ES2595242T3 - Pasarela - Google Patents

Pasarela Download PDF

Info

Publication number
ES2595242T3
ES2595242T3 ES11382092.2T ES11382092T ES2595242T3 ES 2595242 T3 ES2595242 T3 ES 2595242T3 ES 11382092 T ES11382092 T ES 11382092T ES 2595242 T3 ES2595242 T3 ES 2595242T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
bridge structure
active
connection system
sensors
floating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES11382092.2T
Other languages
English (en)
Inventor
Raúl Rodríguez Arias
Álvaro Rodríguez Ruiz
Pablo Fernández Ruiz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fundacion Centro Tecnologico De Componentes
Original Assignee
Fundacion Centro Tecnologico De Componentes
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fundacion Centro Tecnologico De Componentes filed Critical Fundacion Centro Tecnologico De Componentes
Application granted granted Critical
Publication of ES2595242T3 publication Critical patent/ES2595242T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D15/00—Movable or portable bridges; Floating bridges
    • E01D15/14—Floating bridges, e.g. pontoon bridges
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D15/00—Movable or portable bridges; Floating bridges
    • E01D15/14—Floating bridges, e.g. pontoon bridges
    • E01D15/20—Floating bridges, e.g. pontoon bridges collapsible, expandable, inflatable or the like with main load supporting structure consisting only of non-rigid members
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
    • E01D15/00—Movable or portable bridges; Floating bridges
    • E01D15/24—Bridges or similar structures, based on land or on a fixed structure and designed to give access to ships or other floating structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B17/00—Vessels parts, details, or accessories, not otherwise provided for
    • B63B2017/0072—Seaway compensators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
    • B63B2027/141—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts telescopically extendable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)

Abstract

Sistema de conexión para tránsito entre cuerpos flotantes, que comprende: - una estructura puente (1) para tránsito entre un primer cuerpo flotante (2) y un segundo cuerpo flotante (6); - un primer acoplamiento entre la estructura puente (1) y el primer cuerpo flotante (2); y - un segundo acoplamiento entre la estructura puente (1) y el segundo cuerpo flotante (6); el sistema está caracterizado porque: el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo (5) y un primer apoyo (3) para la estructura puente (1) conectado a una primera plataforma de apoyo (4); el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo (9) y un segundo apoyo (7) para la estructura puente (1) conectado a una segunda plataforma de apoyo (8); en el que ambos compensadores activos (5, 9) están configurados para estabilizar las plataformas de apoyo (4, 8) mediante movimientos de compensación de los cuerpos flotantes (2, 6) para mantener una posición requerida de la estructura puente (1), comprendiendo los dichos dos compensadores activos (5, 9) unos sensores de posición y de orientación, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuación de los compensadores activos, en el que los sensores de posición y de orientación están configurados para determinar una posición y/u orientación de los cuerpos flotantes (2, 6) y/o la estructura puente (1) para estabilizar la estructura puente (1) en la posición requerida; en el que los medios de control y procesamiento de datos están configurados para procesar la posición y/o la orientación de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente y para controlar los medios de actuación de los compensadores activos para generar un movimiento de compensación resultante en las plataformas de apoyo (4, 8); y en el que los medios de actuación de los compensadores activos están configurados para mover las plataformas de apoyo (4, 8) a la posición de estabilización requerida y permanecer en dicha posición.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
DESCRIPCION
Pasarela
Objeto y campo tecnico de la invencion
La presente invencion tiene por objeto proporcionar un sistema que facilite el transito entre cuerpos flotantes, es decir el paso de personas, bienes, equipos, etc., incluyendo el traslado de productos, de forma segura.
El concepto de cuerpo flotante incluye en la presente memoria los conceptos de embarcacion, buque, boya, plataforma flotante, instalacion flotante de generacion de energfa eolica, instalacion flotante de generacion de ene^a marina, maremotriz o undimotriz, y en general cualquier instalacion, estructura, construccion o sistema flotante. El concepto de instalacion flotante de generacion de energfa eolica incluye el concepto de aerogenerador flotante. Asimismo, el concepto de instalacion flotante de generacion de energfa undimotriz incluye el concepto de WEC (“Wave Energy Converter”).
La invencion es de aplicacion independientemente de cual sea el medio de flotacion, incluyendo: mares y oceanos, lagos, nos, estuarios, etc. Especialmente, pero sin limitacion, la invencion se concibe para permitir el acceso seguro a cuerpos flotantes alejados de la costa (“offshore”), en particular para aerogeneradores flotantes y WEC alejados de la costa.
