ES2434741T3

ES2434741T3 - Método y dispositivo para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo

Info

Publication number: ES2434741T3
Application number: ES09180647T
Authority: ES
Inventors: Theophil Auckenthaler
Original assignee: Iveco Motorenforschung AG; FPT Motorenforschung AG
Current assignee: FPT Motorenforschung AG
Priority date: 2009-12-23
Filing date: 2009-12-23
Publication date: 2013-12-17
Anticipated expiration: 2029-12-23
Also published as: CN102686842A; EP2339136B1; BR112012015671B1; US20120310507A1; JP5805103B2; EP2339136A1; RU2012131306A; JP2013515897A; CN102686842B; BR112012015671A8; AU2010334855A1; RU2560120C2; AU2010334855B2; WO2011076839A1; BR112012015671A2

Abstract

Método para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo, que comprende la etapa de usar, como valorde referencia, una salida de un sensor estimado de gases nitrogenados forzando que la salida del sensor estimadoconverja con un valor medido, en el que, en un observador, la convergencia se fuerza por medio del ajuste de lacantidad de amoniaco almacenado, u otras variables de estado, usando las ganancias de retroalimentaciónvariables, que dependen de las condiciones de funcionamiento tales como temperatura, velocidad espacial,amoniaco almacenado u otros, en el que la cantidad o señal de las ganancias de retroalimentación en el observadorse usan para detectar la divergencia y para iniciar una etapa de recuperación a partir de dicha divergencia, siendodicha divergencia debida a una interpretación errónea de la señal del sensor de NOx, causada por la ambigüedadNH3/NOx de la característica del sensor.

Description

Método y dispositivo para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo

5 Campo de la invención

[0001] La presente invención se refiere a un método y un dispositivo para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo, en particular en el campo de los motores de combustión de vehículos.

10 Descripción de la técnica anterior

[0002] Muchos motores de combustión que tienen que satisfacer la legislación de emisiones actual y futura usan un sistema de reducción catalítica selectiva (SCR) para reducir las emisiones de óxido de nitrógeno (NOx).

15 [0003] En los sistemas operativos actuales, se inyecta una solución de urea en el gas de escape aguas arriba del catalizador SCR. La urea se transforma en amoniaco (NH3), que a su vez reduce el NOx a nitrógeno inocuo (N2) y agua (H2O) en el catalizador SCR. Las reacciones químicas pertinentes ocurren después de la adsorción del amoniaco sobre la superficie del catalizador. En general, la eficacia de conversión de NOx del catalizador SCR depende de la cantidad de amoniaco almacenado (es decir, adsorbido), de la temperatura, de la velocidad espacial,

20 es decir, la renovación de gas en el catalizador por unidad de tiempo, de la relación NO2/NO del NOx y de otras condiciones. La temperatura y la velocidad espacial normalmente son dependientes del funcionamiento del motor y no pueden influirse directamente mediante el controlador SCR. La cantidad de amoniaco almacenado normalmente se ajusta mediante un controlador especializado, que controla el nivel estimado de amoniaco. La relación NO2/NO depende del rendimiento de un catalizador de oxidación diésel (DOC) y de un filtro de partículas diésel (DPF)

25 montado aguas arriba del catalizador SCR. En los conceptos actuales, la relación NO2/NO no puede ajustarse directamente, puesto que depende principalmente de las temperaturas de DOC/DPF, de la velocidad espacial y de la carga de hollín del DPF.

[0004] Los sistemas de control SCR actuales hacen uso de un modelo, donde el catalizador SCR se modela como

30 un tanque de almacenamiento de NH3. La cantidad de NH3 almacenada se calcula a partir de la urea inyectada y a partir de la cantidad de NH3 consumido por las reacciones del SCR. La cantidad de amoniaco almacenado se ajusta después de manera que se consigue la eficacia de conversión de NOx deseada. Un bucle de control externo que usa un dispositivo de medición NOx se usa después para ajustar la cantidad de urea inyectada, de manera que la eficacia de conversión de NOx estimada por un modelo y la medida convergen.

