ES2329513T3 - Procedimiento y dispositivo destinado a levantar, transferir y depositar una capa completa de productos a paletizar. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para elevar, transferir y depositar una capa completa de productos a paletizar, realizándose dicha operación de elevación mediante un dispositivo de elevación (1) que comprende una superficie de carga flexible (5) que es móvil entre dos posiciones, una posición plegada para definir una abertura en la parte inferior y una posición desplegada para cerrar dicha abertura y definir de este modo la superficie de carga, accionándose mediante una unidad motriz (17) asociada, comprendiendo dicho procedimiento las etapas de: - alcanzar la capa de recipientes (3) con la superficie de carga flexible (5) en una posición plegada, - centrar la capa de recipientes (3) entre unos medios de centrado (8, 9) dispuestos en el interior de la carcasa (4) o bastidor del dispositivo de elevación (1), - transferir la capa de recipientes (3) a la superficie de carga (5); realizándose dicha transferencia mediante la retracción del dispositivo de elevación (1) y el despliegue simultáneo de la superficie de carga flexible (5) que se desliza en los medios de guía correspondientes (16).
Description
Procedimiento y dispositivo destinado a
levantar, transferir y depositar una capa completa de productos a
paletizar.
La presente invención se refiere a un
procedimiento y a un dispositivo destinado a levantar, transferir y
depositar una capa completa de productos a paletizar.
Durante muchos años se han paletizado capas
completas de objetos, tales como cajas, paquetes o botellas de
vidrio, que procedían de una o más cintas transportadoras, y se han
preparado en una plataforma en el extremo de la cinta, en una
disposición para cubrir la superficie entera del palé en el que se
han de colocar.
Las operaciones de elevación y manipulación se
realizan utilizando grúas de pórtico o robots antropomórficos que
presentan un cabezal de elevación particular diseñado para levantar
una capa completa y disponerla en el palé.
El documento WO 2006/126043 A1, que constituye
una parte de las técnicas anteriores según el Art. 54(3) EPC,
da a conocer una combinación de dispositivo de elevación y
plataforma fija, que presenta una superficie de carga flexible
móvil entre una posición plegada y una posición desplegada,
alcanzándose la transferencia de una capa completa de productos que
descansa en la superficie flexible de la plataforma fija y el
centrado mediante unos medios de centrado del dispositivo de
elevación, mediante la retracción de la superficie flexible de la
plataforma fija y el despliegue simultáneo de la superficie de carga
flexible del dispositivo de elevación. Los cabezales de elevación
más utilizados y conocidos son del tipo de cinta transportadora con
listones o de superficie de carga flexible, en la que los objetos a
paletizar se introducen y se manipulan sobre la superficie
flexible.
Los objetos se cargan básicamente de dos modos
distintos:
- \bullet
- Mediante unos medios de empuje independientes, montados habitualmente en la parte terminal de la plataforma que soporta la capa, que cargan la capa de productos sobre la superficie de carga flexible.
- \bullet
- Mediante unos medios de carga en el cabezal, que consisten en uno o más medios telescópicos que sobresalen del cabezal, cuando resulta adecuado, y de centrado de la capa tirando de la misma hacia atrás sobre la superficie de carga flexible.
\vskip1.000000\baselineskip
Con mayor detalle, según la última variante, el
cabezal se desplaza hacia la proximidad de la capa fija de
recipientes, con el soporte telescópico en una posición en voladizo
con respecto al cabezal de maniobra y la superficie de carga
flexible del cabezal en la posición desplegada.
A continuación, se desciende el cabezal para que
el soporte telescópico centre los recipientes a elevar y se retira
el soporte telescópico hacia el cabezal de maniobra con los
recipientes en el mismo, a fin de desplazar los recipientes sobre
la superficie de carga flexible del cabezal, que se conoce en la
técnica como cinta transportadora con
listones.
listones.
En pocas palabras, el cabezal:
- 1.
- alcanza la zona de elevación mediante su soporte telescópico en voladizo y con la superficie flexible en la posición desplegada;
- 2.
- centra la capa de recipientes mediante su soporte telescópico y desciende el cabezal de elevación;
- 3.
- desplaza el soporte telescópico hacia el cabezal;
- 4.
- conduce la capa hacia la superficie flexible.
