ES2556702T3 - Dispositivo de mecanización de superficie - Google Patents

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ES2556702T3 ES10191656.7T ES10191656T ES2556702T3 ES 2556702 T3 ES2556702 T3 ES 2556702T3 ES 10191656 T ES10191656 T ES 10191656T ES 2556702 T3 ES2556702 T3 ES 2556702T3
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Abstract

Dispositivo para la mecanización controlada de superficies de piezas de trabajo comprendiendo unas herramientas de rectificado (5) en forma de disco con un mando de herramienta, en el que las herramientas de rectificado (5) presentan una superficie de mecanización flexible, están dispuestas de manera accionada en rotación en un portahusillo (1) y en el cual el portahusillo (1) está dispuesto de modo movible al menos verticalmente con respecto a una vía de transporte (7) para el asiento de las piezas de trabajo (6, 6') y está conectado con un accionamiento controlado (3) para el movimiento vertical, en el cual está dispuesto en el dispositivo al menos un sensor (10) para detectar unas vibraciones o unos ruidos a través de las herramientas de rectificado (5) sobre la pieza de trabajo (6, 6'), estando dicho sensor en relación operativa con el mando de herramienta, caracterizado porque al menos un sensor (10) está concebido para detectar las vibraciones o los ruidos a través de las herramientas de rectificado (5) en la pieza de trabajo (6, 6') en función de la potencia y para determinar, con la ayuda de dicha detección, la presión de mecanización y/o la potencia de mecanización de las herramientas de rectificado (5) sobre la pieza de trabajo (6, 6') y ajustar de este modo un valor predefinido correspondiente para la mecanización controlada, mediante el mando del accionamiento controlado (3).

Description

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DESCRIPCION
Dispositivo de mecanizacion de superficie
La presente invencion se refiere a un dispositivo de acuerdo con el concepto general de la reivindicacion 1 as! como un procedimiento para la mecanizacion de piezas de trabajo segun el preambulo de la reivindicacion 8.
En la tecnica industrial de rectificado y mecanizacion de superficies se usan, por ejemplo, discos abrasivos en forma de plato. Las herramientas abrasivas de este tipo presentan un cuerpo de base en forma de plato que, por una parte aloja el medio abrasivo y, por otra parte, presenta un sistema de union para ser conectado con el husillo de accionamiento del dispositivo de mecanizacion por arrastre de forma y de fuerza.
En este proceso se usan como medio abrasivo por ejemplo laminas, cepillos, material no tejido y tacos abrasivos, unidos a la cara inferior del cuerpo de base. De conformidad con el campo de aplicacion, para conseguir el resultado deseado de abrasion y/o de rebarbados se usan los materiales mas diversos.
A partir del documento EP0919332 A1 se conoce por ejemplo un dispositivo de este tipo con un husillo, en el que los numeros de revoluciones pueden ser ajustados de modo independiente los unos de los otros, a traves de la disposicion de dos motores de accionamiento.
En este tipo de accionamiento tambien cabe la posibilidad de disponer varios husillos en un soporte comun de husillo, y de aumentar de este modo el efecto de mecanizacion mediante el empleo simultaneo de varias herramientas.
El portahusillo esta dispuesto de modo verticalmente movible en el dispositivo, siendo provocado el movimiento a traves de un mando de maquina, por regla general a traves de un mando con apoyo de software. El accionamiento se realiza por ejemplo mediante un servoaccionamiento que permite un transporte muy preciso y rapido de las herramientas.
Para una mecanizacion exacta de las piezas de trabajo dispuestas por debajo de las herramientas, el mando de maquina tiene que desplazar el husillo con las herramientas hacia la pieza de trabajo hasta el primer engranaje del plano de mecanizacion de herramienta con la pieza de trabajo y posteriormente, de manera correspondiente a la mecanizacion deseada, desplazarse hacia o introducirse en la pieza de trabajo, con una presion predeterminada y/o hasta una profundidad de mecanizacion predetermina da.