Antecedentes de la invencion
Los aerogeneradores flotantes y WEC presentan el problema del acceso a los mismos desde embarcaciones de apoyo, por ejemplo, para labores de mantenimiento, cuando las condiciones de viento y oleaje son desfavorables, debido a los movimientos oscilatorios existentes en las instalaciones flotantes. Solo cuando las instalaciones flotantes se encuentran en una posicion estacionaria estatica o cuasi-estatica se hace posible el acceso de forma segura, para lo cual es necesario que se den las condiciones de viento y oleaje adecuadas o que la instalacion sea suficientemente estable como para permitir el acceso, lo que ocurre generalmente solo en instalaciones muy grandes o durante intervalos de tiempo (ventanas) relativamente cortos. La imposibilidad de acceder a las instalaciones flotantes para realizar labores de puesta en marcha o mantenimiento de los sistemas de generacion electrica implica un aumento de los costes derivados del mayor tiempo de interrupcion de produccion de energfa.
Por otro lado, actualmente existe la tendencia de instalar aerogeneradores y sistemas de generacion electrica alejados de la costa, basicamente por las ventajas derivadas de un mejor aprovechamiento de la energfa incidente, ya sea eolica, mareomotriz, undimotriz o marina como consecuencia de unas mejores condiciones del viento o recurso, asf como por razones medioambientales y de impacto visual. Ello implica como contrapartida condiciones mas desfavorables de viento y oleaje para el acceso a las instalaciones.
Los cuerpos flotantes presentan libertad de movimiento como solido ngido segun sus seis grados de libertad, aun disponiendo de sistema de fondeo. En un caso general, el cuerpo flotante esta sometido a movimientos oscilatorios segun todos sus grados de libertad. Estos movimientos oscilatorios se conocen como: largada (movimiento longitudinal), deriva (movimiento lateral), arfada (movimiento vertical), balanceo (giro alrededor del eje longitudinal), cabeceo (giro alrededor del eje lateral) y guinada (giro alrededor del eje vertical). Tanto las instalaciones flotantes como las embarcaciones utilizadas para acceder a las instalaciones presentan en un caso general un movimiento oscilatorio que es combinacion de todos los anteriores.
El problema tecnico que trata de solventar la presente invencion es proporcionar un sistema que permita el transito seguro entre una embarcacion de apoyo y dichas instalaciones flotantes independientemente de los movimientos oscilatorios a que esten sometidas las mismas. De este modo, facilitando las labores de puesta en marcha y mantenimiento y aumentando consecuentemente su productividad.
Enunciado de forma mas general el problema tecnico planteado, la invencion trata de proporcionar un sistema que permita el transito seguro entre cuerpos flotantes independientemente del movimiento oscilatorio de los cuerpos como consecuencia de las condiciones de viento, oleaje y corrientes.
Ante este problema tecnico, en el documento NL-1031263 se describe la utilizacion de un sistema de estabilizacion de 6 grados de libertad, de tipo Stewart, acoplado a una embarcacion para permitir el transito seguro entre la embarcacion y una construccion fija como por ejemplo un aerogenerador alejado de la costa cimentado al fondo marino. Para ello, la plataforma estabilizadora se mantiene en posicion estatica respecto de la instalacion por compensacion del movimiento oscilatorio de la embarcacion en respuesta a senales de sensores de posicion y orientacion de la misma, lo que permite el transito seguro entre la plataforma estabilizada y la instalacion.
El documento NL-1033767 describe una pasarela telescopica que incluye medios de estabilizacion en uno de sus extremos acoplados a una embarcacion, tambien mediante una plataforma estabilizadora regulada a partir de senales de sensores de posicion de la embarcacion portadora. La pasarela descrita puede girar en su extremo alrededor de un eje vertical y un eje horizontal, y puede alargarse o acortarse longitudinalmente. Esta solucion, a diferencia de la anterior, permite una conexion de la pasarela por el extremo opuesto a una estructura fija.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Finalmente, se conoce el documento de patente US-4162551 que describe un sistema de conexion para transito entre un cuerpo fijo y un cuerpo flotante. Para ello, el sistema incorpora una estructura puente dividida en tres tramos articulados que se extiende desde el cuerpo fijo y que se acopla al cuerpo flotante mediante un apoyo conectado a una plataforma oscilante sobre el cuerpo flotante. La plataforma oscilante permite mantener una inclinacion constante del ultimo tramo articulado de la estructura puente sobre la cubierta de dicho cuerpo flotante. Tambien se hace referencia a los documentos GB 353 257 A, GB 2 043 567 A y WO 2011/014114A1).
Sin embargo, ninguna de las soluciones conocidas permite proporcionar una conexion y transito de forma segura entre dos cuerpos flotantes. Uno de los cuerpos debe permanecer estatico o cuasi-estatico para poder efectuar la conexion de una manera conocida a partir del estado de la tecnica.