35 [0005] Los esquemas conocidos de un controlador SCR se describen, por ejemplo, en Schär: "Control of a Selective Catalytic Reduction Process" (tesis doctoral Nº 15221, ETH Zurich) o en Chi, Da Costa: "Modeling and Control of a Urea-SCR Aftertreatment System, SAE 20, o en Herman, Wu, Cabush, Shost: "Model Based Control of SCR Dosing and OBD Strategies with Feedback from NH3 Sensors", SAE 20.

40 [0006] El esquema conocido de un controlador SCR de la técnica anterior incluye un controlador de bucle cerrado basado en un sensor de NOx aguas abajo del catalizador SCR.

[0007] El enfoque de control conocido carece de precisión, especialmente cuando el desprendimiento de NH3 45 debería tenerse en cuenta también.

[0008] En el documento US2009133384 se da un ejemplo del modelado del comportamiento del catalizador.

[0009] Los sistemas de control de la técnica anterior pretenden controlar el nivel de almacenamiento de todo el

50 SCR o controlar una eficacia de conversión de NOx global. Algunos conceptos incluyen incluso el cálculo y limitación del desprendimiento de NH3, es decir, la dispersión de NH3 en el gas de escape sin reaccionar con NOx. Sin embargo, esto normalmente implica un controlador paralelo que después se combina con el controlador de NOx por ejemplo mediante una selección mínima de la cantidad de urea a inyectar. En general, los criterios de activación o desactivación de los controladores tras el fallo del sensor o cierre/apertura son poco prácticos desde un punto de

55 vista de su implementación. Los sensores de NOx disponibles actualmente presentan una sensibilidad cruzada significativa para NH3.

[0010] La Figura 2 de la técnica anterior muestra características de salida del sensor típicas dependientes de la urea inyectada.

60 [0011] Tal característica es una función doble, por lo tanto, no es una función objetivo.

[0012] En condiciones normales, la salida del sensor de NOx disminuye con el aumento de la inyección de urea. Sin embargo, cuando el desprendimiento de NH3 empieza a aumentar, la característica de la salida del sensor de

65 NOx cambia y la salida del sensor aumenta con el aumento de la inyección de urea.

[0013] La característica ambigua del sensor de NOx conduce al problema de que un desprendimiento potencial de NH3 puede interpretarse como NOx y viceversa. Esto podría conducir a una desestabilización del controlador. Por ejemplo, cuando el NH3 se interpreta como NOx, el algoritmo de control aumentará la inyección de urea para reducir las emisiones de NOx. Esto conducirá a un aumento adicional del desprendimiento de NH3, que a su vez conduce a

5 un mayor aumento de la inyección de urea, puesto que el NH3 se interpreta como NOx.

[0014] Por tanto, la señal del sensor es ambigua y su ambigüedad puede desestabilizar el sistema de control. Para diferenciar entre NOx y NH3, la inyección de urea tiene que estimularse, por ejemplo cambiando entre dos niveles. Los sistemas conocidos dependen de una respuesta rápida, que no se da con mayores volúmenes de catalizador en el futuro y/o condiciones de funcionamiento en estado casi estacionario, que apenas ocurren durante el funcionamiento normal.

[0015] En los documentos US2009/133384, US2004/098974, US2008/229728 y DE10301606 se dan ejemplos de esquemas y estrategias de control de la técnica anterior.

15 [0016] La estrategia más pertinente de la técnica anterior se describe en el documento US2009/049827, cuyas características se desvelan en el preámbulo de la reivindicación 1.

Sumario de la invención

[0017] Por lo tanto, el objeto principal de la presente invención es proporcionar un método y dispositivo para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo que supere los problemas/inconvenientes anteriores.

[0018] Un dispositivo observador fuerza que la estimación de NOx o NH3 converja con los valores medidos, es

25 decir, el observador regula las ganancias/parámetros de dicha estimación usando como retroalimentación la diferencia/error entre dichos valores de estimación y dichos valores medidos.

