ES2545673B2 - Disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones - Google Patents

Abstract

El estacionamiento de los barcos en los amarres y fondeaderos fuera de temporada, contribuye a un deterioramiento progresivo, tanto del casco como de las partes exteriores del barco, así como que el mismo en su conjunto puede ser objeto de acciones vandálicas al guardarse al aire libre. Estos inconvenientes quedan solucionados con la disposición preconizada, la cual con una tarjeta de identificación electrónica colocada en la embarcación y con la ayuda de un pallet y una plataforma elevadora robotizada, se traslada hasta un módulo de almacenamiento, situado en una estantería, todo ello en colaboración con un robot Forklift construido a base de una estructura tubular tipo Schroeder.

Description

logísticos, o bien formando parte de una unidad superior como una fábrica, supermercado y otros.

En dichos almacenes inteligentes priva la entrada de múltiples elementos o referencias, que deben ordenarse de manera programada, para posteriormente y 5 también de forma programada ser rescatados de las estanterías del almacén y, ser transportados al punto necesario de forma totalmente automática y prácticamente sin mano de obra.

Para el traslado de los elementos, se utiliza 10 habitualmente en dichos almacenes inteligentes una carretilla robotizada, con los medios correspondientes para ensartar el trasiego de dichos elementos, desde el módulo correspondiente de la estantería oportuna y, depositarlo después de un recorrido determinado por el 15 almacén hasta el punto programado.

Sin embargo no se conoce en el estado de la técnica almacenamientos inteligentes para embarcaciones, que como consecuencia de ser elementos muy distintos a los habituales por su tamaño peso y geometría, precisan de 20 parte de los elementos conocidos, pero proyectados con unas características totalmente distintas a lo convencional y perteneciendo al estado de la técnica.

Por otra parte, el estacionamiento de los barcos en los amarres y fondeaderos durante largos períodos de 25 tiempo, es nocivo para el casco de los mismos, y otros elementos de la cubierta que sufren las inclemencias del tiempo, y otras acciones vandálicas, lo cual presupone un problema para el conjunto de la embarcación, lo cual en la actualidad, el estado de la técnica responde con 30 simples almacenes en los que se guardan las

embarcaciones, colocadas encima de caballetes provistos de ruedas.

La entrada o salida de un barco del almacén cuando el mismo está lleno, obliga a mover o sacar del almacén a uno o más barcos para después volverlos a introducir 5 nuevamente.

Finalidad de la Invención.

Una finalidad de la invención es la solución a los problemas anteriores mediante la disposición para el 10 almacenamiento inteligente de embarcaciones de la presente invención, que permita utilizar elementos conocidos a nivel conceptual, pero profundamente modificados y, combinarlos con otros de nuevos, propios y específicos al nuevo fin de almacenamiento y 15 dispensación de embarcaciones de hasta 9 metros y 5 toneladas de peso, en un tiempo no superior a 10 minutos desde su llegada al canal de entrada al módulo de almacenamiento, y posteriormente de este al canal de salida. 20

Todo lo anterior es posible mediante la gestión de los distintos movimientos por el interior del almacén de un nuevo robot, diseñado para el traslado de la embarcación por el interior del almacén, con capacidad auto adaptativa, es decir cambiar de soportes y traslado 25 de todo tipo de embarcaciones, desde el mar hasta unos módulos de almacenamiento, situados en el almacén inteligente.

Descripción de la Invención. 30

En la presente descripción los términos “plataforma PT”, “plataforma elevadora PT”, o

simplemente “PT”, están referidos y constituyen la “plataforma elevadora robotizada PT” de la invención.

En la presente descripción los términos “Pallet PR”, “pallet de recepción PR” , o “PR”, están referidos y constituyen el “pallet de recepción de 5 embarcaciones PR” de la invención.

