ES2336956T3

ES2336956T3 - Maquina herramienta con rotacion mejorada.

Info

Publication number: ES2336956T3
Application number: ES07013441T
Authority: ES
Inventors: Paul Dr.-Ing. Nebeling; Heinz Dr.-Ing Hackh (Fh)
Original assignee: Walter Maschinenbau GmbH
Current assignee: Walter Maschinenbau GmbH
Priority date: 2006-07-29
Filing date: 2007-07-10
Publication date: 2010-04-19
Anticipated expiration: 2027-07-10
Also published as: TW200824838A; EP1882548B1; US20080022818A1; ATE450342T1; US7546787B2; DE102006035164A1; CN101121235A; CN101121235B; DE502007002152D1; BRPI0703271A; KR20080011266A; DE102006035164B4; EP1882548A1; JP2008030190A

Abstract

Máquina herramienta (1) con un bastidor (2) de máquina que esta provista con medios (19) para apoyar como mínimo una pieza de taller y/o una herramienta (8) como mínimo con un husillo de trabajo (3) dispuesto para alojar una pieza de taller y/ o una herramienta de taller (8) y por lo que se refiere al bastidor (2) de máquina esta accionada para poder girar, con un dispositivo de apoyo (18) que está dispuesto para un apoyo giratorio del husillo de trabajo (3) alrededor de un eje giratorio (4) predeterminado, caracterizada porque presenta un dispositivo de ajuste (22) controlado por una señal de control para el ajuste dinámico de la alineación del eje de giro (4) durante el giro del husillo de trabajo (3) por medio de un movimiento adicional de tambaleo impuesto, en donde el dispositivo de ajuste (22) presenta dos disposiciones de ajuste (23,24) adicionales dispuestas separadas mutuamente axialmente con respecto al eje de giro (4).

Description

Máquina herramienta con rotación mejorada.

El invento se refiere a una máquina herramienta con por lo menos un husillo de trabajo así como a un procedimiento para mover una pieza de taller o una herramienta que esta sujeta a un tal husillo de trabajo.

En las máquinas herramientas se utilizan hoy día apoyos de husillo altamente exactos que principalmente están equipados con rodamientos de rodillos. Por lo que se refiere a la exactitud, velocidades de giro, a la lubricación y a la vida de servicio tales apoyos de husillos han sido desarrollados continuamente. Aun cuando con ello se han alcanzado progresos, con las posibilidades de fabricación actuales las exactitudes obtenibles, por lo que respecta a tranquilidad de marcha y alineación axial y radial de los ejes apoyados, no se pueden mejorar como se quisiera. Hay que esperar irregularidades permanentes.

Para luchar contra este problema los documentos DE 103 44 293 A1 y el WO 2005/030437 A1 proponen una máquina herramienta rectificadora con un dispositivo de control de la máquina que por medio de un adecuado dispositivo de medida determina la alineación errónea de una pieza en bruto que esta alojada en un alojamiento de piezas de taller en el husillo de trabajo. Durante el rectificado de la pieza en bruto o de una pieza de taller se tiene en cuenta esa alineación errónea y se compensa, porque la herramienta rectificadora sigue a la pieza de trabajo de tal manera que a pesar de la alineación errónea la pieza de trabajo es mecanizada concéntrica y manteniendo las medidas.

Durante la compensación del movimiento tambaleante de por ejemplo una pieza de trabajo cilíndrica mediante un movimiento superpuesto al movimiento de asentamiento de las herramientas rectificadoras, el movimiento solapado depende de la posición de agarre axial entre pieza de trabajo y herramienta. Además, la compensación en herramientas en las que el agarre se produce no solo en forma puntual sino también en forma lineal o plano puede ser difícil o incluso imposible el compensar mediante un movimiento de la herramienta un golpe de bamboleo de la pieza de trabajo sujeta al husillo de trabajo giratorio.

Partiendo de ello es misión del invento presentar una posibilidad mejorada de compensación de las alineaciones erróneas de herramientas o piezas de trabajo en husillos de trabajo.

