NL1029106C2 - Machine voor het palletiseren van voorwerpen, zoals verpakkingsdozen. - Google Patents

Description

Machine voor het palletiseren van voorwerpen, zoals verpakkingsdozen.

BESCHRIJVING

De uitvinding heeft betrekking op een machine voor de 5 palletisering van globaal parallellepipedumvormige voorwerpen, zoals verpakkingsdozen, voorzien van: - tenminste een transporteur voor het opeenvolgend een voor een toevoeren van voorwerpen, - een station voor het oriënteren van ieder voorwerp in een 10 horizontaal vlak ten opzichte van een vaste horizontale richting, - een station voor het groeperen van voorwerpen in een groep, die geschikt is voor het vormen van een laag van een gepalletiseerde lading, welke een stapel voorwerpen omvat, waarbij dit groepeerstation aangepast is om ieder door de toevoertransporteur 15 toegevoerd voorwerp op zijn plaats te brengen op een plaats, die hij in de vorming van een laag moet innemen, - een eenheid voor de stapeling van de lagen, aangepast om als een blok iedere vooraf bij het groepeerstation gevormde laag te kunnen transporteren op een gepalletiseerde lading tijdens de vorming 20 door stapelen van lagen.

De bekende machines van dit type zijn tevredenstellend, maar zijn gecompliceerd en duur in de vervaardiging en in het onderhoud.

In het bijzonder het op zijn plaats brengen van ieder voorwerp op de beoogde plaats, welke dit voorwerp moet innemen maakt de 25 toepassing noodzakelijk van aangedreven rollen en/of terugtrekbare aanslagen en/of kettingmechanismen voor nauwkeurige regelingen, welke onderhevig zijn aan slijtage en een groot aantal beweegbare stukken omvat en waarvan de besturingslogica verhoudingsgewijs gecompliceerd is. In het bijzonder de aanpassing van de machine aan iedere vorm en/of afmeting van 30 voorwerpen en/of van lagen is lang en gecompliceerd. Dit maakt mechanische demontages en hermontages noodzakelijk. Bovendien bezitten I (! 0 29 106 2 deze bekende machines een grote omvang in lengte en volume.

Men kent bovendien robots voor het palletiseren die voorzien zijn van een hand voor het grijpen van voorwerpen, die aankomen op een toevoertransporteur, waarbij een arm zwenkbaar en verticaal 5 verschuifbaar op een verticale steunkolom is aangebracht terwijl voorzien is in geprogrammeerde besturingseenheid om de door de hand gegrepen voorwerpen automatisch te plaatsen en te stapelen op tenminste een pallet.

Dergelijke robots maken gecompliceerd te besturen 10 mechanische organen noodzakelijk evenals een eveneens gecompliceerde programmering van de verplaatsingen en werkingen van ieder orgaan. Zij zijn bijzonder duur en beperkt tot intensieve gebruiken voor de productie van grote series in verhoudingsgewijs schone omgevingen. Zij kunnen niet worden overwogen indien het investeringsbudget beperkt is, in het 15 bijzonder in het geval van niet continu gebruik -bijvoorbeeld seizoengebruik- van de machine. In het bijzonder zijn zij niet verenigbaar met een gebruik in het raam van een landbouwkundige toepassing, bijvoorbeeld voor de verpakking van fruit in dozen, die in gepalletiseerde ladingen moeten worden gegroepeerd.

20 In deze context beoogt de uitvinding deze nadelen te verlichten onder het voorstellen van een palletiseermachine, die van sterk vereenvoudigde vervaardiging is en goedkoop in termen van gebruik en onderhoud.

De uitvinding beoogt een dergelijke machine voor te 25 stellen, die een vergrote betrouwbaarheid en levensduur heeft en geschikt is om te kunnen worden gebruikt in een vuile vochtige of agressieve omgeving, zoals ontmoet bij een landbouwkundige toepassing.

De uitvinding beoogt nog een dergelijke machine voor te stellen, die verenigbaar zal zijn met meerder modellen van voorwerpen 30 (bakken, kratten, kistjes, gekartoneerde plateau's...) waarvan de regeling volgens de vorm en/of de afmetingen van de te palletiseren 1029106 3 voorwerpen kort is en geen mechanische demontage noch montage noodzakelijk maakt.

De uitvinding beoogt eveneens een dergelijke machine voor te stellen, die compact zal zijn en weinig plaats in beslag zal nemen, in 5 het bijzonder in lengte en hoogte.

De uitvinding beoogt nog een dergelijke machine voor te stellen, die verenigbaar zal zijn met de economische beperkingen, die verbonden zijn met een discontinu gebruik van de machine, bijvoorbeeld in het kader van een landbouwkundige toepassing.

10 Om dit te bewerkstelligen heeft de uitvinding betrekking op een machine zoals hierboven vermeld, gekenmerkt doordat het groepeerstation is voorzien van: - een aanslag, referentie-aanslag genaamd, die verbonden is met een vast gestel en geschikt is om een voorwerp volgens een 15 horizontale dwarsrichting van de aanslag tegen te houden, - een transporteur voor het tegen de referentie-aanslag in aanslag plaatsen van een op zijn plaats te brengen voorwerp, - een vlak voor de vorming van een laag, dat zich ten opzichte van de referentie-aanslag zijdelings uitstrekt, waarbij dit vlak 20 voor de vorming van een laag horizontaal verplaatsbaar is volgens een as loodrecht op de richting van de referentie-aanslag onder de invloed van aandrijfmiddelen, - een aandrijfbaar duworgaan, dat geschikt is om het zich tegen de referentie-aanslag bevindende voorwerp te verplaatsen tot op een 25 vooraf bepaalde zone van het vlak voor het vormen van een laag, overeenkomend met de opstelling welke het in de laag in het verloop van de vormgeving moet innemen, - een besturingseenheid aangepast voor het regelen van de aandrijfmiddelen teneinde ten opzichte van de referentie-aanslag een zone 30 van het vlak voor het vormen van een laag, bestemd voor het opnemen van het voorwerp, dat zich tegen de referentie-aanslag bevindt, zijdelings te 1029106 4 I plaatsen, en - om het duworgaan met het oog op de verplaatsing van dit voorwerp op deze zone van het vlak voor het vormen van de laag te regelen.

5 Een dergelijk groepeerstation is bijzonder eenvoudig zowel wat betreft de mechanische organen welke hem samenstellen (wand, beweegbaar vormvlak, aangedreven duworgaan), als in programmeertermen. Het vermijdt iedere mechanische regeling volgens de vorming van de te vervaardigen lagen en/of volgens de vorm en/of de afmeting van de 10 voorwerpen. Het neemt weinig ruimte in beslag en is compact, goedkoop, flexibel, betrouwbaar en robuust en is bestendig tegen vuile, vochtige of agressieve omgevingen.

In een eerste gunstige variant volgens de uitvinding omvat het vlak voor het vormen van een laag een tafel, die aangebracht is op 15 een vast gestel zodanig als te kunnen worden verplaatst in een richting of in de andere in horizontale beweging en om na te zijn verplaatst vast in een positie te kunnen worden gehouden.

