保证其他三个磁力滚轮始终保证吸附在金属表面；其五，所述两个爬行滚轮机构采用相互独立的直流减速电机驱动，通过分别控制两个相互独立的直流减速电机来实现对于所述磁力爬行装置爬行轨迹的调整。
附图说明
从对说明本发明的主旨及其使用的优选实施例和附图的以下描述来看，本发明的以上和其它目的、特点和优点将是显而易见的，在附图中：
图1为本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的立体图；
图2为本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的主视图；
图3为本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的侧视图；
图4为沿图2中A-A线的局部剖视图；
图5为本发明所述的爬行滚轮机构的结构示意图；
图6为本发明所述的爬行滚轮机构的磁力滚轮组的剖视图；
图7为本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的工作状态示意图。
【主要元件符号说明】
车身本体1 连接耳片11
爬行滚轮机构2
磁力滚轮组21、22
滚轮轴211 同步带轮212
滚轮套213
滚轮套内孔2131 第一大径部2132
外侧小径部2133 内侧小径部2134
大径环围2135
压紧环214 轴承215
电机带轮23 同步带24
端面螺栓25
磁铁环261 隔磁环262
内侧护板271 外侧护板272
通孔273 安装套274
安装轴孔275
连接杆28
螺帽291 垫圈292
输出轴31 直流减速电机32
直流减速电机连接片33
安装轴4
小径部41 螺纹部42
待检测物表面5 凸起51
具体实施方式
下面结合附图对本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置进行说明。
如图1-7所示，本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置包括车身本体1、一对爬行滚轮机构2以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构2分别地设置于所述车身本体1的两侧，每一个所述爬行滚轮机构2中都包括有一对磁力滚轮组21、22，所述磁力滚轮组21、22由磁铁材料制成，从而得以稳固地吸附于待检测物表面5，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组21、22转动，以使得所述车身本体1在所述一对爬行滚轮机构2的带动下沿待检测物表面5运动。
在如图1所示出的所述车身本体1的具体实施方式中，所述车身本体1呈一长方体结构，所述一对爬行滚轮机构2分别地设置于该呈长方体结构的车身本体1的一对长边上，而在所述车身本体1的一对短边上进一步地设置有一对连接耳片11，需要搭载于该偏距式滚轮磁力爬行装置上的各类检测仪器探头设备经由该连接耳片11固定于该爬行装置上，以使得在所述偏距式滚轮磁力爬行装置沿待检测物表面5爬行时，通过所搭载的各类检测仪器探头设备对待检测物表面5的腐蚀和/或破损情况进行逐一探测。所述各类检测仪器探头设备还进一步地与数据处理装置连接，所述数据处理装置接收由所述各类检测仪器探头设备检测得到的待检测物表面5的与腐蚀和/或破损相关的数据，并由该数据处理装置对所接收到的相关数据进行处理分析，以定位待检测物表面5上的腐蚀和/或破损，并将该检测结果发送给工程维护人员或其它相关人员。
而在本发明的其它实施方式中，所述各类检测仪器探头设备还进一步地与显示机构连接，所述显示机构接收由所述各类检测仪器探头设备实时捕捉到的能够反映待检测物表面5的腐蚀和/或破损情况的图像，并由该显示机构将所接收到的图像数据以最直观的方式清晰地显示给现场的工程维护人员，以供这些现场工程维护人员针对所观察到的腐蚀和/或破损情况做出及时的分析，甚至于还可以第一时间提出针对某一处腐蚀和/或破损人的应对办法。
