ES2279682A1 - Maquina de paletizacion de objetos tales como cajas de embalaje. - Google Patents
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Abstract
Máquina de paletización de objetos tales como cajas de embalaje. La invención se refiere a una máquina de paletización de objetos globalmente paralelepipédicos tales unas cajas de embalaje, que comprende un puesto de agrupamiento de objetos en un grupo susceptible de formar un piso de una carga paletizada, que comprende un tope de referencia (17) fijo apto para detener un objeto alimentado por un transportador (1) de puesta en apoyo; un plano de formación de piso (20) que se extiende lateralmente frente al tope de referencia (17); un empujador (47) motorizado apto para desplazar el objeto que se encuentra contra el tope de referencia (17), hasta una zona predeterminada del plano de formación de piso (20) correspondiente al emplazamiento que debe ocupar en el piso en curso de formación; y un automatismo (14) adaptado para controlar dichos medios de arrastre de manera que coloque lateralmente frente al tope de referencia (17) una zona del plano de formación de piso destinada a recibir el objeto que se encuentra contra el tope de referencia (17), y para controlar el empujador (47) en vista al desplazamiento de este objeto sobre dicha zona del plano de formación de piso (20).
Description
Máquina de paletización de objetos tales como
cajas de embalaje.
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La presente invención se refiere a una máquina
de paletización de objetos globalmente paralelepipédicos tales como
cajas de embalaje, que comprende:
- por lo menos un transportador de alimentación
de los objetos sucesivamente uno por uno,
- un puesto de orientación de cada objeto en un
plano horizontal con respecto a una dirección horizontal fija,
- un puesto de agrupamiento de objetos en un
grupo susceptible de formar un piso de una carga paletizada que
comprende un apilamiento de pisos de objetos, estando este puesto de
agrupamiento adaptado para colocar cada objeto alimentado por el
transportador de alimentación en el emplazamiento que debe ocupar en
la formación de un piso,
- una unidad de apilamiento de pisos adaptada
para poder transportar en un solo bloque cada piso previamente
formado en el puesto de agrupamiento, sobre una carga paletizada en
curso de formación por apilamiento de pisos.
Las máquinas conocidas de este tipo son
satisfactorias, pero son complejas y costosas de fabricación y de
mantenimiento.
En particular, la colocación de cada objeto en
el emplazamiento que debe ocupar necesita el empleo de rodillos
motorizados y/o topes escamoteables y/o mecanismos de cadenas, cuyos
ajustes son delicados, son susceptibles de desgaste y suponen un
gran número de piezas móviles, y cuya lógica de control es
relativamente complicada. En particular, la modificación de la
máquina según cada forma y/o dimensión de los objetos y/o de los
pisos es larga y compleja. La misma necesita unos desmontajes y
nuevos montajes mecánicos. Además, estas máquinas conocidas ocupan
un espacio importante, en longitud y en volumen.
Se conocen, por otra parte, unos robots de
paletización que comprenden una mano de asido de objetos que llegan
sobre un transportador de alimentación, un brazo montado pivotante
y que desliza verticalmente sobre una columna vertical de soporte,
y un automatismo programado para colocar automáticamente y apilar
los objetos tomados por la mano sobre por lo menos un palet.
Dichos robots necesitan unos órganos mecánicos y
de control complejos, y una programación de los desplazamientos y
acciones de cada órgano también compleja. Son extremadamente
costosos y están reservados a usos intensivos para producciones de
grandes series en unos entornos relativamente limpios. No son
factibles cuando los presupuestos de inversión son limitados, en
particular en caso de utilización discontinua -por ejemplo
estacional- de la máquina. En particular, no son compatibles con una
utilización en el marco de una explotación agrícola, por ejemplo
para el embalaje de las frutas en cajas agrupadas en cargas
paletizadas.
En este contexto, la invención prevé evitar
estos inconvenientes proponiendo una máquina de paletización muy
simplificada de fabricación y poco costosa en términos de
utilización y de mantenimiento.
La invención prevé también proponer una máquina
de este tipo que presenta una fiabilidad y una vida útil
reforzadas, y que es susceptible de poder soportar un entorno
sucio, húmedo o agresivo, tal como el que se encuentra en una
explotación agrícola.
La invención prevé también proponer una máquina
de este tipo que sea compatible con diversos modelos de objetos
(cajas, pequeñas jaulas, canastas, bandejas de cartón ...), cuyo
ajuste según la forma y/o las dimensiones de los objetos a paletizar
es instantáneo y no necesita ningún desmontaje ni montaje
mecánico.
La invención prevé también proponer una máquina
de este tipo que sea compacta y poco voluminosa, en particular en
longitud y altura.
La invención prevé también proponer una máquina
de este tipo que sea compatible con las exigencias económicas
derivadas de una utilización discontinua de la máquina, por ejemplo
en el marco de una explotación agrícola.
Para ello, la invención se refiere a una
máquina, tal como la mencionada anteriormente, caracterizada porque
el puesto de agrupamiento comprende:
- un tope, llamado tope de referencia, solidario
de un bastidor fijo, y apto para detener un objeto según una
dirección horizontal transversal de apoyo,
- un transportador de puesta en apoyo, contra el
tope de referencia, de un objeto a colocar en posición,
- un plano de formación de piso que se extiende
lateralmente frente al tope de referencia, siendo este plano de
formación de piso móvil en traslación horizontal según un eje
ortogonal a la dirección del tope de referencia bajo el efecto de
medios de arrastre,
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- un empujador motorizado apto para desplazar el
objeto que se encuentra contra el tope de referencia, hasta una zona
predeterminada del plano de formación de piso correspondiente al
emplazamiento que debe ocupar en el piso en curso de formación,
- un automatismo adaptado para controlar dichos
medios de arrastre de manera que coloque lateralmente frente al
tope de referencia, una zona del plano de formación de piso
destinada a recibir el objeto que se encuentra contra el tope de
referencia, y para controlar el empujador en vista al desplazamiento
de este objeto sobre dicha zona del plano de formación de piso.
Un puesto de agrupamiento de este tipo es
extremadamente simple, tanto en lo que concierne a los órganos
mecánicos que lo componen (pared, plano de formación móvil,
empujador motorizado), como en términos de programación. Evita la
necesidad de cualquier ajuste mecánico en función de la
conformación de los pisos a realizar y/o de la forma y/o las
dimensiones de los objetos. Es poco voluminoso y compacto, poco
costoso, flexible, fiable y robusto, y soporta unos entornos
sucios, húmedos o agresivos.
En una primera variante ventajosa según la
invención, el plano de formación de piso comprende una mesa
montada sobre un bastidor fijo de manera que pueda ser desplazada
en un sentido o en el otro en traslación horizontal y mantenida
fija en posición después de haber sido desplazada.
