ES2469867T3 - Aparato de apilamiento y método para el apilamiento multicapa de objetos sobre un soporte - Google Patents

Aparato de apilamiento y método para el apilamiento multicapa de objetos sobre un soporte Download PDF

Info

Publication number
ES2469867T3
ES2469867T3 ES09828280.9T ES09828280T ES2469867T3 ES 2469867 T3 ES2469867 T3 ES 2469867T3 ES 09828280 T ES09828280 T ES 09828280T ES 2469867 T3 ES2469867 T3 ES 2469867T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
support
reserved space
mode
stacked
objects
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES09828280.9T
Other languages
English (en)
Other versions
ES2469867T5 (es
Inventor
Roland Fritzsche
Lorne A. Weeter
Steven D. Mcarthur
Martin Dirks
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dematic Corp
Original Assignee
Dematic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42198511&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=ES2469867(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Dematic Corp filed Critical Dematic Corp
Application granted granted Critical
Publication of ES2469867T3 publication Critical patent/ES2469867T3/es
Publication of ES2469867T5 publication Critical patent/ES2469867T5/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/50—Stacking one article, or group of articles, upon another before packaging
    • B65B35/52—Stacking one article, or group of articles, upon another before packaging building-up the stack from the bottom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B65G57/035—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above with a stepwise downward movement of the stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B65G57/06—Gates for releasing articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B11/00—Wrapping, e.g. partially or wholly enclosing, articles or quantities of material, in strips, sheets or blanks, of flexible material
    • B65B11/02—Wrapping articles or quantities of material, without changing their position during the wrapping operation, e.g. in moulds with hinged folders
    • B65B11/025—Wrapping articles or quantities of material, without changing their position during the wrapping operation, e.g. in moulds with hinged folders by webs revolving around stationary articles

Abstract

Un aparato de apilamiento (1) de objetos mezclados para apilar objetos de diferentes tamaños sobre un soporte (S), cuyo aparato comprende: un manipulador de soporte (12), que eleva un soporte (S) que se está apilando con objetos para formar un soporte apilado, elevando, además, dicho manipulador de soporte (12) un soporte apilado y suministrando un soporte vacío y un espacio reservado (20) por encima de dicho manipulador de soporte (12), cuyo espacio reservado tiene un primer modo para recibir objetos en dicho espacio reservado (20) y un segundo modo para proporcionar un acceso a un soporte (S) en dicho manipulador de soporte (12), dicho espacio reservado (20) deposita objetos que se han recibido en dicho espacio reservado (20) durante dicho primer modo para el soporte (S) cuando dicho espacio reservado cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo; caracterizado por cuanto que dicho espacio reservado (20) está en dicho primer modo mientras dicho manipulador de soporte retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío, estando dicho espacio reservado (20) en dicho segundo modo cuando dicho manipulador de soporte haya elevado un soporte (S) que se está apilando con artículos.