Esta misión será resuelta con la máquina herramienta según la reivindicación 1 así como también con el procedimiento acorde con la reivindicación 22.

La máquina herramienta acorde con el invento presenta un husillo de trabajo que esta unido con dispositivo de ajuste para el ajuste dinámico de la alineación del eje de giro del husillo de trabajo. Con el dispositivo de ajuste se puede influir en la alineación del husillo de trabajo dependiendo del ángulo de giro del mismo. Con ello el husillo de trabajo puede moverse relativamente respecto de un cuerpo de máquina fijo de tal manera que el movimiento de un cuerpo (pieza de trabajo o herramienta) cogido por apriete al husillo de trabajo desarrolla un movimiento de giro ideal sin excentricidad o movimiento orbital y en algún caso también sin componente axial. Se puede hablar de un ajuste activo dependiente del ángulo de giro de la alineación del husillo de trabajo en dirección axial y/o radial y con ello de un apoyo de husillo activo. Este apoyo de husillo activo puede ser combinado con un dispositivo de compensación habitual, como por ejemplo de acuerdo con el documento DE 103 44 293 A1, en el que para compensación de la alineación errónea del cuerpo giratorio se utilizan otros ejes de la máquina.

El ajuste dinámico de la alineación del eje de giro por medio del dispositivo de ajuste permite por ejemplo el mecanizado de superficies casi idealmente cilíndricas o también la creación de otros elementos casi idealmente concéntricos al eje de giro deseado sin tener que tener en cuenta posibles errores de alineado por ejemplo en mandriles de sujeción o como consecuencia de otras influencias.

Por principio es posible construir el dispositivo de ajuste como parte del dispositivo de apoyo. El dispositivo de apoyo es preferentemente un dispositivo de apoyo sin contacto, como por ejemplo un dispositivo de apoyo hidráulico, un dispositivo de apoyo neumático, un dispositivo de apoyo magnético o parecidos. Influyendo en cada uno de los medios de soporte (aceite, aire o campo magnético) se puede posicionar el dispositivo de apoyo respecto de la posición del eje de giro en como mínimo una dirección transversal al eje de giro. Preferentemente el posicionado es posible en dos direcciones transversales al eje de giro que forman un ángulo recto entre sí. Sin embargo también es posible construir el dispositivo de ajuste de tal manera que soporte al dispositivo de apoyo y lo posicione como se desee. Como dispositivo de ajuste pueden servir dispositivos de ajuste eléctricos, como por ejemplo dispositivo de ajuste piezo, o también dispositivos de ajuste actuados por otros medios, por ejemplo dispositivos de ajuste hidráulicos.

El dispositivo de ajuste está accionado preferentemente por un dispositivo de control el cual detecta a través de un dispositivo sensor u otro medio adecuado la posición de giro del husillo de trabajo y el dispositivo de ajuste controla adecuadamente. Además el dispositivo de control esta unido a una fuente de datos para datos que caracterizan la alineación errónea del cuerpo sobre el husillo de trabajo. La fuente de datos puede ser un dispositivo de medida que detecta la excentricidad del cuerpo en dos lugares separados axialmente uno de otro, por ejemplo un dispositivo de medida láser, dispositivo de medida táctil o similares. La fuente de datos puede ser un dispositivo de almacenamiento en el que están almacenados los datos de medida.

Preferentemente el dispositivo de ajuste presenta una frecuencia de ajuste alcanzable que coincide o es mayor que la velocidad de giro deseada del husillo de trabajo. Con ello, sin ralentización de la velocidad de trabajo de la máquina herramienta se puede compensar una eventual alineación errónea del cuerpo en el husillo de trabajo que sera compensada mediante el dispositivo de ajuste o un apoyo activo del husillo. Si la máxima frecuencia de ajuste del dispositivo de ajuste es menor que la velocidad de servicio deseada del husillo de trabajo se puede reducir la velocidad de giro del husillo de trabajo para permitir con ello una compensación de la alineación errónea. En este caso el aumento de la exactitud de mecanización va en contra de la velocidad de mecanización.