En una segunda variante ventajosa según la
invención, el plano de formación de piso comprende un transportador
de cinta sin fin móvil en traslación horizontal.
Por otra parte, ventajosamente y según la
invención, el plano de formación de piso se extiende horizontalmente
por lo menos sensiblemente en altura -es decir a la misma altura o
ligeramente por debajo- del transportador de puesta en apoyo, y el
empujador motorizado está montado móvil en traslación horizontal con
respecto al bastidor fijo paralelamente a la dirección del tope de
referencia.
Ventajosamente y según la invención, el
empujador está soportado y guiado por una guía que se extiende por
encima del transportador de puesta en apoyo y del plano de
formación de piso, a una altura superior a la de los objetos a
agrupar.
Ventajosamente y según la invención, el
automatismo está adaptado para poder controlar el empujador de
manera que este último empuje a una pluralidad de objetos que se
encuentran apoyados unos contra los otros y contra el tope de
referencia. Para ello, el automatismo deja que dicha pluralidad de
objetos se apoye contra el tope de referencia, y los unos contra los
otros, antes de activar el empujador.
Ventajosamente y según la invención, el
empujador está adaptado: para poder desplazar simultáneamente un
número de objetos inferior al de una fila de un piso de la carga
paletizada (estando formada esta fila sobre el plano de formación
de piso ortogonal a la dirección del tope de referencia).
Ventajosamente y según la invención, el empujador y el automatismo
están adaptados para desplazar o bien un solo objeto que se
encuentra contra el tope de referencia, o bien dos objetos de los
que uno está contra el tope de referencia, y el otro está apoyado
contra el primero.
Además, ventajosamente y según la invención, el
puesto de orientación comprende una pinza apta para tomar cada
objeto por dos caras verticales opuestas del mismo, y para
arrastrarlo en pivotamiento sobre sí mismo alrededor de un eje
vertical de manera que se lo someta, después de ser tomado por la
pinza, una rotación según un ángulo igual a un múltiplo de 90° en
un sentido o en el otro.
Ventajosamente y según la invención, la pinza
está montada sobre un soporte dispuesto por encima del
transportador de alimentación a una altura superior a la de los
objetos, y presenta dos mordazas opuestas separadas en reposo, antes
de tomar un objeto, cuya una anchura es superior a la dimensión
horizontal mayor de los objetos, es decir su diagonal
horizontal.
Por otra parte, ventajosamente y según la
invención, la unidad de apilamiento de pisos comprende un
dispositivo de asido en un bloque de un piso previamente formado
sobre el plano de formación de piso, y unos medios de desplazamiento
de este dispositivo de asido en traslación vertical para subir/bajar
un piso, y en traslación horizontal para transportar el piso tomado
por este dispositivo de asido, desde el plano de formación de piso
hasta la vertical de un palet o de una carga paletizada en curso de
formación.
Además, ventajosamente y según la invención, la
unidad de apilamiento de pisos comprende un dispositivo de
recentrado y alineación, por apriete simultáneo de los flancos del
último piso apilado de la carga paletizada, destinado a recibir el
piso transportado.
La invención se refiere también a una máquina
caracterizada en combinación por la totalidad o parte de las
características mencionadas anteriormente o que se mencionarán a
continuación.
Otros objetivos, características y ventajas de
la invención se harán aparentes con la lectura de la descripción
siguiente referida a las figuras anexas que ilustran unos modos de
realización de la invención dados a título de ejemplos no
limitativos, y en las cuales:
- la figura 1 es una vista esquemática por
encima de una máquina según un primer modo de realización de la
invención,
- la figura 2 es una vista esquemática en alzado
de la máquina de la: figura 1,
- la figura 3 es una visa esquemática en alzado,
según la línea III-III de la figura 2, y
parcialmente seccionada,
- la figura 4 es una vista esquemática por
encima, parcialmente seccionada, que ilustra el mecanismo de guiado
de la mesa de formación de piso de la máquina de la figura 1,
- la figura 5 es una vista esquemática en
alzado, parcialmente seccionada para ilustrar en más detalle el
dispositivo de asido del piso con fondo escamoteable de la máquina
de la figura 1,
- las figura 6a a 6f representan
esquemáticamente, vistas por encima, diferentes etapas sucesivas de
un primer ejemplo de formación de un piso, con una máquina según el
primer modo de realización de la invención,
- las figuras 7a a 7e son vistas esquemáticas en
alzado que ilustran diferentes etapas sucesivas de una
transferencia de un piso por la unidad de apilamiento de pisos,
desde la mesa de formación de piso hasta la carga paletizada en
curso de formación, con una máquina según el primer modo de
realización de la invención,
- la figura 8 es una vista esquemática por
encima similar a la figura 1, que representa un segundo modo de
realización de la invención,
- la figura 9 es una vista esquemática en alzado
de la máquina de la figura 8,
- las figuras 10a a 10e representan
esquemáticamente, vistas por encima, diferentes etapas de un segundo
ejemplo de formación de piso con una máquina según el segundo modo
de realización de la invención,
- las figuras 11a a 11c son vistas esquemáticas
en alzado que ilustran diferentes etapas sucesivas de una
transferencia de un piso por la unidad de apilamiento de pisos,
desde el transportador de formación de piso hasta la carga
paletizada en curso de formación, con una máquina según el segundo
modo de realización de la invención.
En las figuras, los mismos elementos
estructurales o funcionales están indicados con las mismas
referencias.
La máquina según la invención representada en
las figuras comprende un transportador de alimentación 1 de cinta
sin fin 15 motorizada por un motor 2 eléctrico y asociado a un
codificador rotativo 3 que detecta la posición y los desplazamientos
de la cinta 15 según un eje de arrastre 11 de dicha cinta 15.
A la entrada de este transportador de
alimentación 1, está previsto un puesto de orientación 4 que
permite hacer pivotar cada objeto alrededor de un eje vertical
para, por una parte, orientarlo según una dirección horizontal que
debe tomar en un piso a formar y, por otra parte, en caso necesario,
hacer que una etiqueta adherida al objeto se presente por el lado
exterior del piso en el cual dicho objeto será colocado a
continuación.
Este puesto de orientación 4 comprende una pinza
con dos mordazas 5a, 5b con caras de apriete verticales paralelas,
que están montadas deslizantes horizontal y simultáneamente en
sentidos opuestos según una dirección 16 perpendicular a sus caras,
sobre un soporte 6 que soporta unos gatos 7a, 7b de control de
estas mordazas 5a, 5b. El soporte 6 está a su vez montado rotativo
según un eje vertical 13, intermedio con respecto a las mordazas 5a,
5b, sobre un bastidor fijo 8, a una altura superior a la altura
mayor de los objetos a agrupar, con respecto al plano de soporte
(cinta 15) del transportador de alimentación 1. El soporte 6 es
arrastrado por un motor 9 y está asociado a un codificador angular
10 que permite detectar la posición de la pinza 5a, 5b con respecto
al eje de arrastre 11 del transportador de alimentación 1.