Description

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un aparato y método de paletizaci�n y, en particular, a un aparato de apilamiento y a un método para el apilamiento multicapa de objetos sobre un soporte. La invención est� adaptada, en particular, para apilar objetos sobre un soporte con los objetos teniendo diferentes dimensiones con el fin de formar un soporte apilado. Dicho aparato y método se suelen referir como de paletizaci�n de “caso mixto”.
En la paletizaci�n de caso mixto, diferentes consideraciones deben tenerse en cuenta que aumentan la complejidad en comparación con el apilamiento de objetos uniformemente dimensionados. Un objeto que ha de apilarse sólo puede apilarse o colocarse sobre objetos anteriores o precedentes que sean capaces de soportar el objeto y la pila debe ser suficientemente estable, de modo que no se desplome durante el apilamiento o transporte.
Los documentos US 47155 A y US 312.300 A as� como los US 4.708.564 A y EP 0 498 263 A1 todos ellos dan a conocer aparatos para apilar artículos sobre paletas, que utilizan tolvas intermedias sobre las que se apilan artículos después de lo cual se colocan finalmente sobre la paleta objetivo.
SUMARIO DE LA INVENCIÓN
Un aparato de apilamiento y un método para el apilamiento multicapa de objetos de diferentes tamaños sobre un soporte para formar un soporte apilado, según un aspecto de la invención, incluye proporcionar un manipulador de soporte. Un soporte es elevado con el manipulador de soporte y objetos se apilan sobre el soporte para formar un soporte apilado. Un soporte apilado se retira y se suministra un soporte vacío con el manipulador de soporte. Un espacio reservado se proporciona por encima del manipulador de soporte. El espacio reservado tiene un primer modo para recibir objetos en un espacio reservado. El espacio reservado tiene un segundo modo para proporcionar acceso a un soporte en el manipulador de soporte. El espacio reservado se pone en el primer modo mientras que el manipulador de soporte retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío. El espacio reservado se pone en el segundo modo cuando el manipulador de soporte ha elevado un soporte que est� siendo apilado con artículos. Los objetos que se han recibido en el espacio reservado solamente durante el primer modo se depositan desde el espacio reservado al soporte cuando se cambia el espacio reservado desde el primer modo al segundo modo.
El espacio reservado puede utilizarse con una abertura generalmente alineada con el manipulador de soporte e incluye al menos una superficie de soporte. Las superficies de soporte suelen cubrir la abertura en el primer modo y exponen la abertura en el segundo modo. Si al menos dos superficies de soporte se proporcionan, las superficies de soporte se alejan entre s� cuando el espacio reservado cambia desde el primer modo al segundo modo.
El espacio reservado puede incluir al menos un tope. Los topes restringen los objetos apilados sobre las superficies de soporte cuando el espacio reservado cambia desde el primer modo al segundo modo. Cada tope puede incluir una superficie de restricción de movimiento que se suele situar alineada con la superficie de soporte cuando el espacio reservado est� en el primer modo y se sitúan por encima de las superficies de soporte cuando el espacio reservado cambia desde el primer modo al segundo modo. El tope puede hacer girar la superficie de restricción de movimiento entre la posición generalmente alineada con las superficies de soporte y la posición por encima de la al menos una superficie de soporte.
Un sistema de estabilizaci�n de carga puede proporcionarse para estabilizar un soporte apilado mientras se est� apilando con objetos. El sistema de estabilizaci�n de carga puede incluir al menos dos placas de transición opuestas en la abertura. Un dispositivo de accionamiento puede proporcionarse para desplazar las placas de transición una hacia otra mientras el manipulador de soporte est� manteniendo estacionario un soporte apilado y alejándolas entre s� mientras el manipulador de soporte est� desplazando un soporte apilado. El sistema de estabilizaci�n de carga puede incluir dos pares de placas de transición opuestas que definen un perímetro cuadrilateral en la abertura. El sistema de estabilizaci�n de carga puede incluir también, o de forma alternativa, una unidad de envoltura integrada que es utilizable para envolver el soporte apilado con una película o banda continua. La unidad de envoltura puede envolver la pila cuando el manipulador de soporte indexa una pila que se est� formando.
El manipulador de soporte puede indexar un soporte unidireccionalmente, hacia abajo, mientras que el soporte se est� apilando con artículos. El manipulador de soporte puede incluir una entrada para recibir soportes vacíos y un dispositivo de descarga para descargar soportes apilados. La entrada y el dispositivo de descarga pueden estar en lados opuestos del manipulador de soporte. El manipulador de soporte puede incluir una mesa elevadora para indexar un soporte que se est� apilando con objetos y un dispositivo de alineación para alinear soportes vacíos con la mesa elevadora.
Un dispositivo de manipulación puede proporcionarse para coger objetos y una unidad de desplazamiento se proporciona para accionar el dispositivo de manipulación. El dispositivo de manipulación y la unidad de desplazamiento pueden ser utilizables para desplazar objetos a posiciones espaciales respectivas para formar un soporte apilado. Una alimentación de objetos puede proporcionarse para suministrar objetos al dispositivo de
manipulaci�n. Dos o más dispositivo de manipulación y unidades de desplazamiento asociadas puede proporcionarse para desplazar objetos a posiciones especiales respectivas para formar un soporte apilado común.
Un aparato de apilamiento y un método de apilamiento multicapa de objetos sobre un soporte en una disposición especial particular para formar un soporte apilado, según un aspecto de la invención, incluye proporcionar un control que sea utilizable para determinar un orden particular y posiciones espaciales de los objetos que han de apilarse sobre el soporte. Un dispositivo de manipulación se proporciona para coger objetos y una unidad de desplazamiento se proporcionar para accionar el dispositivo de manipulación. El dispositivo de manipulación y la unidad de desplazamiento son sensibles al control para desplazar objetos a posiciones espaciales objetivas para formar un soporte apilado. Un manipulador de soporte se proporciona para retirar soportes apilados y suministrar soportes vacíos. Se proporciona un espacio reservado. El espacio reservado recibe objetos desplazados por el dispositivo de manipulación mientras dicho manipulador de soporte retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío.
Un dispositivo de agrupamiento puede proporcionarse para agrupar objetos antes de cogerse con el dispositivo de manipulación. Un dispositivo orientador puede proporcionarse para reorientar los objetos alrededor de un eje horizontal antes de cogerse con el dispositivo de manipulación. Un dispositivo de control puede proporcionarse para comprobar las dimensiones reales de los objetos en comparación con las dimensiones citadas para dichos objetos. Una unidad de agrupamiento de objetos puede proporcionarse para ser utilizable en el agrupamiento de objetos que se presentan al dispositivo de manipulación.
Estos y otros objetos, ventajas y características de esta invención se har�n más evidentes al examinar la siguiente especificación haciendo referencia a los dibujos.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un aparato de apilamiento para el apilamiento multicapa sobre un soporte, según una forma de realización de la invención;
La Figura 2 es una vista en planta superior del aparato de apilamiento representado en la Figura 1;
La Figura 3 es una vista extrema en alzado del aparato de apilamiento representado en la Figura 1;
La Figura 4 es una vista en perspectiva de un dispositivo de manipulación que desplaza objetos para formar un soporte apilado;
La Figura 5 es una vista en perspectiva de un espacio reservado en un primer modo o posición de uso;
La Figura 6 es la misma vista que la Figura 5 con el espacio reservado desplaz�ndose a un segundo modo o posición de no uso;
La Figura 7 es una vista en perspectiva con el espacio reservado retirado para dar a conocer detalles de un soporte vacío listo para apilarse con objetos;
La Figura 8 es una vista en perspectiva de un manipulador de soporte que eleva un soporte que se est� apilando con objetos para formar un soporte apilado;