La detección de la alineación errónea del cuerpo puede ser llevada a cabo tanto antes como también durante la propia mecanización. Entonces pueden ser empleados tanto sensores de posición que trabajan con contacto como sin contacto. El movimiento de ajuste se realizar preferentemente independientemente de la velocidad de giro del husillo solo sobre la base de la posición del husillo de trabajo.

Para la compensación de alineaciones erróneas los correspondientes elementos del dispositivo de ajuste pueden realizar tanto un movimiento radial de ajuste como también, en el caso de que se desee, un movimiento axial de ajuste. Los datos utilizados para la compensación de una alineación errónea pueden provenir de la propia máquina herramienta o también de una fuente de datos externa, como por ejemplo una máquina de medida.

Según el procedimiento acorde con el invento se determina la alineación errónea de un cuerpo sujeto en el husillo de trabajo, al girar el husillo de trabajo a su movimiento giratorio se le superpone un movimiento de bamboleo que es medido de manera tal que la alineación errónea de la pieza de trabajo es compensada en por lo menos un punto definido, pero preferiblemente en conjunto. Con ello se puede obtener una exactitud de mecanización aumentada.

Otros detalles de formas constructivas ventajosas del invento son objeto del dibujo, de la descripción o de las reivindicaciones subordinadas.

En el dibujo se pueden observar ejemplos constructivos del invento. Se muestra:

Figura 1 una máquina herramienta en una vista lateral esquemática,

Figura 2 el husillo de trabajo, su apoyo y un dispositivo de ajuste asociado de la máquina herramienta acorde con la figura 1 en una representación en sección longitudinal esquematizada,

Figura 3 el dispositivo acorde con la figura 2 en sección transversal,

Figura 4 las relaciones geométricas durante el giro de un cuerpo sujeto al husillo de trabajo con alineación errónea, en una representación esquemática en perspectiva,

Figura 5 el cuerpo acorde con la figura 4 en su giro con alineación errónea compensada,

Figura 6 el dispositivo para la compensación de alineación errónea en una representación esquematizada de principio,

Figura 7 un dispositivo hidrostático de apoyo con compensación de alineación errónea en por lo menos una dirección, en una representación fuertemente esquematizada,

Figura 8 el movimiento de un cuerpo cilíndrico erróneamente alineado en representación geométrica esquematizada,

Figura 9 el movimiento de un cuerpo cilíndrico erróneamente alineado en el caso de una alineación errónea compensada en como mínimo una dirección, en representación geométrica esquematizada.

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En la figura 1 se puede observar una máquina herramienta 1 con un bastidor 2 de máquina en el que esta apoyado un husillo de trabajo 3 giratorio alrededor de un eje de giro 4. El husillo de trabajo 3 está apoyado fijo en el bastidor 2 de máquina, o como está representado, a través de uno o varios patines posicionable en el espacio en línea recta o sobre otros carriles. Al husillo de trabajo 3 está asociado un accionamiento 6 para accionar al husillo de trabajo 3 de manera giratoria. El husillo de trabajo 3 puede servir para alojar para una pieza de trabajo o una herramienta. En la figura 1 se puede apreciar esto por medio de un cuerpo 7 cilíndrico que forma una pieza de trabajo. Para la mecanización de la misma sirve una herramienta 8 que en la figura 1 esta representada como un disco de lijar. Este es accionado por un cabezal 10 de lijar que puede ser soportado por el bastidor 2 de máquina a través de un dispositivo posicionador, por ejemplo una cruceta 11. Mediante las crucetas el cabezal de lijado 10 puede ser posicionado en diferentes posiciones espaciales. Adicionalmente puede estar previsto un giro del cabezal 10 de lijado alrededor de uno o varios ejes.