In een tweede gunstige variant volgens de uitvinding omvat het vlak voor het vormen van een laag een eindloze transportband, die 20 horizontaal beweegbaar is.

Bovendien strekt gunstig en volgens de uitvinding het vlak voor het vormen van een laag zich tenminste nagenoeg horizontaal uit op de hoogte -d.w.z. op dezelfde hoogte of een weinig eronder- van de transporteur voor het tegen de aanslag plaatsen, en is het aandrijfbare 25 duworgaan horizontaal evenwijdig aan de richting van de referentie- aanslag verplaatsbaar ten opzichte van het vaste gestel.

Gunstig en volgens de uitvinding wordt het duworgaan gedragen en geleid door een coulisse, die zich uitstrekt boven de transporteur voor het tegen de aanslag plaatsen en het vlak voor het 30 vormen van de laag op een hoogte groter dan die van de te groeperen voorwerpen.

1029106 5

Gunstig en volgens de uitvinding is de besturingseenheid aangepast om het duworgaan zodanig te kunnen regelen, dat deze laatste een aantal voorwerpen, die zich tegen elkaar en tegen de referentie-aanslag in aanslag bevinden, terug te duwen. Om dit te bewerkstelligen 5 laat de besturingseenheid het genoemde aantal voorwerpen zich accumuleren tegen de referentie-aanslag en tegen elkaar alvorens het duworgaan te activeren.

Gunstig en volgens de uitvinding is het duworgaan aangepast om gelijktijdig een aantal voorwerpen, minder dan die van een rij van een 10 laag van de gepalletiseerde lading te kunnen verplaatsen (waarbij deze rij gevormd is op het vlak voor het vormen van een laag en wel loodrecht op de richting van de referentie-aanslag). Gunstig en volgens de uitvinding zijn het duworgaan en de besturingseenheid aangepast om hetzij een enkel voorwerp dat zich tegen de referentie-aanslag bevindt, te 15 verplaatsen hetzij twee voorwerpen, waarvan de een tegen de referentie-aanslag is en de andere tegen de eerste in aanslag is.

Bovendien omvat gunstig en volgens de uitvinding het oriëntatiestation een klemtang, die geschikt is voor het grijpen van ieder voorwerp bij twee tegenover elkaar gelegen verticale vlakken van 20 dit voorwerp en om dit op zichzelf zwenkend om een verticale as mee te nemen teneinde deze, na door de klemtang te zijn gegrepen, een draaiing volgens een hoek gelijk aan een veelvoud van 90° in een richting of in de andere, te laten ondergaan.

Gunstig en volgens de uitvinding is de klemtang aangebracht 25 op een boven de toevoertransporteur opgestelde steun op een hoogte groter dan die van de voorwerpen en is de klemtang voorzien van twee tegenover elkaar gelegen bekken, die in rust, voor het grijpen van een voorwerp op afstand van elkaar zijn gelegen over een breedte groter dan de grootste horizontale afmeting van de voorwerpen, d.w.z. hun horizontale diagonaal. 30 Bovendien omvat gunstig en volgens de uitvinding de eenheid voor het stapelen van lagen een inrichting voor het als een blok grijpen van een 1029106 6 voordien op het vlak voor het vormen van een laag gevormde laag, en van middelen voor het verplaatsen van deze grijpinrichting in verticale beweging om een laag omhoog/omlaag te bewegen, en in horizontale verplaatsing om de door deze grijpinrichting gegrepen laag vanaf het vlak j

5 voor het vormen van een laag te transporteren tot juist boven een pallet I

of een gepalletiseerde lading in het verloop van de vorming.

Bovendien omvat, gunstig en volgens de uitvinding, de eenheid voor het stapelen van de lagen een inrichting voor het opnieuw centreren en uitlijnen door gelijktijdig klemmen van de flanken van de 10 laatst gestapelde laag van de gepalletiseerde lading, die bestemd is voor het opnemen van de getransporteerde laag.

De uitvinding betreft ook een machine in combinatie gekenmerkt door allen of een deel van de hierboven of hierna vermelde kenmerken.

15 Andere doelen, kenmerken en voordelen van de uitvinding zullen blijken uit het lezen van de hieronder volgende beschrijving, die verwijst naar de bijgaande figuren, die in de hoedanigheid van niet j beperkende voorbeelden uitvoeringsvormen van de uitvinding tonen en j waari n: 20 - de figuur 1 een schematisch bovenaanzicht is van een machine volgens een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding, - de figuur 2 een schematisch zijaanzicht is van de machine van figuur 1, - de figuur 3 een schematisch doorsnede-aanzicht is volgens 25 de lijn III-III van de figuur 2 en met gedeeltelijke weglating, - de figuur 4 een schematisch bovenaanzicht is met weglating, onder het weergeven van het geleidingsmechanisme voor de tafel voor het vormen van een laag van de machine van de figuur 1, - de figuur 5 een schematisch zijaanzicht is met 30 gedeeltelijke weglating onder het meer gedetailleerd weergeven van de inrichting voor het grijpen van een laag met de terugtrekbare bodem van 1029106 7 de machine van figuur 1, - de figuren 6a tot 6f schematische bovenaanzichten weergeven van verschillende opvolgende fasen van een eerste voorbeeld voor het vormen van een laag met een machine volgens de eerste 5 uitvoeringsvorm van de uitvinding, - de figuren 7a tot 7c schematische zijaanzichten zijn, die verschillende opvolgende fasen tonen van een overbrengen van een laag door de eenheid voor het stapelen van lagen vanaf de tafel voor het vormen van een laag tot aan de gepalletiseerde lading in het verloop van 10 de vorming met een machine volgens de eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding, - de figuur 8 een met de figuur 1 overeenkomend schematisch bovenaanzicht is dat een tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding weergeeft, 15 - de figuur 9 een schematisch zijaanzicht is van de machine van de figuur 8, , - de figuren 10a tot 10e schematische bovenaanzichten tonen van verschillende fasen van een tweede voorbeeld voor het vormen van een laag met een machine volgens de tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding, 20 - de figuren 11a tot 11c schematische zijaanzichten zijn, die verschillende opvolgende fasen tonen van een overbrengen van een laag door de inrichting voor het stapelen van lagen vanaf de transporteur voor het vormen van een laag tot op de gepalletiseerde lading tijdens de vorming met een machine volgens de tweede uitvoeringsvorm van de 25 uitvinding.

In de figuren zijn dezelfde structurele of functionele elementen aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers.

De in de figuren weergegeven machine volgens de uitvinding omvat een toevoertransporteur 1 met door een elektromotor 2 aangedreven 30 eindloze band 15, die samenhangt met een draaibare codeerinrichting 3, die de stand en de verplaatsingen van de band 15 volgens een aandrijfas 1029106 8 11 van deze band 15 vaststelt.

