KR102631228B1 - 캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 캐터필러용 트랙은, 트랙 유닛 다수 개가 핀결합하여 형성되는 것으로서, 상기 트랙 유닛은, 서로 나란하게 형성된 2개의 핀 결합부, 및 상기 핀 결합부에 고정되는 접촉부재 결합날개를 구비하는 본체; 및 일단부에서 자석을 구비하고, 상기 접촉부재 결합날개에 대해 소정 범위 내에서 각도 변경 가능하게 결합하는 접촉부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 구조물의 곡면이나 구조물 표면의 장애물에 관계없이 구조물의 표면을 안정적으로 주행하는 것이 가능하다.

Description

캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치{Track for caterpillar and driving apparatus using thereof}
본 발명은 캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 장애물에 관계없이 곡면 주행을 안정적으로 하기 위한 캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치에 관한 것이다.
원유 및 화학물 저장 탱크 등과 같이 작업자의 접근이 쉽지 않은 대형 구조물에 대해서는 로봇을 이용하여 유지보수나 검사를 수행할 수 있다. 로봇은 구조물의 표면을 따라 이동하면서 여러 개소에서 작업을 수행하게 된다.
그런데 저장 탱크와 같이 원통형 또는 구형으로 이루어지는 구조물은 표면이 곡면으로 이루어지므로 로봇이 이러한 곡면 구조물의 표면을 주행하는 것이 쉽지 않고, 따라서 예를 들어 자력을 가지는 캐터필러 방식의 주행 수단을 구비하는 로봇을 이용하여 작업을 수행하게 된다.
자력을 가지는 캐터필러 방식의 주행 수단과 관련된 종래기술로는 예를 들어 등록번호 제10-1986452호의 '곡률벽면 주행장치'가 있다.
상기 종래기술의 주행장치는 주행 대상면과 접하는 궤도부에 자석이 구비되어 주행 대상면과의 인력에 의해 곡면 구조물의 표면을 상대적으로 안정적으로 주행할 수 있다.
그러나 주행 대상면과 직접 접하는 궤도부의 부품은 평평한 표면을 가지기 때문에 특히, 구조물이 구형으로 이루어지거나 구조물 표면에 용접 비드 등의 장애물이 있는 경우에 구조물 표면과의 접촉 면적이 줄어들게 되어 곡면 구조물에 대한 부착력이 떨어질 수 있다.
KR 10-1986452 B1
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 구조물의 곡면이나 구조물 표면의 장애물에 관계없이 구조물의 표면을 안정적으로 주행하는 것을 가능하게 하는 캐터필러용 트랙 및 이를 포함하는 주행 장치를 제공함에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 위에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 트랙 유닛 다수 개가 핀결합하여 형성되는 것으로서, 상기 트랙 유닛은, 서로 나란하게 형성된 2개의 핀 결합부, 및 상기 핀 결합부에 고정되는 접촉부재 결합날개를 구비하는 본체; 및 일단부에서 자석을 구비하고, 상기 접촉부재 결합날개에 대해 소정 범위 내에서 각도 변경 가능하게 결합하는 접촉부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙에 의해 달성된다.
상기 접촉부재는, 상기 접촉부재 결합날개에 대해 소정 범위 내에서 병진 이동 가능하게 결합할 수 있다.
인접한 상기 트랙 유닛 중, 하나의 상기 핀 결합부는 핀으로 형성되고, 나머지의 상기 핀 결합부는 상기 핀이 삽입될 수 있는 핀홀을 구비한 원통형의 핀홀부로 형성될 수 있다.
상기 접촉부재 결합날개는, 상기 본체 상에서 서로 이격되어 2개가 구비될 수 있다.
각 상기 접촉부재에서 상기 자석은 서로 반대되는 방향으로 배치될 수 있다.
서로 다른 상기 트랙 유닛에서 서로 인접하는 상기 자석은 서로 반대되는 방향으로 배치될 수 있다.
상기 접촉부재의 일단부는 횡단면이 원형인 것이 바람직하다.