Para determinar la alineación del cuerpo 7 sirve un dispositivo de medida 12 que mide el giro concéntrico del cuerpo 7 en dos posiciones 13, 14 separadas axialmente una de otra. Para ello pueden servir, por ejemplo, dos cabezales 15,16 de medida láser u otros medios de medida adecuados. La medición puede producirse antes de la mecanización del cuerpo 7 y/o durante la mecanización del mismo.

La figura 2 presenta al husillo de trabajo 3 en detalle, aunque también esquematizada. A él pertenece un eje 17 que se apoya pudiendo girar en un dispositivo de apoyo 18 y en cuyo extremo libre esta provisto con un dispositivo de alojamiento para el cuerpo 7, por ejemplo, en forma de un mandril de apriete 19. Al dispositivo de apoyo 18 pertenecen como mínimo dos cojinetes 20, 21 separados axialmente uno de otro, que se inclinan uno hacia otro y sujetan al eje de giro 4. Los cojinetes 20,21 pueden ser de cualquier tipo constructivo. Preferentemente se trata de unos cojinetes sin apoyo, como por ejemplo cojinetes de aire, cojinetes hidrostáticos o cojinetes magnetostáticos.

El dispositivo de apoyo 18 está asociado a un dispositivo de ajuste 22 al que pertenecen dos disposiciones de ajuste 23,24 separadas axialmente una de otra. Estas permiten un desplazamiento del centro de giro en por lo menos una dirección radial del eje 17 apoyado. En el presente ejemplo constructivo es posible el desplazamiento en todas las direcciones radiales. A continuación y haciendo referencia a la figura 3 se describe la disposición de ajuste 23 a modo de ejemplo:

El cojinete 20 en su anillo exterior 25 es mantenido centrado por varios, por ejemplo cuatro actores, por ejemplo actores piezoeléctricos 26, 27, 28, 29. De ellos cada dos actores piezoeléctricos 26, 27, 28, 29 están enfrentados por parejas. Los actores piezoeléctricos 26 a 29 forman en conjunto un dispositivo de ajuste piezoeléctrico que definen conjuntamente un primer dispositivo de ajuste r1 y un segundo dispositivo de ajuste r2, estando orientados ambos radialmente respecto del eje de giro 4. La disposición de ajuste 23 formada por el dispositivo piezoeléctrico de ajuste esta, como se puede apreciar en la figura 6, conectada a un dispositivo de ajuste 30. La disposición de ajuste 24 esta conectada igualmente al dispositivo de ajuste 30. El dispositivo de ajuste 30 recibe señales del dispositivo de medida 12 y de un emisor de ángulo 31 el cual detecta la posición de giro del eje 17. El emisor de ángulo 31 puede estar situado por ejemplo en el accionamiento 6, o como muestra la figura 2,en las proximidades del eje 17 y detectar una marca 32 prevista en el eje 17. El emisor de ángulo 31 genera preferentemente señales que identifican absolutamente la posición de giro del eje 17. Como alternativa se puede utilizar un emisor incremental.

El dispositivo de control 30 se basa preferentemente en un dispositivo de cálculo, por ejemplo un microprocesador. Dispone de un dispositivo de procesamiento 33 y de un dispositivo memoria 34 en el que se almacenan un correspondiente programa de procesamiento y los datos existentes sobre la alineación errónea del cuerpo 7.

La máquina herramienta 1 descrita hasta aquí trabaja como sigue:

Para representar la función se parte de que el cuerpo 7 esta sujeto en el husillo de trabajo 3, como esta representado en la figura 4 fuertemente exagerada, con una alineación errónea. El eje de giro 4 del husillo de trabajo y el eje de simetría 35 del cuerpo 7 no coinciden uno con otro. Pueden cruzarse uno con otro en paralelo o pueden cortarse uno a otro. Además pueden estar en paralelo o formando ángulo agudo uno respecto a otro. En la figura 4 está representado un caso en el que el eje de giro 4 y el eje de simetría 35 se cruzan en forma oblicua sin cortarse.