\vskip1.000000\baselineskip
El documento EP 1 457 442 A1 da a conocer un
dispositivo de elevación según el preámbulo de la reivindicación 8,
así como la combinación de un dispositivo de elevación y una
plataforma fija según el preámbulo de la reivindicación 10.
El objetivo de la presente invención es
proporcionar un procedimiento y un dispositivo para elevar,
transferir y depositar una capa de recipientes, que ya no necesite
un elemento de manipulación telescópico y la unidad motriz asociada
al mismo, lo que aumenta los costes finales del producto, así como
el trabajo de diseño del cabezal de elevación, que soporta unos
esfuerzos superiores a causa del peso del elemento en voladizo.
Dichos objetivos y ventajas se alcanzan mediante
el procedimiento y el dispositivo para elevar, transferir y
depositar una capa completa de productos a paletizar según la
reivindicación 1 y la reivindicación 8, y la combinación de un
dispositivo de elevación y una plataforma fija según la
reivindicación 10.
\newpage
Dichas y otras características se pondrán más
claramente de manifiesto a partir de la lectura de la siguiente
descripción de algunas formas de realización, que se representan a
título de ejemplo y sin carácter limitativo en los dibujos adjuntos
en los que:
- la figura 1 es una vista lateral de una unidad
paletizadora robotizada para realizar el procedimiento de elevación
de la presente invención, en la etapa de aproximación y
centrado;
- la figura 2 representa la unidad paletizadora
robotizada para realizar el procedimiento, durante la etapa de
carga;
- la figura 3 representa la unidad paletizadora
robotizada para realizar el procedimiento, al final de la etapa de
carga;
- la figura 4 representa la unidad paletizadora
robotizada con los recipientes cargados en la superficie de carga
flexible, listos para desplazarse hacia la zona de paletización;
- la figura 5 representa una vista aumentada de
la etapa de aproximación y centrado tal como se representa en la
figura 1;
- la figura 6 representa una vista aumentada de
la etapa de carga tal como se representa en la figura 2;
- la figura 7 representa una vista aumentada del
final de la etapa de carga tal como se representa en la figura
3;
- la figura 8 representa una vista aumentada de
la etapa de elevación tal como se representa en la figura 4;
- la figura 9A es una vista lateral de una parte
de un cabezal paletizador más ancho para realizar el presente
procedimiento, cuyo cabezal se representa en conjunto en las figuras
9, 10 y 11;
- la figura 9B representa la parte central de la
zona del cabezal paletizador;
- la figura 9C representa la parte exterior del
cabezal paletizador;
- la figura 10 representa un detalle lateral de
la superficie de carga flexible, en una configuración plegada de la
misma, y los medios para guiarla y manipularla;
- la figura 11 es una vista posterior de la
figura 12;
- la figura 11bis representa una forma de
realización distinta de unos medios para modular el mecanismo de
transmisión tal como se representa en la figura 11;
- la figura 12 es una vista en detalle de una
sección de la superficie de carga flexible tal como se representa en
la figura 10;
- la figura 13 representa un detalle del área de
deslizamiento tal como se representa en la figura 11;
- la figura 14 es una vista en detalle del
sistema para fijar la superficie de carga flexible y los medios para
accionar el mismo;
- la figura 15 es una vista superior del detalle
de la figura 16;
- la figura 16 es una vista superior del
dispositivo de elevación y de los medios de centrado;
- la figura 17 es una vista frontal del
dispositivo de elevación para realizar el presente
procedimiento.
\vskip1.000000\baselineskip
Haciendo referencia a las figuras 1, 2, 3, 4, 5,
6, 7 y 8, éstas representan las etapas mediante las que una capa de
recipientes 3 se eleva mediante un dispositivo de elevación,
indicado generalmente mediante la referencia numérica 1.
Dicho dispositivo 1 se fija habitualmente
mediante un sistema de soporte conocido adecuado a una estructura
de manipulación robotizada, en el presente ejemplo un robot
antropomórfico 2, aunque el presente ejemplo se puede ampliar a
otros sistemas automáticos de guía.
La capa de recipientes 3 se prepara generalmente
en una plataforma fija adecuada 35, que se dispone en la sección
terminal de un sistema transportador de elementos, por ejemplo, una
transportadora de cinta o de cadena.