Bij de ingang van deze toevoertransporteur 1 is er een oriëntatiestation 4 aangebracht, welke het mogelijk maakt ieder voorwerp te laten draaien om een verticale as om enerzijds deze te oriënteren 5 volgens een horizontale richting, welke deze moet innemen in een te vormen laag, en anderzijds eventueel zodanig, dat een etiket, welke deze draagt, aan de buitenzijde van de laag waarin deze vervolgens zal worden geplaatst, is gelegen.

Dit oriëntatiestation 4 omvat een klemtang met twee bekken 10 5a, 5b met verticale evenwijdige klemvlakken, die gelijktijdig horizontaal in tegengestelde richtingen volgens een richting 16 loodrecht op hun vlak verschuifbaar zijn aangebracht op een steun 6, welke verstel cilinders 7a, 7b voor het regelen van deze bekken 5a, 5b draagt.

De steun 6 is zelf draaibaar om een midden tussen de bekken 5a, 5b 15 gelegen verticale as 13 aangebracht op een vast gestel 8 op een hoogte ten opzichte van het steunvlak (band 15) van de toevoertransporteur 1 groter dan de grootste hoogte van de te groeperen voorwerpen. De steun 6 wordt aangedreven door een motor 9 en hangt samen met een hoek-codeerinrichting 10, welke het mogelijk maakt de stand van de klem 5a, 5b 20 ten opzichte van de aandrijfas 11 van de toevoertransporteur 1 vast te stellen.

Aanvankelijk zijn de bekken 5a, 5b horizontaal van elkaar gescheiden over een afstand groter dan de grootste horizontale afmeting (diagonaal, horizontaal) van de voorwerpen teneinde vrij te kunnen 25 draaien om een bij deze klemtang aankomend voorwerp.

Het gestel 8 draagt een vaste foto-elektrische cel 12 met een hartlijn dwars op de hartlijn 11 van de transporteur 1 en opgesteld ! in het verticale vlak van de zwenkas 13 van de klemtang 5a, 5b. Deze cel 12 neemt de aankomst waar van een voorwerp bij het oriënteerstation 4 en 30 deze brengt het lezen van de stand van de codeerinrichting 3 van de transporteur 1 op gang door een bedieningseenheid 14 van de machine. Deze 1029106 9 bedieningseenheid 14 is op gebruikelijke wijze gevormd door een geprogrammeerd computerstation voor het tot stand brengen van een numerieke bedieningsbesturing van de verschillende onderdelen van de machine volgens de uitvinding.

5 De positie van de codeerinrichting 3 bij de aankomst van het voorwerp in de klemtang 5a, 5b vormt een aanvangsreferentie voor de stand van de band 15 van de transporteur 1. Uitgaande van deze aflezing wordt de band 15 voor verplaatsing aangedreven over een waarde overeenkomend met een halve lengte van het voorwerp volgens de as 11 10 teneinde dit voorwerp in de klemtang 5a, 5b te centreren. De motor van de band 15 wordt vervolgens gedurende de handeling van het oriënteren van het voorwerp stopgezet.

De besturingseenheid 14 kan de motor 9 bedienen om de klemtang 5a, 5b over een hoek van +90°, -90° of 180° te laten draaien 15 voor of na klemmen van de bekken 5a, 5b volgens de bij het voorwerp uit te voeren verzwenking.

Aanvankelijk is de as 16 van de klemtang 5a, 5b loodrecht op de as 11 van de band 15.

De waarde van de zwenkhoek die bij ieder voorwerp moet 20 worden bewerkstelligd wordt bepaald en vastgelegd in de besturingseenheid 14 voor alle opeenvolgend in de klemtang 5a, 5b bewegende voorwerpen en voorafgaand aan het tot stand brengen van een groep, welke een laag van de tot stand te brengen gepalletiseerde lading vormt. Deze waarden kunnen worden vastgelegd in de vorm van een tabel voor iedere groep voorwerpen 25 en worden bepaald in overeenstemming met de aan ieder van de voorwerpen in de laag te geven oriëntatie.

Indien eenmaal de handeling van het oriënteren is uitgevoerd wordt de motor 2 van de band 15 in werking gesteld om het voorwerp stroomafwaarts mee te nemen tot aan een in aanslag komen tegen 30 een referentie-aanslag 17, die dwars bij een stroomafwaarts einde 18 van de transporteur 1 is opgesteld. Deze aanslag 17 kan bijvoorbeeld worden 1029106 10 gevormd door een staaf, die zich loodrecht op de hartlijn 11 van de transporteur 1 uitstrekt en aangepast is om de voorwerpen bij het stroomafwaartse einde 18 volgens een horizontale dwarsrichting van de aanslag, overeenkomend met de door de staaf bepaalde richting, tegen te 5 houden.

De toevoertransporteur 1 vormt dus zo een transporteur voor het in aanslag tegen de aanslag 17 plaatsen van de voorwerpen. Als niet weergegeven variant kunnen twee afzonderlijke transporteurs zijn aangebracht.

10 Een vlak 20, 30 voor het vormen van een laag grenst aan de tegen de aanslag plaatsende transporteur 1 aan een zijkant van deze laatste en is horizontaal verschuifbaar beweeglijk volgens een as 19, die evenwijdig is aan de as 11 van de transporteur en loodrecht op de door de referentie-aanslag 17 bepaalde aanslagrichting. Dit vlak 20, 30 voor het 15 vormen van een laag is in hoofdzaak op het niveau van de band 15 van de transporteur 1 en zijdelings ten opzichte van de referentie-aanslag 17, zodanig, dat de tegen deze aanslag 17 komende voorwerpen kunnen worden overgebracht op een zone van het vlak 20, 30 voor de vorming van een laag, die zijdelings ten opzichte van de aanslag 17 is opgesteld en 20 aansluit op de band 15 van de transporteur 1.

In de eerste in de figuren 1 tot 5, 6a tot 6f en 7a tot 7e weergegeven uitvoeringsvorm is het vlak voor het vormen van een laag gevormd door een beweegbare tafel 20, die gemonteerd en geleid is op de rails 26 van een vast gestel 21 voor horizontale verplaatsing met behulp 25 van een met de tafel 20 samenhangende tandheugel 22 en met een elektromotor 24 gekoppelde aandrijfrondsels 23. Een met de as 27 van een rondsel 23 samenhangende draaibare codeerinrichting 25 maakt het mogelijk de verplaatsing van de beweegbare tafel 20 bij horizontale verplaatsing op het gestel 21 te meten. Een aan het gestel 21 bevestigde sensor 28 30 maakt het mogelijk een aanvangsstand van de tafel 20 ten opzichte van het gestel 21 vast te stellen indien een met de tafel 20 verbonden metalen 1029106 " - ---- -- ----- - i i j 11 merkteken 29 tegenover de sensor 28 komt.

De codeerinrichting 25, de sensor 28, de motor 24 zijn verbonden met de besturingseenheid 14 voor de regeling van de verplaatsingen en voor het in positie houden van de tafel 20 door de 5 motor 24.