Cuando el husillo de trabajo gira alrededor del eje de giro 4 el cuerpo 7 describe un movimiento de bamboleo que puede apreciarse en la figura 4 mediante la flecha 36. Cada punto de su eje de simetría 33 describe entonces un movimiento orbital alrededor del eje 4. La excentricidad de un punto seleccionado del eje de simetría 33 se puede apreciar en la figura 4 por una flecha de radio 37. En la zona del cojinete 20,21 identificado en la figura 4 totalmente de manera totalmente simbólica por flechas de referencia, el eje de simetría 33 describe igualmente un movimiento orbital que esta identificado por flechas de radio 38, 39. Esto vale para disposiciones de ajuste 23, 24 en reposo, es decir, cuando el eje 17 no describe movimientos radiales algunos.

Para la medida de la máquina herramienta 1 se sigue ahora el movimiento de bamboleo del cuerpo 7, porque el eje 17 gira alrededor del eje de giro 4 y en los puntos 13, 14 sigue el movimiento del cuerpo 7. Los datos así obtenidos son almacenados por ejemplo en la memoria 34.

Una vez que se han obtenido los datos, es decir, se han determinado las excentricidades en los puntos 13, 14, se pueden calcular las excentricidades apreciadas sobre la base de las flechas de radio 38,39. Estas se invierten, es decir, se convierten en flechas de radio 40,41, que compensan a las flechas de radio 38, 39. Por lo menos en los casos mas sencillos, cuando el eje de giro 4 y el eje de simetría 33 se cortan, se obtiene la flecha de radio 40, porque la flecha de radio 38 gira 180º alrededor del eje de giro 4. Lo mismo vale para las flechas de radio 39, 41. A continuación ahora las disposiciones de ajuste 23,24 son controladas por el dispositivo de control 30 de tal manera que el eje 17 es desplazado radialmente de acuerdo con la indicación de la flecha de radio 40,41. El desplazamiento descrito por medio de la flecha de radio 40,41 rodea girando el eje 17, es decir, los actores piezoeléctricos 26 a 29 son ajustados de acuerdo con al ángulo de giro actual del eje 17. El eje 17 desarrolla con esto un movimiento de bamboleo en el transcurso del cual su eje 42 se mueve sobre una pista en forma de cono o de tronco de cono mostrada en la figura 5. Como resultado los ejes de simetría 35 y el eje de giro 4 son llevados a coincidir. El cuerpo 7 describe así un movimiento giratorio casi ideal.

En la descripción anterior se parte de que el dispositivo de apoyo y el dispositivo de ajuste están concebidos como módulos especiales. La figura 7 muestra una forma constructiva transformada en la que el dispositivo de apoyo 18 y el dispositivo de ajuste 22 forma una unidad inseparable. Aquí el dispositivo de apoyo 18 esta formado por un dispositivo de apoyo hidrostático para apoyar el eje 17. Están previstos por lo menos tres, preferiblemente cuatro, pozos 43, 44, 45, 46 repartidos por la periferia de un taladro de cojinete, que mediante una conducción 47 de acometida de aceite están cargados con aceite a presión. Los bordes de los pozos 43 a 46 forman con el eje 17 una holgura estrecha. Entre los pozos 43 a 46 están previstos pozos de captación de aceite 48, 49, 50, 51 que descargan aceite circulante a través de la holgura . Dos pozos 44, 46 enfrentados están unidos por medio de un dispositivo de válvula 52 con una fuente 53 para un fluido hidráulico que esta a presión, como por ejemplo aceite, el cual esta a alta presión.

Por el sometimiento definido a presión del pozo 44 o el pozo 46 a una alta presión el eje 17 puede ser desplazado fuera de su posición central. Aunque la carrera de ajuste que se puede obtener es solo de algunas fracciones de milímetro el camino de ajuste puede ser suficiente para aplicaciones de precisión. Igualmente los pozos 43, 45 pueden ser sometidos a presiones cambiantes a través de válvulas, cuando no se desea solamente un ajuste en dirección horizontal sino también en dirección vertical.