在本发明的一个实施方式中，所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的两个爬行滚轮机构2以对称的方式分别地设置于所述车身本体1的两侧，换句话说，当所述偏距式滚轮磁力爬行装置以如图7所示的方式竖直放置时，设置于所述车身本体1其中一侧的所述爬行滚轮机构2的设置高度与设置于所述车身本体1另一侧的所述爬行滚轮机构2的设置高度相同。
而进一步地，为了保证当本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的一侧爬行滚轮机构2的其中一个磁力滚轮组21通过待检测物表面5的凸起51(如图7所示)或凹陷位置时，其他三个磁力滚轮组(包括该侧爬行滚轮机构2的另一个磁力滚轮组22以及另一侧爬行滚轮机构2的两个磁力滚轮组21、22)保证吸附于该待检测物表面5上，并提供动力保持所述偏距式滚轮磁力爬行装置的平稳爬行，所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的两个爬行滚轮机构2呈偏距式地分别设置于所述车身本体1的两侧；换句话说，当所述偏距式滚轮磁力爬行装置以如图6所示现的方式竖直放置时，以所述车身本体1的中线为参考线，所述一对爬行滚轮机构2是以不相对称地方式可转动地设置于所述设置于所述车身本体1的两侧，具体地，设置于所述车身本体1其中一侧的所述爬行滚轮机构2的设置高度高于设置于所述车身本体1另一侧的所述爬行滚轮机构2的设置高度，如图2所示，在设置于所述车身本体1右侧的所述爬行滚轮机构2中位置相对靠上的磁力滚轮组21与左侧爬行滚轮机构2中位置相对靠上的磁力滚轮组21不在同一条水平线上，右侧爬行滚轮机构2中位置相对靠上的磁力滚轮组21的高度高于设置左侧爬行滚轮机构2中位置相对靠上的磁力滚轮组21的高度。
进一步地，在如图5所示出的本发明所述的所述爬行滚轮机构2的一个具体实施方式中，所述爬行滚轮机构2包括内侧护板271以及与所述一对磁力滚轮组21、22呈三角形设置电机带轮23，其中，所述一对磁力滚轮组21、22分别固定于所述内侧护板271的外侧，并且其底部均突出于所述车身本体1的底部，当所述一对磁力滚轮组21、22吸附于所述待检测物表面5上时，其底部与所述待检测物表面5相接触，而由于每一个所述磁力滚轮组21、22突出于所述车身本体1底部的程度相当，此时，所述车身本体1的底部与所述待检测物表面5平行。所述电机带轮23与所述驱动机构的输出轴31相连接，并在该驱动机构的驱动下顺时针或逆时针地转动；所述一对磁力滚轮组21、22经由同步带24与所述电机带轮23相连，并在该电机带轮23驱动下同步地按顺时针或逆时针方向转动。具体地，如图5所示，所述同步带24呈三角形地绕所述一对磁力滚轮组21、22和电机带轮23的设置，所述一对磁力滚轮组21、22和电机带轮23分别地有部分的外周围与所述同步带24相接触。
在所述磁力滚轮组的一个实施方式中，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴211和分别套设于该滚轮轴211上的磁力滚轮以及同步带轮212，其中，所述同步带轮212经由同步带24与所述电机带轮23相连，并在所述电机带轮23的驱动下转动，所述磁力滚轮与所述同步带轮212连接，从而在所述同步带轮212的带动下同步地绕所述滚轮轴211转动；所述滚轮轴211的一端与所述爬行滚轮机构2的内侧护板271连接。
而优选地，如图6所示，其示出了本发明所述的爬行滚轮机构的磁力滚轮组的一个优选的实施方式的剖视图，其中，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴211、滚轮套213、磁力滚轮、压紧环214以及同步带轮212，所述滚轮套213上开设有滚轮套内孔2131以供所述滚轮轴211穿设其中，其外壁面设置有第一大径部2132，所述磁力滚轮设于该滚轮套213的第一大径部2132上，并经由所述压紧环214压紧于该滚轮套213上，所述同步带轮212套设并固定于所述滚轮套213相对于所述压紧环214的另一侧，所述同步带24呈三角状地绕位于所述车身本体1同一侧的一对磁力滚轮组的两个同步带轮212以及电机带轮23的设置，所述两个同步带轮212以及所述电机带轮23分别地有部分的外周围与所述同步带24相接触，从而使得所述的位于车身本体1同一侧的两个同步带轮212经由同步带24同时与所述电机带轮23相连，并在该电机带轮23驱动下同步转动，所述磁力滚轮在所述同步带轮212的带动下同步地转动；所述滚轮轴211的一端与所述爬行滚轮机构2的内侧护板271连接。