La Figura 9 es la misma vista que la Figura 8 en donde se ilustra un soporte apilado formado;
La Figura 10 es una vista en perspectiva de un manipulador de soporte en una orientación elevada;
La Figura 11 es la misma vista que la Figura 10 en donde se ilustra el manipulador de soporte en una orientación descendida para recibir un soporte;
La Figura 12 es una vista en perspectiva por debajo de un espacio reservado tomada desde una dirección lateral, según una forma de realización de la invención;
La Figura 13 es una vista en perspectiva ampliada por debajo del espacio reservado en la Figura 12 tomada desde una dirección lateral opuesta;
La Figura 14 es una vista en perspectiva de un aparato de apilamiento con un espacio reservado en un primer modo en donde el espacio reservado est� en una posición de uso;
La Figura 15 es la misma vista que la Figura 14 en donde se ilustran objetos que se est�n desplazando al espacio reservado cuando est� en su posición de uso;
La Figura 16 es la misma vista que la Figura 14 en donde se ilustra el espacio reservado iniciando la transición
desde su primer modo a su segundo modo, que es su posición de no uso; La Figura 17 es la misma vista que la Figura 14 en donde se ilustra el espacio reservado completando la transición desde su primer modo a su segundo modo;
La Figura 18 es la misma vista que la Figura 14 en donde se ilustra el espacio reservado en su segundo modo;
La Figura 19 es la misma vista que la Figura 14 en donde se ilustra un soporte apilado que se est� retirando desde el aparato de apilamiento y
La Figura 20 es una vista en perspectiva de una forma de realización alternativa de un aparato de apilamiento, según una forma de realización de la invención.
DESCRIPCI�N DE LA FORMA DE REALIZACIÓN PREFERIDA
Haciendo referencia ahora a los dibujos y a las formas de realización ilustrativas representadas, un aparato de apilamiento 1 se da a conocer para el apilamiento multicapa de objetos en un soporte (Figuras 1 a 3). Los objetos se sitúan en una disposición espacial para formar un soporte apilado. El aparato 1 incluye un dispositivo de control, tal como un ordenador de uso general programado 10, o similar, que es utilizable para determinar un orden particular y las posiciones espaciales de los objetos que han de apilarse en el soporte. Los soportes pueden ser una paleta de transporte o pueden ser una carretilla elevadora de rodillos u otra subestructura similar. El aparato 1 puede utilizar los principios dados a conocer en la International Application Publication número WO 2008/122480 A1 tituladaM�TODO Y DISPOSITIVO PARA EL APILAMIENTO MULTICAPA EN UN SOPORTE.
El aparato 1 incluye un dispositivo de manipulación, tal como una herramienta en el extremo del brazo 3 que es sensible al control 10 para desplazar objetos a las posiciones espaciales respectivas para formar un soporte apilado. Los objetos se suministran desde un alimentador de objetos, tal como un transportador 2, a una sección de transición 8 en donde pueden cogerse por la herramienta 3. La herramienta 3 puede manipularse por una unidad de desplazamiento, tal como un brazo de robot de tres o más grados de libertad 6 del tipo que se conoce en esta técnica. Los detalles de la herramienta 3 se dan a conocer en la Solicitud de Patente de Estados Unidos número de serie 12/237.780 presentada el 25 de septiembre de 2008, por Fritzsche para un DISPOSITIVO DE CAPTACI�NPARA UNIDADES DE EMBALAJE DE CAPTACIÓN AUTOMÁTICA. Es suficiente afirmar que la herramienta en el extremo del brazo 3 incluye un soporte, tal como un elemento en forma de peine 7 que es capaz de elevar objetos desde el transportador 2 que se soporta de forma deslizable por un brazo de soporte 11. El dispositivo de retención 4 capta un objeto entre el dispositivo de retención y el peine. La herramienta en el extremo del brazo 3 incluye, además, un dispositivo separador 5 que se puede desplazar horizontalmente junto con el brazo de soporte 11. El dispositivo de retención 4 puede incluir un elemento de presión en la forma de una capa elástica 13 que subsana los huecos operativos en la disposición de interconexión con un objeto que se capta con el fin de agarrar el objeto de manera más firme y uniforme. En la forma de realización ilustrada, la capa elástica 13 est� constituida por una espuma industrial flexible del tipo conocido en esta técnica.
En condiciones de uso, el brazo de robot 6 sitúa la herramienta en el extremo del brazo 3 adyacente a un objeto que ha de transferirse desde el transportador 2 con el peine de soporte 7 entre separaciones en el transportador de la sección de transición 8 debajo del objeto. El separador 5 est� situado entre el objeto y el brazo de soporte 11. El dispositivo de retención 4 se hace descender para coger el objeto en la parte frontal de la herramienta 3. Después de que el brazo de robot 6 desplace la herramienta 3 a una posición deseada en la parte superior del soporte apilado, la herramienta 3 se retrae mientras el separador 5 y el dispositivo de retención 4 se mantienen en una posición estacionaria en el espacio. Esta operación se realiza desplazando horizontalmente el separador y el brazo de soporte 11, tal como mediante una unidad de cinta transportadora servo-accionada, o similar, utilizando técnicas de servocontrol convencionales. El separador 5 y el dispositivo de retención 4 mantienen el objeto en una posición deseada en el soporte apilado mientras que el peine 7 se retira, por tracción, desde debajo del objeto. Los transportadores 2, los dispositivos de manipulación 3 y las unidades de desplazamiento 6 se soportan en una forma elevada por una plataforma 18.
El aparato 1 incluye, además, un manipulador de soporte 12 que est� situado debajo de la plataforma 18 (Figura 3). El manipulador de soporte 12 eleva un soporte S que se est� apilando con objetos de diferentes tamaños y formas para formar un soporte apilado. El manipulador de soporte 12 retira también el soporte apilado y suministra un soporte vacío S en su lugar, que ha de apilarse con objetos. El manipulador de soporte 12 incluye un dispositivo de elevación, tal como una mesa elevadora 14, para soportar una paleta de transporte durante el proceso de apilamiento (Figuras 10 y 11). Según se describir� con más detalle, a continuación, el manipulador de soporte 12 eleva la mesa elevadora 14 hacia arriba para colocar un soporte vacío S en una posición para recibir objetos e indexa la mesa elevadora 14 unidireccionalmente hacia abajo mientras el soporte S se est� apilando con artículos. Los soportes vacíos S pueden suministrarse al manipulador de soporte 12 desde un transportador 15, y los soportes apilados pueden descargarse a un transportador, que puede ser un transportador 15 o puede ser un transportador independiente. El manipulador de soporte 12 incluye una entrada 30 para recibir soportes vacíos S y un dispositivo de descarga 32 para descargar soportes apilados. La entrada 30 y el dispositivo de descarga 32 pueden estar en lados opuestos del manipulador de soporte 12. Esta disposición facilita el uso de un solo transportador 15 para
suministrar soportes vacíos S y para descargar soportes apilados. Sin embargo, podría utilizarse también transportadores independientes.
El manipulador de soporte 12 puede incluir, además, un dispositivo de alineación 34 para alinear soportes vacíos en el transportador 15 con respecto a la mesa elevadora 14. Para realizar esta operación, el dispositivo de alineación 34 puede incluir un par de placas opuestas 36 que se desplazan una hacia la otra mediante dispositivos de accionamiento, tales como dispositivos de accionamiento neumático 38, aunque se pueden utilizar dispositivos de accionamiento eléctricos o hidráulicos. El dispositivo de alineación 34 puede incluir también uno o más dispositivos de posicionamiento, tales como cilindros 40 montados en una placa 36 que tiene empujadores 37 con el fin de posicionar el soporte a lo largo de la dirección de desplazamiento del transportador 15. De esta manera, cada soporte S puede situarse adecuadamente en dos dimensiones con respecto a la mesa elevadora 14 para garantizar que el soporte quede adecuadamente situado sobre la mesa elevadora.