In de tweede in de figuren 8, 9, 10a tot 10e en 11a tot 11c weergegeven uitvoeringsvorm wordt het vlak voor het vormen van een laag gevormd door een transporteur 30 met door een elektromotor 32 aangedreven eindloze band 31 en uitgerust met een codeerinrichting 33 voor het meten 10 van de horizontale verplaatsingen van de band 31 volgens de as 19. De transporteur 30 is ten opzichte van de referentie-aanslag 17 zijdelings geplaatst en strekt zich in lengterichting uit aan weerszijden tussen twee eindrollen 34, 35 met een lengte groter dan die van de langste te vormen laag voorwerpen. Een bovenstroomse dwars verlopende aanslag 36 is 15 vast aangebracht op het gestel achter en evenwijdig aan de eindrol 35 om het mogelijk te maken op de band 31 aanwezige voorwerpen in de lengterichting 19 opeen te pakken door in aanslag brengen tegen deze aanslag 36.

De machine volgens de uitvinding omvat ook een 20 overbrenginrichting 40, die geschikt is voor het op het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag overbrengen van het (de) voorwerp(en), die zich tegen de referentie-aanslag 17 bevinden. Deze overbrenginrichting 40 omvat een bovenste dwars verlopende coulisse 41, die zich uitstrekt boven de tegen de aanslag plaatsende transporteur 1 en het vlak 20, 30 voor het 25 vormen van de laag, loodrecht op de horizontale assen 11, 19 en op de verticale as 13 (evenwijdig aan de richting van de referentie-aanslag 17), en die een rolrail vormt voor een schuifbare steun 42, die uitgerust is met in de coulisse 41 rollende rollen 43. De steun 42 strekt zich vrij uitkragend uit aan de zijkant van de leigroef 41 en draagt een verticale 30 verstel cilinder 44 waarvan de aandrijfstang 45 aan zijn vrije onderste uiteinde 46 een duworgaan 47 draagt, dat aangepast is om tot afsteuning 1029106 12 te komen op het zijvlak van een voorwerp of van meerdere voorwerpen, die zich tegen de aanslag 17 bevinden en om deze te duwen naar het tegenover liggend vlak 20, 30 voor het vormen van een laag terwijl de steun 42 zich verplaatsend in de coulisse 41 wordt aangedreven.

5 De coulisse 41 omvat een getande riem 48, die gespannen is tussen twee eindschijven 49, 50, waarvan de ene 49 wordt aangedreven door een elektromotor 51. Stootaanslagen 55, 56 zijn aan ieder uiteinde 52, 53 van de coulisse 41 bevestigd voor het begrenzen van de bewegingen van de steun 42 bij ieder overeenkomstig uiteinde 52, 53. Een codeerinrichting 10 54 is verbonden met de as van de motor 51 om de verplaatsingsslag van de steun 42 in de coulisse 41 te meten. De verstel cilinder 44 en de motor 51 worden geregeld door de besturingseenheid 14 tijdens iedere overbrengcyclus. In de aanvankelijke stand is de stang 45 van de vijzel 44 omlaag bewogen, waarbij de steun 42 is bij het uiteinde 52 van de 15 coulisse 41, dat gelegen is aan de zijde van de tegen de aanslag plaatsende transporteur 1, terwijl het duworgaan 47 tegen een of meerdere over te brengen voorwerpen is. De motor 51 wordt in werking gesteld voor het overbrengen van het (de) voorwerp(en) op het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag. De verstelci1inder 44 wordt vervolgens in werking 20 gesteld om het duworgaan 47 omhoog te bewegen naar een hoogte boven de voorwerpen en vervolgens wordt de motor 51 in werking gesteld om de steun 42 terug te brengen in de aanvangsstand.

De besturingseenheid 14 is geprogrammeerd voor het regelen van de bewegingen van de transporteur 1, van het oriëntatiestation 4, van 25 de overbrenginrichting 40 en van het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag, een en ander zodanig, dat tegelijk de groepering van voorwerpen in een laag op het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag tot stand wordt gebracht. De referentie-aanslag 17, de transporteur 1, die de voorwerpen opeenvolgend tegen de aanslag 17 brengt, de overbrenginrichting 40, het 30 vlak 20, 30 voor het vormen van een laag vormen dus met de besturingseenheid een station voor het groeperen van voorwerpen in 1029106 13 groepen, die geschikt zijn om ieder op het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag een laag van de gepalletiseerde lading te vormen.

Bovendien is er stroomafwaarts van het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag een eenheid 60 aangebracht voor het stapelen van 5 lagen, welke is aangepast om iedere opeenvolgend op het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag gevormde laag als een blok te kunnen grijpen en deze laag als een blok te transporteren op een gepal letiseerde lading (d.w.z. op een lege pallet indien het gaat om een eerste laag of in het andere geval op een vooraf geplaatste lagere laag) tijdens de vorming 10 door stapelen van lagen.

Deze eenheid 60 voor het stapelen van lagen omvat een verticaal portaal 61 van een hoogte groter dan die van de hoogste te vormen gepalletiseerde lading, welke twee horizontale zijliggers 62, 63 draagt voor het ondersteunen en geleiden van de horizontale verplaatsing 15 van een inrichting 64 voor het grijpen van een laag. Het portaal 61 omvat twee verticale staanders 55, 66 en een deze verbindende bovenste buitenste dwarsbalk 67.

De twee langsbalken 62, 63 zijn verticaal verschuifbaar ten opzichte van de staanders 65, 66 van het portaal 61 geleid. Zij worden in 20 hun verticale verplaatsingsbewegingen gelijktijdig aangedreven door een elektromotor 68, die wordt gedragen door de dwarsbalk 67 en die twee rondsels met horizontale as aandrijft, die resp. worden gedragen bij het bovenste uiteinde van ieder van de twee staanders 65, 66. Ieder rondsel drijft een ketting 71, 72 aan, die resp. bevestigd is aan de 25 overeenkomstige langsbalk 62, 63. De twee langsbalken 62, 63 zijn zo altijd op dezelfde hoogte en kunnen gelijktijdig langs het portaal 61 omhoog of omlaag bewegen. Bij voorkeur behoren de twee langsbalken 62, 63 tot eenzelfde samengelaste steunconstructie 73, die verticaal wordt geleid langs de staanders 65, 66. Deze steunconstructie 73 omvat in het 30 bijzonder gunstig een of meerdere bovenste dwarsbalken en in het bijzonder een bovenste middelste dwarsbalk 74, die twee aan de 1029106 14 ! 1 angsbalken 62 resp. 63 bevestigde staanders 74, 76 verbinden. Een draaibare codeerinrichting 77 hangt samen met de motor 68 of met een van de rondsels en is verbonden met de besturingseenheid 14 voor het meten van de verticale verplaatsing van de steunconstructie 73.