[0019] De esta manera, la ventaja principal de la invención es que el observador conoce en todo momento la polaridad del modelo de sensor, es decir, el observador distingue inherentemente en todo momento en qué lado está realmente la característica, ya sea un aumento o disminución de la señal de NOx con cantidades en aumento del amoniaco almacenado. Por tanto, se supera la ambigüedad de la salida del detector.

[0020] Por lo tanto, el controlador solo controla el nivel de la salida estimada/modelada del sensor. Si no está disponible un sensor real, la ganancia de retroalimentación del observador correspondiente se conmuta a cero, lo

35 que simplifica la implementación significativamente y hace que la misma ECU (Unidad de Control Electrónico del vehículo) sea adecuada para diversos ajustes o aplicaciones del motor en diversas condiciones de trabajo, por ejemplo durante el arranque de los motores.

[0021] De acuerdo con un aspecto adicional de la presente invención, el catalizador SCR se considera dividido en una pluralidad de células en cascada y solo se controla el nivel de almacenamiento de la primera célula, a pesar del hecho de que el punto de referencia se calcula a partir de una demanda de eficacia de conversión de NOx global o a partir de una restricción en la limitación del desprendimiento de NH3.

[0022] Puesto que los recursos de cálculo y memoria de la ECU están limitados, una implementación ventajosa del

45 presente método proporciona la etapa de considerar que el catalizador de SCR comprende solo unas pocas células de almacenamiento y controlar el NH3 almacenado únicamente en la primera de dichas células.

[0023] De acuerdo con una realización preferida, el controlador calcula uno de los siguientes puntos de referencia:

-: Control de NOx: cantidad de NH3 almacenado en la primera célula para alcanzar la eficacia de conversión de NOx diana requerida de todo el catalizador SCR, es decir, teniendo en cuenta las contribuciones, en términos de conversión y eficacia de NOx, de las otras células de almacenamiento desde la segunda hasta la n-ésima.

-: Control de NH3: cantidad de NH3 almacenado en la primera célula para alcanzar el nivel de NH3 requerido en

la salida del catalizador SCR teniendo en cuenta también las contribuciones, en términos de niveles de 55 almacenamiento de NH3, de las otras células de almacenamiento desde la segunda hasta la n-ésima.

[0024] De acuerdo con otra realización, el controlador calcula ambos puntos de referencia, después el punto de referencia real se obtiene a partir de una selección mínima.

[0025] Por lo tanto, un enfoque de múltiples células es ventajoso puesto que la precisión puede mejorar significativamente, si se tienen en cuenta las distribuciones axiales de los componentes del gas y el amoniaco almacenado.

[0026] De acuerdo con otro aspecto de la invención, el controlador que implementa el método representado por la

65 presente es capaz de detectar y evitar el desprendimiento de NH3, si solo se usa un sensor de NOx sensible a NH3, sin ningún dispositivo de medición de NH3 específico. El método de catalizador de SCR incorpora el modelo de

sensor de NOx, incluyendo sensibilidad cruzada a NH3.

[0027] Si se detecta una divergencia del controlador, debido a que se detecta que el desprendimiento de NH3 no está presente o porque no se detecta un desprendimiento de NH3 presente, el controlador invierte la polaridad del 5 sensor de NH3 y NOx almacenada para el cálculo del presente punto operativo sobre la característica del sensor.

[0028] Ventajosamente, no es necesario un sistema de detección de desprendimiento de NH3 externo, puesto que el método y controlador que implementan el método pueden usarse directamente.

10 [0029] Estos y otros objetos se consiguen mediante un método y dispositivo como se describe en las reivindicaciones adjuntas que forman una parte integral de la presente descripción.

Breve descripción de los dibujos

15 [0030] La invención quedará totalmente clara a partir de la siguiente descripción detallada, dada simplemente a modo de ejemplificación y no como un ejemplo limitante, que debe leerse con referencia a las figuras de los dibujos adjuntos, en las que :

-: La Figura 1 muestra una característica de salida del sensor de NOx ambiguo conocido, 20 -La Figura 2 muestra un esquema de control SCR de acuerdo con la presente invención,

-: La Figura 3 muestra un esquema de control basado en el modelo SCR de acuerdo con el diagrama de la Figura 2, basado en una diana de eficacia de NOx,

-: La Figura 4 muestra un esquema de control basado en el modelo SCR de acuerdo con el esquema de la Figura 2, basado en un punto de referencia del nivel de desprendimiento de NH3,

25 -La Figura 5 muestra una recuperación de error que funciona de acuerdo con la presente invención cuando se detecta NOx como NH3,

-: La Figura 6 muestra una recuperación de error que funciona de acuerdo con la presente invención cuando se detecta NH3 como NOx.