El aparato 1 incluye, además, un espacio reservado 20. La finalidad del espacio reservado 20 es recibir objetos desplazados por el dispositivo de manipulación 3 mientras que el manipulador de soporte 12 retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío. De esta manera la herramienta en el extremo del brazo 3 y el robot 6 son capaces de iniciar la construcción de una nueva pila de objetos incluso antes de que un soporte vacío sea haya llevado a una posición de apilamiento. Una vez que el manipulador de soporte 12 sitúa un soporte vacío en su lugar, el espacio reservado 20 transfiere objetos que han sido colocados en el espacio reservado al soporte vacío suministrado por el manipulador de soporte 12. Esta operación reduce la cantidad de tiempo de espera cuando la herramienta en el extremo del brazo 3 y el robot 6 no sean capaces de desplazar objetos. Dicho tiempo de espera suele ser el resultado de la descarga de la mesa elevadora 14 de un soporte apilado y la sustitución de un soporte vacío.
El espacio reservado 20 est� por encima del manipulador de soporte 12. El espacio reservado 20 tiene un primer modo ilustrado en la Figura 5, que es una posición de uso, para recibir objetos en el espacio reservado y un segundo modo ilustrado en la Figura 4, que es una posición de no uso, para proporcionar acceso a un soporte S en el manipulador de soporte 12. El espacio reservado est� en el primer modo mientras que el manipulador de soporte 12 retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío. El espacio reservado 20 est� en el segundo modo cuando el manipulador de soporte 12 ha elevado un soporte y ese soporte se est� apilando con artículos. Además, el espacio reservado 20 deposita objetos que han sido recibidos en el espacio reservado 20, cuando est� en su primer modo, al soporte vacío que ha sido elevado a su posición por el manipulador de soporte 12 cuando el espacio reservado 20 cambia desde el primer modo a dicho segundo modo según se ilustra en la Figura 6 (que no muestra los objetos ni el soporte).
El espacio reservado 20 coopera con una abertura 21 en la plataforma 18 que suele estar alineada con el manipulador de soporte 12. El espacio reservado 20 incluye una o más superficies de soporte, cada una definida por una placa 22. La superficie de soporte 22 suele cubrir la abertura 21 cuando el espacio reservado 20 est� en el primer modo y expone la abertura 21 cuando el espacio reservado 20 est� en el segundo modo. En la forma de realización ilustrada, la superficie de soporte 22 est� constituida por dos placas 22, o superficies de soporte, que se alejan entre s� horizontalmente cuando el espacio reservado 20 cambia desde el primer modo al segundo modo. Las superficies de soporte 22 se desplazan una hacia otra cuando el espacio reservado 20 cambia de nuevo al primer modo.
Las placas 22 pueden desplazarse horizontalmente mediante un dispositivo de accionamiento común, tal como un motor 48 que impulsa un par de correas 50 en lados opuestos de las placas (Figura 13). Las correas 50 se acoplan a las placas, tal como mediante una configuración de engranaje, en una manera tal que desplaza las placas alejándose entre s� con las correas 50 desplaz�ndose en una dirección y una hacia otra con las correas 50 desplaz�ndose en una dirección opuesta según se entendería por un experto en esta técnica. El espacio reservado 20 incluye uno o más topes 24. Los topes 24 restringen el desplazamiento de objetos que han sido recibidos en una superficie de soporte 22 durante el primer modo cuando el espacio reservado 20 cambia desde el primer modo al segundo modo. En la forma de realización ilustrada, existen dos topes 24, cada uno lateralmente desplazado hacia afuera desde una de las superficies de soporte 22 cuando las superficies de soporte est�n en el primer modo. De esta manera, las superficies de soporte 22 suelen estar paralelas entre s� y también con respecto a los lados de un soporte S. Cada tope 24 incluye una superficie de retención 28. La superficie de retención 28 est� en una posición que suele estar horizontalmente alineada con la superficie de soporte 22 cuando el espacio reservado 20 est� en el primer modo, según se ilustra en las Figuras 5, 14 y 15 y est� en una posición por encima de su superficie de soporte adyacente cuando el espacio reservado 20 cambia desde el primer modo al segundo modo, según se ilustra en Figuras. 6, 16 y 17. Las superficies de retención 28 pueden volver a una posición generalmente alineada con las superficies de soporte 22 cuando el espacio reservado 20 se ha introducido completamente en el segundo modo, según se ilustra en las Figuras 18 y 19. Cada superficie de retención 28 est� definida por una barra 42, que est� montada, de forma pivotante, para girar alrededor de un eje horizontal para elevar y descender la superficie de retención 28. La barra 42 se gira por un dispositivo de accionamiento 44, que se ilustra como un dispositivo de accionamiento eléctrico, pero puede ser un dispositivo de accionamiento neumático o hidráulico (Figura 13).
El aparato de apilamiento 1 puede incluir, además, un sistema de estabilizaci�n de carga 25. El sistema de
estabilizaci�n de carga 25 estabiliza un soporte apilado, mientras se est� apilando con objetos. En la forma de realización ilustrada, el sistema de estabilizaci�n de carga 25 est� constituido al menos por dos placas de transición opuestas 26 en la abertura 21. Un dispositivo de accionamiento 46 puede proporcionarse para desplazar placas de transición 26, una hacia la otra, mientras el manipulador de soporte 12 est� manteniendo estacionario a un soporte apilado. El dispositivo de accionamiento 46 desplaza las placas de transición 26, alejándose entre s� y desde la pila de objetos, mientras el manipulador de soporte est� desplazando un soporte apilado. En la forma de realización ilustrada, dos dispositivos de accionamiento 46 se utilizan para desplazar cada placa 26, con un mecanismo de pi��n y cremallera 47 sincronizador para coordinar su movimiento. El sistema de estabilizaci�n de carga 25 puede incluir dos pares de placas de transición opuestas 26 que definen un perímetro cuadrilateral en la abertura. El otro par de placas de transición 26 puede ser estacionario o puede ser desplazable también en la manera antes descrita. El dispositivo de accionamiento 26 se ilustra como un dispositivo de accionamiento eléctrico, pero puede ser un dispositivo de accionamiento neumático o hidráulico.
El sistema de estabilizaci�n de carga 25 puede incluir, además, una unidad de envoltura integrada que es utilizable para envolver el soporte apilado con una película o malla. La unidad de envoltura, tal como una herramienta de envoltura preestirada 16, que es comercialmente disponible, se ilustra como siendo estacionaria y envolviendo la pila cuando el dispositivo de manipulación 12 de soporte de carga indexa el soporte apilado hacia abajo. La herramienta de envoltura preestirada 16 estabiliza también cuando se completa el soporte apilado. Un soporte apilado, completamente envuelto, abandona el aparato 1 cuando la operación de paletizaci�n est� concluida. Esta operación proporciona estabilizaci�n a través de todo el desplazamiento de ese soporte apilado a su destino final, tal como un establecimiento de venta minorista o similar.
En la forma de realización ilustrada, el manipulador de soporte 12 est� por debajo del espacio reservado 20. De este modo, el manipulador de soporte 12 descarga un soporte apilado y suministra un soporte vacío desde debajo del espacio reservado 20. El espacio reservado 20 puede desplazarse entre una posición de uso, ilustrada en la Figura 5 y una posición de no uso ilustrada en la Figura 4. El espacio reservado 20 cubre la abertura 21 en la plataforma 18 por encima del manipulador de soporte 12 cuando est� en su posición de uso y expone el manipulador de soporte cuando est� en su posición de no uso. La herramienta en el extremo del brazo 3 y robot 6 displace objetos al espacio reservado 20 cuando el espacio reservado est� en la posición de uso ilustrada en la Figura 5. Cuando el espacio reservado est� en su posición de no uso, ilustrada en la Figura 4, La herramienta en el extremo del brazo 3 y robot 6 desplazan objetos a un soporte apilado. Los objetos se desplazan a un espacio reservado 20 o al soporte apilado desde el transportador 2 que puede suministrar los objetos en una secuencia particular. Sin embargo, el aparato 1 puede utilizarse también con objetos que se suministran en una secuencia más aleatoria. El aparato 1 puede incluir una herramienta en el extremo del brazo 3 y el robot 6 o múltiples pares, tal como se da a conocer en las solicitudes de patentes anteriormente referidas. Si se utilizan múltiples pares, cada par se suministrar�, en condiciones normales, por un transportador 2 independiente según se ilustra en las Figuras 1 y 2. Sin embargo, se pueden usar múltiples pares para desplazar objetos a la misma paleta de transporte según se describe en las solicitudes de patentes anteriormente referidas.