El dispositivo de elevación 1 se describirá más
exhaustivamente tras la descripción del procedimiento de elevación,
cuya primera etapa consiste aproximar el dispositivo 1 a la capa de
recipientes 3 a elevar y disponerlo encima de la misma.
A continuación, el dispositivo de elevación 1 se
desciende hasta la capa de tal modo que los recipientes 3 se
centran y se encierran mediante unos medios de centrado adecuados
que se proporcionan en el interior de la carcasa o bastidor del
dispositivo.
El procedimiento descrito anteriormente se
realiza con la plataforma de carga flexible 5 en una posición
plegada, es decir, contenida en el dispositivo, tal como se
representa en la figura 1, por lo que se forma una abertura
inferior libre para elevar los recipientes 3.
A medida que se eleva el dispositivo 1 para
incorporar la capa de recipientes 3 en el mismo, la superficie de
carga flexible 5 se fija a unos medios de fijación 50 que forman
parte integral de la plataforma fija 35.
Dichos medios de fijación 50 se adaptan a la
sección terminal de la superficie 5, que se conoce habitualmente
como patín de carga, aunque la presente especificación no pretende
limitar la protección requerida sino que se describe como ejemplo
de aplicación.
Tras dicha fijación y antes de desplazar el
dispositivo, se desconectan el mecanismo de transmisión de la
superficie de carga flexible 5 y la unidad motriz asociada al
mismo.
Una vez se ha desconectado la superficie de
carga de la unidad motriz instalada en la estructura del
dispositivo 1, cualquier desplazamiento en un sentido opuesto al
movimiento de aproximación mencionado anteriormente provoca que la
superficie de carga 5 se despliegue a lo largo de unas guías
especiales 16 tal como se describirá posteriormente.
En otras palabras - según la presente primera
forma de realización - la superficie de carga 5 se despliega
mediante el movimiento traslacional del dispositivo 1 y los medios
de fijación o conexión para la plataforma de elevación; sin
intervención alguna de la unidad motriz asociada, que se encuentra
convenientemente desconectada mediante un elemento de modulación
del mecanismo de transmisión.
Las figuras 5, 6, 7 y 8 representan las etapas
anteriores del procedimiento con el dispositivo de elevación 1 con
un mayor detalle.
En la figura 5, el dispositivo 1 se desciende y
centra la capa mediante sus medios de centrado 8 y 9, que están
constituidos por unas barras longitudinales y transversales.
Al mismo tiempo, la sección terminal de la
superficie flexible 5, todavía en la posición plegada, se une con
los medios 50.
La figura 6 representa un instante del
movimiento traslacional opuesto mencionado anteriormente en el que
el propio dispositivo 1 carga la capa mientras se despliega la
superficie a lo largo de sus guías de deslizamiento (que se
representan en las figuras siguientes).
La figura 7 ilustra la situación en el final del
movimiento traslacional mencionado anteriormente, en el que la capa
completa de recipientes 3 se encuentra en la superficie 5; la
siguiente acción de elevación del dispositivo 1 desconecta los
medios 50 del cabezal de elevación, tal como se representa en la
figura 8.
En una solución alternativa, la superficie
flexible 5 se puede desconectar automáticamente de los medios de
fijación 50, al retraerse el cabezal 1, más precisamente cuando la
superficie se ha desplegado completamente.
En este instante, se restablece la conexión
entre la unidad motriz y la superficie de carga 5, para controlar
el repliegue de esta última para paletizar.
Un ejemplo del dispositivo 1 para realizar el
presente procedimiento de elevación se representa en detalle en las
tres figuras 9A, 9B, 9C, pretendiéndose que en líneas generales se
interpreten como un único dibujo; las figuras se van a examinar en
el orden anterior, de izquierda a derecha.
El dispositivo de elevación 1 presenta una
estructura recubierta por una carcasa 4 que define, tal como se ha
mencionado anteriormente, una abertura inferior, que se puede cerrar
al accionar la superficie de carga flexible 5.
La superficie 5 se puede desplazar entre dos
posiciones, una posición plegada en la que la abertura inferior se
encuentra abierta y una posición desplegada en la que dicha abertura
se encuentra cerrada, y de este modo se define la superficie de
carga.
Las figuras 10, 11 y 13 representan la unidad
motriz 17 para la superficie 5 y una de las guías de deslizamiento
16.