Para ello es necesario determinar la posicion de salida exacta del plano de mecanizacion de herramienta, es decir, de la superficie de trabajo de la herramienta, denominada a continuacion plano de herramienta, con respecto a la superficie de la pieza de trabajo a ser mecanizada, para guiar a continuacion el trayecto de la profundidad de mecanizacion del husillo de conformidad a las especificaciones de mecanizacion.
A este efecto se emplean por ejemplo unos sensores opticos que detectan o calibran dicha posicion de salida mediante la deteccion de la posicion del plano de herramienta, para desplazar a continuacion la herramienta con un avance definido contra la pieza de trabajo.
En las herramientas con una superficie elastica y un espesor variable durante el tiempo de utilizacion, el proceso de calibrado tiene que ser repetido una y otra vez durante la mecanizacion, ya que la altura de la herramienta se reduce de modo constante, debido a la abrasion, y por lo tanto la distancia del plano de herramienta con respecto a la pieza de trabajo cambia constantemente. Sin embargo, dichos procesos de calibrado interrumpen el propio proceso de mecanizacion, de modo que el tiempo total del procesamiento de la pieza de trabajo se alarga o se retrasa por estos procesos de calibrado. Por otra parte, un intervalo de calibrado demasiado largo lleva a mayores desviaciones de la mecanizacion. Justo en caso de tolerancias estrechas de mecanizacion, el tiempo total del procesamiento es alargado fuertemente por los intervalos cortos de calibrado.
El objetivo de la presente invencion consistla en proporcionar un dispositivo de mecanizacion de este tipo permitiendo una mecanizacion precisa y eficaz de superficies de pieza de trabajo con herramientas abrasivas en forma de plato y con una superficie de mecanizacion flexible.
Se debe senalar en este lugar que, a continuacion, se entenderan como estas herramientas en particular unas herramientas abrasivas en forma de plato con elementos de lamina, material no tejido y cepillos que se utilizan para lijar, desbarbar, preparar cantos y pulir piezas de trabajo. En este caso, las superficies de mecanizacion flexibles estan opuestas a las superficies de mecanizacion rlgidas, tal como se utilizan en discos abrasivos o muelas abrasivas.
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De acuerdo con la invencion, dicho objetivo es solucionado a traves de un dispositivo con las caracterlsticas segun la reivindicacion 1. Unas formas adicionales de la realizacion segun la invencion resultan de las caracterlsticas de las demas reivindicaciones 2 a 7.
El dispositivo para la mecanizacion controlada de superficies de piezas de trabajo con herramientas abrasivas en forma de plato con un mando de herramienta, en el que las herramientas abrasivas presentan una superficie de mecanizacion flexible, estan dispuestas con un accionamiento giratorio en un portahusillo, y el portahusillo esta dispuesto de manera al menos verticalmente movible con respecto a una via de transporte para el alojamiento de las piezas de trabajo a ser mecanizadas, y esta conectado con un accionamiento controlado para el movimiento vertical, de acuerdo con la invencion por lo menos un sensor para la deteccion de vibraciones o ruidos causados por las herramientas abrasivas en la pieza de trabajo esta dispuesto en el dispositivo y se encuentra en una conexion funcional con el mando de herramientas. A traves de dicho sensor se pueden detectar aquellos ruidos o aquellas vibraciones que son generados durante el engranaje y/o la mecanizacion de la pieza de trabajo por la herramienta. De esta manera, a traves de la valoracion de las senales de dicho sensor, puede determinarse la posicion del portahusillo en el momento del contacto de la herramienta con la pieza de trabajo por el mando de la herramienta y, en base a dicha informacion, puede ser mandada por ejemplo de manera reproducible una profundidad de inmersion predefinida de la herramienta o del plano de la herramienta. De este modo, la profundidad de inmersion puede ser reproducida de manera precisa, incluso en caso de que la herramienta se desgasta de modo continuo durante la mecanizacion de varias piezas de trabajo y por lo tanto la profundidad absoluta de la herramienta es reducida constantemente.