La disposición de la presente invención comprende un sistema de captación de los elementos (embarcaciones) de forma individual y su traslación a estanterías ET, para posteriormente ser levantadas de dichas estanterías 10 y ser servidas nuevamente a los usuarios, todo ello en colaboración con una o más plataformas elevadoras robotizadas PT deslizándose de forma totalmente programada por sendos railes o medios equivalentes, donde de forma totalmente automática y programada 15 atendiendo a distintas tipologías de embarcaciones, preferentemente de los cascos de las mismas, traslada desde el mar o bien desde tierra dichas embarcaciones, hasta dichas estanterías ET y sus correspondientes módulos MA, con auxilio de los elementos siguientes: 20

- Robot grúa R1 para sacar la embarcación del agua y depositarla en una plataforma elevadora robotizada PT que lleva sobre la misma un pallet de recepción PR dotado de puntales giratorios y regulables en altura, situado PT en el fondo de un canal de entrada C1. 25

- Canal de entrada C1 en cuyo fondo se sitúa la plataforma PT encima de un juego de railes paralelos.

- Pallets de recepción PR con juego de puntales con brazos con capacidad de giro y regulación en altura, situados en la base superior de dicho pallet de 30 recepción PR.

- Canal de salida de embarcaciones C2.

- Equipo de limpieza de las embarcaciones preferentemente de su casco mediante agua a presión, trabajando en colaboración con un equipo de secado del mismo mediante aire a presión, en el interior del canal de entrada C1.

- Robot grúa R2, tipo Forklift de cuatro ejes para 5 embarcaciones hasta 9 metros de longitud y 5 t de peso.

- Soporte giratorio SG1 para recibir pallets de recepción PR.

- Estanterías ET con sus módulos MA para almacenamientos de embarcaciones. 10

- Juego de raíles en los pasillos, situados dichos pasillos entre estanterías ET.

La disposición preconizada ha sido diseñada para almacenar barcos con dos alternativas posibles totalmente equivalentes: 15

1ª Alternativa, disposición con acceso directo al mar, que denominaremos RADM.

2ª Alternativa, disposición con acceso indirecto al mar, con auxilio de un robot grúa, que denominaremos RAIDM. 20

En la primera alternativa, la disposición preconizada estará en contacto directo con el mar, con lo cual las embarcaciones entrarán directamente desde el mar hacia el canal o canales y después al almacén, en la segunda alternativa es necesario una grúa robotizada 25 para el traslado de la embarcación desde el fondeadero o amarre hasta el canal correspondiente, salvando la lengua de tierra firme, que existe entre el fondeadero o amarre hasta el almacén.

En la primera alternativa se parte de barcos 30 flotando en el agua y situados en muelles de amarre frente al almacén, los cuales son introducidos

automáticamente, desde el mar donde están fondeados los mismos hasta un canal de acceso directamente, y luego son extraídos del extremo opuesto de dicho canal, depositándolos en un soporte giratorio SG1, y posteriormente en una plataforma elevadora PT robotizada 5 y motorizada, trasladándose dicha plataforma elevadora (PT) y el pallet de recepción PR con el barco encima de él, hasta el módulo MA oportuno, en la correspondiente estantería ET de forma totalmente automática, merced a raíles colocados en el suelo del almacén por los que 10 circula dicha plataforma elevadora PT, hasta encontrar dicho módulo y estantería.

Cuando el usuario del barco precisa nuevamente de él, y por tanto su salida del almacenamiento para dejarlo en al mar, se programa según la primera de las 15 alternativas RADM con el mismo sistema, pero en orden inverso y, cambiando solo de canal, o bien con el uso de un único canal con ancho suficiente para que puedan circular dos barcos simultáneamente, y devolverlos nuevamente al mar, en el fondeadero frente al almacén, o 20 bien en los amarres correspondientes.

El robot R1 en la primera alternativa RADM traslada la embarcación de su amarre o fondeadero limítrofe al almacén y, lo deposita en un canal que llamaremos de entrada C1, situado en tierra firme, diseñado de ex 25 profeso para introducir la embarcación en tierra firme y, en extremo del canal C1 se encuentra una plataforma elevadora robotizada PT, sobre la que se sitúa un pallet de recepción de la embarcación PR, que ayuda a trasladar la embarcación desde el canal de entrada C1 y deposita 30 la embarcación a nivel tierra, en una área de distribución de embarcaciones que llamaremos ADE, en

colaboración con un soporte giratorio que llamaremos SG1, instalado en dicha área.