Una vez que el manipulador de soporte 12 haya descargado un soporte apilado y lo haya sustituido con un soporte vacío, el espacio reservado 20 deposita los objetos all� apilados en el soporte vacío. Esta operación se realiza por el espacio reservado desplaz�ndose desde su posición de uso a su posición de no uso. Las placas 22 son desplazables horizontalmente entre la posición de uso, ilustrada en la Figura 5, y la posición de no uso, ilustrada en la Figura 4. Las superficies de retención 28 de topes 24 suelen ser desplazables verticalmente entre una posición retraída, ilustrada en la Figura 5 y una posición extendida, ilustrada en la Figura 6 durante la transición. Las superficies de retención 28 est�n en su posición extendida cuando las placas 22 se desplazan horizontalmente entre su posición de uso y su posición de no uso para estabilizar los objetos, mientras los objetos en las placas planas est�n siendo transferidas a un soporte vacío que ha siso situado por debajo del espacio reservado. Los topes restringen el movimiento de los objetos, de modo que los objetos no se desplacen horizontalmente con las placas de retracción. Aunque se ilustran solamente dos topes 24, se contempla la posibilidad de que puedan proporcionarse dos de dichos topes adicionales. Los topes adicionales estarían separados entre s� en la misma forma en la que se ilustran y serían perpendiculares como también se ilustra. Los topes adicionales serían para restringir el movimiento de los otros dos lados de la pila de objetos que se forman como placas 22 desplaz�ndose desde su posición de uso a su posición de no uso.
La operación del aparato 1 puede entenderse mejor haciendo referencia a las Figuras 14 a 19 inclusive. Con el espacio reservado 20 en su posición de uso ilustrada en la Figura 14, el soporte anterior est� completamente apilado y se est� descargando, tal como a una carretilla de espera o un almacenamiento temporal dentro de un almacén. Según se observa en la Figura 15, el dispositivo de manipulación 3 y la unidad de desplazamiento 6 comienzan a entregar objetos al espacio reservado 20, tal como en una disposición predeterminada según se establezca por el dispositivo de control 10. Una vez que el manipulador de soporte 12 haya descargado el soporte apilado y haya sustituido el soporte apilado con un soporte vacío, el espacio reservado 20 comienza a desplazarse desde su posición de uso a su posición de no uso, con la consiguiente transferencia de objetos apilados en el espacio reservado al soporte vacío en condición de espera, según se ilustra en la Figura 16. Esta operación se realiza por las superficies de retención 28 de topes 24 que se han elevado para mantener las posiciones de los objetos apilados mientras las placas se retraen horizontalmente. Una vez que las placas 22 est�n completamente retraídas, según se
ilustra en la Figura 17, los objetos apilados en el espacio reservado se transfieren completamente al soporte. Los topes 24 pueden retraerse. El espacio reservado permanece en su posición de no uso hasta la conclusión de ese soporte apilado, según se ilustra en la Figura 18. La realización completa del soporte apilado se efectúa por una herramienta en el extremo del brazo 3 y el robot 6 desplazando objetos desde el transportador 2 a la pila en una disposición particular según se determine por el dispositivo de control 10. Una vez completada la pila, según se ilustra en la Figura 19, el espacio reservado 20 puede desplazarse, una vez más, a su posición de uso ilustrada en la Figura 4, cuando el manipulador de soporte 12 sustituya el soporte apilado con un soporte vacío.
Una forma de realización alternativa de un aparato de apilamiento 101 se ilustra en la Figura 20. El aparato de apilamiento 101 se utiliza para el apilamiento manual de un soporte. El aparato de apilamiento 101 incluye un espacio reservado 120 que recibe objetos cuando est� en un primer modo ilustrado en la Figura 20. Cuando el espacio reservado 120 est� en dicha posición de uso, un manipulador de soporte, generalmente mostrado en la referencia 112, puede retirar un soporte apilado S y sustituirlo con un soporte vacío S, según se ilustra en la Figura
20. El espacio reservado 120 se eleva por encima de la plataforma 118 con el fin de situar la pila de objetos a aproximadamente la altura de la cintura del operador con el fin de reduce el movimiento de flexión del operador. Además, espacio reservado 120 puede constituirse ahora con una serie de placas interconectadas 122. De esta manera, las placas 122 pueden retraerse, generalmente hacia abajo, en un movimiento similar a la apertura de una puerta de garaje, cuando el espacio reservado cambie desde el primer modo ilustrado en la Figura 20 al segundo modo (no ilustrado). Esta disposición proporciona un espacio abierto lateralmente en uno o ambos lados del espacio reservado 120. De este modo, un operador tendría libertad para desplazarse en torno al espacio reservado 120 si el operador recibiera objetos desde dos transportadores (no ilustrados) en la misma forma general que los transportadores 2 suministran objetos al dispositivo de manipulación 3 y a la unidad de desplazamiento 6. Otras formas de realización ser�n evidentes para el experto en esta técnica.
Otras técnicas pueden utilizarse para reducir la duración del ciclo y/o para mejorar la densidad de la carga. A modo de ejemplo, una unidad de agrupamiento puede proporcionarse para permitir al dispositivo de manipulación recoger múltiples objetos a la vez. La unidad de agrupamiento puede adoptar la forma de una unidad de apilamiento (no ilustrada) que puede proporcionarse en el transportador 2 flujo arriba de la herramienta 3 y del brazo de robot 6. La unidad de apilamiento puede utilizarse para apilar al menos algunos objetos antes de desplazarse por la herramienta
3. Es de especial utilidad en donde se proporcionan múltiples objetos, que tienen algunas dimensiones que permiten a los objetos apilarse mientras mantienen una ocupación de superficie del suelo común. Puesto que la herramienta 3 es capaz de desplazar múltiples objetos a la vez, se reduce la duración del ciclo operativo. Como alternativa, la unidad de agrupamiento puede adoptar la forma de un acumulador de objetos horizontal para acumular múltiples objetos en una forma tal que los múltiples objetos puedan cogerse, a la vez, por el dispositivo de manipulación.
Un dispositivo de reorientación de objetos puede darse a conocer para reorientar el objeto, tal como alrededor de un eje horizontal. Este dispositivo permitiría que algunos objetos se adaptaren mejor dentro de una situación del soporte apilado. De este modo, un objeto que sea largo y estrecho puede reorientarse con su eje largo verticalmente orientado para adaptarse en un espacio en el soporte apilado. Dicha reorientación puede realizarse por una unidad de robot independiente situada flujo arriba de la herramienta 3 y del brazo de robot 6 o puede efectuarse por la herramienta 3 y el brazo 6 cogiendo un objeto, reorientando el objeto, asentando y recogiendo de nuevo el objeto. Una unidad de reorientación independiente reduciría la duración del ciclo, pero puede no ser necesaria si la reorientación de objetos es infrecuente.
Se puede proporcionar un dispositivo de dimensionamiento a lo largo del transportador 2 para comprobar las dimensiones de objetos con respecto a las dimensiones especificadas para esa unidad de mantenimiento de stock (SKU) en la base de datos. Esta disposición evita errores y paradas técnicas resultantes por cambios dimensionales ocasionales realizados por los fabricantes para una SKU particular.
Aunque la unidad de desplazamiento 6 se ilustra como un brazo de robot, debe entenderse que otras unidades se pueden utilizar, tal como unidades de desplazamiento de tipo grúa. Además, debe entenderse que el dispositivo de manipulación 3 y la unidad de desplazamiento 6 pueden ser estacionarias o estar montadas en rieles para su uso en el apilamiento de un soporte móvil, tal como para su uso con aplicaciones de líneas de montaje o similares.
Adem�s, debe entenderse que pueden suministrarse transportadores 2 desde una o más tecnologías de secuenciamiento conocidas, tales como sistemas de almacenamiento y recuperación automatizados (ASRS), sistemas de múltiples lanzaderas, sistemas de almacenamiento intermedio, sistemas despaletizadores rob�ticos o similares.