5 De inrichting 64 voor het grijpen van een laag omvat een samengelast chassis 78, dat voor horizontale verplaatsing geleid wordt op en tussen de twee 1 angsbal ken 62, 63. Om dit te bewerkstelligen draagt het chassis 78 vier rollen 80a, 80b, 81a, 81b, die op de 1angsbalken 62, 63 rollen. Het chassis 78 wordt voor verplaatsing aangedreven door een j 10 elektromotor 79, die gekoppeld is met een twee rollen 80a, 81a aandrijvende dwarsas 82. Aanslagen voor het einde van de beweging zijn aangebracht bij ieder uiteinde van de langsbalken 62, 63. Bovendien draagt het chassis 78 tenminste een met de besturingseenheid 14 verbonden foto-elektrische cel 83, die het mogelijk maakt, de horizontale stand van 15 het chassis 78 ten opzichte van de langsbalken 62, 63 waarvan er tenminste een voor dit doel merktekens 84 draagt, vast te stellen. Deze merktekens kunnen zijn gevormd uit reflecterende platen. Zij maken het mogelijk de stand van het chassis 78 vast te stellen om deze hetzij in de stand voor het grijpen van een laag boven het vlak 20 voor het vormen van 20 een laag op te stellen hetzij in een stand voor het stapelen van de laag boven de aan de andere zijde van het portaal 61 opgestelde i gepalletiseerde lading.

Het portaal 61 is zo ten opzichte van het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag opgesteld, dat de langsbalken 62, 63 zich aan een 25 zijde van het portaal 61 uitstrekken boven het vlak 20, 30 voor het vormen van de laag, althans boven een stroomafwaarts gedeelte 85 van dit vlak 20, 30 voor het vormen van een laag waar een gevormde laag kan worden aangevoerd met het oog op zijn grijpen door de grijpinrichting 64.

De langsbalken 62, 63 strekken zich ten opzichte van het portaal 61 aan 30 de van het vlak 20 voor het vormen van een laag afgekeerde zijde uit om boven een zone 86 te komen waar een gepalletiseerde lading kan worden 10291üb i

____I

15 gevormd.

De eenheid 60 voor het stapelen van lagen maakt het zo mogelijk iedere voorafgaande laag in verticale verplaatsing en in horizontale verplaatsing evenwijdig aan assen 11, 19 van de 5 toevoertransporteur 1 en van het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag te verplaatsen. Zij kan zo zonder in de ruimte draaibaar beweegbaar orgaan zijn.

Het chassis 78 draagt bovendien twee paren 88, 89 van klembekken 88a, 88b, 89a, 89b voor het tweezijdig klemmen van de flanken 10 van de laag, aangepast om horizontaal de vier flanken van de tussen deze klemmen gegrepen laag aan te klemmen. Het eerste paar 88 van bekken 88a, 88b bezit verticale vlakken loodrecht op de as 19 van het vlak 20 voor het vormen van een laag en op de horizontale verplaatsingsrichting van het chassis 78. Het tweede paar 89 van bekken 89a, 89b bezit verticale 15 vlakken loodrecht op die van het eerste paar 88, d.w.z. evenwijdig aan de as 19 van het vlak 20 voor het vormen van een laag en aan de horizontale verplaatsingsrichting van het chassis 78.

Ieder paar 88, 89 bekken is verplaatsbaar door tenminste een door de besturingseenheid 14 geregelde verstel cilinder 92 resp. 93. 20 Bij voorkeur is een van de bekken 88a, 89a met een grote slag beweegbaar en is de andere 88b, 89b met een veel kleinere slag ten opzichte van het chassis 78 beweegbaar. Zodoende wordt de doorgang van de bekken 88, 89 om de laag voorwerpen vergemakkelijkt. De twee bekken 88b, 89b zijn orthogonaal en bepalen een referentiehoek voor de plaatsing van de laag, 25 welke kan samenvallen met een referentiehoek voor de plaatsing van de gepalletiseerde lading op de zone 86. De paren 88, 89 van bekken vormen een raam voor het zijdelings vasthouden van de laag. De door de bekken onder de invloed van de verstel cilinders 92, 93 meegedeelde klemming kan worden aangepast, niet slechts voor het perfect rechthoekig opnieuw 30 uitlijnen en opnieuw centreren van de voorwerpen in een laag, maar ook om het transport van de zo horizontaal tegen elkaar tussen de bekken ‘1 029 1 0b 16 geklemde voorwerpen mogelijk te maken.

Nochtans omvat, gunstig en volgens de uitvinding, de inrichting 64 voor het grijpen van een laag een terugtrekbare bodem 100 voor het ondersteunen van de voorwerpen van de getransporteerde laag, 5 welke wordt gedragen door het beweegbare chassis 78 en aangepast is om zich horizontaal te kunnen ontplooien onder de voorwerpen van de te transporteren laag terwijl deze laag en het vlak 20, 30 voor het vormen van de laag door relatieve verplaatsing van elkaar worden losgemaakt.

Deze terugtrekbare bodem 100 is ook aangepast om zich vervolgens te 10 kunnen terugtrekken onder het laten vallen van de voorwerpen van de door hem ondersteunde laag op de gepalletiseerde lading voor het vormen van een nieuwe laag van deze gepalletiseerde lading.

Deze terugtrekbare bodem kan zijn gevormd uit een scherm 100 met horizontaal verwijdering, geleid door zijdelingse geleidingsrails 15 102, die zijn voorzien van een onderste horizontaal gedeelte 120, dat zich horizontaal bij het onderste gedeelte en aan weerszijden van het chassis 78 uitstrekt onder de paren 88, 89 van bekken, uitgaande van de vrije uiteinden 103 van deze rails 102. De rails 102 strekken zich evenwijdig horizontaal uit aan de verplaatsingsrichting van het chassis 20 78, vervolgens omhoog voor het vormen van een stroomafwaarts gelegen gebogen gedeelte 118, dat om het chassis 78 en boven de paren 88, 89 van bekken verloopt en, in het weergegeven uitvoeringsvoorbeeld, in tegengestelde richting terugkeert in horizontale richting onder het vormen van een bovenste horizontaal gedeelte 119, dat het scherm 100 25 opneemt in de ingetrokken stand. Het is op te merken, dat als variant de rails 102 zich voorbij het gebogen gedeelte 118 verticaal of hellend tussen de verticaal en het weergegeven horizontale gedeelte kunnen uitstrekken.

Het scherm 100 is bijvoorbeeld gevormd uit een aantal 30 rechthoekige latten 106, die langs hun naburige langsranden twee aan twee scharnierend met elkaar zijn gekoppeld en die zich tussen de zijdelingse 1029106 17 rails 102 uitstrekken. Iedere lat 106 draagt aan ieder van zijn uiteinden een rol 107, die vrij in de overeenkomstige rail 102 rolt. Als variant of in combinatie kan een dergelijke rol bij het uiteinde van de scharnieras van een paar naburige latten zijn aangebracht.