而进一步，为了使得所述电机带轮23经由所述同步带24驱动所述一对磁力滚轮组21、22的动作更为顺畅，驱动效果更佳，在本发明的一个优选的实施方式中，可以在所述两个同步带轮212与所述电机带轮23的外周围上进一步地设置有小突起，以增加所述同步带24内侧表面和与之相接触的所述一对磁力滚轮组21、22和所述电机带轮23的外周围之间的摩擦系数，而如上所述的小突起可以是圆形状突起、齿状突起或其它形状的突起。
可替换地，在所述爬行滚轮机构的又一实施方式中，所述爬行滚轮机构的两个磁力滚轮组21、22经由两条不同的同步带与所述电机带轮23相连接，具体地，所述电机带轮23包括同步转动的主动带轮以及从动带轮，其中，所述主动带轮与所述驱动机构的输出轴31相连接，并在该驱动机构的驱动下转动，其经由一条同步带与所述爬行滚轮机构中的其中一个磁力滚轮组21相连，从而使得该在电机带轮23的主动带轮的驱动下转动；所述从动带轮则经由另外一条同步带与所述爬行滚轮机构中的另一个磁力滚轮组22相连，从而使得该在电机带轮23的从动带轮的驱动下转动，由于所述主动带轮与所述从动带轮这间的转动是同步地，因此，分别由所述主动带轮与所述从动带轮驱动的两个磁力滚轮组21、22的转动也是相互同步的。
进一步地，如图6所示，所述滚轮套213外壁面依次设置有外侧小径部2133、所述第一大径部2132、大径环围2135以及内侧小径部2134，其中，所述压紧环214套设于所述外侧小径部2133并经由端面螺栓25固定于所述滚轮套213上，在所述压紧环214与所述大径环围2135的共同作用下，所述磁力滚轮得以夹设于所述压紧环214与所述大径环围2135之间，从而确保所述磁力滚轮与所述滚轮套213之间不会发生相对角位移；所述同步带轮212套设于所述内侧小径部2133并经由端面螺栓25固定于所述滚轮套213上。当所述同步带轮212在所述电机带轮23的驱动下转动时，所述同步带轮212带动所述滚轮套213绕所述滚轮轴211转动，再由所述滚轮套213进一步地驱动所述磁力滚轮转动。
而进一步地，为了使所述滚轮套213绕所述滚轮轴211的转动更为顺滑，不受两者之间有可能发生的摩擦的影响，在如图6所示出的具体实施方式中，在所述滚轮套213与所述滚轮轴211之间还进一步地设置有一对轴承215，具体地，所述开设于所述滚轮套213中心位置的滚轮套内孔2131的内径大于所述滚轮轴211的外径，而在该滚轮套内孔2131的两侧分别设置有轴承安装孔2133，以供所述一对轴承215分别地设置于该轴承安装孔2133内，其中，所述轴承215的外圈直径与所述轴承安装孔2133的内径相对应，而所述轴承215的内圈内径与所述滚轮套内孔2131的内径相对应，所述滚轮轴211从所述轴承215的内圈中穿过。
在本发明优选的实施方式中，所述磁力滚轮是由强力钕铁硼磁铁材料制成，从而保证将所述偏距式滚轮磁力爬行装置牢固地吸附于所述待检测物的金属表面，甚至能够牢固地吸附于涂覆有多层漆料的待检测物的金属表面。而为了更大限度地提升所述偏距式滚轮磁力爬行装置的磁力滚轮与所述待检测物表面5之间的吸附力，如图6所示，本发明的所述磁力滚轮优选地具有下面结构，具体地，所述磁力滚轮包括一对磁铁环261以及夹设于所述一对磁铁环261中间的隔磁环262。