En la segunda alternativa, para la extracción del barco del mar (o embarcadero de espera), versión RAIDM, se instala en el muelle y, en la lengua de tierra 5 situada entre el mar y el canal de entrada, un robot grúa que llamaremos R2, robot que es de recepción del barco totalmente programado, colindante con el fondeadero o amarre del barco, el cual puede actuar alternativamente sobre el suelo de un camión o tráiler 10 que llega por carretera hasta el almacén, a modo de grúa inteligente, cuando la embarcación llega por carretera.

En el interior del canal C1 se sitúa la embarcación sobre un pallet de recepción PR, dispuesto sobre una plataforma elevadora robotizada PT, que permite el 15 descanso de la embarcación en el mismo cuando es trasladada desde el mar al canal C1 por el robot grúa R2, desplazándose la plataforma elevadora robotizada PT, con el pallet PR y el barco, mediante unos medios de arrastre o rodamientos en el suelo del canal C1, hasta 20 el extremo opuesto del mismo.

El pallet de recepción PR, comprende medios para su adaptación a distintas geometrías de casco de las distintas embarcaciones, tanto desde el punto de vista de su anchura como de la altura del casco, impidiéndose 25 de esta forma que la embarcación vuelque o se dañe cuando se deposite sobre dicho pallet PR.

Para dicha adaptación a las diferentes geometrías de los cascos correspondientes a distintos modelos de embarcaciones, el pallet PR incorpora unos puntales, 30 perpendiculares a la misma, que soportan respectivos brazos giratorios, que son los que están en contacto con

el fondo del barco o casco, el giro de dichos brazos se ha diseñado para que con la misma plataforma y brazos, el pallet PR se adapte a todo tipo de cascos, siendo esencial que dichos brazos no deformen el casco al soportar el mismo. 5

Los puntales en el pallet PR, también dispondrán de unos medios de adaptación al casco en altura, que en combinación con los medios giratorios permiten no dañar el casco de la embarcación mientras está descansando sobre el pallet PR, los medios de regulación de altura y 10 giro de dichos brazos podrán ser totalmente manuales o bien robotizados, guardando el programa de software las características geométricas de cada tipo de embarcación y casco, con lo que antes de recibir el barco los puntales y sus brazos se orientan en concordancia con 15 los mismos, al identificarse cada barco con un tag RFID que reconocerá el modelo de embarcación y, será controlado por el conjunto informático del conjunto de la instalación.

La plataforma elevadora robotizada PT comprenderá 20 entre otras las partes siguientes:

- Dos plataformas, superior e inferior, relacionadas por un sistema de brazos en forma de tijera, con un sistema de ruedas en su parte inferior.

- Un conjunto de rodillos situados en la parte 25 superior de la plataforma.

- Medios de gestión automáticos y programados, de las partes anteriores.

La plataforma elevadora robotizada PT dispone de un desplazamiento sobre raíles instalados en el fondo del 30 canal C1, y en los pasillos entre grupos de estanterías ET, y con un movimiento propio y autónomo mediante

motores eléctricos, que arrancan y paran de forma programada hasta situar el pallet PR y el barco en el pasillo entre grupos de estanterías ET. A derecha y a izquierda de los pasillos, se sitúan respectivas estanterías ET que podrán ser de obra o bien fabricadas 5 a base de perfiles metálicos, formando en sentido horizontal módulos de almacenaje MA de los barcos.

En dicho canal C1 de entrada, se ha previsto una estación de lavado y secado, la cual incorpora un sistema de ducha de agua dulce para evacuar el salitre 10 del casco y poder almacenar la embarcación desprovista del mismo, que trabaja en combinación con un sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal para su secado, a través de las correspondientes boquillas.

El soporte giratorio SG1, situado en el area de 15 distribución ADE de la disposición preconizada, puede ser de funcionamiento manual, o bien totalmente robotizado, y permite recibir el pallet PR con la embarcación encima, desde el canal C1 y, entregarlo a las plataformas elevadoras robotizadas PT ubicadas en 20 los pasillos entre grupos de estanterías ET.

A su vez el soporte giratorio SG1 está formado por un conjunto de rodillos, cuyos extremos, los de los rodillos, mueren en un faldón circular, este soporte giratorio SG1 permite girar el pallet PR, tanto en la 25 entrada del barco como a la salida del mismo antes de introducirlo en el canal de salida C2, y también para elegir el sentido de popa y proa en la introducción posterior de la embarcación en el módulo de almacenamiento que llamaremos MA, en las estanterías 30 denominadas ET.