En la descripción precedente, el cuerpo 7 da cuerpo a la pieza de taller y el disco de pulir a la herramienta 8. En lugar del disco de pulir puede estar prevista también una pieza de taller, en donde entonces para la herramienta 8 el cuerpo 7 es por ejemplo una herramienta de pulir.

En los ejemplos constructivos anteriormente descritos se ha partido de que el movimiento de tambaleo del cuerpo 7 es compensado en todas las direcciones, es decir totalmente, para conseguir un movimiento giratorio ideal. Para casos sencillos puede ser suficiente, sin embargo, el compensar el movimiento de tambaleo solamente en uno o varios puntos seleccionados, como se puede apreciar en las figuras 8 y 9. En las figuras 8 y 9 una flecha 53 simboliza el punto en el que hay que quitar material al cuerpo 7, por ejemplo en un proceso de mecanización que produce virutas. Si existe una excentricidad 54, como se expone en la figura 8, no es posible una mecanización precisa del cuerpo 7. Sin embargo, si se compensa la excentricidad 54 en una dirección que es idéntica con la dirección de avance de la herramienta según la flecha 53, el cuerpo 7 desarrolla todavía un movimiento de balanceo transversal a la dirección 53 de avance, como muestra la figura 9. La componente en la dirección 53 del avance ha quedado sin embargo neutralizada. Este tipo de compensación puede ser obtenida con unos dispositivos de ajuste que permiten un movimiento de ajuste solo en una dirección radial seleccionada. Se prefiere sin embargo la compensación completa descrita anteriormente.

En el apoyo del husillo de una máquina herramienta hay previsto un ajuste de husillo dinámico que permite un movimiento de ajuste para compensación de un golpe de balanceo del cuerpo sujeto por el husillo de trabajo. La regulación esta como mínimo concebida de tal manera que la regulación hace posible un seguimiento seguro del husillo de trabajo. Con ello uno o varios husillos de trabajo pueden ser movidos con relación a un cuerpo fijo de la máquina de tal manera que la pista de un cuerpo sujeto en el husillo de trabajo es una rotación ideal alrededor de del eje de cuerpo deseado (eje de simetría). El movimiento de compensación puede ser conseguido sometiendo a los correspondientes actores del dispositivo de apoyo a señales de ajuste en forma sinusoidal y cosinoidal que se superponen a un movimiento circular del dispositivo de cojinete afectado. Este movimiento circular compensa movimientos orbitales del cuerpo 7 mal alineado y sujeto en el husillo de trabajo.

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Lista de símbolos de referencia

1: Máquina herramienta.

2: Bastidor de máquina

3: Husillo de trabajo

4: Eje de giro

5: Patines

6: Accionamiento

7: Cuerpo

8: Pieza de taller

9: Disco de pulir

10: Cabezal de pulir

11: Patines

12: Dispositivo de medida

13: Lugar

14: Lugar

15: Cabezal láser para medida.

16: Cabezal láser para medida

17: Eje

18: Dirección de apoyo

19: Tuerca de apretar.

20: Cojinete

21: Cojinete.

22: Dispositivo de ajuste.

23: Dispositivo de apoyo.

24: Dispositivo de apoyo.

25: Anillo exterior.