30 [0031] Los mismos números y letras de referencia en las mismas figuras designan las mismas partes o partes funcionalmente equivalentes.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

35 [0032] El método y el dispositivo para controlar el catalizador SCR comprenden el hecho de considerar un modelo de catalizador SCR dividido en múltiples células de almacenamiento. En cada célula, se calcula la cantidad de amoniaco almacenado y los componentes del gas de escape pertinentes (NOx, NH3, etc.). Adicionalmente, el método puede tener en cuenta la temperatura, calculándose la temperatura de cada célula. Por lo tanto, el método estima, mediante un modelo de sensor, el comportamiento de los sensores montados realmente, que son capaces

40 de distinguir el punto operativo en la característica del sensor y son capaces de invertir la polaridad de la curva.

[0033] Como una característica muy importante, la sensibilidad a NH3 del sensor de NOx se refleja mediante el modelo.

45 [0034] Con referencia a la Figura 2, la tubería de escape física 1 comprende un catalizador SCR real 2, que incluye opcionalmente un catalizador de oxidación para reducir el desprendimiento de NH3, un módulo de dosificación de urea 3, un sensor de NOx 4, un sensor de NH3 5 y sensores de temperatura 6, 7 aguas arriba y aguas abajo.

[0035] Un modelo de almacenamiento de NH3 8 se alimenta con las cantidades de entrada y salida físicamente

50 pertinentes, tales como en la entrada 9 de flujo de masa de escape, la concentración y temperatura del NOx aguas arriba del catalizador (NO y NO2), la cantidad de urea inyectada y el flujo de masa de escape aguas abajo.

[0036] Las salidas del sensor estimadas 10, respectivamente de NOx y NH3, se comparan con las salidas medidas de los sensores 4 y 5. Los errores después se usan en un bucle del observador con una ganancia dada 11, para

55 corregir las variables de estado de los modelos de estimación, que son las cantidades de amoniaco almacenadas en cada célula, de manera que las salidas del sensor calculadas converjan con las medidas.

[0037] Uno de los aspectos innovadores de la presente invención es el concepto de controlar únicamente el nivel de almacenamiento de amoniaco de la primera célula (en la dirección transversal a los gases) de las múltiples

60 células en las que se considera dividido el catalizador SCR.

[0038] El controlador es el mismo para el control de desprendimiento de NOx y NH3. Solo los puntos de referencia de los dos objetivos de control se calculan por separado. El punto de referencia real se obtiene a partir de una selección mínima, puesto que el controlador de desprendimiento de NH3 es realmente solo una limitación del

65 desprendimiento de NH3.

[0039] El concepto de control propuesto tiene dos fines. Por un lado, no se ha alcanzado una eficacia de conversión de NOx diana del catalizador SCR. Por otro lado, no debe superarse un límite de desprendimiento de NH3. De esta manera, el límite de desprendimiento de NH3 es el factor dominante.

5 [0040] Puesto que la dinámica de las células de almacenamiento desde la segunda hasta la n-ésima es lenta en comparación con la dinámica de la primera célula, solo esta última se controla directamente.

[0041] Por tanto, un esquema de control puede ser del tipo basado en control de NOx y/o del tipo de limitación del desprendimiento de NH3.