Descripcion de la invencion
Con objeto de resolver el problema tecnico senalado proporcionando un sistema que permita la conexion y el transito seguro entre dos cuerpos flotantes, la invencion propuesta incorpora las caractensticas y efectos tecnicos que se describen a continuacion.
El sistema de conexion de la invencion comprende:
- una estructura puente para transito entre un primer cuerpo flotante y un segundo cuerpo flotante;
- un primer acoplamiento, entre la estructura puente y el primer cuerpo flotante; y
- un segundo acoplamiento, entre la estructura puente y el segundo cuerpo flotante.
Los acoplamientos se situan preferentemente en los extremos de la estructura puente.
El concepto de “estructura puente” incluye en la presente memoria los conceptos de puente, pasarela y nexo. El sistema de la invencion se caracteriza porque el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo y un primer apoyo para la estructura puente conectado a una primera plataforma de apoyo; porque el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo y un segundo apoyo para la estructura puente conectado a una segunda plataforma de apoyo; y porque los dos compensadores activos estan configurados para estabilizar las plataformas de apoyo mediante movimientos de compensacion de los cuerpos flotantes para mantener una posicion requerida de la estructura puente, en el que los dos compensadores activos comprenden unos sensores de posicion y de orientacion, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuacion de los compensadores activos.
Los sensores de posicion y de orientacion estan configurados para determinar una posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente para estabilizar la estructura puente en la posicion requerida.
Los medios de control y procesamiento de datos estan configurados para procesar la posicion y/o la orientacion de los cuerpos flotantes y/o de la estructura puente y para controlar los medios de actuacion de los compensadores activos para generar un movimiento de compensacion resultante en las plataformas de apoyo.
Los medios de actuacion de los compensadores activos estan configurados para mover las plataformas de apoyo a la posicion de estabilizacion requerida y mantenerse en dicha posicion.
De esta manera, el sistema de conexion permite estabilizar la estructura puente haciendo posible la conexion y el paso seguro entre los cuerpos flotantes.
Por “estabilizacion”, se entiende en la presente memoria la compensacion de los movimientos de los cuerpos flotantes para mantener una posicion requerida de la estructura puente. Preferentemente, la estabilizacion se realiza de modo que la estructura puente permanezca en una posicion sustancialmente fija, con respecto a un sistema de referencia global fijo. Alternativamente, la estabilizacion puede efectuarse de modo que la estructura puente unicamente permanezca en posicion sustancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo, no necesariamente fija. Por “compensacion” se entiende en la presente memoria la accion y efecto efectuada por un “compensador” para estabilizar la estructura puente del modo requerido.
En una realizacion preferida, la posicion requerida consiste en una posicion substancialmente fija con respecto a un sistema de referencia global fijo.
Alternativamente, en otra realizacion preferida, la posicion requerida consiste en una posicion substancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo.
Los apoyos pueden ser de cualquier tipo, tales como pivotantes simples (en batimiento o en arrastre respectivamente) y pivotantes dobles (es decir en batimiento y en arrastre) respecto a las respectivas plataformas de apoyo. Los apoyos pueden constituirse mediante rodamientos de manera conocida. A efectos de la presente memoria descriptiva se entiende por “batimiento”, respecto a un plano de referencia determinado, al movimiento de articulacion en un plano vertical al plano de referencia (por ejemplo, en la presente memoria “batimiento respecto de
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
la plataforma de apoyo” se refiere a batimiento respecto a un plano paralelo a la plataforma de apoyo). Asimismo, se entiende por “arrastre” al movimiento de articulacion en un plano horizontal paralelo al mismo plano de referencia (por ejemplo, en la presente memoria “arrastre respecto de la plataforma de apoyo” se refiere a arrastre respecto a un plano paralelo a la plataforma de apoyo).
Los compensadores son compensadores activos. Dichos compensadores pueden comprender medios de suspension para soportar la plataforma de apoyo. Los medios de suspension pueden incluir al menos una suspension que puede ser de cualquier tipo, tales como de bola, pivotante simple, pivotante doble y Cardan, con respecto a la plataforma flotante. En una configuracion mas simple, los compensadores pueden comprender una o mas juntas, tales como juntas Cardan u homocineticas. La disposicion, numero y tipo de suspensiones y/o juntas debe ser tal que permita el movimiento libre necesario para permitir estabilizar la estructura puente.