26: Actor piezoeléctrico

27: Actor piezoeléctrico

28: Actor piezoeléctrico

29: Actor piezoeléctrico

30: Dispositivo de control

31: Emisor de ángulo

32: Marca

33: Dispositivo de procesamiento

34: Memoria

35: Eje de simetría

36: Flecha

37: Flecha de radio

38: Flecha de radio

39: Flecha de radio

40: Flecha de radio

41: Flecha de radio

42: Eje

43: Pozo

44: Pozo

45: Pozo

46: Pozo

47: Tubería

48: Pozo

49: Pozo

50: Pozo

51: Pozo

52: Dispositivo de válvula

53: Flecha/movimiento de avance

Claims

1. Máquina herramienta (1) con un bastidor (2) de máquina que esta provista con medios (19) para apoyar como mínimo una pieza de taller y/o una herramienta (8) como mínimo con un husillo de trabajo (3) dispuesto para alojar una pieza de taller y/ o una herramienta de taller (8) y por lo que se refiere al bastidor (2) de máquina esta accionada para poder girar, con un dispositivo de apoyo (18) que está dispuesto para un apoyo giratorio del husillo de trabajo (3) alrededor de un eje giratorio (4) predeterminado, caracterizada porque presenta un dispositivo de ajuste (22) controlado por una señal de control para el ajuste dinámico de la alineación del eje de giro (4) durante el giro del husillo de trabajo (3) por medio de un movimiento adicional de tambaleo impuesto, en donde el dispositivo de ajuste (22) presenta dos disposiciones de ajuste (23,24) adicionales dispuestas separadas mutuamente axialmente con respecto al eje de giro (4).

2. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) esta soportado en el bastidor (2) de máquina.

3. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) esta soportado en un dispositivo posicionador (5).

4. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) presenta como mínimo un primer actuador (27, 29; 44, 46) para mover el eje de giro (4) en una primera dirección (r1) transversal al eje de giro (4).

5. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) presenta como mínimo un segundo actuador (26,28) para mover el eje de giro (4) en una segunda dirección (r2) que esta orientada en sentido transversal al eje de giro (4) y es diferente a la dirección (r1).

6. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) presenta una frecuencia de ajuste que coincide o es mayor que la velocidad de giro del husillo de trabajo (3).

7. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el funcionamiento del dispositivo de ajuste (22) está sincronizado con el giro del husillo de trabajo (3).

8. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) es un dispositivo de ajuste por bamboleo que imparte al husillo de trabajo (3) un movimiento de bamboleo superpuesto a su movimiento de giro.

9. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el husillo de trabajo (3) presenta un dispositivo de alojamiento (19) para una pieza de taller y/o una pieza herramienta (8).

10. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el movimiento de ajuste generado por el dispositivo de ajuste (22) es inverso a un movimiento de bamboleo, que describe una pieza herramienta y/o una pieza de taller (8) alojada en el husillo de trabajo (3) para girar alrededor del eje de giro (4).

11. Máquina herramienta según la reivindicación (1), caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) es un dispositivo de apoyo sin contacto.

12. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) es un dispositivo de apoyo neumático.

13. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) es un dispositivo de apoyo hidrostático.

14. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de apoyo (18) es un dispositivo de apoyo magnético.

15. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) esta construido en el interior del dispositivo de apoyo (18) en el que el dispositivo de apoyo presenta una excentricidad regulable por medio de la señal de ajuste.

16. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) soporta al dispositivo de apoyo (18).

17. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) es un dispositivo de ajuste piezoeléctrico (26, 27, 28, 29).

18. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) es un dispositivo de ajuste magnético.

19. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) esta unido con un dispositivo de control (30) que esta unido con un dispositivo de detección de posición (31) para detectar la posición de giro del husillo de trabajo (3).

20. Máquina herramienta según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo de ajuste (22) esta unido con un dispositivo de medida (12) para determinar una posición errónea dependiendo de la posición de giro de la pieza de taller o de la herramienta (8) unida con el husillo de trabajo (3).

21. Procedimiento para mover una pieza de taller o una herramienta (8) por medio de un husillo de trabajo (3), en el que en una máquina herramienta (1) se aprieta la pieza de trabajo o herramienta (8) en un husillo de trabajo (3) de la máquina herramienta (1), se determina la alineación errónea de la pieza de trabajo o herramienta (8) respecto al eje de giro (4) deseado de la pieza de trabajo (8) o herramienta, durante el giro se le comunica al husillo de trabajo (4) con la pieza de trabajo o herramienta (8) un movimiento adicional de tambaleo para compensar la alineación errónea de la pieza de trabajo o herramienta (8) como mínimo a una posición (53) definida.

22. Procedimiento según la reivindicación 21, caracterizado porque la posición (53) definida es una posición en la que la pieza de taller (8) esta unida con una herramienta o la herramienta está unida con una pieza de taller (8).