상기 접촉부재는, 상기 접촉부재 결합날개를 관통하는 관통대, 상기 관통대의 일단부에 결합하며, 상기 관통대의 횡단면보다 큰 횡단면을 가지는 접촉부, 및 상기 관통대의 타단부에 나사 결합하며, 상기 관통대의 횡단면보다 큰 횡단면을 가지는 너트를 구비할 수 있다.
상기 너트는, 상기 관통대의 타단부를 감싸는 형상을 가지며, 타단부 외측면이 곡면으로 형성될 수 있다.
본 발명에 의한 캐터필러용 트랙은, 상기 접촉부재의 일단부와 상기 접촉부재 결합날개 사이에 배치되는 스프링을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 상기한 캐터필러용 트랙을 구비한 캐터필러에 의해 이동하는 주행장치가 제공된다.
본 발명에 의한 주행장치는, 서로 나란하게 배치되는 2개 이상의 상기 캐터필러를 구비할 수 있다.
본 발명의 캐터필러용 트랙은 주행 대상면과 접촉하는 접촉부재가 주행 대상면의 곡면이나 장애물에 맞추어 각도와 위치가 변경될 수 있으므로, 본 발명의 캐터필러용 트랙을 포함하는 주행장치가 주행 대상면을 따라 안정적으로 이동할 수 있다.
본 발명의 캐터필러용 트랙에서 서로 인접하여 위치하는 자석을 서로 반대되는 방향을 향하도록 배치하면, 캐터필러의 주행 대상면에 대한 부착력을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 캐터필러용 트랙에서 발생하는 자력이 자력 기반 센서에 영향을 미치게 되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙을 구성하는 트랙 유닛의 사시도,
도 2는 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙을 구성하는 트랙 유닛 다수 개가 결합한 상태의 사시도,
도 3은 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙의 작용에 관한 설명도,
도 4는 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙을 구성하는 트랙 유닛들의 결합에 관한 설명도,
도 5는 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙을 구성하는 접촉부재에 관한 설명도,
도 6은 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙을 포함하는 캐터필러의 사시도이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참고하여 자세하게 설명하도록 한다.
본 발명에 의한 캐터필러용 트랙(1)은 트랙 유닛(10) 다수 개가 서로 핀결합하여 형성되는 것으로서, 각 트랙 유닛(10)은 본체(100)와 접촉부재(200)를 포함하여 이루어진다.
도 1에는 트랙 유닛(10)의 사시도가 도시되어 있고, 도 2에는 다수 개의 트랙 유닛(10)이 결합한 상태의 사시도가 도시되어 있다.
본체(100)는 크게 핀 결합부(110), 핀 고정부(130) 및 접촉부재 결합날개(140)를 포함하여 이루어진다.
핀 결합부(110)는 원형 단면의 짧은 막대 형상으로 이루어지는 것으로서, 2개가 서로 이격되어 나란하게 배치된다. 핀 결합부(110)는 인접한 트랙 유닛(10)들을 서로 핀결합시키기 위한 구성으로서, 한 본체(100)에서 하나의 핀 결합부(110)는 해당 본체(100)가 구비된 트랙 유닛(10)의 일측으로 위치하는 트랙 유닛(10)과 결합시키기 위한 것이고, 나머지 핀 결합부(110)는 해당 본체(100)가 구비된 트랙 유닛(10)의 타측으로 위치하는 트랙 유닛(10)과 결합시키기 위한 것이다.
핀 고정부(130)는 핀 결합부(110)의 양측에 각각 형성되는 판 형상의 것으로서, 핀 결합부(110)와 교차하도록 배치되며, 일단부와 타단부에서 각각의 핀 결합부(110)와 결합한다. 즉, 각 핀 결합부(110)의 일단부에는 두 핀 고정부(130) 중 하나가 결합하고 타단부에는 두 핀 고정부(130) 중 나머지가 결합한다.