Más específicamente, la superficie de carga
flexible 5 se acciona mediante una cinta 6 que se enrolla y se
aprieta entre dos poleas 7 y 23; proporcionándose la conexión entre
la superficie de carga 5 y la cinta 6 mediante un bloque de
fijación 11.
\newpage
La polea 23 a su vez presenta una transmisión
mecánica (cinta de transmisión 21) que conecta la misma con la
polea 22 de un motor con engranaje reductor 17.
La figura 11 representa asimismo unos medios de
modulación del mecanismo de transmisión 25, más específicamente un
embrague de dientes, que se utiliza para desconectar la transmisión
del movimiento entre la unidad motriz 17 y la superficie de carga
flexible 5, a fin de que dicha superficie de carga flexible deje de
deslizarse en sus medios de guía correspondientes, indicados
mediante la referencia numérica 16 en la presente figura.
La figura 11bis represente una variante del
posible embrague de dientes que se utiliza para desconectar los
elementos 5 y 17.
El elemento de modulación del mecanismo de
transmisión 25 se puede disponer tanto en la polea de la cinta de
transmisión 23 (tal como en el ejemplo) y en la polea 22 de la
unidad motriz 17.
El deslizamiento a lo largo de las guías 16 se
realiza mediante unas juntas 15 unidas a cada módulo 12 que
constituye la superficie de carga 5.
Dichos módulos 12 se unen entre sí mediante unas
bisagras de conexión adecuadas 13, tal como se representa en la
figura 15.
Cada módulo 12, tal como se representa en la
figura 12, presenta un cierto número de cavidades que permiten la
fijación de un bastidor protector superior 18, a fin de evitar la
sustitución del módulo en caso de desgaste super-
ficial.
ficial.
La sección frontal o terminal de la superficie 5
presenta un patín de carga 10 para facilitar las operaciones de
carga.
La línea indicada con la referencia numérica 26
(figura 10) es la cuerda de maniobra de la superficie de carga 5 y
se ha de entender como la línea de paso de las juntas
correspondientes 15, presentando la guía correspondiente 16 la
misma forma, no representada en el presente ejemplo en aras de la
comodidad.
El dispositivo 1 puede presentar una unidad de
elevación de láminas 20 y/o una unidad de elevación de bastidores,
que se instalará en la misma si se considera adecuado, así como una
unidad de elevación de palés, que se indica con la referencia
numérica 30 de la figura 16.
La unidad de elevación de láminas y/o bastidores
20 permite disponer una lámina, por ejemplo, un fino separador
entre las capas, en la capa elevada y depositar ambas
simultáneamente.
El bastidor, si es que existe alguno, se
sujetará antes de elevar la última capa de objetos a paletizar.
La unidad de palé 30 permite además una
manipulación y disposición apropiadas de los palés vacíos.
Dichos dispositivos, que resultan conocidos de
por sí, se pueden utilizar convenientemente con el presente
dispositivo 1.
Por último, el dispositivo 1, tal como se ha
mencionado anteriormente, presenta unos medios de centrado de la
capa que están constituidos por unas barras transversales y
longitudinales 8 y 9.
Dichas barras se pueden desplazar para
concentrar los recipientes 3 durante la carga o para adaptar el
dispositivo 1 a distintos tamaños de capa.
Dicho desplazamiento se puede realizar
utilizando cualquier tipo de unidad motriz, para cintas y soportes
de transmisión y/o para elevadores neumáticos.
Asimismo, el dispositivo ilustrado 1 puede
comprender una unidad de bloqueo de láminas 40 destinada a sujetar
la lámina de la capa transferida y depositada previamente.
Según una forma de realización adicional, los
medios de fijación 50 pueden ser independientes en una posición muy
precisa y fija, por ejemplo, fijados en el suelo.
En la presente forma de realización se ha hecho
referencia a un dispositivo y a un procedimiento en el que la
transferencia tiene lugar tras la desconexión de la unidad motriz
mencionada anteriormente 17.
Sin embargo, sin apartarse del ámbito de la
presente invención, según una variante que no se representa, la
unidad motriz puede accionar el despliegue de la superficie de carga
flexible 5, una vez se ha introducido la capa de recipientes 3 en
los medios de centrado 8 y 9, al mismo tiempo que el movimiento
traslacional o de retracción del dispositivo de elevación 1.