Por ejemplo, la pieza de trabajo esta dispuesta en la via de transporte de manera directa o a traves de un asiento de pieza de trabajo y/o un soporte de pieza de trabajo. Las piezas de trabajo mas voluminosas, o mas gruesas, pueden ser dispuestas sobre un soporte de la pieza de trabajo y ser fijadas con un asiento de pieza de trabajo.
Por ejemplo, el sensor esta dispuesto en el portahusillo y/o en la via de transporte y/o en el asiento de la pieza de trabajo y/o en el soporte de la pieza de trabajo. De manera preferente, el sensor no esta dispuesto en la propia pieza de trabajo sino en un elemento diferente. En funcion del tamano y de la calidad de la pieza de trabajo, el sensor debe estar situado a una proximidad inmediata de la pieza de trabajo, o tambien puede estar dispuesto en el portahusillo. Asimismo es factible una combinacion de una pluralidad de sensores. Por ejemplo cabe la posibilidad de realizar o ajustar directamente en el mando de maquina la seleccion o combinacion de los sensores o de la senal de los mismos.
Por ejemplo, el sensor es un sensor acustico o un sensor de vibraciones. Tambien en este caso, en funcion de las calidades tanto de la pieza de trabajo como tambien de las herramientas a ser utilizadas, se puede emplear un sensor acustico que detecta las ondas sonoras generadas, o un sensor de vibraciones que detecta las vibraciones mecanicas generadas.
Por ejemplo, por lo menos un sensor esta conectado a traves de una unidad de analisis con el mando de maquina. En la unidad de analisis, por ejemplo, puede ser definida o ajustada la seleccion y/o la atribucion de los sensores. En dicha unidad tambien es posible depositar y valorar criterios para la valoracion de las senales suministradas por los sensores, con el fin de transmitir a continuacion una senal de posicion o de mecanizacion al mando de la maquina.
Por ejemplo, en el portahusillo estan dispuestos varios husillos para el asiento de respectivamente una herramienta, siendo de manera preferible cada husillo movible verticalmente por mando individual. Un portahusillo de este tipo presenta la ventaja de que no deben realizarse interrupciones de la mecanizacion para el intercambio de diferentes herramientas, con las cuales, una tras la otra, una pieza de trabajo determinada debe ser procesada.
Puesto que la superficie de mecanizacion flexible es elastica y abrasiva, durante el funcionamiento se producen unos cambios relativamente importantes de la forma de modo que, con el dispositivo de acuerdo con la invencion, se puede lograr una mecanizacion especialmente precisa y eficaz.
En las superficies de mecanizacion de este tipo, la potencia, y en particular la potencia de mecanizacion, de la herramienta cambia de modo dinamico durante el empleo.
Por ejemplo, la herramienta es una herramienta abrasiva en forma de plato con elementos de lamina, material no tejido o cepillos. Dichas herramientas abrasivas disponen de una superficie de mecanizacion con mas o menos flexibilidad, que esta sometida durante el empleo a un desgaste elevado por la mecanizacion y por lo tanto modifica el espesor o la profundidad, y por lo tanto la potencia, de la herramienta durante el uso constantemente de modo dinamico. Por este motivo, previamente a cada proceso de mecanizacion, es necesario detectar cada vez de nuevo la posicion efectiva de la superficie de mecanizacion, para obtener unas mecanizaciones reproducibles en la pieza de trabajo. A traves del uso de los sensores de acuerdo con la invencion, dicha inicializacion puede ser detectada en cada caso inmediatamente al principio de la mecanizacion, a traves del engranaje de la herramienta sobre la superficie de la pieza de trabajo, y por lo tanto no se pierde tiempo con una deteccion optica, localmente separada, de la posicion de salida. A traves de la correspondiente valoracion de las senales de sensor tambien puede efectuarse un mando de potencia directo o un control de profundidad de las herramientas.
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De modo adicional, el objetivo se soluciona de acuerdo con la invencion mediante el procedimiento con las caracterlsticas segun la reivindicacion 8. Unas formas de realization adicionales segun la invencion se deducen de las caracterlsticas de las reivindicaciones 9 a 11.