Claims (14)

  1. REIVINDICACIONES
    1.
    Un aparato de apilamiento (1) de objetos mezclados para apilar objetos de diferentes tamaños sobre un soporte (S), cuyo aparato comprende: un manipulador de soporte (12), que eleva un soporte (S) que se est� apilando con objetos para formar un soporte apilado, elevando, además, dicho manipulador de soporte (12) un soporte apilado y suministrando un soporte vacío y un espacio reservado (20) por encima de dicho manipulador de soporte (12), cuyo espacio reservado tiene un primer modo para recibir objetos en dicho espacio reservado (20) y un segundo modo para proporcionar un acceso a un soporte (S) en dicho manipulador de soporte (12), dicho espacio reservado (20) deposita objetos que se han recibido en dicho espacio reservado (20) durante dicho primer modo para el soporte (S) cuando dicho espacio reservado cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo; caracterizado por cuanto que dicho espacio reservado (20) est� en dicho primer modo mientras dicho manipulador de soporte retira un soporte apilado y suministra un soporte vacío, estando dicho espacio reservado (20) en dicho segundo modo cuando dicho manipulador de soporte haya elevado un soporte (S) que se est� apilando con artículos.
  2. 2.
    El aparato según la reivindicación 1 en donde dicho espacio reservado (20) se utiliza con una abertura (21) generalmente alineada con dicho manipulador de soporte (12), con dicho espacio reservado (20) comprendiendo al menos una superficie de soporte (22), con dicha al menos una superficie de soporte (22) cubriendo generalmente dicha abertura (21) en dicho primer modo y exponiendo dicha abertura (21) en dicho segundo modo.
  3. 3.
    El aparato según la reivindicación 2 en donde dicha al menos una superficie de soporte (22) comprende al menos dos superficies de soporte (22), con dichas al menos dos superficies de soporte alejándose horizontalmente entre s� cuando dicho espacio reservado (20) cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo.
  4. 4.
    El aparato según la reivindicación 2 en donde dicho espacio reservado (20) incluye al menos un tope (24), con dicho al menos un tope (24) reteniendo objetos que han sido recibidos en dicha al menos una superficie de soporte
    (22) cuando dicho espacio reservado cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo.
  5. 5.
    El aparato según la reivindicación 4 en donde dicho al menos un tope (24) comprende una superficie de retención (28), en donde dicha superficie de retención (28) est� en una posición generalmente alineada con dicha al menos una superficie de soporte (22) cuando dicho espacio reservado (20) se encuentra en dicho primer modo y en donde dicha superficie de retención (28) est� en una posición por encima de dicha al menos una superficie de soporte (22) cuando dicho espacio reservado (20) cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo.
  6. 6.
    El aparato según la reivindicación 5 en donde dicho al menos un tope (24) hace girar dicha superficie de retención (28) entre dicha posición generalmente alineada con dicha al menos una superficie de soporte (22) y dicha posición por encima de dicha al menos una superficie de soporte (22).
  7. 7.
    El aparato según la reivindicación 2 que incluye un sistema de estabilizaci�n de carga (25), con dicho sistema de estabilizaci�n de carga (25) estabilizando un soporte apilado mientras est� apilado con objetos, en donde dicho sistema de estabilizaci�n de carga comprende al menos dos placas de transición (26) opuestas a dicha abertura (21).
  8. 8.
    El aparato según la reivindicación 7 que incluye un dispositivo de accionamiento, con dicho dispositivo de accionamiento (46) desplazando dichas placas de transición (26) una hacia la otra mientras dicho manipulador de soporte (12) est� manteniendo un soporte apilado estacionario, y dicho dispositivo de accionamiento (46) desplaza dichas placas de transición (26) alejándose entre s� cuando dicho manipulador de soporte (12) est� desplazando un soporte apilado.
  9. 9.
    El aparato según la reivindicación 1 en donde dicho manipulador de soporte (12) indexa unidireccionalmente hacia abajo un soporte (S) que est� apilado con artículos.
  10. 10.
    El aparato según la reivindicación 9 en donde dicho manipulador de soporte (12) incluye una entrada (30) para recibir soportes vacíos (S) y un dispositivo de descarga (32) para descargar soportes apilados (S), en donde dicha entrada (30) y dicho dispositivo de descarga (32) est�n en lados opuestos de dicho manipulador de soporte (12) y dicho manipulador de soporte (12) incluye una mesa elevadora (14) para indexar un soporte que se est� apilando con objetos y un dispositivo de alineación (34), cuyo dispositivo de alineación (34) alinea los soportes vacíos
  11. 11.
    El aparato según cualquiera de las reivindicaciones precedentes que comprende un dispositivo de manipulación
    (3) para coger objetos y una unidad de desplazamiento (6) que manipula dicho dispositivo de manipulación, siendo dicho dispositivo de manipulación (3) y dicha unidad de desplazamiento (6) accionables para desplazar objetos a posiciones espaciales respectivas para formar un soporte apilado.
  12. 12.
    El aparato según la reivindicación 11 que incluye al menos dos de dichos dispositivos de manipulación (3) y dos de dichas unidades de desplazamiento (6), una para cada dicho dispositivo de manipulación, con dichos al menos dos dispositivos de manipulación y unidades de desplazamiento desplazando objetos en un soporte apilado común.
  13. 13.
    El aparato según la reivindicación 1 en donde dicho espacio reservado (20) se eleva por encima de una plataforma de usuario y en donde dicho espacio reservado (20) se desplaza hacia abajo en dirección de dicha plataforma de usuario cuando dicho espacio reservado cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo.
    5 14. Un método para apilar objetos multicapa sobre un soporte (S) en una disposición espacial particular para formar un soporte apilado (S), comprendiendo dicho método: determinar un orden particular y posiciones espaciales de los objetos que han de apilarse sobre el soporte (S); proporcionar un dispositivo de manipulación (3) y coger objetos con dicho dispositivo de manipulación; proporcionar una unidad de desplazamiento (6) y manipular dicho dispositivo de manipulación (3) con dicha unidad
    10 de desplazamiento (6) para desplazar objetos a las posiciones espaciales respectivas para formar un soporte apilado con dicho dispositivo de manipulación (3); proporcionar un manipulador de soporte (12) y retirar soportes apilados y suministrar soportes vacíos con dicho manipulador de soporte (12) y proporcionar un espacio reservado
    (20) y recibir objetos desplazados por dicho dispositivo de manipulación (3) con dicho espacio reservado (20),
    mientras dicho manipulador de soporte (12) retira un soporte apilado (S) y suministra un soporte vacío. 15
  14. 15. Método según la reivindicación 14, cuyo método comprende además: elevar un soporte con dicho manipulador de soporte (12) y apilar objetos de diferentes tamaños sobre dicho soporte
    (S) para formar un soporte apilado; proporcionar un espacio reservado (20) por encima de dicho manipulador de soporte (12), teniendo dicho espacio
    20 reservado (20) un primer modo para recibir objetos en dicho espacio reservado (20) y un segundo modo para proporcionar acceso a un soporte (S) en dicho manipulador de soporte (12); poner dicho espacio reservado (20) en dicho primer modo mientras dicho manipulador de soporte (12) retira un soporte apilado (S) y suministra un soporte vacío (S); poner dicho espacio reservado (20) en dicho segundo modo cuando dicho manipulador de soporte (12) est� elevando un soporte (S) apilado con artículos y depositar objetos que se han recibido en dicho espacio
    25 reservado (20) durante dicho primer modo desde dicho espacio reservado (20) a dicho soporte (S) cuando dicho espacio reservado cambia desde dicho primer modo a dicho segundo modo.
ES09828280.9T 2008-11-21 2009-11-20 Aparato y método de apilamiento para el apilamiento de objetos, en múltiples capas, sobre un soporte Active ES2469867T5 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11688908P 2008-11-21 2008-11-21
US116889P 2008-11-21
PCT/US2009/065291 WO2010059923A1 (en) 2008-11-21 2009-11-20 Stacking apparatus and method of multi-layer stacking of objects on a support