-: Control de NOx: la Figura 3 muestra un esquema del concepto de control de NOx. A partir de la diana 31 de eficacia de conversión de NOx global y a partir de la eficacia conseguida de las células 32 desde la segunda hasta la n-ésima, calculada a partir de los niveles de almacenamiento actuales, en el bloque 33 se calcula una diana de eficacia para la primera célula 37. Esta diana de eficacia se convierte en un punto de referencia para

15 el nivel de almacenamiento de NH3 de la primera célula en el bloque 34, donde se tiene en cuenta el estado actual del sistema 35 (temperatura, velocidad espacial, relación NO2/NO, etc.). Se selecciona el mínimo del punto de referencia 34 de control de NOx y del punto de referencia 36 de control de NH3 (véase a continuación) y se compara con el valor real del nivel de NH3 en la primera célula 37. La desviación se introduce entonces a un controlador 38, que ajusta la cantidad 39 de urea o NH3.

-: Limitación del desprendimiento de NH3: en la Figura 4 se representa un esquema del concepto de limitación de NH3. A partir del límite de NH3 en las colas del catalizador de SCR 41, en el bloque 42 se calcula un nivel de almacenamiento de la última célula usando la temperatura y otras condiciones operativas, como la velocidad espacial y la relación NO2/NO en el bloque 43. Partiendo del último elemento, se calcula un nivel de almacenamiento de NH3 para cada célula 44, que es necesario para alcanzar el nivel de almacenamiento de

25 NH3 deseado de la última célula en las condiciones operativas actuales en estado estacionario (temperatura, velocidad espacial, relación NO2/NO etc.). Finalmente, se obtiene el nivel de almacenamiento deseado de la primera célula 45, que se introduce en la selección mínima 46 para el punto de referencia del nivel de NH3. Se selecciona el valor mínimo del punto de consiga 45 para el control de NH3 y el punto de referencia 46 para el control de NOx (véase lo anterior) y se compara con el valor real del nivel de NH3 en la primera célula 47. La desviación se introduce después a un controlador 48, que ajusta la cantidad 49 de urea o NH3. Puesto que los recursos de cálculo y memoria de la ECU son limitados, una implementación ventajosa del método podría modelar el SCR como 2 ÷ 3 células de almacenamiento.

[0042] El método puede aplicarse a NOx y NH3, u otras especies nitrogenadas, tales como NP2, NO, N2O.

35 Ventajosamente, implementando el presente método, pueden conseguirse los siguientes detalles, variaciones y modificaciones:

-: Ganancias de retroalimentación variable. Las ganancias de retroalimentación, es decir, el ajuste de las variables de estado (cantidad de NH3 almacenado u otros) impuestas por las desviaciones entre las salidas del sensor medidas y calculadas, pueden variarse sobre el punto operativo y/o en condiciones operativas especiales, tal como temperatura, velocidad espacial, amoniaco almacenado u otros. En condiciones operativas normales, un error positivo del sensor de NOx conduce a una disminución del amoniaco almacenado para aumentar la salida calculada del sensor de NOx al nivel de la medida. Sin embargo, si se inyecta demasiada urea y el sensor de NOx mide principalmente NH3, el nivel modelado de amoniaco

45 almacenado aumenta para eliminar la desviación del sensor. Este comportamiento es capturado automáticamente cuando se usa un método de observador no lineal, tal como un filtro de Kalman extendido, y otros similares, por favor véase, por ejemplo, Welch, Bishop: "An Introduction to the Kalman Filter", URL http://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf. Otras condiciones pueden hacer necesario un cambio de la ganancia de retroalimentación: en primer lugar, se sabe que una salida del sensor es inexacta en condiciones bien indefinidas, por ejemplo durante las transiciones, la retroalimentación puede debilitarse temporalmente, es decir, la corrección se reduce. En segundo lugar, las ganancias de retroalimentación pueden aumentarse temporalmente, si se requiere. Si, por ejemplo, el desprendimiento de NH3 se detecta mediante el sensor de NH3, la retroalimentación del sensor de NOx se debilita y la retroalimentación del sensor de NH3 aumenta para priorizar el sensor de NH3 y asegurar una estimación del desprendimiento de NH3

55 correcta por el controlador. Esto es necesario para permitir que el controlador tome las medidas apropiadas (es decir, reduzca la inyección de urea)

-: La extensión del método de control, introduciendo un método de identificación, por ejemplo un filtro de Kalman extendido. De esta manera, se introducen variables de estado adicionales, que representan una constante para modificar lentamente parámetros tales como la capacidad de almacenamiento del catalizador o desviaciones de la inyección de urea o los sensores, la calidad de la urea. El bucle de retroalimentación del observador corrige también estos parámetros y, por tanto, permite la adaptación del modelo a cambios a largo plazo tales como envejecimiento del sistema o deriva de concentración en la solución de urea.