Inicialmente, las mordazas 5a, 5b están
separadas horizontalmente una de la otra en una distancia superior
a la dimensión horizontal mayor (diagonal horizontal) de los
objetos, de manera que puedan girar libremente alrededor de un
objeto que llega a esta pinza.
El bastidor 8 soporta una célula fotoeléctrica
12 fija cuyo eje es transversal al eje 11 del transportador 1 y que
está situada en el plano vertical del eje 13 de pivotamiento de la
pinza 5a, 5b. Esta célula 12 detecta la llegada de un objeto al
puesto de orientación 4, lo que desencadena la lectura de la
posición del codificador 3 del transportador 1, por una unidad de
control 14 de la máquina. Esta unidad de control 14 está
constituida de forma tradicional por un puesto informático
programado para realizar un automatismo de control numérico de los
diferentes órganos de la máquina según la invención.
La posición del codificador 3 a la llegada del
objeto a la pinza 5a, 5b constituye una referencia inicial para la
posición de la cinta 15 del transportador 1. A partir de esta
lectura, la cinta 15 es arrastrada en traslación una distancia que
se corresponde con una semilongitud del objeto según el eje 11, de
manera que centre este objeto en la pinza 5a, 5b. A continuación, el
motor de la cinta 15 se detiene durante la operación de orientación
del objeto.
La unidad de control 14 puede controlar el motor
9 para hacer pivotar la pinza 5a, 5b en un ángulo de +90°, -90° o
180°, antes o después del apriete de las mordazas 5a, 5b, según el
pivotamiento a que debe someterse el objeto.
Inicialmente, el eje 16 de la pinza 5a, 5b es
ortogonal al eje 11 de la cinta 15.
El valor del ángulo de pivotamiento a que cada
objeto se somete es predeterminado y se registra en la unidad de
control 14 para todos los objetos que pasan sucesivamente por la
pinza 5a, 5b y que deben constituir un grupo que forma un piso de
la carga paletizada a realizar. Estos valores pueden ser registrados
en forma de una tabla para cada grupo de objetos, y ser
determinados según la orientación que se debe dar a cada unos de los
objetos en el piso.
Una vez efectuada la operación de orientación,
el motor 2 de la cinta 15 se pone en marcha para arrastrar el
objeto corriente abajo, hasta quedar apoyado contra un tope de
referencia 17 transversal dispuesto en un extremo 18 corriente
abajo del transportador 1. Este tope 17 puede estar constituido,
por ejemplo, por una barra que se extiende ortogonalmente al eje 11
del transportador 1, adaptada para detener los objetos en el
extremo 18 de corriente abajo según una dirección horizontal
transversal de apoyo que corresponde a la dirección definida por la
barra.
El transportador de alimentación 1 constituye
también, por tanto, un transportador de puesta en apoyo de los
objetos contra el tope 17. En una variante no representada, podrían
estar previstos dos transportadores distintos.
Un plano de formación de piso 20, 30 se
yuxtapone al transportador. de puesta en apoyo 1, a un lado de este
último, y es móvil en traslación horizontal según un eje 19 paralelo
al eje 11 del transportador, y ortogonal a la dirección de apoyo
definida por el tope de referencia 17. Este plano de formación de
piso 20, 30 queda sensiblemente a la altura de la cinta 15 del
transportador 1 y lateralmente con respecto al tope de referencia
17, de manera que los objetos que llegan contra este tope 17, pueden
ser transferidos sobre una zona del plano de formación de piso 20,
30 dispuesto lateralmente frente al tope 17 y que se yuxtapone a la
cinta 15 del transportador 1.
En el primer modo de realización representado en
las figuras 1 a 5, 6a a 6f y 7a a 7e, el plano de formación de piso
está constituido por una mesa móvil 20 montada y guiada en
traslación horizontal sobre unos raíles 26 de un bastidor fijo 21,
por medio de una cremallera 22 asociada a la mesa 20 y de unos
piñones de arrastre 23 acoplados a un motor eléctrico 24. Un
codificador rotativo 25 asociado al árbol 27 de un piñón 23 permite
medir los desplazamientos de la mesa móvil 20 en traslación
horizontal sobre el bastidor 21. Un captador inductivo 28 fijado al
bastidor 21 permite detectar una posición inicial de la mesa 20 con
respecto al bastidor 21, cuando una referencia metálica 29,
solidaria de la mesa 20, queda frente al captador 28.
El codificador 25, el captador 28 y el motor 24
están conectados con la unidad de control 14 para el control de los
desplazamientos y del mantenimiento en posición de la mesa 20 por
parte del motor 24.
En el segundo modo de realización representado
en las figuras 8, 9, 10a a 10e y 11a a 11c, el plano de formación
de piso está constituido por un transportador 30 de cinta sin fin
31, motorizada por un motor eléctrico 32 y dotada de un codificador
33 para medir los desplazamientos en traslación horizontal de la
cinta 31 según el eje 19. El transportador 30 está dispuesto
lateralmente con respecto al tope de referencia 17 y se extiende
longitudinalmente a uno y otro lado entre dos rodillos extremos 34,
35 en una longitud mayor que la del piso de objetos más largo a
formar. Un tope transversal 36 de corriente arriba está montado
fijo sobre el bastidor, más allá del rodillo extremo 35 y
paralelamente al mismo, para permitir agrupar los objetos presentes
sobre la cinta 31 en la dirección longitudinal 19 mediante la puesta
en apoyo contra este tope 36.
La máquina comprende también un dispositivo de
transferencia 40 apto para transferir sobre el plano de formación
de piso 20, 30 el objeto o los objetos que se encuentran contra el
tope de referencia 17. Este dispositivo de transferencia 40
comprende una guía 41 transversal superior que se extiende por
encima del transportador de puesta en apoyo 1 y del plano de
formación de piso 20, 30, ortogonalmente a los ejes horizontales 11,
19 y al eje vertical 13 (paralelamente a la dirección del tope de
referencia 17), y que forma un raíl de rodadura de un soporte 42
deslizante dotado de rodillos 43 que ruedan en la guía 41. El
soporte 42 se extiende en voladizo sobre el lado de la guía 41 y
soporta un gato vertical 44 cuyo vástago 45 de accionamiento
soporta, en su extremo libre inferior 46, un empujador 47 adaptado
para apoyarse sobre la cara lateral de un objeto o de varios objetos
que se encuentran contra el tope 17, y empujarlos hacia el plano
enfrentado de formación de piso 20, 30, cuando el soporte 42 es
arrastrado en traslación en la guía 41.