Cada módulo MA incorpora en su parte inferior o suelo del módulo un conjunto de raíles soporte, que montan unos rodillos dotados de cadenas para que giren todos a la misma velocidad y permitan que, desde la plataforma elevadora robotizada PT se transfiera el 5 pallet PR con la embarcación al conjunto de raíles a derecha y a izquierda del módulo. Para todo lo cual, la plataforma elevadora robotizada PT incorpora unos medios de elevación para depositar el barco en el nivel de estantería y modulo programado. 10

El sistema de transferencia al módulo MA puede ser de distintos tipos:

- Sistema que incluye cilindros empujadores.

- Sistema que comprenden ruedas y/o rodillos de giro de la plataforma de almacenamiento (conjunto de 15 raíles), que al entrar en contacto con las ruedas rodillos que tiene toda la longitud de los raíles y del módulo de almacenamiento engranados entre ellos.

La disposición preconizada incorpora medios para 20 identificar cada pallet PR y la embarcación que soporta, así como el lugar de la estantería, módulo donde se ubica, y el usuario de la embarcación, para después en las maniobras de retorno de la embarcación al mar por el mismo sistema, no se equivoque en la localización del 25 barco en el módulo de almacenamiento.

La secuencia operativa de dicha disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones comprende los pasos siguientes:

- Llamada de entrega, mediante la cual el propietario 30 y/o usuario de la embarcación, con su teléfono móvil o bien por internet y mediante una aplicación ROSMIEM-APP,

aplicará sobre ella, haciendo una petición de número de embarcación (si tiene más de una), día y hora que se requiere disponer de la embarcación en el pantalán de entrega. Esta petición podrá realizarse manualmente o directamente en la oficina de control. 5

- El sistema copiará dicha información y enviará una respuesta al usuario y/o propietario donde le indicará, si podrá disponer de la embarcación en caso contrario, le indicará la hora en que podrá disponer de ella.

- Procesado interno de la disposición, acto seguido el 10 sistema inter activo comenzará el procesado interno para preparar todos los elementos de la disposición que lo requieran, de manera totalmente automática conducirá la correspondiente embarcación a la salida o zona de entrega en el canal de salida C2, con el auxilio del 15 robot grúa R1, una vez allí el marinero pondrá en marcha la embarcación y la atracará al correspondiente amarre marino.

- Entrega de las embarcaciones, al llegar el propietario y/o usuario se llevará a cabo la entrega de llaves y 20 firma de la documentación electrónica, donde validará que la embarcación ha sido entregada en las mismas condiciones que se depositó y almacenó. Esta documentación será guardada en el fichero electrónico para el proceso de facturación y, seguimiento de 25 trazabilidad de cada una de las embarcaciones.

- En el caso de la 2ª Alternativa RAIDM, intervendrá el robot grúa R2 sacando la embarcación del canal de salida C2, y depositándolo en el fondeadero o amarre correspondiente en el mar. 30

- Entrada de embarcaciones, el proceso será el mismo, el propietario y/o usuario, llegará a la zona de espera y

dejará las embarcaciones en manos del operador de la célula robótica, es decir dejará las llaves de la embarcación, recogerá sus enseres, y firmará un protocolo de entrega de la embarcación, donde se comprobará, si dispone de algún daño físico en el casco. 5

El operador será el encargado de comprobar si en la embarcación ha quedado algún sistema en marcha, frigorífico, iluminación, motor, y otros y, desconectará la batería.

Para dicha comprobación que se puede realizar 10 manualmente o bien automáticamente, en el segundo caso se utilizará sensores de vida y cámaras termográficas de calor y ruido. Una vez realizada dicha comprobación se pondrá en marcha el robot grúa R1, y se inicia el ciclo de trabajo de todo el sistema operativo. 15

Otros detalles y características se irán poniendo de manifiesto en el transcurso de la descripción que a continuación se da, en los que se hace referencia a los dibujos que a esta memoria se acompaña, en los que se muestra a título ilustrativo pero no limitativo una 20 representación gráfica de la invención.

Descripción de la figuras.