-: Disponibilidad de la información del sensor: los sensores de gas normalmente no pueden funcionar en todas las condiciones. Especialmente durante la operación de arranque en frío, cuando están presentes gotas de

65 agua en el gas de escape, algunos sensores deben apagarse. En estas condiciones, el bucle de retroalimentación simplemente se desconecta, es decir, el esquema de control funciona en bucle abierto y no se corrige con la información del sensor.

-: El método de control puede ampliarse con cualquier sensor de gas nitrogenado, cuya salida puede estimarse mediante un modelo. Los sensores de temperatura o especies de gas no analizados aquí (por ejemplo N2O) podrían ser una opción.

5 [0043] El concepto de control mostrado inherentemente usa el modelo de almacenamiento y el controlador para detectar si la señal del sensor de NOx (o NH3) se interpreta de una manera correcta. De esta manera, la ventaja principal de la invención es que el controlador "sabe" en todo momento la polaridad del modelo de estimación del sensor, es decir, si la señal de NOx aumenta o disminuye con el aumento de las cantidades de amoniaco

10 almacenado. Por tanto, el modelo "sabe" inherentemente en todo momento en qué lado de las características de las Figuras 5 y 6 está realmente.

[0044] La detección de una salida errónea y su método de recuperación puede formularse de la siguiente manera:

15 Caso 1: "Divergencia en el lado del NOx", es decir, el NH3 se detecta como NOx:

La detección de la polaridad errónea (punto operativo erróneo) depende de las siguientes condiciones, que deben satisfacerse durante un periodo de tiempo (dependiente de la temperatura):

20 -El punto de referencia para el NH3 almacenado aumenta persistentemente

-: No se estima un desprendimiento de NH3

-: La retroalimentación del controlador es negativa, es decir, la señal del sensor de NOx aumenta con la disminución del nivel de almacenamiento de NH3.

25 Para recuperar la polaridad errónea: la cantidad de NH3 almacenado aumenta gradualmente hasta que la señal calculada del sensor de NOx es igual a la medida en el lado derecho (véase la flecha en la Figura 6).

Caso 2: "Divergencia en el lado del NH3", es decir, el NOx se detecta como NH3:

30 La detección de la polaridad errónea es dependiente de las siguientes condiciones, que deben satisfacerse durante un periodo de tiempo (dependiente de la temperatura):

-: El punto de referencia para el NH3 almacenado disminuye persistentemente

-: Ocurre un desprendimiento de NH3 significativo en el modelo

35 -La retroalimentación del controlador es positiva, es decir, la señal de NOx disminuye con el aumento del nivel de almacenamiento de NH3.

[0045] Para la recuperación, la cantidad del NH3 almacenado disminuye gradualmente hasta que la señal calculada del sensor de NOx es igual a la medida en el lado izquierdo (véase la flecha en la Figura 5).

40 [0046] Una vez que la recuperación ha resultado eficaz, el controlador de NOx o la limitación del desprendimiento de NH3 descritos anteriormente llevan al sistema a la eficacia de conversión de NOx deseada o limitan las emisiones de NH3 al máximo nivel.

45 [0047] Esta invención puede implementarse ventajosamente en un programa informático que comprende un medio de código de programa para realizar una o más etapas de tal método, cuando dicho programa se ejecuta en un ordenador. Por esa razón, la patente cubrirá también tal programa informático y el medio legible por ordenador que comprende un mensaje grabado, comprendiendo tal medio legible por ordenador el medio de código de programa para realizar una o más etapas de tal método, cuando tal programa se ejecuta en un ordenador.