La guía 41 comprende una correa dentada 48
tensada entre dos poleas extremas 49, 50 de las que una, 49, es
arrastrada por un motor eléctrico 51. Unos topes de final de
carrera 55, 56 están fijados en cada extremo 52, 53 de la guía 41
para limitar los movimientos del soporte 42 en cada extremo 52, 53
correspondiente. Un codificador 54 está asociado al árbol del motor
51 para medir la carrera de desplazamiento del soporte 42 en la
guía 41. El gato 44 y el motor 51 son controlados por la unidad de
control 14 cuando tiene lugar cada ciclo de transferencia. En la
posición inicial, el vástago 45 del gato 44 está en posición baja,
estando el soporte 42 en el extremo 52 de la guía 41 situado por el
lado del transportador de puesta en apoyo 1, el empujador 47 contra
uno o varios objetos a transferir. El motor 51 es accionado para
transferir el objeto o los objetos sobre el plano de formación de
piso 20, 30. A continuación, el gato 44 es accionado para subir el
empujador 47 a una altura por encima de los objetos, y después el
motor 51 es accionado para llevar de nuevo el soporte 42 a la
posición inicial.
\newpage
La unidad de control 14 está programada para
controlar los movimientos del transportador 1, del puesto de
orientación 4, del dispositivo de transferencia 40 y del plano de
formación de piso 20, 30, de manera que realice el agrupamiento de
objetos en un piso a la vez sobre el plano de formación de piso 20,
30. El tope de referencia 17, el transportador 1 que lleva los
objetos contra el tope 17 sucesivamente, el dispositivo de
transferencia 40 y el plano de formación de piso 20, 30 forman, por
tanto, con la unidad de control 14, un puesto de agrupamiento de
objetos en grupos susceptibles de formar cada uno, sobre el plano de
formación de piso 20, 30, un piso de la carga paletizada.
Por otra parte, está prevista, corriente abajo
del plano de formación de piso 20, 30, una unidad 60 de apilamiento
de pisos adaptada para poder tomar en un solo bloque cada piso
formado sucesivamente sobre el plano de formación de piso 20, 30, y
transportar este piso en un solo bloque sobre una carga paletizada
en curso de formación por apilamiento de pisos (es decir, sobre un
palet vacío si se trata del primer piso, o sobre un piso inferior
anteriormente colocado en caso contrario).
Esta unidad 60 de apilamiento de pisos comprende
un pórtico vertical 61 de altura superior a la de la carga más alta
paletizada a formar, que soporta dos largueros 62, 63 horizontales
laterales de soporte y guiado en traslación horizontal de un
dispositivo de asido 64 del piso. El pórtico 61 comprende dos
montantes verticales 65, 66, y una traviesa extrema superior 67 que
los une.
Los dos largueros 62, 63 están guiados
deslizantes en traslación vertical con respecto a los montantes 65,
66 del pórtico 61. Son arrastrados simultáneamente en sus
movimientos de traslación vertical por un motor eléctrico 68,
soportado por la traviesa 67, y que arrastra dos piñones con eje
horizontal soportados respectivamente por el extremo superior de
cada uno de los dos montantes 65, 66. Cada piñón arrastra una
cadena 71, 72 fijada respectivamente al larguero 62, 63
correspondiente. Los dos largueros 62, 63 están así siempre a la
misma altura y pueden subir o bajar simultáneamente a lo largo del
pórtico 61. Preferentemente, los dos largueros 62, 63 pertenecen a
una misma estructura de soporte 73 mecanosoldada guiada
verticalmente a lo largo de los montantes 65, 66. Esta estructura de
soporte 73 comprende, en particular y ventajosamente, una o varias
traviesas superiores y, en particular, una traviesa intermedia
superior 74 que une dos montantes 75, 76 fijados a los largueros
62, 63, respectivamente. Un codificador rotativo 77 está asociado
al motor 68 o a uno de los piñones y está conectado con la unidad
de control 14 para medir los desplazamientos verticales de la
estructura de soporte 73.
El dispositivo 64 de asido del piso comprende un
chasis 78 mecano-soldado guiado en traslación
horizontal sobre y entre los dos largueros 62, 63. Para ello, el
chasis 78 soporta cuatro rodillos 80a, 80b, 81a, 81b que ruedan
sobre los largueros 62, 63. El chasis 78 es arrastrado en traslación
por un motor eléctrico 79 acoplado a un árbol transversal 82 que
arrastra dos rodillos 80a, 81a. Unos topes de final de carrera
están previstos en cada extremo de los largueros 62, 63. Además, el
chasis 78 soporta por lo menos una célula fotoeléctrica 83
conectada a la unidad de control 14, y que permite detectar la
posición horizontal del chasis 78 con respecto a los largueros 62,
63, soportando uno de ellos por lo menos unas referencias 84 a este
fin. Estas referencias pueden estar constituidas por placas
reflectantes. Permiten detectar la posición del chasis 78 para
colocarlo o bien en posición de asido de un piso, por encima del
plano de formación de piso 20, 30, o bien en posición de apilamiento
de piso por encima de la carga paletizada dispuesta al otro lado
del pórtico 61.
El pórtico 61 es así dispuesto con respecto al
plano de formación de piso 20, 30, de manera que los largueros 62,
63 se extiendan a un lado del pórtico 61, por encima del plano de
formación de piso 20, 30, por lo menos por encima de una porción 85
de corriente abajo de este plano de formación de piso 20, 30 en el
que un piso formado puede ser llevado para que sea tomado por el
dispositivo 64 de asido. Los largueros 62, 63 se extienden en la
parte opuesta del plano de formación de piso 20, 30 con respecto al
pórtico 61, para quedar encima de una zona 86 en la que puede estar
formada una carga paletizada.
La unidad de apilamiento de pisos 60 permite así
desplazar cada piso previamente formado en traslación vertical y
en traslación horizontal paralela a los ejes 11, 19 del
transportador de alimentación 1 y del plano de formación de piso 20,
30. Puede así estar exenta de órgano móvil en rotación en el
espacio.
El chasis 78 soporta, por otra parte, dos pares
88, 89 de mordazas de apriete bilateral 88a, 88b, 89a, 89b de los
flancos del piso adaptadas para apretar horizontalmente, unos hacia
los otros, los cuatro flancos del piso tomado entre estas mordazas.
El primer par 88 de mordazas 88a, 88b presenta unas caras
verticales ortogonales al eje 19 del plano de formación de piso 20
y a la dirección de traslación horizontal del chasis 78. El segundo
par 89 de mordazas 89a, 89b presenta unas caras verticales
ortogonales a las del primer par 88, es decir paralelas al eje 19
del plano de formación de piso 20 y a la dirección de traslación
horizontal del chasis 78.