Los compensadores activos proporcionan una estabilizacion de las plataformas de apoyo a partir de la medicion de los movimientos de los cuerpos flotantes y por compensacion de dichos movimientos. Para ello, comprenden:
- sensores de posicion y orientacion;
- medios de control y procesamiento de datos; y
- medios de actuacion de compensador activo, para mover la plataforma de apoyo hasta la posicion de estabilizacion requerida y mantenerse en dicha posicion.
Los sensores de posicion y orientacion permiten determinar la posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente, necesarios para poder estabilizar la estructura puente, y en su caso las plataformas de apoyo, y por ende la estructura puente a la posicion requerida. Esta informacion sobre la posicion y orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente es procesada por los medios de control y procesamiento de datos, los cuales en correspondencia comandan a los medios de actuacion para generar un movimiento resultante de compensacion en las plataformas de apoyo. Los sensores de posicion y orientacion, los medios de control y procesamiento de datos, y los medios de actuacion de compensador activo se comunican electronicamente entre sf de manera conocida, por ejemplo, mediante senales digitales por cable o de forma inalambrica.
Los sensores de posicion y orientacion pueden comprender cualquier sistema de posicion y orientacion conocido en la tecnica, tales como sistemas inerciales, por referencias externas, global por satelite (GNNSS, “Global Navigation Satellite System”), asf como cualquier combinacion adecuada de los mismos. Los sensores inerciales pueden incluir sistemas tales como acelerometros, giroscopos, clinometros y cualquier combinacion adecuada de los mismos. Los sensores de posicion y orientacion por referencias externas pueden incluir sensores opticos, acusticos, compases, encoders laser o similares y cualquier combinacion adecuada de los mismos.
Preferentemente, los compensadores activos de la invencion comprenden un sistema de estabilizacion de tipo Stewart o hexapodo, que proporciona 6 grados de libertad de movimiento controlado a la plataforma de apoyo a la que se acopla, eliminando asf la necesidad de proporcionar medios de suspension a las plataformas de apoyo.
Otro aspecto de la invencion es en relacion con el procedimiento necesario para conectar/desconectar la estructura puente entre los cuerpos flotantes. El procedimiento de conexion de la estructura puente comprende extender y enganchar la estructura puente, en cambio el procedimiento de desconexion comprende desenganchar y retraer la misma. Por “extension de estructura puente” en la presente memoria se entiende la accion de mover (trasladar y/o rotar) y/o deformar (alargar/acortar, torsionar, curvar, etc.) la estructura puente hasta una posicion en la que la estructura permita conectar los cuerpos flotantes. Por “retraccion de la estructura puente” en la presente memoria descriptiva se entiende la accion de mover (trasladar y/o rotar) y/o deformar (alargar/acortar, torsionar, curvar, etc.) la estructura hasta una posicion en la que el puente esta desconectada de alguno de los cuerpos flotantes. De otro lado, por “enganchar la estructura puente” se entiende la accion de acoplar fijamente la misma entre los cuerpos flotantes. Por “desenganchar la estructura puente” se entiende la accion inversa. El sistema de la invencion puede comprender adicionalmente medios de enganche con dicha funcion de enganchar y desenganchar la estructura puente.
La presente invencion se concibe preferentemente, pero sin limitacion, para que la estructura puente sea transportada por un primer cuerpo flotante y permanezca fijada al mismo, de manera que la conexion con un segundo cuerpo flotante se realice, una vez situado el primer cuerpo flotante suficientemente proximo al segundo cuerpo flotante, por extension de la estructura puente desde el primer cuerpo flotante para posteriormente ser acoplada de forma fija, pero amovible, al segundo cuerpo flotante. Ventajosamente, el primer cuerpo flotante transporta todo el sistema de conexion de la invencion completo, ademas de la estructura puente, lo que permite simplificar los medios a incorporar en el segundo cuerpo flotante para hacer posible la conexion/desconexion y enganche/desenganche de la estructura puente. En este caso de que el primer cuerpo flotante transporte todo el sistema de conexion, preferentemente se contempla la incorporacion de medios de enganche que comprenden una plataforma de enganche conectada al segundo compensador. Dicha plataforma de enganche se fija de forma amovible o se puede fijar al segundo cuerpo flotante.
Alternativamente, se contempla que la conexion de la estructura puente pueda realizarse selectivamente de
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
multiples formas adicionales. Por ejemplo, la conexion puede efectuarse entre una primera parte de estructura puente acoplada al primer cuerpo flotante y una segunda parte de estructura puente acoplada al segundo cuerpo flotante. Tambien, por ejemplo, la conexion de la estructura puente puede efectuarse conectando el segundo apoyo a la respectiva segunda plataforma de apoyo, estando esta acoplada fijamente al segundo cuerpo flotante por medio del respectivo segundo compensador. Asimismo, la desconexion tiene lugar de forma inversa.