En el procedimiento para la mecanizacion abrasiva de piezas de trabajo con un dispositivo de acuerdo con la invencion, la determination de la position de salida del portahusillo es efectuada mediante un descenso controlado del portahusillo en la direction de la pieza de trabajo, hasta que la valoracion de al menos un sensor indique el contacto de la herramienta con la superficie de la pieza de trabajo a traves de ondas sonoras o vibraciones mecanicas. A partir de esta posicion se realiza una mecanizacion controlada de la pieza de trabajo a traves de la herramienta. De este modo, ventajosamente la posicion de salida es detectada inmediatamente durante el engranaje de la herramienta sobre o en la pieza de trabajo, de modo que no se pierde ningun tiempo por un movimiento de transporte desde la posicion de medida hasta la posicion de mecanizacion. Adicionalmente, de este modo es posible determinar, con independencia de la calidad real de la herramienta, dicha posicion de salida en cada caso de manera precisa, y puede seguir una mecanizacion exacta y controlada de la pieza de trabajo. Ello conduce a unos tiempos de mecanizacion optimos, ya que a penas se producen tiempos de paro para la determinacion de la posicion de salida.
Por ejemplo, el mando de la profundidad de inmersion de la herramienta o del movimiento del portahusillo en la direccion de la pieza de trabajo se efectua durante la fase de mecanizacion, a base de unos valores especificados almacenados a partir de la posicion de salida que ha sido determinada previamente en cada caso. De esta manera es posible tambien, tomando en consideration la posicion absoluta del portahusillo y de la posicion conocida de la superficie de la pieza de trabajo a ser mecanizada, detectar el desgaste efectivo de la herramienta y, a partir de ello, indicar por ejemplo un recambio necesario de la herramienta. Asimismo, a partir del espesor o de la profundidad restante de la herramienta, es posible adaptar los valores de mecanizacion, en el caso de que los mismos se modifican en determinadas herramientas, en funcion de su espesor o profundidad restante.
Por ejemplo, la potencia de accionamiento de la herramienta es controlada en funcion de la serial del sensor, por lo menos durante la fase de transporte de la herramienta. De manera preferible, ello se realiza manteniendo un valor teorico predeterminado de la serial del sensor, mediante una modification correspondiente de la potencia de accionamiento. Se ha mostrado que, de esta manera, con independencia del desgaste real de la herramienta, se alcanzan unos valores constantes de mecanizacion a lo largo de la duration completa de utilization de la herramienta.
Por ejemplo, los valores teoricos se determinan a base de mediciones que son asociadas en cada caso a un tipo determinado de herramienta y un tipo de pieza de trabajo. Previamente a la mecanizacion de una gran cantidad de piezas de trabajo, se pueden averiguar los valores optimos en la misma maquina y se pueden depositar o almacenar como valores teoricos en el mando de maquina o en la unidad de analisis. A continuation se describen en mas detalle unos ejemplos de realizacion de la presente invencion a traves de unas figuras. Muestran
Fig. 1 una vista lateral esquematica de un dispositivo de acuerdo con la invencion con el portahusillo en posicion de reposo;
Fig. 2 una vista lateral esquematica de un dispositivo de acuerdo con la invencion en la posicion de salida para la mecanizacion de la pieza de trabajo, con dos posiciones diferentes de la pieza de trabajo;
Fig. 3 una vista lateral esquematica de un dispositivo de acuerdo con la invencion en una posicion de mecanizacion con la herramienta sumergida en la pieza de trabajo, con dos posiciones diferentes de la pieza de trabajo; y Fig. 4 una vista sobre el lado de mecanizacion de un cabezal de herramientas con cuatro herramientas asociadas paralelamente las unas con respecto a las otras.
En la figura 1 se representa de modo puramente esquematico la vista lateral de un dispositivo segun la invencion.
El portahusillo 1 del dispositivo de acuerdo con la invencion esta dispuesto a lo largo de un eje de ajuste vertical de modo deslizable hacia arriba y abajo. El deslizamiento es provocado por un servoaccionamiento 3 que esta conectado con un mando de maquina convencional (no representado). El portahusillo 1 presenta por ejemplo el accionamiento y el mecanismo para el cabezal de rectificado 4.