Cada par 88, 89 de mordazas es movido por lo
menos por un gato respectivo 92, 93 controlado por la unidad de
control 14. Preferentemente, una de las mordazas 88a, 89a es móvil
con una gran carrera, y la otra 88b, 89b es móvil con una carrera
más pequeña con respecto al chasis 78. De esta manera, el paso de
las mordazas 88, 89 alrededor del piso de objetos se facilita. Las
dos mordazas 88b, 89b son ortogonales y definen un ángulo de
referencia de colocación del piso, que puede coincidir con un ángulo
de referencia de colocación de la carga paletizada sobre la zona 86.
Los pares 88, 89 de mordazas constituyen un marco de sostenimiento
lateral del piso. El apriete impartido por las mordazas bajo el
efecto de los gatos 92, 93 puede estar adaptado no solamente para
realinear y recentrar los objetos en un piso perfectamente
rectangular, sino también para permitir el transporte de los objetos
así apretados horizontalmente unos contra los otros entre las
mordazas.
Sin embargo, ventajosamente y según la
invención, el dispositivo 64 de asido del piso comprende un fondo
escamoteable 100 de sostenimiento de los objetos del piso
transportado, soportado por el chasis 78 móvil y adaptado para poder
desplegarse horizontalmente bajo los objetos del piso a transportar
mientras este piso y el plano de formación de piso 20, 30 son
liberados uno del otro por desplazamiento relativo. Este fondo
escamoteable 100 está también adaptado para, a continuación, poder
escamotearse dejando caer los objetos del piso transportado que
sostiene sobre la carga paletizada para formar un nuevo piso de esta
carga paletizada.
Este fondo escamoteable puede estar constituido
por una cortina 100, con escamoteado horizontal, guiada por unos
raíles de guiado laterales 102 que presentan una parte inferior
horizontal 120 que se extiende horizontalmente en la parte inferior
y a cada lado del chasis 78, bajo los pares 88, 89 de mordazas, a
partir de extremos libres 103 de estos raíles 102. Los raíles 102 se
extienden paralelamente a la dirección de desplazamiento del chasis
78, horizontalmente, y después hacia arriba para formar una parte
curva 118 corriente abajo que pasa alrededor del chasis 78 y por
encima de los pares 88, 89 de mordazas, y que en el ejemplo
representado vuelven en dirección horizontal en sentido opuesto,
formando una parte horizontal superior 119 que recibe la cortina 100
en posición escamoteada. Debe observarse que, en una variante, los
raíles 102 pueden extenderse más allá de la parte curva 118
verticalmente o inclinados entre la vertical y la posición
horizontal representada.
La cortina 100 está formada, por ejemplo, por
una pluralidad de listones rectangulares 106 articulados unos a los
otros, dos a dos, a lo largo de sus bordes longitudinales
adyacentes y que se extienden entre los dos raíles 102 laterales.
Cada listón 106 soporta, en cada uno de sus extremos, una
ruedecilla 107 que rueda libremente en el raíl 102 correspondiente.
En una variante o en combinación, dicha ruedecilla puede estar
montada en el extremo del eje de articulación de un par de listones
adyacentes.
El primer listón 108 del extremo de corriente
arriba está destinado a quedar a la altura de los extremos 103 de
los raíles 102 cuando la cortina 100 está desplegada. La cortina
100 está unida por cada lado (es decir por cada uno de sus
extremos) a un cable lateral 109 anclado a este listón 108, que
pasa por una polea de retorno 110 y que está arrollado en un tambor
111 arrastrado por un motor eléctrico 112. Están, por tanto,
previstos dos cables laterales 109 y dos tambores 111 de los dos
cables laterales 109, que están acoplados al mismo árbol
transversal 113 arrastrado por el mismo motor 112. Los cables
laterales 109 y el motor 112 están adaptados para permitir el
escamoteado de la cortina 100 entre los raíles 102, es decir su
desplazamiento hacia la parte 118 de corriente abajo y la parte
superior 119 de los raíles 102.
Por otra parte, el primer listón 108 está dotado
de por lo menos un gancho 114 (dos ganchos 114 en el modo de
realización representado) que se extiende en resalte hacia abajo a
partir de su borde extremo 115, de manera que puede ser introducido
en una lumbrera 116 de enganchado correspondiente solidaria del
borde extremo 117 de corriente abajo de la mesa móvil 20, cuando
este gancho 114 es colocado encima de la lumbrera 116 y de manera
que el dispositivo 64 de asido se baja en el pórtico 61.
De esta manera, cuando la cortina 100 está
escamoteada, el espacio entre los raíles 102 en su parte inferior
120 está libre y permite el paso de los objetos del piso a tomar,
entre los pares 88, 89 de mordazas separadas, cuando tiene lugar el
descenso del dispositivo 64 de asido para tomar el piso que
descansa sobre la mesa 20 de formación de piso. Al final del
descenso, cada gancho 114 se introduce en la lumbrera 116 de la
mesa 20. A continuación, cuando el dispositivo 64 de asido es movido
horizontalmente con respecto a la mesa 20 por accionamiento de uno
y/o el otro de los motores 24, 79, la cortina 100 es arrastrada en
los raíles 102 en el sentido del desplegado por este desplazamiento
relativo del chasis 78 y de la mesa 20. La mesa 20 desliza bajo los
objetos retenidos entre las mordazas 88a, 88b, 89a, 89b y es
reemplazada por la cortina 100 que pasa a sostener estos
objetos.
En el segundo modo de realización, en el que el
plano de formación de piso está constituido por un transportador
30, el desplegado de la cortina 100 puede estar preferentemente
asegurado no ya por un transportador 30, sino por otro motor que
arrastra otros dos cables laterales asociados a unas poleas de
reenvío y unos tambores, en sentido inverso al de los cables
laterales 109 de escamoteado descritos anteriormente. Este motor
debe estar sincronizado con el desplazamiento horizontal relativo
del transportador 30 y del chasis 78 para que la cortina 100 sea
desplegada de manera que sustituya a la cinta 31 del transportador
30 para sostener los objetos. Debe observarse que esta variante no
está representada. En la variante representada del segundo modo de
realización, el dispositivo 64 de asido está exento de fondo
escamoteable y sólo comprende un par 89 de mordazas 89a, 89b, cuyas
caras verticales son paralelas al eje 19 del transportador 30 y a la
dirección de traslación horizontal del chasis 78. Nada impide
tampoco prever, en una variante o en combinación, un par 88 de
mordazas 88a, 88b perpendiculares al eje 19 del transportador 30 y a
la dirección de traslación horizontal del chasis 78.
Por otra parte, la estructura de soporte 73 de
la unidad de apilamiento de pisos 60 comprende ventajosamente un
dispositivo 130 de recentrado y alineación por apriete simultáneo
de los flancos laterales 131 del último piso 132 apilado de la
carga paletizada y que está destinado a recibir un próximo piso 133
transportado por el dispositivo 64 de asido.