50 [0048] Muchos cambios, modificaciones, variaciones y otros usos y aplicaciones de la presente invención resultarán evidentes para los expertos en la materia considerando la memoria descriptiva y los dibujos adjuntos que desvelan realizaciones preferidas de las mismas.

55 [0049] No se describirán otros detalles de implementación, puesto que el experto en la materia es capaz de realizar la invención partiendo de las enseñanzas de la descripción anterior.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Método para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo, que comprende la etapa de usar, como valor de referencia, una salida de un sensor estimado de gases nitrogenados forzando que la salida del sensor estimado 5 converja con un valor medido, en el que, en un observador, la convergencia se fuerza por medio del ajuste de la cantidad de amoniaco almacenado, u otras variables de estado, usando las ganancias de retroalimentación variables, que dependen de las condiciones de funcionamiento tales como temperatura, velocidad espacial, amoniaco almacenado u otros, en el que la cantidad o señal de las ganancias de retroalimentación en el observador se usan para detectar la divergencia y para iniciar una etapa de recuperación a partir de dicha divergencia, siendo

10 dicha divergencia debida a una interpretación errónea de la señal del sensor de NOx, causada por la ambigüedad NH3/NOx de la característica del sensor.
2. Método de acuerdo con la reivindicación 1, en el que se fuerza la convergencia por medio del ajuste adicional de

una constante para modificar lentamente parámetros tales como la capacidad de almacenamiento del catalizador o 15 desviaciones de la inyección de urea o los sensores, o la calidad de la urea.
3. Método de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicha etapa de recuperación proporciona el ajuste de la cantidad de amoniaco almacenado, u otras cantidades en el observador, para converger con el lado correcto de la característica del sensor de NOx.
4. Método de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, en el que, si se detecta una divergencia, porque se detecta que no está presente un desprendimiento de NH3 o porque no se detecta un desprendimiento de NH3 presente, el controlador invierte la polaridad almacenada del sensor de NH3 y NOx para el cálculo del presente punto operativo en la característica del sensor.
5.

Método de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dichos gases nitrogenados son NOx y/o NH3, y/o NO2, y/o NO y/o N2O.
6.

Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además la etapa de

30 considerar el convertidor catalítico SCR como dividido en una sucesión de dos o más células de almacenamiento, y la etapa de controlar el NH3 almacenado solamente en una de dichas células, preferentemente la primera de ellas.
7. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además la etapa de

controlar una cantidad de urea inyectada o cantidad de NH3 o cualquier otro agente de reducción que se convierte 35 en NH3, por medio del cálculo de la eficacia de conversión del catalizador.
8. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, que comprende además la etapa de controlar una cantidad de urea inyectada o cantidad de NH3 o cualquier otro agente de reducción que se convierta en NH3, una inyección de urea, por medio del cálculo del nivel de desprendimiento de NH3 en el convertidor catalítico SCR.
9. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 u 8, en el que la cantidad de urea inyectada, o la cantidad de NH3 o cualquier otro agente de reducción que se convierta en NH3, se controla por medio de ambos puntos de referencia calculados imponiendo como diana un nivel de almacenamiento de NH3 y una eficacia de conversión del catalizador.
10. Método de acuerdo con la reivindicación 9, en el que dichos puntos de referencia se calculan por separado y en el que el punto de referencia de control real se obtiene a partir de una selección mínima de dichos puntos de referencia.

50 11. Método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que, si no hay sensor disponible o la salida del sensor de NOx o NH3 no es fiable o solo lo es parcialmente, la correspondiente ganancia de retroalimentación se ajusta o conmuta a cero.
12. Dispositivo para controlar un convertidor catalítico SCR de un vehículo, que comprende un medio para 55 implementar el método de cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
13. Programa informático que comprende un medio de código de un programa informático adaptado para realizar todas las etapas de las reivindicaciones 1 a 12, cuando dicho programa se ejecuta en un ordenador.

60 14. Un medio legible por ordenador que tiene un programa grabado en el mismo, comprendiendo dicho medio legible por ordenador un medio de código de programa informático adaptado para realizar todas las etapas de las reivindicaciones 1 a 12, cuando dicho programa se ejecuta en un ordenador.