En lo que se refiere al cabezal de rectificado 4, puede tratarse por ejemplo de un portaherramientas multiple con una pluralidad de herramientas abrasivas 5, tal como esta ilustrado en la figura 4. Por supuesto, sin embargo, tambien puede tratarse de un cabezal de rectificado convencional 4 con una sola herramienta abrasiva 5.
Por debajo del portahusillos 1 esta situada la pieza de trabajo 6, 6' a ser mecanizada. Dicha pieza de trabajo 6, 6' o puede descansar directamente sobre una via de transporte 7 o puede ser retenida en un asiento de pieza de trabajo 8 y un soporte de pieza de trabajo 9 que, por su parte, estan dispuestos sobre la via de transporte 7. A traves de la via de transporte 7 la pieza de trabajo 6, 6' puede ser desplazada horizontalmente con respecto al portahusillo 1. De modo preferente, dicho control tambien se realiza mediante el mando de maquina.
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De acuerdo con la invencion, ahora estan dispuestos un o varios sensores acusticos 10. Por ejemplo, el sensor 10 puede estar dispuesto en el portahusillo 1, en el asiento 8 de la pieza de trabajo, en el soporte 9 de la pieza de trabajo o en la via de transporte 7, o es posible que varios sensores 10 estan dispuestos conjuntamente en varios de dichos elementos. El sensor o los sensores 10 estan conectados con el mando de maquina a traves de una unidad de analisis (no representada). Para el experto queda claro que, aparte de la disposicion de un unico sensor 10 tambien puede ser utilizada una combinacion de las disposiciones de sensores 10 mencionadas y sus senales pueden ser valoradas a traves de la unidad de analisis y condicionar de manera correspondiente el mando de maquina.
Los sensores 10 pueden ser unos sensores puramente acusticos que ya son capaces de detectar el primer tacto del plano de herramienta con la superficie de la pieza de trabajo 6. Asimismo dichos sensores acusticos 10 pueden detectar la presion de mecanizacion o la potencia de la mecanizacion de la herramienta 5 en la pieza de trabajo 6 y ajustar de esta manera, a traves del mando de maquina, un valor predeterminado correspondiente para la mecanizacion mediante el control del servoaccionamiento 3.
En la figura 2 ahora se representa de modo esquematico el primer paso, el ajuste de la posicion de salida para la mecanizacion de la pieza de trabajo 6 o 6', la as! llamada referenciacion. En este caso, tal como se ha mencionado mas arriba, se calibra la posicion de la herramienta con respecto a la pieza de trabajo 6 o 6', a saber, el comienzo del engranaje de la herramienta 5 sobre la superficie de la pieza de trabajo 6 o 6' es detectado a traves de los sensores 10 y es registrado. El plano de la herramienta 5 que tiene el primer contacto con la pieza de trabajo 6 o 6' se denomina plano de herramienta. Dicho valor de posicion del portahusillo 1 es determinado en cada caso exactamente para el plano de herramienta actual de la herramienta 5, con independencia del desgaste real de la herramienta 5 en si. En base a esta posicion detectada, ahora es posible ajustar de modo preciso y realizar una y otra vez el proceso de mecanizacion a traves del mando de maquina, de acuerdo con los valores predeterminados. Una ventaja importante se debe ver en el hecho de que la posicion es detectada y determinada inmediatamente con el engranaje de la herramienta 5 en la pieza de trabajo 6 y de esta manera la mecanizacion de la pieza de trabajo 6 puede empezar sin sufrir mas retraso en el avance. Ello forma un contraste por ejemplo al calibrado optico conocido, que siempre tiene que efectuarse con una cierta distancia del plano de herramienta por encima de la pieza de trabajo 6 y condiciona de este modo, a continuation de la medicion o del calibrado, un tiempo adicional necesario para el avance del portahusillo 1 o de la herramienta 5 hasta la superficie de la pieza de trabajo 6.