Publications (2)

Publication Number Publication Date
ES2469867T3 true ES2469867T3 (es) 2014-06-20
ES2469867T5 ES2469867T5 (es) 2018-03-13

Family

ID=42198511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES09828280.9T Active ES2469867T5 (es) 2008-11-21 2009-11-20 Aparato y método de apilamiento para el apilamiento de objetos, en múltiples capas, sobre un soporte

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8468781B2 (es)
EP (1) EP2358617B2 (es)
CA (1) CA2744333C (es)
ES (1) ES2469867T5 (es)
WO (1) WO2010059923A1 (es)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007016727B4 (de) * 2007-04-07 2010-06-10 Dematic Gmbh & Co. Kg Verfahren zum mehrlagigen Bestapeln eines Trägers
US8074431B1 (en) * 2009-06-01 2011-12-13 Top Tier, Inc. Hybrid palletizer
US9152940B2 (en) 2011-05-24 2015-10-06 Hazem Nizar An Nashif Method and apparatus for optimized shipping strategies accounting for endpoint requirements
US9373098B2 (en) 2011-05-24 2016-06-21 Intelligrated Headquarters Llc Method and apparatus for optimized shipping strategies accounting for endpoint requirements
PL2546153T3 (pl) * 2011-07-13 2016-03-31 Schuler Automation Gmbh & Co Kg Urządzenie i sposób sztaplowania części układanych w stos
DE102012013022A1 (de) * 2012-06-29 2014-04-24 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken
DE102012106109A1 (de) 2012-07-06 2014-01-09 Dematic Gmbh Vorrichtung zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
DE102012106111A1 (de) 2012-07-06 2014-01-09 Dematic Gmbh Vorrichtung zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
DE102012106110B4 (de) 2012-07-06 2015-10-15 Dematic Gmbh Vorrichtung zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
DE102012106113A1 (de) 2012-07-06 2014-01-09 Dematic Gmbh Vorrichtung zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
DE102012106112A1 (de) 2012-07-06 2014-01-09 Dematic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
JP2014176923A (ja) * 2013-03-14 2014-09-25 Yaskawa Electric Corp ロボットシステムおよび被加工物の製造方法
DE102013110045A1 (de) 2013-09-12 2015-03-12 Dematic Gmbh Verfahren und System zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage
DE102014101268B4 (de) * 2014-02-03 2016-09-29 SSI Schäfer PEEM GmbH Packverfahren und Pack-Arbeitsplatz
NL2013147B1 (nl) * 2014-07-08 2016-09-20 Qimarox Patenten B V Samenstel van een palletlift en een palletiseerinrichting.
DE102014113271A1 (de) 2014-09-15 2016-03-17 Dematic Gmbh Nachschubverfahren für Palettiervorrichtungen in Verteilzentren
DE102014220046B4 (de) 2014-10-02 2017-11-30 Winkel Gmbh Vorrichtung zum Kommissionieren auf Paletten
FR3029174B1 (fr) 2014-12-01 2018-10-05 Synapse Robotics Dispositif et procede d'empilage de colis de tailles differentes.
CA2938850C (en) 2015-08-12 2022-02-22 Axium Robotic and Automation ULC System and method for palletizing
US10894622B2 (en) * 2015-12-15 2021-01-19 The Procter & Gamble Company Apparatus and process for packing cases
ITUA20164557A1 (it) * 2016-06-21 2017-12-21 Aetna Group Spa Macchina e metodo per avvolgere prodotti
ES2755783T3 (es) 2016-07-22 2020-04-23 Ulma Manutencion S Coop Dispositivo manipulador de palés, aparato de paletización y método de manipulación de palés
HRP20230246T1 (hr) * 2016-08-09 2023-04-14 Herbert Fellner Utovarni sustav za paletiranje mješovitih proizvoda na ciljnu paletu
CA3051451A1 (en) * 2017-01-26 2018-08-02 Premier Tech Technologies Ltee Robotic palletizing system and method
DE102017001668A1 (de) 2017-02-21 2018-08-23 Knapp Systemintegration Gmbh Verfahren zum Kommissionieren von Waren sowie Vorrichtung hierzu
WO2018177875A1 (de) 2017-03-29 2018-10-04 Dematic Gmbh Verfahren zum automatischen mehrlagigen bestapeln eines trägers mit packstücken
US10392199B2 (en) * 2017-04-26 2019-08-27 Nova Packaging, Llc Pallet auto box
GB201706960D0 (en) * 2017-05-02 2017-06-14 Ishida Europe Ltd Packaging system and method
DE102017115178A1 (de) * 2017-07-06 2019-01-10 Krones Aktiengesellschaft Begrenzungsleiste für auf einer Auflagefläche gruppierte Artikel
DE102017115176A1 (de) * 2017-07-06 2019-01-10 Krones Aktiengesellschaft Begrenzungsleiste für auf einer Auflagefläche gruppierte Artikel
CN107243622B (zh) * 2017-08-10 2018-06-19 安徽理工大学 混联式可移动重载铸造机器人
IT201800004512A1 (it) * 2018-04-13 2019-10-13 Macchina e metodo per avvolgere prodotti
US11345626B1 (en) 2018-07-23 2022-05-31 Gerresheimer Glass Inc. Glass manufacturing apparatus and method
WO2020028822A1 (en) 2018-08-02 2020-02-06 Alert Innovation Inc. Automated decant system
US11767251B2 (en) 2018-11-30 2023-09-26 Gerresheimer Glass Inc. Glass manufacturing apparatus and method
DE102020103398A1 (de) * 2020-02-11 2021-08-12 Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bewegen eines Produktstapels mit einem Roboter
EP3912930A1 (en) 2020-05-20 2021-11-24 Dematic SAS Process and system for manual multi-layer stacking of articles on a load carrier
US20220111986A1 (en) * 2020-10-09 2022-04-14 Westrock Shared Services, Llc Systems and methods for packaging stacked products
WO2022187557A2 (en) * 2021-03-03 2022-09-09 Alert Innovation Inc. Automated decant system
IT202100032072A1 (it) 2021-12-21 2023-06-21 Sitec S R L Macchina per confezionare involucri a sacchetto
DE102022103519A1 (de) 2022-02-15 2023-08-17 Dematic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen mehrlagigen Bestapeln eines Trägers mit Packstücken