Preferiblemente, el procedimiento de conexion/desconexion puede tener lugar por medio de la actuacion del segundo compensador para que entre las partes a conectar o desconectar no existan movimientos significativos durante la extension/retraccion y enganche/desenganche y por tanto facilitando dicho enganche/desenganche.
Para el transito a traves de la estructura puente, una vez que la misma esta conectada, ambas plataformas de apoyo pueden permanecer inicialmente estabilizadas segun un plano fijo respecto el cuerpo flotante desde el que se vaya a efectuar el transito. Despues, mientras se realiza el transito, las plataformas de apoyo y la estructura puente pueden estabilizarse segun un sistema de referencia global fijo. Por ultimo, una vez que el transito se ha efectuado, el sistema puede estabilizarse segun un plano fijo respecto al cuerpo flotante hasta el que se realiza el transito. De esta manera, se facilita el transito entre los dos cuerpos flotantes de forma segura y confortable.
Por otra parte, la invencion contempla la incorporacion de medios de extension/retraccion, para extender/retraer la estructura puente. Los medios de extension/retraccion incorporan medios de actuacion de extension/retraccion.
Opcionalmente, la estructura puente puede estar dividida en una pluralidad de tramos unidos entre sf. La union entre los distintos tramos puede ser de cualquier tipo, tal como articulada o deslizante longitudinalmente, esta ultima para permitir alargar/acortar la estructura puente cuando los medios de extension/retraccion de la estructura puente incorporen dicha funcionalidad. Asimismo, la union articulada puede ser de cualquier tipo acorde con la configuracion de la estructura puente, tal como pivotante simple (en batimiento o arrastre), pivotante doble (en batimiento y arrastre), junta Cardan, junta homocinetica. Entre los tramos tambien pueden disponerse opcionalmente medios de actuacion de extension/retraccion.
Los medios de actuacion de compensador activo y de extension/retraccion pueden ser de cualquier tipo tales como hidraulicos, neumaticos, electricos y combinacion de los mismos. Asimismo, tambien se contempla que los medios de actuacion de extension/retraccion puedan utilizarse como medios de actuacion de compensador activo.
Ventajosamente, los apoyos y las articulaciones entre tramos, en su caso, pueden configurarse de modo que la estructura puente presente un comportamiento estructural isostatico.
Finalmente, tambien se contempla la incorporacion de un sistema de compensacion del peso de la estructura puente mediante una grua y contrapeso de manera convencional, como se recoge, por ejemplo, en el documento US- 4162551.
Breve descripcion de los dibujos
Para complementar la explicacion de la invencion y con objeto de ayudar a una mejor comprension de sus caractensticas tecnicas, se hace referencia en el resto de esta memoria descriptiva a los dibujos que la acompanan, en los que se ha representado, a modo de ejemplo practico no limitativo, una realizacion practica de la invencion.
En dichos dibujos:
La Figura 1 muestra una vista en planta esquematica segun un plano horizontal de una realizacion del sistema de acuerdo con la invencion.
La Figura 2 muestra una vista en perspectiva esquematica de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion.
La Figura 3 muestra una vista en perspectiva esquematica de una variante constructiva de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion en la que la estructura puente esta provista de varios tramos conectados entre sf por juntas Cardan.
La Figura 4 muestra una vista en perspectiva esquematica de otra variante constructiva de la realizacion del sistema de acuerdo con la invencion que presenta una configuracion simple.
Las referencias empleadas en las Figuras son las siguientes:
1: estructura puente
2: primer cuerpo flotante
3: primer apoyo
4: primera plataforma de apoyo 5: primer compensador
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
6: segundo cuerpo flotante
7: segundo apoyo
8: segunda plataforma de apoyo
9: segundo compensador
10: sistema Stewart
11: union deslizante
12: junta Cardan
13: actuador de elevacion
14: actuador de batimiento
15: actuador de arrastre
16: actuador de alargamiento/acortamiento
17: plataforma de enganche
Descripcion detallada de una realizacion
Las Figuras 1 y 2 representan esquematicamente una realizacion del sistema de la invencion, en planta respecto a un plano horizontal y en perspectiva respectivamente.
El sistema permite el transito entre un primer (2) cuerpo flotante (por ejemplo, una embarcacion de apoyo) y un segundo (6) cuerpo flotante (por ejemplo, un aerogenerador flotante).