En el lado izquierdo de la figura 2 se representa el empleo del dispositivo en una pieza de trabajo 6 que esta dispuesta en un asiento de pieza de trabajo 8 que, por su parte, esta dispuesto sobre un soporte de pieza de trabajo 9.
El sonido o las vibraciones que se generan durante el engranaje de la herramienta 5 sobre la superficie de la pieza de trabajo 6 o 6', son detectados por los sensores 10 y pueden ser valorados en una unidad de analisis y ser alimentados como senal al mando de maquina. Los sensores 10 pueden estar dispuestos de modo ventajoso en el portahusillo 1 o en la via de transporte 7, en el asiento 8 de la pieza de trabajo o en el soporte 9 de la pieza de trabajo y de ninguna manera en la propia pieza de trabajo 6 o 6'. De esta manera puede asegurarse una mecanizacion completa de la pieza de trabajo 6 o 6' sin que unas posibilidades de fijacion perturbadoras tengan que estar provistas en la propia pieza de trabajo 6 o 6'.
En la figura 3 se representa como paso adicional de modo esquematico la propia mecanizacion de la pieza de trabajos 6 o 6', la as! llamada compensation. En este caso, la herramienta 5 esta sumergida en la pieza de trabajo 6 o 6' y realiza la mecanizacion con una cierta potencia previamente determinada. La inmersion es causada por un movimiento correspondiente del portahusillo 1 hacia abajo, controlado a traves del mando de maquina y el servoaccionamiento 3.
El control de esta potencia se efectua ahora tambien a traves de los sensores 10, que detectan por ejemplo el ruido, dependiente de la potencia, o las vibraciones de la herramienta 5 en la pieza de trabajo 6 y pueden mantener constantemente o regular la potencia predeterminada de modo correspondiente a traves de la unidad de analisis y el mando de maquina. Tambien en este caso puede realizarse otra vez una mecanizacion sin interruption de la pieza de trabajo 6 o 6', practicamente con independencia del estado actual de desgaste de la herramienta 5.
A traves de la combinacion de los dos pasos mencionados es posible lograr unos resultados exactos de mecanizacion ventajosamente reproducibles, sin interrupciones de la mecanizacion, para el calibrado de las herramientas y realizar unos tiempos totales de mecanizacion mas cortos con respecto al metodo de calibrado optico.
En la figura 4 se representa una vista sobre un cabezal de herramienta 4 con cuatro husillos, estando cada husillo dispuesto de modo deslizable verticalmente por separado. Cada uno de los husillos esta equipado de un medio abrasivo de plato en la forma de platos con cepillos 11. Ahora es posible disponer en cada caso unos medios abrasivos diferentes 11 en cada husillo o en husillos elegidos ya que cada husillo, y por lo tanto cada medio abrasivo en forma de plato 11, puede ser bajado de modo individual hacia la posicion de trabajo. De esta manera es posible realizar diferentes procesos de mecanizacion en la misma pieza de trabajo con un unico cabezal de herramienta 4, sin el intercambio de medios abrasivos en forma de plato. En el caso de un cabezal de herramienta 4 equipado de
cuatro husillos, por ejemplo pueden realizarse unos procesos diferentes de mecanizacion con un maximo de cuatro medios diferentes de mecanizacion. Justamente con un cabezal de herramienta 4 de este tipo, el calibrado con los sensores 10 anteriormente mencionados presenta unas ventajas enormes ya que los planos de herramienta de los diversos medios abrasivos en forma de plato 11 seran diferentes, en lo que se refiere al cabezal de herramienta 4, y 5 una medicion optica fiable, durante la operacion, condiciona unos trayectos de alimentacion relativamente grandes y espacio libre hacia la pieza de trabajo, lo que aumenta sustancialmente el tiempo de mecanizacion en su totalidad. Utilizando los sensores 10 previstos de acuerdo con la invencion, en caso de un cambio de herramienta estos trayectos pueden ser mucho mas cortos e ya no se requieren movimientos de calibrado adicionales que necesitan mucho tiempo.