Sigue a continuación una relación de las distintas partes de la invención que mediante el auxilio de 25 números que permiten identificar a las mismas en la figuras que se anexan; (10) disposición de la invención, (11) plataforma de tierra,(12) fondo del canal C1 ,(13) camión, (14) túnel, (15) lengua de tierra, (16) centrador de embarcaciones, (17) carretera, (18-19) 30 embarcaciones, (20) carriles, (21) carriles, (24) pallet de recepción PR, (25) base superior, (26) base inferior,

(27) brazos, (28) pasamanos, (29) fondeadero, (30) muelle de atraque, (31) pasillo, (32) puntales, (33) brazos en los puntales (32), (34) mar, (35) estructura tubular, (36) motor reductor, (37) motor reductor, (38) ruedas motrices, (39) ejes de los brazos (33), (40) zona 5 de distribución, (42) unidad tractora, (43) palas de recogida, (44) juego de raíles, (45) extremo del canal de entrada C1, (46) pared vertical en el canal C1, (47) rodillos, (48) raíles,(49) brazos giratorios, (50) gomas deformables, (51) pasamanos, (52)refuerzos, (54) 10 plataforma superior de la plataforma elevadora PT, (55) plataforma inferior de la plataforma elevadora PT.

La figura nº 1 es una vista en planta superior de una disposición (10), en una de las primeras alternativas posibles RADM de (10), en las que las 15 embarcaciones (18–19) entran directamente desde el mar (34) merced a un canal de entrada C1, hasta quedar depositadas en SG1 con la ayuda de la plataforma PT, en el area de distribución de embarcaciones ADE.

La figura nº 2 es una perspectiva de la disposición 20 (10) parcialmente seccionada, en la segunda alternativa RAIDM que comprende los elementos que permiten el almacenamiento y dispensación de barcos (18–19), desde el fondeadero o muelles de atraque (30) atravesando la plataforma de tierra (11) o bien desde la plataforma de 25 una camión (13) con el auxilio del robot grúa R2, hasta los módulo de almacenamiento MA en las estanterías ET y viceversa, situados a derecha e izquierda del pasillo (31).

La figura nº 3 es una segunda perspectiva de la 30 disposición RAIDM en la que puede verse una plataforma elevadora PT en uno de los pasillos (31), con los brazos

(27) a modo de tijera, situado dicho pasillo (31) entre dos grupos de estanterías ET, y encima de PT

la

embarcación (19) por ejemplo.

La figura nº 4 es una tercera perspectiva de la disposición (10), en la que un camión (13) descarga una 5 embarcación (18) con la ayuda de robot-grúa R2.

La figura nº 5 es una perspectiva ampliada de la figura anterior, en la que se aprecian los componentes principales del robot-grúa R2, dotado de palas (43), para recoger una embarcación (18). 10

La figura nº 6 es una perspectiva seccionada parcialmente del canal de entrada C1, en la que puede verse una plataforma elevadora robotizada PT, que se desliza por el fondo (12) del canal de entrada C1, por los raíles (44), en la segunda alternativa RAIDM. 15

La figura nº 7 es una perspectiva ampliada del pallet PR (24) colocado en el soporte giratorio SG1, y este último en la zona de distribución (40)

La figura nº 8 es una perspectiva del pallet de recepción PR (24) en la que se encuentran los puntales 20 (32), con los brazos giratorios (49) provistos de las gomas deformables (50).

Descripción de una realización de la Invención.

En una de las realizaciones preferidas de la 25 invención y tal y como puede verse en las figura nº 1, la disposición (10) en una versión con acceso al mar RADM comprende como elementos principales los siguientes:

- Fondeadero o muelle de atraque (29-30) en el mar 30 (34).

- Robot grúa R1.

- Canal de entrada y/o canal de salida C1 – C2.

- Plataforma elevadora robotizada PT para el depósito de la embarcación situada en los canales C1 o C2.

- Soporte giratorio SG1. 5

- Pallet de recepción PR (24), que soporta la embarcación y es colocado sobre PT.

- Estanterías ET.

- Módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. 10

La disposición (10) nace con carácter universal y por tanto contempla tal y como se ha explicado anteriormente dos alternativas que denominaremos, la primera alternativa RADM véase figura nº 1, en la que las embarcaciones (18) o (19) entran directamente en la 15 disposición (10) por el canal de entrada C1 desde el mar sin ningún tipo de barrera y la segunda alternativa la RAIDM en la que las embarcaciones (18) o (19) se encuentran en el mar (34) en el fondeadero (29) o muelles de atraque (30), y precisan de un robot grúa R2 20 para salvar la lengua de tierra (15) pasando por debajo del túnel (14), y por encima de (14) la carretera (17) véase en las figuras nº 2.

Tal y como puede verse en la figura nº 1, la disposición (10) en la variante RADM con canales C1 y C2 25 de entrada y salida al mar (34), se asienta sobre una convencional plataforma de tierra (11), y sobre de (11) las estanterías ET de uno o más niveles, constando cada nivel de estanterías ET, de módulos de almacenamiento MA para cada embarcación. Entre estanterías ET se 30 encuentran respectivos pasillos (31), dotados de

carriles (20-21), para el deslizamiento de las plataformas elevadoras robotizadas PT.

La plataforma de tierra (11) en la realización RAIDM según figura nº 2, limita por uno de sus lados con unos canales de entrada (C1) y de salida C2, y una zona 5 de distribución de embarcaciones (40), donde los canales C1 y C2 pasan por debajo de la vía para vehículos o carretera (17), lo que obliga a que (17) este a un nivel superior que los canales C1 y C2 y, que la profundidad de C1 y C2 sea lo suficiente para el paso de las 10 embarcaciones (18-19) por debajo de la carretera (17) y túnel (14) sin interferencias.

Los canales C1 y C2 se sitúan entre la plataforma de tierra (11) de la disposición (10) y el mar (34), en cuyas inmediaciones se encuentra los fondeaderos (29) o 15 muelles de amarre (30), en la que los barcos (18–19) se encuentran amarrados y dispuestos para entrar en la disposición (10), bien directamente en la alternativa RADM, o bien indirectamente RAIDM.

Los canales C1 y C2, tal como se aprecia en la 20 figura nº 6 y, incorporan sobre su fondo (12) un juego de raíles (44) sobre los que deslizan, las plataformas elevadora robotizada PT, trasladando el pallet PR y la embarcación (18), iniciando el recorrido de la plataforma PT antes del túnel (14) y, finalizando en el 25 extremo (45) del canal C1, momento en que de forma totalmente automática los brazos (27) giran y levantan la embarcación (18), apoyada en el pallet PR y sus puntales.

El pallet de recepción PR de la embarcación, al que 30 puede verse en la figura nº 8, consta de una plataforma (24) que comprende los puntales (32), los brazos

giratorios (49), que incorporan las gomas deformables (50).

La plataforma elevadora robotizada PT, tal y como se ilustra en la figura no6, comprende sendas plataformas (54) y (55) relacionadas mediante brazos o tijeras (27), 5 descansando PT y su segunda plataforma (55) mediante los raíles (44).

Para trasladar dichos barcos (18–19) en la realización RAIDM se dispone de un robot grúa R2, mostrado con mayor claridad en la figura nº 5, que los 10 saca del mar (34) y más concretamente (29-30), y los sitúa en el canal de entrada C1.

En la realización de la disposición (10) que hemos denominado RADM de la figura nº 1, no se precisa del robot grúa R2, ya que las embarcaciones (18–19) entran 15 directamente en el canal de entrada C1.

Previamente cada embarcación que entra en la disposición (10) debería incorporase un tag RFID que identificará el modelo de embarcación (18) o (19), y será controlado por el conjunto informativo del conjunto 20 de la instalación. La embarcación (18) o (19) será fotografiada e identificada por la parte inferior del casco obra viva y, situada en coordenadas cartesianas dentro del sistema y relacionado con el RFID.

El canal de entrada C1, tal y como puede verse en 25 la figura nº 6 en la 2ª alternativa RAIDM, dispone en su fondo de una plataforma elevadora robotizada

PT

que desliza por los raíles (44), que sostiene el barco (18) merced del pallet de recepción PR (24) y los puntales (32), dispuestos sobre dicha plataforma 30 elevadora

PT y lo traslada hasta el extremo opuesto

del canal C1, en cuyas inmediaciones y encima de la plataforma (11), se encuentra el soporte de giro SG1.