Para efectuar la conexion, una vez que la embarcacion de apoyo se encuentra en las proximidades de la plataforma flotante del aerogenerador, la estructura (1) puente se extiende desde la embarcacion de apoyo para posicionarse conectada al aerogenerador con ayuda de actuadores de extension/retraccion. Como puede observarse, los actuadores de extension/retraccion de la realizacion ilustrada comprenden: actuadores (13) de elevacion, en direccion vertical al primer cuerpo (2) flotante, actuadores (14) de batimiento y actuadores (15) de arrastre. El sistema adicionalmente comprende primer y segundo apoyos (3,7) de la estructura (1) puente sobre primera y segunda plataformas (4, 8) de apoyo y primer y segundo compensadores (5, 9) respectivos. Ambos apoyos (3,7) son de tipo pivotante doble (articulados libremente en batimiento y arrastre). Para la conexion, el sistema se complementa con una plataforma (17) de enganche conectada al segundo compensador (9), de manera que la conexion tiene lugar dejando reposar el peso de la estructura (1), del segundo apoyo (7), de la plataforma (8) de apoyo, del segundo compensador (9) y de la plataforma (17) de enganche sobre el segundo cuerpo (6) flotante. Adicionalmente puede complementarse el enganche con medios de fijacion de enganche (no representados) desmontables o amovibles. Para facilitar la conexion de la estructura puente, la realizacion ilustrada incorpora dos tramos acoplados entre sf mediante una union (11) deslizante, que permite alargar/acortar longitudinalmente la estructura (1) puente. La desconexion y desenganche de la estructura puente tiene lugar de forma inversa.
La estabilizacion de la estructura (1) puente se efectua manteniendo las plataformas (4, 8) de apoyo en una posicion horizontal, haciendo posible de esta manera el transito seguro y de forma confortable entre el primer (2) cuerpo flotante y el segundo (6) cuerpo flotante. Para ello, la realizacion de la invencion incorpora compensadores (5, 9) que comprenden respectivos sistemas (10) Stewart, realizandose la misma de forma activa. El sistema incluye sensores de posicion y orientacion que adquieren los datos de movimiento relativo de ambos cuerpos flotantes con respecto a un sistema de referencia global fijo, dichos datos son procesados por medios de control y procesamiento de datos que comandan a medios de actuacion de la plataforma para compensar los movimientos de los cuerpos (2, 6) flotantes de manera que las respectivas plataformas (4, 8) de apoyo y la estructura (1) puente permanecen en una posicion fija con respecto al sistema de referencia global fijo. El transito a traves de la estructura (1) puente puede realizarse una vez que la misma se encuentra estabilizada.
En la Figura 3 se ha representado una vista en perspectiva esquematica de una variante constructiva de la realizacion descrita. Como puede observarse en la Figura 3, en esta variante la estructura (1) puente esta dividida en distintos tramos conectados entre sf mediante una junta (12) Cardan, que permite el pivotamiento doble, asf como el giro alrededor de un eje longitudinal del ultimo tramo de la estructura (1) puente, de manera que se facilita la conexion de la estructura (1) al segundo (6) cuerpo flotante. Tambien se han representado esquematicamente en esta figura actuadores (16) de alargamiento/acortamiento para alargar/acortar la estructura (1) puente.
Finalmente, la Figura 4 representa otra variante constructiva del sistema de acuerdo con la invencion; en la Figura se ha omitido el segundo (6) cuerpo flotante. Esta variante constructiva ilustrada corresponde a una realizacion simplificada de la invencion, en la que el segundo acoplamiento no incorpora una plataforma de apoyo, sino que el
segundo compensador (9) se conecta directamente entre la estructura (1) puente y una plataforma (17) de enganche mediante una junta (12) Cardan. De forma similar a las anteriores variantes constructivas descritas, la conexion y enganche de la estructura (1) puente tiene lugar mediante la fijacion de la plataforma (17) de enganche al segundo (6) cuerpo flotante de forma desmontable o amovible. Asimismo, la desconexion y desenganche de la estructura (1) 5 puente se efectua de modo inverso.