\newpage
Dicho con otras palabras, se puede proporcionar
una sincronización entre la transmisión de la unidad motriz 17 y
los brazos del robot 2, como si - tal como se define en la técnica -
el robot 2 presentase un brazo adicional de manipulación,
proporcionado por la unidad motriz 17.
En dicha variante, no se requieren los medios de
fijación 50, ya que la superficie flexible 5 se despliega
automáticamente durante la retracción del cabezal 1.
En resumen, el presente procedimiento permite
transferir la capa a la superficie de carga flexible 5 mediante la
retracción del cabezal 1.
Durante dicha retracción, dicha superficie
flexible 5, que se mantuvo anteriormente en una posición plegada
para definir la abertura de centrado en el dispositivo 1, se
despliega simultáneamente.
La superficie 5 se puede desplegar tanto
mediante el funcionamiento de un elemento de modulación de la
transmisión 25 o sincronizando adecuadamente la unidad motriz 17
con los brazos de manipulación del robot 2, para desplegar la
superficie 5 durante la retracción mencionada anteriormente.
Se puede proporcionar dicha sincronización
mediante un ordenador que presente un microprocesador y software
dedicado para coordinar el movimiento traslacional de retracción
transmitido al robot con la rotación apropiada de la unidad motriz
17 para desplegar la superficie de carga correspondiente 5.
En el ejemplo anterior se ha hecho siempre
referencia a una superficie de carga modular 5, pero la presente
invención contempla asimismo soluciones equivalentes, tales como
unos rodillos paralelos, sin apartarse del ámbito de la misma.
Claims (14)
1. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar una capa completa de productos a paletizar, realizándose
dicha operación de elevación mediante un dispositivo de elevación
(1) que comprende una superficie de carga flexible (5) que es móvil
entre dos posiciones, una posición plegada para definir una abertura
en la parte inferior y una posición desplegada para cerrar dicha
abertura y definir de este modo la superficie de carga,
accionándose mediante una unidad motriz (17) asociada, comprendiendo
dicho procedimiento las etapas de:
- -
- alcanzar la capa de recipientes (3) con la superficie de carga flexible (5) en una posición plegada,
- -
- centrar la capa de recipientes (3) entre unos medios de centrado (8, 9) dispuestos en el interior de la carcasa (4) o bastidor del dispositivo de elevación (1),
- -
- transferir la capa de recipientes (3) a la superficie de carga (5); realizándose dicha transferencia mediante la retracción del dispositivo de elevación (1) y el despliegue simultáneo de la superficie de carga flexible (5) que se desliza en los medios de guía correspondientes (16).
\vskip1.000000\baselineskip
2. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 1, caracterizado porque la
superficie de carga flexible (5) se despliega libremente al
desconectar la transmisión entre la superficie de carga flexible
(5) y la unidad motriz (17) asociada a la misma mediante unos medios
de modulación de la transmisión (25), y ello proporciona una
reconexión con la unidad motriz (17) al final de la etapa de
transferencia.
3. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 1, caracterizado porque la
superficie de carga flexible (5) se despliega mediante la unidad
motriz (17) asociada a la misma, cuyo accionamiento se sincroniza a
la trayectoria axial de manipulación del robot (2) para la
transmisión del dispositivo (1), actuando dicha unidad (17) como un
brazo adicional para el robot (2).
4. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 2, caracterizado porque
proporciona una sujeción de la superficie de carga flexible (5)
para los medios de fijación (50), formando dichos medios (50) parte
integral con la plataforma fija (35) o encontrándose separados de la
misma.
5. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 1, caracterizado porque el
dispositivo se manipula mediante unos medios robotizados (2) en los
que se fija dicho dispositivo (1).
6. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 4, caracterizado porque
proporciona una desconexión entre la superficie de carga flexible
(5) y los medios de fijación (50) al final de la etapa de
transferencia, realizándose dicha desconexión mediante el
funcionamiento del propio dispositivo (1) o por medios
externos.
externos.
7. Procedimiento para elevar, transferir y
depositar según la reivindicación 3, caracterizado porque
proporciona la utilización de un ordenador que presenta un
microprocesador y un software dedicado para coordinar el movimiento
traslacional de retracción transmitido al robot (2) con una rotación
apropiada de la unidad motriz (17) para el despliegue de la
superficie de carga (5) correspondiente.