Este dispositivo 130 de recentrado es activado
ventajosamente inmediatamente antes de la colocación del piso 133
transportado por el dispositivo 64 de asido, de manera que recentre
y realinee los objetos del último piso 132 que recibirá este piso
transportado 133.
El dispositivo 130 de recentrado comprende un
marco rígido 134 metálico cuyas dimensiones horizontales son
superiores a las de la mayor carga paletizada a formar. El marco
rígido 134 está constituido por perfiles en U que forman unos
raíles de guiado para unos patines deslizantes o unos rodillos
soportados de forma articulada en cada extremo de cuatro barras
móviles, 135, 136. Cada barra móvil 135, 136 se extiende,
respectivamente, de manera paralela a un lado del marco 134 y
permanece paralela a este lado teniendo sus extremos guiados en
los dos perfiles ortogonales a este lado. Cada barra móvil 135, 136
es movida por un gato 137, 138 fijado a lo largo de uno de los
perfiles del marco 134 ortogonal a la barra 135, 136. En el
ejemplo representado, están previstos dos gatos 137, de gran carrera
ortogonales, para desplazar dos barras 135 ortogonales una a la
otra, con una gran carrera horizontal de apriete. Los otros dos
gatos 138 que desplazan las otras dos barras 136 tienen una carrera
más corta, y sirven para regular el ángulo de referencia formado
entre estas barras 136, para que corresponda con el ángulo de
referencia de colocación de la carga paletizada sobre la zona 86, es
decir para que esté en la vertical de este ángulo de referencia. Los
gatos 137 de gran carrera sirven para el apriete de los flancos 131
del último piso 132. Los gatos 137, 138 son controlados por la
unidad de control 14. Las barras móviles 135, 136 están
preferentemente dotadas de rodillos que ruedan sobre los flancos
131 de los objetos del piso 133 cuando el dispositivo 64 de asido, a
continuación, se baja para depositar el piso transportado 133 sobre
el último piso 132.
El marco 134 soporta una célula fotoeléctrica
139 adaptada para detectar la cara superior del último piso apilado
cuando la estructura de soporte 73 se sube después de la colocación
de este último piso apilado. Cuando la célula fotoeléctrica 139
detecta el paso de esta cara superior, el valor del codificador 77
que mide la altura de esta estructura de soporte 73, y por tanto la
del dispositivo 64 de asido, es registrada por la unidad de control
14. Cuando está en posición sobre la carga paletizada, el
dispositivo 64 de asido se extiende por encima del dispositivo 130
de recentrado.
El marco 134 está suspendido bajo los largueros
62, 63 de tal manera que cuando el dispositivo 64 de asido se baja
hacia la carga paletizada en vista a la colocación del piso
transportado 133, hasta que el fondo escamoteable 100 y/o la cara
inferior de los objetos del piso transportado 133 llega a algunos
centímetros por encima de la cara superior de los objetos del último
piso apilado 132, las barras móviles 135, 136 de este dispositivo
130 de recentrado quedan frente a los flancos 131 del último piso
apilado 132. Los gatos 137 de recentrado son entonces accionados, y
después, en caso necesario, el fondo 100 es escamoteado por
accionamiento de un motor de escamoteado 112. El dispositivo 64 de
asido entonces se baja hasta que los objetos del piso transportado
133 pasan a descansar sobre la cara superior del último piso apilado
132, es decir hasta el valor anteriormente registrado del
codificador 77. Los gatos 92, 93 son entonces accionados para
separar las mordazas de apriete 88a, 88b y/o 89a, 89b y liberar los
objetos del piso transportado 133. Los gatos 137 son también
accionados para separar las barras móviles 135, 136, y la
estructura de soporte 73 con el dispositivo 64 de asido y el
dispositivo de recentrado se suben de nuevo. Cuando tiene lugar este
ascenso, la célula 139 detecta la altura de la cara superior del
último piso 133 así apilado sobre la carga paletizada como se ha
indicado anteriormente.
La unidad de control 14 está programada para
realizar las secuencias de desplazamiento impartidas por los
diferentes órganos motores (gatos o motores eléctricos) y según las
señales recibidas de los codificadores, captadores y células
fotoeléctricas.
En particular, está previsto un programa que
determina el funcionamiento del puesto de orientación 4, un programa
que determina el funcionamiento del dispositivo de transferencia 40,
un programa que determina el funcionamiento del plano de formación
de piso 20, 30, y un programa que determina el funcionamiento de la
unidad de apilamiento de pisos 60. Estos programas son
ventajosamente independientes, pero llamados y supervisados por un
programa principal de sincronización.
Cada programa está configurado según la forma
y/o la naturaleza y/o las dimensiones de los objetos y/o de cada
piso y/o de la carga paletizada por una simple tabla de valores que
deben ser tomados por los diferentes codificadores que permiten
hacer variar fácilmente los diferentes desplazamientos que tienen en
cuenta estas variaciones de forma, de naturaleza (por ejemplo el
modo de agrupamiento de los objetos) y de dimensiones.
Las figuras 6a a 6f representan diferentes
etapas sucesivas de un primer ejemplo de aplicación del primer modo
de realización de la invención (mesa móvil 20 de formación de piso)
para una carga paletizada que comprende en cada piso siete cajas C1
a C7, con un espacio vacío central 145 entre ellas. Las cajas C1 a
C4 son de un formato más pequeño que las cajas C5 a C7. La tabla I
siguiente da un ejemplo de tabla de valores de ángulos de
pivotamiento realizados sobre cada caja C1 a C7 de un piso por el
puesto. de orientación 4. La tabla II siguiente da un ejemplo de
tabla de valores del codificador 54 del empujador 47 para cada
movimiento del empujador 47 que transfiere las cajas C1 a C7.
Cuando el valor está en 9999, el empujador 47 se mantiene inmóvil
(motor 51 no accionado). La tabla III siguiente da un ejemplo de
tablas de valores del codificador 25 de la mesa móvil 20 para cada
transferencia de cajas C1 a C7, correspondiendo el valor 9999 a un
mantenimiento inmóvil de la mesa móvil 20 (motor 24 no
accionado).
Estas tablas de valores están memorizadas en la
unidad de control 14 para la programación de la máquina a las cajas
y a los pisos del ejemplo representado. Después de cada movimiento,
el programa pasa al estado siguiente de la tabla de valores. En cada
tabla de valores, el octavo estado corresponde a una
reinicialización del programa al estadio inicial para el tratamiento
de un piso subsiguiente.
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
En la figura 6a, las dos primeras cajas C1, C2
han sido colocadas apoyadas contra el tope de referencia 17, y son
simultáneamente transferidas por el empujador 47, estando la mesa
móvil 20 en el valor 2620 del codificador 25. El empujador 47 se
desplaza hasta el valor 1520 de su codificador 54 para empujar las
cajas C1, C2 hasta el borde opuesto de la mesa móvil 20.