5 De eerste stroomopwaartse buitenste lat 108 is bestemd om ter hoogte van de uiteinden 103 van de rails 102 te komen indien het scherm 100 is ontplooid. Het scherm 100 is aan iedere zijkant (d.w.z. bij ieder van zijn uiteinden) verbonden met een aan deze lat 108 verankerde zijdelingse kabel 109, die verloopt in een omkeerschijf 110 en gewikkeld 10 is om een door een elektromotor 112 aangedreven trommel 111. Er zijn dus twee zijdelingse kabels 109 en twee trommels 111 voor het opwikkelen van de twee zijdelingse kabels 109, die zijn gekoppeld met eenzelfde door dezelfde motor 112 aangedreven dwarsas 113, aangebracht. De zijdelingse kabels 109 en de motor 112 zijn aangepast om het terugtrekken van het 15 scherm 100 tussen de rails 102 mogelijk te maken, d.w.z. zijn verplaatsing naar het stroomafwaartse gedeelte 118 en het bovenste gedeelte 119 van de rails 102.

Bovendien is de eerste lat 108 uitgerust met tenminste een haak 114 (twee haken 114 in de weergegeven uitvoeringsvorm), welke, 20 uitgaande van zijn buitenste rand 115 uitstekend uitsteekt naar de onderzijde teneinde in ingrijping te kunnen komen in een overeenkomstig verankeringsgat 116, dat verbonden is met een stroomafwaartse buitenste rand 117 van de beweegbare tafel 20 indien de haak 114 boven het gat 116 is geplaatst en de grijpinrichting 64 in het portaal 61 omlaag is 25 bewogen.

Zodoende is, indien het scherm 100 teruggetrokken is, de ruimte tussen de rails 102 in zijn onderste gedeelte 120 vrij en maakt dit de doorgang mogelijk van de voorwerpen van de te grijpen stapel tussen de paren 88, 89 van bekken, die tijdens het omlaag bewegen van de 30 grijpinrichting 64 voor het grijpen van de op de tafel 20 voor het vormen van de laag rustende laag op afstand van elkaar zijn gebracht. Bij het 1029106 18 einde van de daling grijpt iedere haak 114 aan in het gat 116 van de tafel 20. Indien de grijpinrichting 64 vervolgens horizontaal ten opzichte van de tafel 20 wordt verplaatst door in werking stellen van de een en/of de ander van de motoren 24, 79, bevindt het scherm 100 zich 5 meegenomen in de rails 102 in de richting van de ontplooiing door deze relatieve verplaatsing van het chassis 78 en de tafel 20. De tafel 20 glijdt onder de tussen de bekken 88a, 88b, 89a, 89b tegengehouden voorwerpen en wordt vervangen door het scherm 100, dat deze voorwerpen gaat ondersteunen.

10 In de tweede uitvoeringsvorm waar het vlak voor het vormen van een laag wordt gevormd door een transporteur 30 kan het ontplooien van het scherm 100 bij voorkeur niet door de transporteur 30 worden gewaarborgd maar door een andere motor, die twee andere zijdelingse kabels aandrijft, die verbonden zijn met omleidschijven en trommels in 15 een richting tegengesteld aan de hierboven beschreven zijdelingse kabels 109 voor het terugtrekken. Deze motor moet gesynchroniseerd zijn met de relatieve horizontale verplaatsing van de transporteur 30 en van het chassis 78 opdat het scherm 100 zodanig zal worden ontplooid als de band 31 van de transporteur 30 voor het ondersteunen van de voorwerpen te 20 vervangen. Het is op te merken, dat deze variant niet is weergegeven. In de weergegeven variant van de tweede uitvoeringsvorm is de grijpinrichting 64 ontdaan van de terugtrekbare bodem en omvat slechts een paar 89 van klemmen 89a, 89b, waarvan de verticale vlakken evenwijdig zijn aan de as 19 van de transporteur 30 en aan de horizontale 25 verplaatsingsrichting van het chassis 78. Niets verhindert dus als variant of in combinatie een paar 88 van klemmen 88a, 88b, loodrecht op de as 19 van de transporteur 30 en de horizontale verplaatsingsrichting van het chassis 78 aan te brengen.

Bovendien omvat de steunconstructie 73 van de eenheid 60 30 voor het stapelen van lagen gunstig een inrichting 130 voor het door gelijktijdig klemmen van de zijdelingse flanken 131 opnieuw centreren en 1029106 19 uitlijnen van de laatste laag 132, die gestapeld is op de gepalletiseerde lading en bestemd is voor het opnemen van een volgende door de grijpinrichting 74 getransporteerde laag 133.

Deze inrichting 130 voor opnieuw centreren wordt gunstig 5 onmiddellijk voor het plaatsen van de door de grijpinrichting 64 getransporteerde laag 133 in werking gesteld teneinde de voorwerpen van de laatste laag 132, die deze getransporteerde laag 133 gaat opnemen, opnieuw te centreren en opnieuw uit te lijnen.

Deze inrichting 130 voor het opnieuw centreren omvat een 10 stijf metalen raam 134, waarvan de horizontale afmetingen groter zijn dan die van de grootste te vormen gepalletiseerde lading. Het stijve raam 134 is gevormd uit U-vormige profielen, die geleidingsrails vormen voor schuivende glij stoffen of draaibaar gedragen rollen bij ieder uiteinde van vier beweegbare staven 135, 136. Iedere beweegbare staaf 135, 136 15 strekt zich resp. evenwijdig uit aan een zijkant van het raam 134 en blijft evenwijdig aan deze zijkant, terwijl zijn uiteinden geleid zijn in de twee bij deze zijkant haakse profielen. Iedere beweegbare staaf 135, 137 wordt verplaatst door een langs een van de profielen van het raam 134 haaks op de staaf 135, 136 bevestigde verstel cilinder 137, 138. In het 20 weergegeven voorbeeld zijn er twee verstel cilinders 137 met grote slag haaks aangebracht om de haaks ten opzichte van elkaar staande twee staven 135 met een grote horizontale klemslag te verplaatsen. De twee andere verstel cilinders 138, die de twee andere staven 136 verplaatsen, hebben een veel kleinere slag en doen dienst voor het regelen van de tussen deze 25 staven 136 gevormde referentiehoek opdat deze overeenkomt met de referentiehoek voor het plaatsen van de gepalletiseerde lading op de zone 86, d.w.z. om loodrecht te zijn op deze referentiehoek. De verstel cilinders 137 met grote slag doen dienst voor het klemmen van de flanken 131 van de laatste laag 132. De verstel cilinders 137, 138 worden 30 bestuurd door de bedieningseenheid 14. De beweegbare staven 135, 136 zijn bij voorkeur uitgerust met rollen 139, die afrollen op de flanken 131 van 1029106 i j 20 j j de voorwerpen van de laag 133 terwijl de grijpinrichting 64 vervolgens j omlaag wordt bewogen om de getransporteerde laag 133 op de laatste laag 132 te plaatsen.

Het raam 134 draagt een foto-elektrische cel 139, die 5 aangepast is om het bovenvlak van de laatste gestapelde laag vast te stellen terwijl de steunconstructie 73 na het plaatsen van deze laatste gestapelde laag omhoog wordt bewogen. Indien de foto-elektrische cel 139 de doorgang van dit bovenste vlak waarneemt wordt de waarde van de de hoogte van deze steunconstructie 73 metende codeerinrichting 77 en dus 10 die van de grijpinrichting 64 door de besturingseenheid 14 vastgelegd.