更进一步地，在如图1、2所示出的本发明的一个优选的实施方式中，为了避免外部作业的环境因素对所述偏距式滚轮磁力爬行装置造成影响，每一个所述爬行滚轮机构2还包括与所述内侧护板271相对设置的外侧护板272，所述滚轮轴211的一端与所述爬行滚轮机构2的内侧护板271连接，而其另一端则与所述外侧护板272连接。具体地，如图1、2、6所，所述滚轮轴211的两端分别设置有螺纹，该具有螺纹的端部分别由所述内侧护板271与所述外侧护板272上所开设有相配对的通孔中穿出，并在所述内侧护板271以及所述外侧护板272的另一侧设置有与所述具有螺纹的端部相匹配的螺帽291，所述螺帽291得以分别地紧固于所述滚轮轴211两侧具有螺纹的端部上，从而实现所述滚轮轴211与所述内、外侧护板271、27的连接固定。更优选地，在所述内、外侧护板271、27与所述滚轮套213之间还分别设置有垫圈292。
在实际应用中，如果在所述内侧护板271与所述外侧护板272之间仅通过所述滚轮轴211连接的话，其连接强度不足，特别是，如图1所示，由于所述爬行滚轮机构2的两个所述磁力滚轮都设置于该爬行滚轮机构2的底部，所述滚轮轴211得以在该爬行滚轮机构2的底部将所述内侧护板271与所述外侧护板272连接在一起，而在该爬行滚轮机构2的顶部，也就是靠近所述电机带轮23的一侧，却没有任何的连接，从而造成连接强度的不足，为了弥补如上所述的连接强度不足的问题，可进一步地在所述内侧护板271与所述外侧护板272之间进一步地设置有多个连接杆28，以将所述内侧护板271与所述外侧护板272固定在一起，同时，保持两者之间的间隔。具体地，所述连接杆28具有与所述滚轮轴211相类似的结构，其两端分别设置有螺纹，该具有螺纹的端部分别由所述内侧护板271与所述外侧护板272上所开设有相配对的通孔中穿出，并在所述内侧护板271以及所述外侧护板272的另一侧设置有与所述具有螺纹的端部相匹配的螺帽28，所述螺帽28得以分别地紧固于所述滚轮轴211两侧具有螺纹的端部上，从而实现所述滚轮轴211与所述内、外侧护板271、272的连接固定。
另一方面，同样为了保证当本发明所述的偏距式滚轮磁力爬行装置的一侧爬行滚轮机构2的其中一个磁力滚轮组21通过待检测物表面5的凸起51(如图6、7所示)或凹陷位置时，其他三个磁力滚轮组(包括该侧爬行滚轮机构2的另一个磁力滚轮组22以及另一侧爬行滚轮机构2的两个磁力滚轮组21、22)保证吸附于该待检测物表面5上，并提供动力保持所述偏距式滚轮磁力爬行装置的平稳爬行，所述一对爬行滚轮机构2能够分别地相对于所述车身本体1转动。换句话说，所述一对爬行滚轮机构2是以可转动地方式设置于所述设置于所述车身本体1的两侧。
具体地，在如图1-5所示出的本发明的具体实施方式中，所述一对爬行滚轮机构2通过安装轴4分别设置于所述车身本体1的两侧，其中，所述安装轴4一端固定于所述车身本体1的侧面，而其另一端则穿过所述内侧护板271，并在所述内侧护板271的外侧由紧固件紧固，所述爬行滚轮机构2能够以所述安装轴4为轴相对于所述车身本体1转动。
而更优选地，所述内侧护板271上进一步地设置有呈圆环状的安装套274，所述安装套274上开设有安装轴孔275，所述安装轴4另一端设置有直径与所述安装轴孔275相匹配的小径部41，而在该小径部41的端部设置有螺纹部42，所述小径部41从所述安装轴孔275中穿过，并在所述内侧护板271的外侧由螺母43旋拧于所述安装轴4的螺纹部42，从而实现所述爬行滚轮机构2以所述安装轴4为轴相对于所述车身本体1转动。
进一步地，如图1所示，为了保证所述驱动机构的正常工作，所述驱动机构得以固定于所述爬行滚轮机构2上，优选地，所述驱动机构得以固定于内侧护板271上。
更优选地，所述驱动机构为直流减速电机32，所述直流减速电机32经由直流减速电机连接片33固定于所述内侧护板271的靠近所述车身本体1的一侧，该直流减速电机32的输出轴31与所述电机带轮23与相连接，所述电机带轮23在该直流减速电机32的驱动下转动。所述内侧护板271上开设有通孔273，以供所述输出轴31从该通孔273中穿过。
在所述爬行滚轮机构2相对于所述车身本体1转动时，所述输出轴31会随所述爬行滚轮机构2一起发生一定的位移，而正是为了防止这样的位移会使得所述输出轴31与所述通孔273的孔壁发生接触，所述通孔273的孔径大于所述输出轴31的直径。该通孔273的具体尺寸，以大于所述输出轴31的移动范围为宜。