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Claims (11)

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    REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo para la mecanizacion controlada de superficies de piezas de trabajo comprendiendo unas herramientas de rectificado (5) en forma de disco con un mando de herramienta, en el que las herramientas de rectificado (5) presentan una superficie de mecanizacion flexible, estan dispuestas de manera accionada en rotacion en un portahusillo (1) y en el cual el portahusillo (1) esta dispuesto de modo movible al menos verticalmente con respecto a una via de transporte (7) para el asiento de las piezas de trabajo (6, 6') y esta conectado con un accionamiento controlado (3) para el movimiento vertical, en el cual esta dispuesto en el dispositivo al menos un sensor (10) para detectar unas vibraciones o unos ruidos a traves de las herramientas de rectificado (5) sobre la pieza de trabajo (6, 6'), estando dicho sensor en relacion operativa con el mando de herramienta, caracterizado porque al menos un sensor (10) esta concebido para detectar las vibraciones o los ruidos a traves de las herramientas de rectificado (5) en la pieza de trabajo (6, 6') en funcion de la potencia y para determinar, con la ayuda de dicha deteccion, la presion de mecanizacion y/o la potencia de mecanizacion de las herramientas de rectificado (5) sobre la pieza de trabajo (6, 6') y ajustar de este modo un valor predefinido correspondiente para la mecanizacion controlada, mediante el mando del accionamiento controlado (3).
  2. 2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que la pieza de trabajo (6, 6') esta dispuesta directamente sobre la via de transporte (7) o a traves de un asiento de pieza de trabajo (8) y/o de un soporte de pieza de trabajo (9).
  3. 3. Dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 2, caracterizado por el hecho de que el sensor (10) esta dispuesto en el portahusillo (1) y/o en la via de transporte (7) y/o en el asiento de pieza de trabajo (8) y/o en el soporte de pieza de trabajo (9).
  4. 4. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por el hecho de que el sensor (10) es un sensor acustico o un sensor de vibraciones.
  5. 5. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que al menos un sensor (10) esta conectado con el mando de maquina a traves de una unidad de analisis.
  6. 6. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por el hecho de que en el portahusillo (1) estan dispuestos uno o varios husillos destinados para recibir cada uno una herramienta (5), siendo de modo preferente cada husillo verticalmente movible y controlado por separado.
  7. 7. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por el hecho de que la herramienta (5) es una herramienta abrasiva en forma de plato con unos elementos de lamina, de material no tejido o de cepillos.
  8. 8. Procedimiento para la mecanizacion abrasiva de piezas de trabajo (6, 6') con un dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por el hecho de que la determinacion de la posicion de salida del portahusillo (1) se realiza bajando de modo controlado el portahusillo (1) en direccion de la pieza de trabajo (6, 6'), hasta que el analisis de por lo menos un sensor (10) indique un contacto de la herramienta (5) con la superficie de la pieza de trabajo (6) a traves de ondas acusticas o de oscilaciones mecanicas, y a partir de dicha posicion se efectua entonces una mecanizacion controlada de la pieza de trabajo (6, 6') por la herramienta (5).
  9. 9. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 8, caracterizado por el hecho de que el mando de la profundidad de inmersion de la herramienta (5) o del movimiento del portahusillo (1) en la direccion de la pieza de trabajo (6, 6') durante la fase de mecanizacion se realiza sobre la base de los valores almacenados y predeterminados a partir de la posicion de salida previamente definida.
  10. 10. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 8 o 9, caracterizado por el hecho de que la potencia de accionamiento de la herramienta (5), al menos durante la fase de avance de la herramienta (5), es mandada en funcion de la serial del sensor (10), siendo de modo preferente respectado un valor teorico previamente definido de la serial del sensor (10), a traves de una modificacion correspondiente de la potencia de accionamiento.
  11. 11. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 10, caracterizado por el hecho de que los valores teoricos son determinados a base de unas medidas que son asociadas en cada caso a un tipo de herramienta y un tipo de pieza determinados.
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