Indien hij in een positie boven de gepalletiseerde lading is strekt de grijpinrichting 64 zich boven de inrichting 130 voor het opnieuw centreren uit.

Het raam 134 is opgehangen onder de langsbalken 62, 63, 15 zodanig, dat indien de grijpinrichting 64 omlaag wordt bewogen naar de gepalletiseerde lading met het oog op het plaatsen van de getransporteerde laag 133 totdat de terugtrekbare bodem 100 en/of het ondervlak van de voorwerpen van de getransporteerde laag 133 op enige centimeters boven het bovenvlak van de voorwerpen van de laatste 20 gestapelde laag 132 aankomen, de beweegbare staven 135, 136 van deze inrichting 130 voor opnieuw centreren tegenover de flanken 131 van de laatst gestapelde laag 132 komen. De verstel cilinders 137 voor het opnieuw centreren worden dan in werking gesteld en vervolgens wordt eventueel de bodem 100 teruggetrokken door in werking stellen van de 25 terugtrekmotor 112. De grijpinrichting 64 wordt dan omlaag bewogen totdat de voorwerpen van de getransporteerde laag 133 komen te rusten op het bovenvlak van de laatst gestapelde laag 132, d.w.z. tot aan de vooraf vastgelegde waarde van de codeerinrichting 77. De verstel cilinders 92, 93 worden dan in werking gesteld om de klembekken 88a, 88b en/of 89a, 89b 30 van elkaar weg te bewegen en de voorwerpen van de getransporteerde laag 133 vrij te geven. De verstel cilinders 137 worden ook in werking gesteld 1029106 21 om de beweegbare staven 135, 136 van elkaar weg te bewegen en de steunconstructie 73 met de grijpinrichting 64 en de inrichting voor het opnieuw centreren worden omhoog bewogen. Tijdens dit omhoog bewegen neemt de cel 139 de hoogte van het bovenvlak van de laatste zo op de 5 gepalletiseerde lading gestapelde laag 133 waar, zoals hierboven aangeduid.

De besturingseenheid 14 is geprogrammeerd om de opeenvolgingen van verplaatsingen bewerkstelligd door de verschillende aandrijforganen (verstelcilinders of elektromotoren) en volgens de van de 10 codeerinrichtingen, sensoren en foto-elektrische cellen ontvangen signalen tot stand te brengen.

In het bijzonder is er voorzien in een programma, dat de werking van het oriëntatiestation 4 bepaalt, een programma, dat de werking van de overbrenginrichting 40 bepaalt, een programma, dat de 15 werking van het vlak 20, 30 voor het vormen van een laag bepaalt, en een programma, dat de werking van de inrichting 60 voor het stapelen van lagen bepaalt. Deze programma's zijn gunstig onafhankelijk maar opgeroepen en gecontroleerd door een hoofdprogramma voor synchronisatie.

Ieder programma is samengesteld volgens de vorm en/of de 20 aard en/of de afmetingen van de voorwerpen en/of van iedere laag en/of van de gepalletiseerde lading door een eenvoudige tabel van waarden voor te worden genomen door de verschillende codeerinrichtingen, die het mogelijk maken de verschillende verplaatsingen gemakkelijk te laten ; variëren onder het in rekening nemen van deze variaties van vorm, van 25 aard (bijvoorbeeld de wijze van groeperen van de voorwerpen) en van afmetingen.

De figuren 6a tot 6f geven verschillende opvolgende fasen voor van een toepassi ngsvoorbeeld van de uitvinding voor een gepalletiseerde lading, die bij iedere laag is voorzien van zeven kisten 30 Cl tot C7 met tussen hun een lege centrale ruimte 145. De kisten Cl tot C4 zijn van een kleiner formaat dan de kisten C5 tot C7. De onderstaande 1029106 22 tabel I geeft een voorbeeld van een tabel van waarden van bij iedere kist Cl tot C7 van een laag door het oriëntatiestation 4 tot stand gebrachte zwenkhoeken. De onderstaande tabel II geeft een voorbeeld van een tabel van waarden van de codeerinrichting 54 van het duworgaan 47 voor iedere 5 beweging van het duworgaan 47 voor het overbrengen van de kisten Cl tot C7. Indien de waarde op 9999 is wordt het duworgaan 47 onbeweeglijk gehouden (motor 51 niet in werking gesteld). De onderstaande tabel III geeft een voorbeeld van een tabel van waarden van de codeerinrichting 25 van de beweegbare tafel 20 voor ieder overbrengen van kisten Cl tot C7, 10 waarbij de waarde 9999 overeenkomt met een onbeweeglijk houden van de beweegbare tafel 20 (motor 24 niet in werking gesteld).

Deze tabellen van waarden zijn in de besturingseenheid 14 in het geheugen opgenomen voor de programmering van de machine met kisten en met lagen van het weergegeven voorbeeld. Na iedere beweging beweegt 15 het programma naar de volgende stand volgens de tabel van waarden. In iedere tabel van waarden komt de achtste stand overeen met een opnieuw op gang brengen van het programma naar de aanvangsstand voor de behandeling van een daaropvolgende laag.

1029106 23

Tabel 1

Tabel van waarden van zwenkhoeken bij het oriëntatiestation 4 5 figuren 6a tot 6f

Stand Waarde Figuur 1 +90° 6e 2 +90° 6f 3 +90° 6a 10 4 +90° 5 -90° 6b 6 0° 6c 7 -90° 6d _8_-_ 15

Tabel 2

Tabel van waarden van de codeerinrichting 54 van het duworgaan 57

Figuren 6a tot 6f

Stand Waarde Figuur 20 1 9999 2 1520 6a 3 9999 4 1520 6b 5 780 6c 25 6 780 6d 7 780 6e _8_0_6f_ 1029106 24

Tabel 3

Tabel van waarden van de codeerinrichting 25, 33 van het vlak 22 voor het vormen van een laag Figuren 6a tot 6f (codeerinrichting 25 van de tafel 20) 5 Stand Waarde Figuren 1 2620 2 9999 6a 3 3260 4 9999 6b 10 5 9999 6c 6 2890 6d 7 2370 6e _8_0_6f_ 15 In de figuur 6a zijn de twee eerste kisten Cl, C2 in aanslag tegen de referentie-aanslag 17 geplaatst en zijn gelijktijdig door het duworgaan 47 overgebracht waarbij de beweegbare tafel 20 op de waarde 2620 van de codeerinrichting 25 is. Het duworgaan 47 verplaatst zich tot aan de waarde 1520 van zijn codeerinrichting 54 om de kisten Cl, 20 C2 tot aan de tegenover liggende rand van de beweegbare tafel 20 te duwen.

In figuur 6b zijn de twee volgende kisten C3, C4 gelijktijdig overgebracht in de continuïteit van de kisten Cl, C2, terwijl de beweegbare tafel 20 voordien verplaatst is op de waarde 3260 25 van de codeerinrichting 25 (voor de stand 3 overeenkomend met het in aanslag plaatsen van de kist C3 tegen de aanslag 17).