在本发明的如图1所示的优选的实施方式中，设置于所述机身本体1两侧的两个所述爬行滚轮机构2分别地由不同的直流减速电机32独立驱动，从而实现对所述偏距式滚轮磁力爬行装置爬行轨迹的调整。
虽然在此通过实施例描绘了本发明，但本领域普通技术人员知道，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，就可使本发明有许多变形和变化，本发明的范围由所附的权利要求来限定。
Claims (14)
1.一种偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，包括车身本体(1)、一对爬行滚轮机构(2)以及驱动机构，其中，所述一对爬行滚轮机构(2)分别地设置于所述车身本体(1)的两侧，每一个所述爬行滚轮机构(2)中包括一对能够吸附于待检测物表面(5)的磁力滚轮组(21、22)，所述驱动机构驱动所述一对磁力滚轮组(21、22)转动，以使得所述车身本体(1)在所述一对爬行滚轮机构(2)的带动下沿所述待检测物表面(5)运动。
2.如权利要求1所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述一对爬行滚轮机构(2)以不相对称地方式可转动地设置于所述设置于所述车身本体(1)的两侧，设置于所述车身本体(1)其中一侧的所述爬行滚轮机构(2)的设置高度高于设置于所述车身本体(1)另一侧的所述爬行滚轮机构(2)的设置高度。
3.如权利要求2所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，每一个所述爬行滚轮机构(2)都进一步地包括内侧护板(271)以及与所述一对磁力滚轮组(21、22)呈三角形设置电机带轮(23)，其中，所述驱动机构固定于所述内侧护板(271)上，而所述一对磁力滚轮组(21、22)分别固定于所述内侧护板(271)的外侧，并且其底部均突出于所述车身本体(1)的底部，所述电机带轮(23)与所述驱动机构的输出轴(31)相连接，并在该驱动机构的驱动下顺时针或逆时针转动；所述一对磁力滚轮组(21、22)经由同步带(24)与所述电机带轮(23)相连，并在该电机带轮(23)驱动下顺时针或逆时针转动。
4.如权利要求3所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴(211)和分别套设于该滚轮轴(211)上的磁力滚轮以及同步带轮(212)，其中，所述同步带轮(212)经由同步带(24)与所述电机带轮(23)相连，并在所述电机带轮(23)的驱动下转动，所述磁力滚轮与所述同步带轮(212)连接，从而在所述同步带轮(212)的带动下同步地转动；所述滚轮轴(211)的一端与所述爬行滚轮机构(2)的内侧护板(271)连接。
5.如权利要求3所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，每一个所述磁力滚轮组进一步地包括滚轮轴(211)、滚轮套(213)、磁力滚轮、压紧环(214)以及同步带轮(212)，所述滚轮套(213)上开设有滚轮套内孔(2131)以供所述滚轮轴(211)穿设其中，其外壁面设置有第一大径部(2132)，所述磁力滚轮设于该滚轮套(213)的第一大径部(2132)上，并经由所述压紧环(214)压紧于该滚轮套(213)上，所述同步带轮(212)套设并固定于所述滚轮套(213)相对于所述压紧环(214)的另一侧，所述同步带轮(212)经由同步带(24)与所述电机带轮(23)相连，并在该电机带轮(23)驱动下转动，所述磁力滚轮在所述同步带轮(212)的带动下同步地转动；所述滚轮轴(211)的一端与所述爬行滚轮机构(2)的内侧护板(271)连接。