También en la entrada del canal de entrada C1 se dispone de un centrador de embarcaciones (16) y, en el interior de dicho canal C1 un equipo de limpieza (no 5 mostrado) de las embarcaciones (18-19).

El pallet PR comprende, tal y como se ilustra en la figura no 8, una plataforma móvil (24) con sendos puntales (32) dotados de brazos (33) fijos y giratorios (49), recubiertos de gomas deformables (50). En la 10 figura nº 8, se aprecia como ha sido construida dicha plataforma (24) mediante sendos pasamanos (51) y refuerzos (52), inmovilizándose los puntales (32) a dichos pasamanos (51).

Cuando los robots grúa R1 y R2 depositan la 15 embarcación sobre la plataforma (24) véase figura nº 8, los brazos (49) giran respecto del eje (39) y, el perímetro de las gomas (50) se deforman y absorben las diferentes medidas del casco de la embarcación (18).

La estación de lavado y secado o equipo de 20 limpieza, no mostrado en las figuras, consta de una cavidad que se instala en la zona de avance en el canal de entrada C1, que incorpora un sistema de duchas de agua dulce para evacuar el salitre del casco y, poder almacenar las embarcaciones (18-19) sin salitre en dicho 25 casco.

El equipo de limpieza se compone de dos unidades de presión de agua y ocho boquillas que llevan a cabo la misión de realizar el barrido de agua dulce sobre el casco, cada dos unidades de boquillas son controladas de 30 forma independiente mediante electroválvulas de apertura y cierre controlados, todos ellos desde el equipo

principal de la instalación. En combinación con todo lo anterior se dispone de una unidad de secado mediante sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal formado por dos unidades moto ventiladores de 10 Hp cada una y, colocados en la parte de babor y estribor, en las 5 paredes laterales (46) del canal C1.

El robot grúa R2, también conocido en el sector como robot Forklift automático, véase figuras nº 3 a 5, se construye a base de una estructura tubular (35) tipo Schroeder, capaz de soportar las correspondientes cargas 10 de trabajo, específicas de las embarcaciones a almacenar 5T aproximadamente, con manipulador de embarcaciones, sistema auto controlado de cuatro ejes, “X”, “Y” y “Z” más el pasamanos (28) actuando de cuarto eje sistema de elevación auto-guiada con cadena de dichas embarcaciones 15 y accionado eléctricamente mediante motor reductor (36).

El sistema de traslación o eje “X”, será accionado con motor reductor eléctrico (37) y, controlado desde el equipo principal de la instalación, soportado mecánicamente sobre la estructura tubular (35). Los 20 sistemas de guía se ejecutarán mediante rodillos y cojinetes de apoyo a la estructura tratada para tal fin.

El sistema de traslación o eje “Y” se lleva a cabo mediante guías apoyadas directamente en la superficie de la plataforma de tierra (11), con sistema de guiado 25 mediante una unidad tractora con motor reductor (42) y ruedas motrices (38) de apoyo en forma de “U”. El sistema incluye la motorización de dos ejes independientes mecánicamente pero unidos eléctricamente trabajando en paralelo. 30

El quinto eje no representado en las figuras, será accionado eléctricamente con un sistema de accionamiento

rotativo para separar las palas de recogida de la embarcación, este sistema permitirá separar las palas (43) una de otra, con un punto de rotación fijo, auto-centrado el esfuerzo en dicho punto.

Colindante con los canales C1 y C2 y en la zona de 5 distribución (40), se encuentra un soporte giratorio SG1, véase figura nº 1 y figuras nº 6 y nº 7, dotado de rodillos o cilindros giratorios cuyos extremos se encuentran en un faldón circular vertical, que les sirve de apoyo y en cuyo interior el del faldón se incorporan 10 oportunos rodamientos, la función del soporte giratorio SG1 es posicionar el barco (18-19) que descansa en un pallet PR (24), desde una posición alineada con los carriles (44) a otra con un giro de 90º para que la embarcación (18) o (19), pueda ir a un pasillo (31) o a 15 otro, merced a que el soporte giratorio SG1, dispone entre otros, de unos medios de autopropulsión, por ejemplo uno más motores eléctricos gobernados por el software correspondiente, que le permite moverse por los raíles (48). 20

El soporte giratorio SG1 permitirá tal y como puede verse en la figura nº 2 recibir el pallet PR con el barco (18-19) desde el canal C1, y entregarlo a una de, las plataformas elevadoras robotizadas PT que se desplazan por los carriles (20) y (21) de los pasillos 25 (31), siendo el funcionamiento del soporte giratorio SG1 completamente automático, y recibiendo SG1 las órdenes del equipo principal de la instalación, si el cliente lo solicita SG1 puede ser manual.