Claims (13)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    REIVINDICACIONES
    1. Sistema de conexion para transito entre cuerpos flotantes, que comprende:
    - una estructura puente (1) para transito entre un primer cuerpo flotante (2) y un segundo cuerpo flotante (6);
    - un primer acoplamiento entre la estructura puente (1) y el primer cuerpo flotante (2); y
    - un segundo acoplamiento entre la estructura puente (1) y el segundo cuerpo flotante (6); el sistema esta caracterizado porque:
    el primer acoplamiento comprende un primer compensador activo (5) y un primer apoyo (3) para la estructura puente (1) conectado a una primera plataforma de apoyo (4);
    el segundo acoplamiento comprende un segundo compensador activo (9) y un segundo apoyo (7) para la estructura puente (1) conectado a una segunda plataforma de apoyo (8);
    en el que ambos compensadores activos (5, 9) estan configurados para estabilizar las plataformas de apoyo (4, 8) mediante movimientos de compensacion de los cuerpos flotantes (2, 6) para mantener una posicion requerida de la estructura puente (1), comprendiendo los dichos dos compensadores activos (5, 9) unos sensores de posicion y de orientacion, unos medios de control y procesamiento de datos y unos medios de actuacion de los compensadores activos,
    en el que los sensores de posicion y de orientacion estan configurados para determinar una posicion y/u orientacion de los cuerpos flotantes (2, 6) y/o la estructura puente (1) para estabilizar la estructura puente (1) en la posicion requerida;
    en el que los medios de control y procesamiento de datos estan configurados para procesar la posicion y/o la orientacion de los cuerpos flotantes y/o la estructura puente y para controlar los medios de actuacion de los compensadores activos para generar un movimiento de compensacion resultante en las plataformas de apoyo (4, 8);
    y en el que los medios de actuacion de los compensadores activos estan configurados para mover las plataformas de apoyo (4, 8) a la posicion de estabilizacion requerida y permanecer en dicha posicion.
  2. 2. Sistema de conexion segun la reivindicacion 1, en el que la posicion requerida consiste substancialmente fija con respecto a un sistema de referencia global fijo.
  3. 3. Sistema de conexion segun la reivindicacion 1, en el que la posicion requerida consiste substancialmente horizontal con respecto a un horizonte fijo.
  4. 4. Sistema de conexion segun cualquier reivindicacion anterior, en el que
    los sensores de posicion y orientacion se seleccionan del grupo que consiste en: sensores inerciales, sensores por referencias externas, sensores GNSS y una combinacion de los mismos;
    los sensores de posicion y orientacion inerciales se seleccionan del grupo que consiste en: acelerometros, giroscopos, clinometros y una combinacion de los mismos; y
    los sensores por referencias externas se seleccionan del grupo que consiste en:
    sensores opticos, sensores acusticos, compases, encoders, sensores laser y combinacion de los mismos.
  5. 5. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer compensador activo (5) comprende un sistema Stewart.
  6. 6. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo compensador activo (7) comprende un sistema Stewart.
  7. 7. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de actuacion de los compensadores activos se seleccionan del grupo que consiste en:
    medios de actuacion de elevacion, medios de actuacion de alargamiento/acortamiento, medios de actuacion de batimiento, medios de actuacion de arrastre y una combinacion de los mismos.
  8. 8. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de actuacion de los compensadores activos se seleccionan del grupo que consiste en:
    medios hidraulicos, medios neumaticos, medios electricos y una combinacion de los mismos.
    en una posicion en una posicion
  9. 9. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer y segundo apoyos (3, 7) se seleccionan del grupo que consiste en:
    pivotante en batimiento, pivotante en arrastre, y pivotante doble en batimiento y en arrastre.
  10. 10. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema comprende 5 adicionalmente una plataforma de enganche conectada al segundo compensador (9) y que se fija de forma retractil o
    se puede fijar al segundo cuerpo flotante (6).
  11. 11. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema comprende adicionalmente medios de extension/retraccion para extender/retraer la estructura puente (1).
  12. 12. Sistema de conexion segun la reivindicacion 11, en el que los medios de extension/retraccion comprenden 10 medios de actuacion de extension/retraccion.
  13. 13. Sistema de conexion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la estructura puente (1) comprende una pluralidad de tramos conectados entre sf mediante una union seleccionada del grupo que consiste en: union deslizante, union pivotante simple, union pivotante doble, por junta Cardan, por junta homocinetica y una combinacion de las mismas.
    15
ES11382092.2T 2011-04-01 2011-04-01 Pasarela Active ES2595242T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11382092.2A EP2505486B1 (en) 2011-04-01 2011-04-01 Gangway

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2595242T3 true ES2595242T3 (es) 2016-12-28

Family

ID=44543908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES11382092.2T Active ES2595242T3 (es) 2011-04-01 2011-04-01 Pasarela

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2505486B1 (es)
ES (1) ES2595242T3 (es)
PT (1) PT2505486T (es)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102900017B (zh) * 2012-10-19 2015-02-11 江阴市黄山船舶配件有限公司 安全可靠的全回转伸缩式过桥
CN102900018B (zh) * 2012-10-19 2015-02-11 江阴市黄山船舶配件有限公司 全回转伸缩式过桥
NL2011603C2 (nl) * 2013-10-14 2015-04-23 Innovative Input B V Loopplankinstallatie, alsmede vaartuig met een dergelijke loopplankinstallatie.