접촉부재 결합날개(140)는 핀 고정부(130)를 통해 핀 결합부(110)에 고정되며, 핀 고정부(130)와 교차하는 판 형상으로 형성된다. 그리고 접촉부재 결합날개(140)의 면은 핀 결합부(110)와 나란하게 형성된다. 접촉부재 결합날개(140)의 중앙부에는 관통공(141)이 형성된다.
접촉부재(200)는 접촉부재 결합날개(140)에 결합하는 것으로서, 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141)을 관통하여 접촉부재 결합날개(140)에 결합한다. 접촉부재(200)는 접촉부재 결합날개(140) 및 핀 결합부(110)와 교차하는 방향으로 배치되며, 접촉부재 결합날개(140)에 대해 소정 범위 내에서 각도 변경 가능하게 형성된다. 접촉부재(200)의 관통공(141)을 관통하는 부분이 관통공(141)의 직경보다 작게 형성됨으로써, 접촉부재(200)가 접촉부재 결합날개(140)에 대해 자유롭게 각도 변경이 가능할 수 있다. 접촉부재(200)의 일단부에는 자석(210)이 구비된다.
접촉부재 결합날개(140)에 결합한 상태의 접촉부재(200)가 핀 결합부(110)와 간섭하지 않도록 접촉부재 결합날개(140)는 핀 고정부(130)를 기준으로 핀 결합부(110)가 위치하는 방향의 반대측에 위치할 수 있다.
이러한 본 발명의 캐터필러용 트랙(1)을 구비하는 캐터필러는 접촉부재(200)의 일단부가 주행 대상면과 접하는 상태로 주행 대상면을 따라 이동하게 된다. 접촉부재(200)의 일단부에는 자석(210)이 구비되기 때문에 주행 대상면이 철재로 이루어진 경우에 주행 대상면에 안정적으로 부착되어 이동할 수 있으며, 접촉부재(200)가 소정 범위 내에서 자유롭게 각도 변경이 가능하기 때문에 도 3에 도시되어 있는 바와 같이 주행 대상면(3)이 곡면인 경우에도 주행 대상면(3)의 각도에 맞추어 접촉부재(200)의 각도가 조절되면서 주행 대상면(3)에 안정적으로 부착된 상태를 유지할 수 있다. 또한, 주행 대상면에 용접 비드 등의 장애물이 있는 경우에도 장애물의 표면 각도에 맞추어 접촉부재(200)의 각도가 조절되어 캐터필러가 주행 대상면에 안정적으로 부착된 상태를 유지할 수 있다.
캐터필러용 트랙(1)을 구성하는 트랙 유닛(10)은 핀 결합부(110)의 구체적인 형상이 다른 두 가지로 이루어질 수 있다. 즉, 한 종류의 트랙 유닛(10)은 도 1의 (a)에 도시되어 있는 바와 같이 핀 결합부(110)가 핀(110a)으로 형성되고, 다른 한 종류의 트랙 유닛(10)은 도 1의 (b)에 도시되어 있는 바와 같이 핀 결합부(110)가 핀(110a)이 삽입될 수 있는 핀홀(111)을 구비한 원통형의 핀홀부(110b)로 형성될 수 있다.
핀 결합부(110)가 핀(110a)으로 형성되는 본체(100)는 일측의 핀 고정부(130)와 타측의 핀 고정부(130)가 핀(110a)에 대해 분리 가능하게 형성될 수 있으며, 핀(110a)과 핀 고정부(130)의 결합을 위해 핀 고정부(130)에 구멍(131)이 형성될 수 있다.
핀 결합부(110)가 핀홀부(110b)로 형성되는 본체(100)는 핀홀부(110b), 핀 고정부(130) 및 접촉부재 결합날개(140)가 모두 일체로 형성될 수 있으며, 핀 고정부(130)에는 다른 트랙 유닛(10)의 핀(110a)이 통과하기 위한 구멍(132)이 형성될 수 있다.