6.如权利要求5所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述滚轮套(213)的外壁面依次设置有外侧小径部(2133)、所述第一大径部(2132)、大径环围(2135)以及内侧小径部(2134)，其中，所述压紧环(214)套设于所述外侧小径部(2133)并经由端面螺栓(25)固定于所述滚轮套(213)上，所述磁力滚轮得以夹设于所述压紧环(214)与所述大径环围(2135)之间；所述同步带轮(212)套设于所述内侧小径部(2133)并经由端面螺栓(25)固定于所述滚轮套(213)上。
7.如权利要求6所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述滚轮套内孔(2131)的两侧分别设置有轴承安装孔(2133)，一对轴承(215)分别设置于该轴承安装孔(2133)内，所述滚轮轴(211)从所述轴承(215)的内圈中穿过。
8.如权利要求4-7中任一项权利要求所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述磁力滚轮包括一对磁铁环(261)以及夹设于所述一对磁铁环(261)中间的隔磁环(262)。
9.如权利要求8所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，每一个所述爬行滚轮机构(2)还包括与所述内侧护板(271)相对设置的外侧护板(272)，所述滚轮轴(211)的另一端与该外侧护板(272)连接；在所述内侧护板(271)与所述外侧护板(272)之间设置有多个连接杆(28)，以将所述内侧护板(271)与所述外侧护板(272)固定在一起，并保持两者之间的间隔。
10.如权利要求9所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，每一个所述爬行滚轮机构(2)还包括与所述内侧护板(271)相对设置的外侧护板(272)，所述滚轮轴(211)的另一端与该外侧护板(272)连接；在所述内侧护板(271)与所述外侧护板(272)之间设置有多个连接杆(28)，以将所述内侧护板(271)与所述外侧护板(272)固定在一起，并保持两者之间的间隔。
11.如权利要求3所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述驱动机构为直流减速电机(32)，所述直流减速电机(32)固定于所述内侧护板(271)靠近所述车身本体(1)的一侧，该直流减速电机(32)的输出轴(31)与所述电机带轮(23)与相连接，所述电机带轮(23)在该直流减速电机(32)的驱动下转动；所述内侧护板(271)上开设有通孔(273)，以供所述输出轴(31)从该通孔(273)中穿过；所述通孔(273)的孔径大于所述输出轴(31)的直径。
12.如权利要求11所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述一对所述爬行滚轮机构(2)分别地由不同的直流减速电机(32)驱动。
13.如权利要求3所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述一对爬行滚轮机构(2)通过安装轴(4)分别设置于所述车身本体(1)的两侧，其中，所述安装轴(4)一端固定于所述车身本体(1)的侧面，而其另一端则穿过所述内侧护板(271)，并在所述内侧护板(271)的外侧由紧固件紧固,所述爬行滚轮机构(2)能够以所述安装轴(4)为轴相对于所述车身本体(1)转动。
14.如权利要求13所述的偏距式滚轮磁力爬行装置，其特征在于，所述内侧护板(271)上进一步地设置有呈圆环状的安装套(274)，所述安装套(274)上开设有安装轴孔(275)，所述安装轴(4)另一端设置有小径部(41)，而在该小径部(41)的端部设置有螺纹部(42)，所述小径部(41)从所述安装轴孔(275)中穿过，并在所述内侧护板(271)的外侧由螺母(43)旋拧于所述安装轴(4)的螺纹部(42)。
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