Tal y como se mencionó anteriormente, el pallet de 30 recepción PR comprende una plataforma de apoyo (24), que incorpora unos puntales (32) situados en las

inmediaciones de las bases mayores de la plataforma (24) y, que son los encargados de recibir el casco del barco (18).

Como sea que los barcos (18) o (19) dentro de unas longitudes de 9 metros, y un peso de 5 t 5 aproximadamente, pueden ser con cascos de forma y geometría distintos, los puntales (32) dentro de su cuerpo general presentan un brazo giratorio (49) levemente inclinado hacia arriba con dos grados de libertad, véase la figura nº 8, el primero permite que 10 el brazo (49) pueda girar en la dirección de avance del barco unos 15º aproximadamente, a la vez que los brazos (49) pueden descender o bien ascender desde una posición inicial de reposo, los medios de giro y traslación vertical podrán ser manuales o bien automáticos, tales 15 como motores para el giro y ascenso y descenso del brazo, y el accionamiento de los motores robotizado en concordancia con el tipo de casco que se encontrará memorizada, no representados en la figura nº 8.

El soporte giratorio SG1, con el pallet PR (24), y 20 el barco (18,19) se desliza a derecha o bien a izquierda por los raíles (48) según el módulo de almacenamiento MA esté a derecha o bien a izquierda en los pasillos (31), y al llegar desde los raíles (48) a los raíles (20-21), el pallet de recepción PR (24) que soporta el barco 25 (18,19) se transfiere hasta la plataforma elevadora robotizada PT y, dicha plataforma PT se desliza por dichos raíles (20,21) hasta llegar al nivel de la estantería correspondiente ET y, al módulo de almacenamiento respectivo MA en dicha estantería ET. 30

Para elevar el barco (18) O (19) o bien para hacerlo descender, ver figura no 7, la plataforma

elevadora robotizada PT está equipada con brazos (27) organizados en forma de tijera, que se apoyan en respectivos pasamanos (28a), los extremos de los brazos (27) se moverán mediante el correspondiente tornillo sin fin, no representado en las figuras, y el giro 5 correspondiente queda reservado a sendos electromotores, programados para actuar hasta que la plataforma (24) esté a la altura de los módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET.

El pallet PR se mueve respecto de la plataforma 10 elevadora PT mediante un conjunto de rodillos (47) situados en la plataforma superior (54) de dicha plataforma PT, tal y como puede verse en la figura nº 7, el movimiento de dichos rodillos (47), el giro de los brazos (27), el ascenso y descenso de la plataforma (24) 15 y su movimiento mediante ruedas por el interior del almacén es totalmente automático y, comandado desde el centro de control de la disposición (10).

Para poder facilitar la transferencia de las embarcaciones (18) o (19) con el pallet PR (24) que la 20 soporta, desde la plataforma elevadora PT al módulo MA, se disponen de un par de raíles dotados de rodillos o ruedas giratorias coordinadas mediante las respectivas cadenas que reciben los barcos, y los trasladan hacia adentro del módulo MA no representado en las figuras. 25

La operativa necesaria para trasladar los barcos desde los módulos MA al mar (34) será la misma, pero operada de forma automática en orden inverso, utilizándose un canal de salida C2 véase figura nº 1, puede sin embargo si así lo exige las condiciones de la 30 plataforma de tierra (11), terreno sobre la que se asienta una plataforma PT, operar la disposición (10)

con un solo canal de anchura suficiente para las operaciones de entrada y salida de barcos (18–19), sin ningún tipo de interferencia, ver figuras no 2 y 6.

Descrita suficientemente la presente invención en correspondencia con las figuras anexas, fácil es 5 comprender que podrán realizarse en las mismas cualesquiera modificaciones de detalle que se estimen convenientes, siempre y cuando no se altere la esencia de la invención que queda resumida en las siguientes reivindicaciones. 10