이러한 두 종류의 트랙 유닛(10)은 캐터필러용 트랙(1)에서 교번하여 배치되며, 도 4에 도시되어 있는 것과 같은 방법으로 서로 핀결합하는 것이 가능하다. 즉, 핀 결합부(110)가 핀홀부(110b)인 트랙 유닛(10)의 일측 핀 고정부(130)에 핀 결합부(110)가 핀(110a)인 일측 핀 고정부(130)를 접촉시키고, 핀 결합부(110)가 핀홀부(110b)인 트랙 유닛(10)의 타측 핀 고정부(130)에 핀 결합부(110)가 핀(110a)인 타측 핀 고정부(130)를 접촉시킨 후, 핀(110a)을 각 구멍(131, 132)과 핀홀(111)로 삽입함으로써 트랙 유닛(10)들을 핀결합시킬 수 있다.
접촉부재(200)는 접촉부재 결합날개(140)에 대해 소정 범위 내에서 각도 변경이 가능한 것 외에도 소정 범위 내에서 병진 이동이 가능하게 결합할 수 있다.
이 경우, 접촉 대상면의 장애물이 크게 돌출되거나 함몰된 경우에도 장애물의 표면 높이에 맞추어 접촉부재 결합날개(140)에 대한 접촉부재(200)의 위치가 조절되면서 캐터필러가 주행 대상면에 안정적으로 부착된 상태를 유지할 수 있다.
접촉부재(200)에서 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141)을 관통하는 부분을 관통공(141)의 길이보다 길게 형성함으로써, 접촉부재(200)가 접촉부재 결합날개(140)에 대해 병진 이동 가능하게 형성할 수 있다.
접촉부재(200)는 보다 구체적으로, 관통대(220), 접촉부(230) 및 너트(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 도 5에는 이러한 접촉부재(200)에 관한 설명도가 도시되어 있다.
관통대(220)는 짧은 원기둥 형상으로 이루어지며, 접촉부재 결합날개(140)를 관통하도록 위치한다. 관통대(220)의 직경은 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141) 직경보다 작게 형성된다.
접촉부(230)는 관통대(220)의 일단부에 결합하며, 자석(210)을 포함하는 부분이다. 접촉부(230)는 관통대(220)의 횡단면보다 큰 횡단면을 가지며, 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141)보다 큰 직경을 갖는다. 따라서, 접촉부(230)는 접촉부재 결합날개(140)에 걸리게 된다. 접촉부(230)는 관통대(220)에 나사 결합할 수 있다.
너트(240)는 관통대(220)의 타단부에 나사 결합하며, 관통대(220)의 횡단면보다 큰 횡단면을 갖는다. 너트(240) 또한 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141)보다 큰 직경을 가지도록 형성되어, 접촉부재 결합날개(140)에 걸리게 된다.
관통대(220), 접촉부(230) 및 너트(240)의 배치 및 크기 관계에 의해 접촉부재(200)는 접촉부재 결합날개(140)를 관통하는 상태로 접촉부재 결합날개(140)에 결합할 수 있다. 접촉부(230)와 너트(240)의 간격은 접촉부재 결합날개(140) 두께보다 크게 형성되어, 접촉부재(200)가 접촉부재 결합날개(140)에 대해 병진 이동이 가능하다.
접촉부재(200)는, 관통대(220)와 접촉부(230)가 결합한 상태에서 관통대(220)를 접촉부재 결합날개(140)의 관통공(141)에 통과시킨 후 관통대(220)의 타단에 너트(240)를 체결함으로써, 접촉부재 결합날개(140)에 용이하게 결합시킬 수 있다.
접촉부재(200)의 너트(240)는 관통대(220)의 타단부를 감싸는 형상으로 형성되며, 타단부 외측면이 곡면으로 형성될 수 있다. 구체적으로 너트(240)는 단부가 반구형으로 형성될 수 있다.
이러한 너트(240)에 의해, 접촉부재(200)의 타단부 외측면이 곡면으로 형성되며, 따라서 캐터필러가 동작하면서 장애물에 걸릴 위험이 줄어들게 된다.