Figura 6b, las dos cajas C3, C4 siguientes son
simultáneamente transferidas en la continuidad de las cajas C1, C2,
habiendo sido la mesa móvil 20 previamente desplazada al valor 3260
del codificador 25 (para el estado 3 correspondiente a la puesta en
apoyo de la caja C3 contra el tope 17).
Figura 6c, la caja C5 es transferida por el
empujador 47 que sólo efectúa un desplazamiento hasta el valor 780
de su codificador 54, estando la mesa móvil 20 siempre en el valor
3260 del codificador 25.
Figura 6d, la caja C6 siguiente es transferida
por el empujador 47 que efectúa un desplazamiento hasta el valor
780 de su codificador 54, estando la mesa móvil 20 dispuesta en el
valor 2890 de su codificador 25.
Figura 6e, la caja C7 siguiente es transferida
por el empujador 47 que efectúa un desplazamiento hasta el valor
780 de su codificador 54, estando la mesa móvil 20 dispuesta en el
valor 2370 de su codificador 25.
Figura 6f, el piso formado sobre la mesa móvil
20 es desplazado por la mesa móvil 20 hasta la posición más
corriente abajo donde puede ser tomado por el dispositivo 64 de
asido de la unidad de apilamiento de pisos 60. Esta posición de la
mesa móvil 20 corresponde a la puesta en apoyo de esta mesa 20
corriente abajo (valor 0 del codificador 25). A esta puesta en
apoyo, el codificador 25 es reinicializado al valor de referencia,
igual a 1760 en el ejemplo dado, para reiterar las etapas para un
piso subsiguiente.
Las figuras 10a a 10e representan diferentes
etapas sucesivas de otro ejemplo de aplicación el segundo modo de
realización de la invención (transportador 30 de formación de piso)
para una carga paletizada que comprende cinco cajas C'1 a C'5 del
mismo formato. Las figuras 10a a 10e son parecidas a las figuras 6a
a 6f. Las tablas I a III dan también las tablas de valores
correspondientes.
Al principio, el codificador 33 del
transportador 30 es inicializado al valor 2000. Figura 10a, la
primera caja C'1 que se encuentra contra el tope de referencia 17
es transferida por el empujador 47 desplazado hasta el valor 1220
de su codificador 54. El transportador 30 de formación de piso es
mantenido en posición (valor 2000 inicial del codificador 33). Debe
observarse que el piso anteriormente realizado está aún sobre la
parte de corriente abajo del transportador 30, en curso ser tomado
por el dispositivo 64 de asido, mientras que la formación de un
piso subsiguiente sobre la parte de corriente arriba del
transportador 30 ha comenzado. El transportador 30 presenta así la
ventaja de una cadencia más elevada de formación de los pisos que la
mesa móvil 20.
\newpage
Figura 10b, el transportador 30 ha sido
desplazado corriente abajo hasta el valor 1580 de su codificador
33 para la transferencia de la segunda caja C'2 por el empujador 47
hasta que queda yuxtapuesta con la caja C'1 (valor 1220 del
codificador 54).
Figura 10c, la caja C'3 es transferida de forma
similar al lado de la caja C'2, siendo el transportador 30
desplazado corriente abajo hasta el valor 1160 de su codificador
33.
Figura 10d, la caja C'4 es transferida por el
desplazamiento del empujador 47 hasta el valor 780 de su codificador
54, habiendo sido el transportador 30 desplazado corriente arriba
hasta el valor 1360 de su codificador 33.
Figura 10e, la caja C'5 es transferida por el
desplazamiento del empujador 47 hasta el valor 780 de su codificador
54, habiendo sido el transportador 30 puesto de nuevo en la posición
inicial hasta el valor 2000 de su codificador 33.
En los dos ejemplos de formación de piso
representados, se ve que el puesto de orientación 4 es activo sobre
una caja subsiguiente, con el valor de ángulo mencionado en la
tabla 1, durante el transporte de una o varias cajas sobre el plano
de formación de piso 20, 30.
Un ejemplo de etapas sucesivas de apilamiento de
un piso de objetos previamente formado sobre la mesa 20, por la
unidad 60 apilamiento de pisos de la máquina según el primer modo de
realización, está representado en las figuras 2 y 7a a 7e.
Inicialmente, la estructura de soporte 73 y el
dispositivo 64 de asido del piso están en posición elevada sobre el
pórtico 61 como se ha representado en la figura 2, para la formación
de un piso sobre la mesa 20. A continuación, el dispositivo 64 de
asido del piso se baja con la estructura de soporte 73, por
accionamiento del motor 68, hasta quedar a la altura de la mesa 20,
estando la cortina 100 en posición escamoteada y las pinzas 88, 89
separadas, de manera que los objetos del piso se encuentran ente las
pinzas 88, 89 (figura 7a). Los ganchos 114 de la cortina 100 se
introducen en las lumbreras 116 de la mesa 20, como se ha
representado en la figura 5. La mesa 20 es, a continuación,
desplazada horizontalmente por accionamiento de su motor 24, lo que
tiene por efecto desplegar la cortina 100 bajo los objetos (figura
7b).
Las pinzas 88, 89 son apretadas y el motor 68 es
de nuevo accionado para hacer subir de nuevo la estructura de
soporte 73 y el dispositivo 64 de asido del piso a una altura
superior a la del último piso 132 de la carga paletizada. A
continuación, el dispositivo 64 de asido del piso es desplazado en
traslación horizontal sobre los largueros 62, 63, por accionamiento
del motor 79, para quedar encima de la carga paletizada en la
posición de la figura 7c.
El motor 68 es entonces accionado para hacer
descender de nuevo el dispositivo 64 de asido del piso y la
estructura de soporte 73, hasta que el dispositivo 130 de
recentrado quede frente a los flancos 131 del último piso apilado
132, y sea accionado como se ha representado en la figura 7d y
descrito anteriormente. La cortina 100 es entonces escamoteada por
accionamiento del motor 112 (figura 7d) y después el motor 68 es de
nuevo accionado para descender y depositar el piso transportado 133
sobre el último piso apilado 132 como se ha descrito anteriormente y
representado en la figura 7e. El dispositivo 64 es a continuación
llevado de nuevo a la posición inicial (figura 2).
Las figuras 9, 11a a 11c representan de forma
similar diferentes etapas sucesivas de apilamiento de un piso de
objetos previamente formado sobre el transportador 30, por la unidad
60 de apilamiento de pisos de la máquina según el segundo modo de
realización.
Debe observarse que en la variante en la que el
dispositivo 64 de asido del piso sólo comprende un par 89 de
mordazas, después de haber formado un piso sobre el transportador
30, este último es desplazado por accionamiento del motor 32 hasta
la puesta en apoyo del piso contra el tope transversal 36 de
corriente arriba, de manera que los objetos son apilados unos
contra los otros en la dirección longitudinal 19. A continuación, el
motor 32 es invertido para desplazar el piso al extremo opuesto 85
corriente abajo del transportador 30 en vista a su toma por el
dispositivo 64 de asido.