Family Cites Families (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1018432B (de) † 1954-11-20 1957-10-31 Maschf Augsburg Nuernberg Ag Zwischenstapelvorrichtung fuer bogenverarbeitende Maschinen, insbesondere Druckmaschinen, auf der sich die Bogen waehrend des Auswechselns des Ablegetisches ablegen
LU55769A1 (es) * 1968-03-27 1969-10-22
US3529732A (en) * 1968-04-24 1970-09-22 Automatic Sprinkler Corp Article transfer apparatus
US3986621A (en) 1975-10-21 1976-10-19 Simplimatic Engineering Co. Flap sensor and hoist position control for palletizer
US4132318A (en) * 1976-12-30 1979-01-02 International Business Machines Corporation Asymmetric six-degree-of-freedom force-transducer system for a computer-controlled manipulator system
US4214848A (en) * 1977-02-25 1980-07-29 Precision Industries, Inc. Palletizer
DE2708160A1 (de) 1977-02-25 1978-09-07 Enzinger Union Werke Ag Vorrichtung zum be- und entladen von paletten oder anderen stueckguttraegern
US4205934A (en) * 1977-05-17 1980-06-03 The British Mathews Limited Stacking apparatus
US4271755A (en) 1978-10-25 1981-06-09 Master Conveyor Corporation Bag handling apparatus
US4260309A (en) † 1979-08-20 1981-04-07 Precision Pneumatic Palletizer, Inc. Palletizer
US4593517A (en) * 1982-01-06 1986-06-10 Jari Mattila Method and apparatus for packing goods
NL8302803A (nl) 1983-08-09 1985-03-01 Hulo Pannerden B V Inrichting voor het verplaatsen van voorwerpen zoals voor het laden en lossen van een pallet en dergelijke.
US4708564A (en) 1986-07-07 1987-11-24 Master Conveyor Corporation Palletizing apparatus
CH671566A5 (es) * 1986-09-26 1989-09-15 Oskar Roth
US5005335A (en) * 1988-03-14 1991-04-09 Fmc Corporation Stretch wrapping robotic palletizer
SE470162B (sv) 1988-03-14 1993-11-22 Fmc Corp Automatstyrd emballerings- och godsstaplingsanordning
US5098254A (en) * 1988-09-12 1992-03-24 Fmc Corporation Proximity detection means on a palletizer hand assembly
US5193973A (en) * 1988-12-31 1993-03-16 System Gmbh Palletizing system
EP0377398B1 (de) * 1988-12-31 1992-04-01 System Gmbh Palettierroboter
DE4103636A1 (de) * 1991-02-07 1992-08-13 Steinle Maschf Vorrichtung zum stapeln bzw. entstapeln
US5372472A (en) * 1991-02-11 1994-12-13 Kinetic Robotics Inc. Palletizer and palletizing methods
DE4114215A1 (de) 1991-05-01 1992-11-05 Focke & Co Einrichtung zum beladen von paletten mit kartons
DE69100158T2 (de) * 1991-09-02 1994-02-10 Tabac Fab Reunies Sa Greif- und Übertragungszange.
EP0562197B1 (fr) † 1992-03-26 1997-08-20 Cetec Industrie Procédé et dispositif pour palettiser des colis
AU659958B2 (en) * 1992-12-03 1995-06-01 Mcneall Industrial Technologies Pty Limited A palletizer
DE4338801A1 (de) 1993-11-13 1995-05-18 Thomas A Ahbel Verfahren und Vorrichtung zum Stapeln von Stückgütern
US5607282A (en) 1994-11-15 1997-03-04 Aidco Manufacturing, Inc. Depalletizing and dispensing apparatus and method
US5540545A (en) * 1995-04-07 1996-07-30 Marquip, Inc. Palletizing system
US5623808A (en) 1996-01-19 1997-04-29 Hk Systems, Inc. Apparatus and method for palletizing and wrapping a load
US5758471A (en) * 1996-11-05 1998-06-02 Lantech, Inc. Load building and wrapping apparatus
US5873214A (en) * 1996-11-15 1999-02-23 Lantech, Inc. Method and apparatus for load building and stretch wrapping
US5893258A (en) * 1996-12-20 1999-04-13 Lantech Technology Investment Corp. Building and wrapping a stabilized load
US6164900A (en) 1997-08-29 2000-12-26 Westfalia Technologies, Inc. System and method for palletizing packages
NZ506635A (en) * 1998-02-04 2003-10-31 Stephen L Palletizing device with two interacting mobile aprons
FR2781471B1 (fr) † 1998-07-27 2000-09-22 Cetec Ind Conditionnement Dispositif de palettisation comprenant une alimentation de palettes vides par le haut
US6594970B1 (en) * 1999-06-10 2003-07-22 Quipp Systems, Inc. Method and apparatus for wrapping palletized bundles
DE10013214A1 (de) 2000-03-17 2001-09-27 Witron Logistik & Inf Gmbh Kommissioniervorrichtung
EP1136395B1 (de) 2000-03-17 2003-09-03 WITRON Logistik & Informatik GmbH System zum Kommissionieren von in Regallagern befindlichen Artikeln
US6678582B2 (en) 2002-05-30 2004-01-13 Kuka Roboter Gmbh Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots
DE20211591U1 (de) 2002-07-15 2003-02-13 Witron Logistik & Inf Gmbh Layer-Tray
DE10250145B4 (de) 2002-07-29 2005-08-25 Witron Logistik & Informatik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Stapeln von Waren auf einer Palette
JP3702257B2 (ja) 2002-08-23 2005-10-05 ファナック株式会社 ロボットハンドリング装置
DE10313576B4 (de) 2003-03-26 2006-01-05 Witron Logistik & Informatik Gmbh Ladungsträger-Beladevorrichtung
DE10313577B4 (de) 2003-03-26 2009-01-08 Witron Logistik + Informatik Gmbh Automatisiertes System und Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln
FR2861714A1 (fr) † 2003-11-04 2005-05-06 Eurotech Procede et installation de chargement d'objets sur une palette
ITMI20032587A1 (it) 2003-12-23 2005-06-24 Ocme Srl Gruppo per il confezionamento e la pallettizzazione di rotoli di carta igienica e/o asciugatutto
US7266422B1 (en) 2004-04-09 2007-09-04 Fanuc Robotics America, Inc. Automated palletizing cases having mixed sizes and shapes
US7296834B2 (en) 2004-10-14 2007-11-20 Aidco International, Inc. Air-powered vacuum tool for handling multiple workpieces
US20060120850A1 (en) 2004-11-23 2006-06-08 Aidco International, Inc. Workpiece handling system with geostationary ejection function
US7309203B2 (en) 2004-12-14 2007-12-18 Aidco International, Inc. Multi-modal container handling system
US7153085B2 (en) 2004-12-22 2006-12-26 Aidco International, Inc. Multi-modal package handling tool and system
US7559737B2 (en) 2005-01-14 2009-07-14 Sentry Equipment Erectors Inc. Vertically staggered pallet stacking assembly line and method
DE202005015887U1 (de) † 2005-10-07 2006-05-11 Krones Ag Palettenkommissioniermaschine
FR2899203B1 (fr) 2006-04-04 2010-08-27 Sidel Participations Table de depose pour palettiseur.
US7802959B2 (en) 2006-07-31 2010-09-28 TopTier Inc. Compact palletizer
US7634894B2 (en) * 2006-10-24 2009-12-22 Dyco, Inc. System and method for palletizing articles
DE102007016727B4 (de) † 2007-04-07 2010-06-10 Dematic Gmbh & Co. Kg Verfahren zum mehrlagigen Bestapeln eines Trägers
DE102007046919B4 (de) 2007-09-28 2010-07-08 Dematic Gmbh & Co. Kg Greifer zum automatischen Ergreifen von Packeinheiten
US8264697B2 (en) 2007-11-27 2012-09-11 Intelligrated Headquarters, Llc Object detection device
DE102008015278B4 (de) 2008-03-20 2010-04-29 Schaefer Förderanlagen- und Maschinenbau GmbH Palettiervorrichtung
US8074431B1 (en) * 2009-06-01 2011-12-13 Top Tier, Inc. Hybrid palletizer

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010059923A1 (en) 2010-05-27
US8468781B2 (en) 2013-06-25
ES2469867T5 (es) 2018-03-13
EP2358617A4 (en) 2013-04-03
US20100146907A1 (en) 2010-06-17
CA2744333C (en) 2015-11-03
EP2358617B2 (en) 2017-12-13
EP2358617A1 (en) 2011-08-24
CA2744333A1 (en) 2010-05-27
EP2358617B1 (en) 2014-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2469867T3 (es) Aparato de apilamiento y método para el apilamiento multicapa de objetos sobre un soporte
ES2373675T3 (es) Dispositivo de carga para soportes de carga.
ES2962462T3 (es) Sistemas y dispositivos robóticos de recogida
US11383926B2 (en) Automated storage and retrieval system
ES2550990T3 (es) Dispositivo para el apilado en varias capas de una base
US20220073279A1 (en) Remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system
EP2393736B1 (en) Method and device for collecting different products forming part of an order
ES2331588T3 (es) Procedimiento universal para la paletizacion rapida de objetos y sistema correspondiente.
BRPI0811989B1 (pt) Sistema para o carregamento/descarregamento de chapas e método para manipulação de chapa
US20020064449A1 (en) Pallet and top frame handler for a palletizer and method of handling a pallet and top frame in a palletizer
JP2004168440A (ja) 物品の段積み、段ばらし装置
ES2703675T3 (es) Dispositivo y procedimiento de apilado de paquetes de tamaños diferentes
WO2020178625A1 (es) Sistema automatizado para el manejo de contenedores con carga de producto
CN217919659U (zh) 搬运机器人
ES2780397T3 (es) Dispositivo y procedimiento para el paletizado de pilas
ES2236174T3 (es) Procedimiento y aparato para transferir apilaciones de mercancias dispuestas en paquetes ordenados ocupando un espacio primatico.
ES2787906T3 (es) Aparato mejorado para paletizar automáticamente recipientes y método respectivo
EP4201856A1 (en) Device for storing or releasing pallets and machine for managing pallets with or without loads with such device
ES2373006T3 (es) Dispositivo de paletización y procedimientos para la carga y/o descarga de palés.
WO2021019110A1 (es) Maquina insertadora de palets
JP3031103B2 (ja) 自動倉庫設備
TW202039337A (zh) 移載裝置
NO20211118A1 (en) A container buffering assembly, a storage system comprising the container buffering assembly, and associated methods
EP4347436A1 (en) An assembly for retrieving storage elements
JP4151203B2 (ja) 物品の積み重ね装置