하나의 트랙 유닛(10)에서 접촉부재 결합날개(140)는 본체(100) 상에서 서로 이격되어 2개가 구비될 수 있고, 각각의 접촉부재 결합날개(140)에는 접촉부재(200)가 결합할 수 있다.
이 경우, 보다 많은 수의 자석(210)에 의해 캐터필러가 주행 대상면에 부착될 수 있고 캐터필러의 폭이 커지는 것과 같은 효과가 발휘되어, 보다 안정적으로 주행 대상면을 따라 이동할 수 있다.
하나의 트랙 유닛(10)에 2개의 접촉부재(200)가 구비되는 경우, 각 접촉부재(200)에서 자석(210)은 서로 반대되는 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 즉, 한 접촉부재(200)의 자석(210)은 N극이 외측을 향하고 다른 접촉부재(200)의 자석(210)은 S극이 외측을 향하도록 배치될 수 있다.
인접한 자석(210)들이 서로 반대되는 방향을 향하도록 배치되면, N극에서 S극으로 들어가는 자기력선들이 짧게 형성되어 자속밀도가 커지게 된다. 따라서, 인접한 자석(210)들이 동일한 방향을 향하도록 배치되는 경우에 비하여 큰 자력을 발생시킬 수 있다. 즉, 캐터필러의 주행 대상면에 대한 부착력이 커질 수 있다.
이뿐만 아니라 자기력선이 자석(210)들 사이의 좁은 면적 내에 집중되기 때문에, 본 발명의 캐터필러용 트랙(1)이 적용된 주행장치가 E-MAT와 같이 자력을 기반으로 하는 센서를 구비하더라도 캐터필러용 트랙(1)에서 발생하는 자력이 센서에 영향을 미칠 가능성이 적다.
서로 다른 트랙 유닛(10)에서 서로 인접하는 자석(210) 또한 서로 반대되는 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 이러한 경우에도 캐터필러의 주행 대상면에 대한 부착력 증대 효과와 자력 기반 센서와의 간섭 방지 효과가 발휘될 수 있는 것은 당연하다.
접촉부재(200)의 일단부, 즉 접촉부(230)는 횡단면이 원형으로 형성되는 것이 바람직하다.
접촉부재(200) 일단부의 횡단면이 다각형으로 이루어지는 경우, 접촉부재(200)의 일단면 테두리에서 각도가 급격하게 달라지는 부분이 위치하므로 접촉부재(200) 일단면의 어느 위치가 먼저 주행 대상면에 접촉하는지에 따라 접촉부재(200)와 주행 대상면의 접촉 상태가 상이할 수 있으며 접촉 상태가 갑작스럽게 달라지는 문제가 발생할 수 있다. 그러나 접촉부재(200) 일단부의 횡단면이 원형으로 이루어지는 경우에는 접촉부재(200)의 일단면 테두리 각도가 일정하게 달라지므로 접촉부재(200) 일단면의 어느 위치가 먼저 주행 대상면에 접촉하는지에 관계없이 접촉부재(200)와 주행 대상면의 접촉 상태가 일정할 수 있다. 따라서, 캐터필러가 주행 대상면을 안정적으로 주행할 수 있다.
본 발명에 의한 캐터필러용 트랙(1)은 스프링(400)을 더 포함할 수 있다.
스프링(400)은 접촉부재(200)의 일단부와 접촉부재 결합날개(140) 사이에 배치된다. 즉, 접촉부재(200)의 접촉부(230)와 접촉부재 결합날개(140) 사이에 배치된다.
스프링(400)은 접촉부재(200)가 각도 변경 및 병진 이동하면서 발생하는 충격을 완화하고, 접촉부재(200)의 각도 변경 및 병진 이동 후에 접촉부재 결합날개(140)에 대한 접촉부재(200)의 각도 및 위치를 원상태로 되돌려 접촉부재(200)가 주행 대상면의 곡면이나 장애물에 의한 추후의 각도 변경이나 병진 이동에 대비할 수 있도록 한다.