Inicialmente, el dispositivo 64 de asido del
piso está en posición alta representada en la figura 9 durante la
formación del piso en el transportador 30. Se baja hacia el
transportador 30 para tomar el piso formado por accionamiento de las
pinzas 89a, 89b como se ha representado en la figura 11a.
La figura 11b representa la etapa siguiente en
la cual el dispositivo 64 de asido del piso es subido de nuevo y
desplazado horizontalmente por encima de la carga paletizada.
La figura 11c representa la etapa siguiente en
la cual el dispositivo 64 de asido del piso se baja para colocar el
piso transportado 133 sobre el último piso apilado 132 recentrado
por el dispositivo 130 de recentrado. A continuación, las pinzas
89a, 89b se separan y el dispositivo 64 de asido del piso es puesto
de nuevo en posición inicial.
La invención puede constituir el objeto de otras
variantes de realización adicionales a las descritas y representadas
en las figuras. Asimismo, la invención es ventajosamente aplicable
a la formación de cargas paletizadas con la ayuda de cajas,
canastas o jaulas de frutas. Es también aplicable a otros tipos de
objetos y de cargas paletizadas.
Claims (11)
1. Máquina de paletización de objetos
globalmente paralelepipédicos tales como cajas de embalaje, que
comprende:
- por lo menos un transportador de alimentación
(1) de los objetos sucesivamente uno por uno,
- un puesto de orientación (4) de cada objeto en
un plano horizontal con respecto a una dirección horizontal
fija,
- un puesto de agrupamiento de objetos en un
grupo susceptible de formar un piso de una carga paletizada que
comprende un apilamiento de pisos de objetos, estando este puesto de
agrupamiento adaptado para colocar cada objeto alimentado por el
transportador (1) de alimentación en un emplazamiento que debe
ocupar en la formación de un piso,
- una unidad (60) de apilamiento de pisos
adaptada para poder transportar en un solo bloque cada piso
previamente formado en el puesto de agrupamiento sobre una carga
paletizada en curso de formación por apilamiento de pisos,
caracterizada porque el
puesto de agrupamiento
comprende:
- un tope, llamado tope de referencia (17),
solidario de un bastidor fijo (8), y apto para detener un objeto
según una dirección horizontal transversal de apoyo,
- un transportador (1) de puesta en apoyo,
contra el tope de referencia (17), de un objeto a colocar,
- un plano de formación de piso (20, 30) que se
extiende lateralmente frente al tope de referencia (17), siendo
este plano de formación de piso (20, 30) móvil en traslación
horizontal, según un eje (19) ortogonal a la dirección del tope de
referencia (17), bajo el efecto de medios de arrastre,
- un empujador (47) motorizado apto para
desplazar el objeto que se encuentra contra el tope de referencia
(17), hasta una zona predeterminada del plano de formación de piso
(20, 30) correspondiente al emplazamiento que debe ocupar en el
piso en curso de formación,
- un automatismo (14) adaptado para controlar
dichos medios de arrastre de manera que coloquen lateralmente,
frente al tope de referencia (17), una zona del plano de formación
de piso destinada a recibir el objeto que se encuentra contra el
tope de referencia (17), y para controlar el empujador (47) en vista
al desplazamiento de este objeto sobre dicha zona del plano de
formación de piso (20, 30).
2. Máquina según la reivindicación 1,
caracterizada porque el plano de formación de piso comprende
una mesa (20) montada sobre un bastidor fijo (21) de manera que
pueda ser desplazada en un sentido o en el otro en traslación
horizontal y mantenida fija en posición después de haber sido
desplazada.
3. Máquina según la reivindicación 1,
caracterizada porque el plano de formación de piso comprende
un transportador (30) de cinta sin fin móvil en traslación
horizontal.
4. Máquina según una de las reivindicaciones 1 a
3, caracterizada porque el plano de formación de piso (20,
30) se extiende horizontalmente por lo menos sensiblemente a la
altura del transportador (1) de puesta en apoyo, y porque el
empujador (47) motorizado está montado móvil en traslación
horizontal con respecto al bastidor fijo (8) paralelamente a la
dirección del tope de referencia (17).
5. Máquina según una de las reivindicaciones 1 a
4, caracterizada porque el empujador (47) está soportado y
guiado por una guía (41) que se extiende por encima del
transportador (1) de puesta en apoyo y del plano de formación de
piso (20, 30), a una altura superior a la de los objetos.
6. Máquina según una de las reivindicaciones 1 a
5, caracterizada porque el automatismo (14) está adaptado
para poder controlar el empujador (47) de manera que este último
empuje a una pluralidad de objetos que se encuentran apoyados unos
contra los otros y contra el tope de referencia (17).
7. Máquina según una de las reivindicaciones 1 a
6, caracterizada porque el empujador (47) está adaptado para
poder desplazar simultáneamente un número de objetos inferior al de
una fila de un piso de la carga paletizada.
8. Máquina según una de las reivindicaciones 1 a
7, caracterizada porque el puesto de orientación (4)
comprende una pinza (5a, 5b) apta para tomar cada objeto por dos
caras verticales opuestas del mismo, y para arrastrarlo en
pivotamiento sobre sí mismo alrededor de una eje vertical, de manera
que después de ser tomado por la pinza (5a, 5b) se someta a una
rotación según un ángulo igual a un múltiplo de 90° en un sentido o
en el otro.
9. Máquina según la reivindicación 8,
caracterizada porque la pinza (5a, 5b) está montada sobre un
soporte (6) dispuesto por encima del transportador (1) de
alimentación a una altura superior a la de los objetos, y presenta
dos mordazas opuestas (5a, 5b) separadas en reposo, antes de tomar
un objeto, en una anchura superior a la dimensión horizontal mayor
de los objetos.
10. Máquina según una de las reivindicaciones 1
a 9, caracterizada porque la unidad (60) de apilamiento de
pisos comprende un dispositivo de asido (64) en un bloque de un
piso previamente formado sobre el plano de formación de piso (20,
30), y unos medios de desplazamiento de este dispositivo de asido
(64) en traslación vertical para subir/bajar un piso, y en
traslación horizontal para transportar el piso tomado por este
dispositivo de asido (64), desde el plano de formación de piso (20,
30) hasta la vertical de un palet o de una carga paletizada en curso
de formación.
11. Máquina según una de las reivindicaciones 1
a 10, caracterizada porque la unidad (60) de apilamiento de
pisos comprende, además, un dispositivo (130) de recentrado y
alineación, por apriete simultáneo de los flancos del último piso
apilado 132 de la carga paletizada, destinado a recibir el piso
transportado (133).
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