8. Dispositivo de elevación (1) para elevar,
transferir y depositar una capa completa de productos a paletizar,
del tipo que comprende:
- -
- un soporte para la fijación y/o sujeción a una estructura de manipulación robotizada (2),
- -
- una carcasa (4) que forma parte del bastidor correspondiente,
- -
- una superficie de carga flexible (5) que es móvil en dos medios de guía opuestos (16) fijados a los lados del bastidor o carcasa (4), y
- -
- una unidad motriz (17) para accionar la superficie de carga flexible (5),
caracterizado porque comprende unos
medios de centrado (8, 9) dispuestos en el interior de la carcasa
(4) o bastidor del dispositivo de elevación (1) para centrar la
capa a elevar y unos medios de control para coordinar el movimiento
traslacional de retracción transmitido al dispositivo de elevación
(1) con la rotación apropiada de la unidad motriz (17) para el
despliegue de la superficie de carga correspondiente (5) durante
dicha retracción.
9. Dispositivo (1) según la reivindicación 8,
caracterizado porque dichos medios de control están
constituidos por un ordenador que comprende un microprocesador y
software dedicado.
\newpage
10. Combinación de una plataforma fija de
recepción de capas de productos a paletizar y un dispositivo de
elevación (1) para elevar, transferir y depositar una capa completa
de productos a paletizar, comprendiendo el dispositivo de elevación
(1):
- -
- un soporte para la fijación y/o sujeción a una estructura de manipulación robotizada (2),
- -
- una carcasa (4) que forma parte del bastidor correspondiente,
- -
- una superficie de carga flexible (5) que es móvil en dos medios de guía opuestos (16) fijados a los lados del bastidor o carcasa (4), y
- -
- una unidad motriz (17) para accionar la superficie de carga flexible (5),
caracterizada porque dicha plataforma
fija comprende unos medios de fijación (50) que forman parte
integral de la plataforma fija (35), en la que los medios de
fijación se adaptan a la sección terminal de la superficie de carga
flexible (5) para sujetar la misma, y porque dicho dispositivo de
elevación comprende
unos medios de centrado (8, 9) dispuestos en el
interior de la carcasa (4) o bastidor del dispositivo de elevación
(1) para centrar la capa a elevar, y por lo menos unos medios de
modulación (25) para desconectar la transmisión del movimiento
entre la unidad motriz (17) y la superficie de carga flexible (5) de
tal modo que, tras la sujeción entre la sección terminal de la
superficie de carga flexible (5) y los medios de fijación (50), la
superficie de carga flexible (5) se desliza libremente en sus medios
de guía correspondientes y se despliega durante la retracción del
dispositivo de elevación (1).
11. Combinación según la reivindicación 10,
caracterizada porque dichos medios de modulación (25) están
constituidos por un embrague de dientes o un embrague.
12. Dispositivo de elevación según la
reivindicación 8 o combinación según la reivindicación 10,
caracterizado porque la superficie de carga flexible (5) se
une a una cinta (6) que se enrolla y se aprieta entre dos poleas (7
y 23); proporcionándose la conexión entre la superficie de carga (5)
y la cinta (6) mediante un bloque de fijación (11); encontrándose
dicha polea (23) conectada con una polea (22) correspondiente del
motor con engranaje reductor (17) mediante una transmisión mecánica
con cinta (21).
13. Combinación según la reivindicación 12,
caracterizada porque dichos medios de modulación de la
transmisión (25) se montan en la polea (23) que arrastra la cinta
(6) o en la polea (22) de la unidad motriz (17).
14. Dispositivo de elevación según la
reivindicación 8 o combinación según la reivindicación 10,
caracterizado porque dichos medios de centrado (8, 9) para
centrar la capa a elevar comprenden unos medios de manipulación tal
como los soportes motorizados o elevadores neumáticos, para disponer
dichos medios de centrado (8, 9) contra los recipientes (3).
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| IT000075A ITPR20050075A1 (it) | 2005-12-02 | 2005-12-02 | Procedimento e dispositivo per prelevare trasferire e depositare un intero strato di prodotti da pallettizzare. |
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| EP (1) | EP1954609B1 (es) |
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