NL2014696B1 (en) 2015-04-23 2017-01-18 Safeway B V Vessel and gangway construction.
NL2015790B1 (en) * 2015-11-13 2017-06-02 Ampelmann Holding B V Method and apparatus for transferring loads between a vehicle and a transfer area spaced apart from said vehicle.
JP6893094B2 (ja) * 2017-02-24 2021-06-23 日本無線株式会社 動揺補正装置
CN108239917A (zh) * 2018-02-02 2018-07-03 珠海及力高空作业设备有限公司 一种中庭拼接飘桥
NL2023540B1 (en) * 2019-07-19 2021-02-08 Ampelmann Holding B V A telescopic gangway, a motion compensated gangway, a vessel, an offshore structure, and a method
NL2024859B1 (en) * 2020-02-07 2021-09-13 Z Bridge B V Offshore transfer system with a docking position on a transfer vessel that comprises a motion compensated mooring element.
EP3865388A1 (de) * 2020-02-12 2021-08-18 Siemens Aktiengesellschaft Dynamische ausrichtung eines objektes
CN113320647B (zh) * 2021-04-29 2022-05-20 广船国际有限公司 一种船舶连接机构及船舶连接方法
CN114228922A (zh) * 2022-01-04 2022-03-25 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 一种海上运维船机械臂以及控制方法
CN114872837A (zh) * 2022-04-29 2022-08-09 江苏科技大学 波浪补偿舷梯系统及其控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB353257A (en) * 1930-07-28 1931-07-23 Florent Van Roie Improvements in gangways for loading and unloading ships
FR2384898A1 (fr) 1977-03-25 1978-10-20 Doris Dev Richesse Sous Marine Passerelle de liaison entre ouvrage fixe et ouvrage oscillant
JPS601441B2 (ja) * 1979-03-01 1985-01-14 三井造船株式会社 洋上浮体間架橋
NL1031263C2 (nl) 2006-03-01 2007-09-04 Univ Delft Tech Vaartuig, bewegingsplatform, werkwijze voor het compenseren voor bewegingen van een vaartuig en gebruik van een Stewart platform.
NL1033767C2 (nl) 2007-04-26 2008-10-28 Univ Delft Tech Telescopische loopbrug.
SE535556C2 (sv) * 2009-07-28 2012-09-25 Tts Marine Ab Längdföränderlig fartygsramp

Also Published As

Publication number Publication date
EP2505486A1 (en) 2012-10-03
PT2505486T (pt) 2016-08-23
EP2505486B1 (en) 2016-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2595242T3 (es) Pasarela
ES2403228T3 (es) Sistema para transferir un producto fluido y su realización
ES2965223T3 (es) Procedimiento de instalación de un aerogenerador offshore provisto de una estructura de soporte flotante
ES2731156T3 (es) Ensamblaje de turbina eólica flotante, así como un método para el amarre de tal ensamblaje de turbina eólica flotante
CN101035708B (zh) 近海船舶系泊和升降器入舱系统
ES2688074T3 (es) Sistema de trabajo para estructura flotante, estructura flotante, barco de trabajo y método de trabajo para la estructura flotante
ES2263809T3 (es) Sistema de transferencia de fluido de hidrocarburo.
ES2694449B2 (es) Estructura flotante para aerogenerador marino
ES2493021T3 (es) Dispositivo de compensación de movimiento para compensar un marco portador en una embarcación para el desplazamiento de agua
BR112017022844B1 (pt) Embarcação dotada de uma construção de lança para transferir pessoas e carga
EP3515801B1 (en) Rotating floating platform
CN105240221A (zh) 半潜筏式随风转向水上风力发电设备
ES2905804T3 (es) Plataforma flotante
ES2642177A1 (es) Sistema flotante auxiliar para la instalación y/o el transporte de estructuras marinas y procedimiento que comprende dicho sistema.
BRPI1103072A2 (pt) mÉtodo e arranjo de flutuaÇço
US10279872B2 (en) Floating catamaran production platform
BRPI1002595A2 (pt) estrutura de torre dobrável para navios
WO2020043254A1 (en) A method of installing a crane on a portion of an offshore wind turbine generator and a vessel therefor
ES2542427T3 (es) Método de carga de casco spar
US10486779B2 (en) Floating catamaran production platform
BR112015003746B1 (pt) Plataforma semissubmersível que tem uma primeira extremidade e uma segunda extremidade
ES2284411B2 (es) Sistema sumergible para el aprovechamiento energetico de las corrientes marinas.
CN102177341A (zh) 可漂浮风力发电厂
ES2644169A1 (es) Plataforma semisumergible para aerogeneradores marinos
WO2023064962A2 (en) Floating offshore wind turbine substructure