스프링(400)은 접촉부재(200)의 각도 변경과 병진 이동을 방해하지 않는 정도의 탄성력을 가지는 것이 바람직하다.
도 6에는 본 발명에 의한 캐터필러용 트랙(1)을 구비하는 캐터필러(C)의 예시가 도시되어 있다.
본 발명에 의한 캐터필러용 트랙(1)을 구비하는 캐터필러(C)는 도 6에서와 같이 전체적인 형상이 삼각형으로 이루어질 수도 있으나, 사각형 등 다른 형상으로 이루어지는 것도 가능하다.
캐터필러(C)는 캐터필러용 트랙(1) 외에도 캐터필러용 트랙(1)의 형상을 유지하기 위한 캐터필러 본체(2)를 구비할 수 있으며, 캐터필러 본체(2)의 각 모서리에는 스프로켓(2a)이나 롤러(미도시)가 결합할 수 있다. 그리고 스프로켓(2a)은 모터 등의 구동 수단(미도시)에 의해 회전하여 캐터필러용 트랙(1)을 이동시킬 수 있다.
이러한 캐터필러(C)를 구비하는 주행장치(미도시)는 곡면으로 이루어지거나 장애물이 있는 주행 대상면에서 안정적으로 부착된 상태를 유지하며 이동할 수 있다.
주행장치는 규모나 형상에 따라 서로 나란하게 배치되는 2개 이상의 캐터필러(C)를 구비할 수 있다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
1 : 캐터필러용 트랙
10 : 트랙 유닛
100 : 본체
110 : 핀 결합부
110a : 핀
110b : 핀홀부
111 : 핀홀
140 : 접촉부재 결합날개
200 : 접촉부재
210 : 자석
220 : 관통대
230 : 접촉부
240 : 너트
400 : 스프링
C : 캐터필러

Claims (12)

  1. 트랙 유닛 다수 개가 핀결합하여 형성되는 것으로서,
    상기 트랙 유닛은,
    서로 나란하게 형성된 2개의 핀 결합부, 및 상기 핀 결합부에 고정되는 접촉부재 결합날개를 구비하는 본체; 및
    일단부에서 자석을 구비하고, 상기 접촉부재 결합날개에 대해 소정 범위 내에서 각도 변경 가능하게 결합하는 접촉부재;를 포함하며,
    상기 접촉부재 결합날개는, 상기 본체 상에서 서로 이격되어 2개가 구비되고,
    각 상기 접촉부재에서 상기 자석은 서로 반대되는 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 접촉부재는, 상기 접촉부재 결합날개에 대해 소정 범위 내에서 병진 이동 가능하게 결합하는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  3. 제1항에 있어서,
    인접한 상기 트랙 유닛 중,
    하나의 상기 핀 결합부는 핀으로 형성되고,
    나머지의 상기 핀 결합부는 상기 핀이 삽입될 수 있는 핀홀을 구비한 원통형의 핀홀부로 형성되는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    서로 다른 상기 트랙 유닛에서 서로 인접하는 상기 자석은 서로 반대되는 방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 접촉부재의 일단부는 횡단면이 원형인 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 접촉부재는,
    상기 접촉부재 결합날개를 관통하는 관통대,
    상기 관통대의 일단부에 결합하며, 상기 관통대의 횡단면보다 큰 횡단면을 가지는 접촉부, 및
    상기 관통대의 타단부에 나사 결합하며, 상기 관통대의 횡단면보다 큰 횡단면을 가지는 너트를 구비하는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 너트는,
    상기 관통대의 타단부를 감싸는 형상을 가지며,
    타단부 외측면이 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 접촉부재의 일단부와 상기 접촉부재 결합날개 사이에 배치되는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캐터필러용 트랙.
  11. 제1항 내지 제3항, 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 의한 캐터필러용 트랙을 구비한 캐터필러에 의해 이동하는 주행장치.
  12. 제11항에 있어서,
    서로 나란하게 배치되는 2개 이상의 상기 캐터필러를 구비하는 주행장치.
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