In figuur 6c is de kist C5 overgebracht door het duworgaan 47, welke slechts een verplaatsing tot. aan de waarde 780 van zijn codeerinrichting 54 bewerkstelligt, terwijl de beweegbare tafel 20 nog 30 steeds op de waarde 3260 van de codeerinrichting 25 is.

In figuur 6d is de volgende kist C6 overgebracht door het 1029106 25 duworgaan 47, welke een verplaatsing bewerkstelligt tot aan de waarde 780 van zijn codeerinrichting 54, terwijl de beweegbare tafel 20 op de waarde 2890 van zijn codeerinrichting 25 is geplaatst.

In figuur 6e is de volgende kist C7 overgebracht door het 5 duworgaan 47, welke een verplaatsing tot aan de waarde 780 van zijn codeerinrichting 54 bewerkstelligt, terwijl de beweegbare tafel 20 op de waarde 2370 van zijn codeerinrichting 25 is geplaatst.

In figuur 6f is de op de beweegbare tafel 20 gevormde laag door de beweegbare tafel 20 verplaatst tot aan de meest stroomafwaartse 10 stand waar hij kan worden gegrepen door de grijpinrichting 64 van de inrichting 60 voor het stapelen van lagen. Deze stand van de beweegbare tafel 20 komt overeen met het stroomafwaarts in aanslag plaatsen van deze tafel 20 (waarde 0 van de codeerinrichting 25). Bij dit in aanslag plaatsen wordt de codeerinrichting 25 opnieuw geïnitialiseerd op de 15 referentiewaarde gelijk aan 1760 in het gegeven voorbeeld om de fasen voor een daaropvolgende laag te herhalen.

De figuren 10a tot 10e tonen verschillende opvolgende fasen van een ander toepassingsvoorbeeld van de tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding (transporteur 30 voor het vormen van lagen) voor een 20 gepalletiseerde lading, die vijf kisten C'l tot C'5 van hetzelfde formaat omvat. De figuren 10a tot 10e zijn vergelijkbaar met de figuren 6a tot 6f. De tabellen I tot III geven ook de lijsten van overeenkomstige waarden.

Bij het begin wordt de codeerinrichting 33 van de 25 transporteur 30 geïnitialiseerd op de waarde 2000. In figuur 10a bevindt de kist C'l zich tegen de referentie-aanslag 17 en overgebracht door duworgaan 47 verplaatst tot aan de waarde 1220 van zijn codeerinrichting 54. De transporteur 30 voor het vormen van een laag wordt in positie gehouden (aanvankelijke waarde 2000 van de codeerinrichting 33). Het is 30 op te merken, dat de voorgaand tot stand gebrachte laag nog op het stroomafwaartse gedeelte van de transporteur 30 is in het verloop van het 1029106 26 grijpen door de gri jpinrichting 64, terwijl de vorming van een j i daaropvolgende laag begonnen is op het stroomafwaartse gedeelte van de transporteur 30. De transporteur 30 biedt zo het voordeel van een hoger tempo van het vormen van lagen dan de beweegbare tafel 20 5 In figuur 10b is de transporteur 30 stroomafwaarts verplaatst tot aan de waarde 1580 van zijn codeerinrichting 33 voor het overbrengen van de tweede kist C'2 door het duworgaan 47 tot hij grenst aan de kist C'l (waarde 1220 van de codeerinrichting 54).

In de figuur 10c is de kist C'3 op overeenkomstige wijze 10 naar de zijkant van de kist C'2 overgebracht waarbij de transporteur 30 stroomafwaarts is verplaatst naar de waarde 1160 van zijn codeerinrichting 33.

In figuur lOd is de kist C'4 overgebracht door de verplaatsing van het duworgaan 47 tot op de waarde 780 van zijn 15 codeerinrichting 54, terwijl de transporteur 30 stroomopwaarts is verplaatst tot aan de waarde 1360 van zijn codeerinrichting 33.

In figuur 10e is de kist C'5 overgebracht door de verplaatsing van het duworgaan 47 tot op de waarde 780 van zijn codeerinrichting 54, terwijl de transporteur 30 weer in de aanvangsstand 20 tot op de waarde 2000 van zijn codeerinrichting 33 is verplaatst.

In de twee weergegeven voorbeelden voor het vormen van een laag ziet men, dat het oriëntatiestation 4 actief is op een volgende kist met de waarde van de in tabel 1 vermelde hoek gedurende het overbrengen van een of meerdere kisten op het vlak 20, 30 voor het vormen van een 25 laag.

Een voorbeeld van opvolgende fasen van de stapeling van een laag voorafgaand op de tafel 20 gevormde voorwerpen door de eenheid 60 voor het stapelen van lagen van de machine volgens de eerste uitvoeringsvorm is weergegeven in de figuren 2 en 7a tot 7e.

30 Aanvankelijk zijn de steunconstructie 73 en de inrichting 64 voor het grijpen van een laag in de bovenste stand op het portaal 61, 1 0 29 1-, - 27 zoals weergegeven in figuur 2, voor de vorming van een laag op de tafel 20. De inrichting 64 voor het grijpen van een laag wordt vervolgens omlaag bewogen met de steunconstructie 73 door het in werking stellen van de motor 68 tot aan het komen op het niveau van de tafel 20, terwijl het 5 scherm 100 in de teruggetrokken stand is en de klemtangen 88, 89 op afstand van elkaar zijn gebracht, zodanig, dat de voorwerpen van de laag zich tussen de klemtangen 88, 89 bevinden (figuur 7a). De haken 114 van het scherm 100 grijpen aan in de gaten 116 van de tafel 20, zoals weergegeven in figuur 5. De tafel 20 wordt vervolgens horizontaal 10 verplaatst door in werking stellen van zijn motor 24, hetgeen tot effect heeft het scherm 100 onder de voorwerpen te ontplooien (figuur 7b).

De klemtangen 88, 89 worden aangeklemd en de motor 68 wordt opnieuw in werking gesteld om de steunconstructie 73 en de inrichting 64 voor het grijpen van een laag weer omhoog te bewegen naar een hoogte 15 groter dan die van de laatste laag 132 van de gepalletiseerde lading. De inrichting 64 voor het grijpen van een laag wordt vervolgens horizontaal op de langsliggers 62, 63 verplaatst door in werking stellen van de motor 79 om boven de gepalletiseerde lading in de stand van de figuur 7c te komen.

20 De motor 68 wordt dan in werking gesteld om de inrichting 64 voor het grijpen van een laag en de steunconstructie 73 omlaag te laten bewegen totdat de inrichting 130 voor het opnieuw centreren I tegenover de flanken 131 van de laatst gestapelde laag 132 komt en zoals : weergegeven in figuur 7d en hiervoor beschreven in werking zal worden 25 gesteld. Het scherm 100 wordt dan teruggetrokken door in werking stellen van de motor 112 (figuur 7d) en vervolgens wordt de motor 68 opnieuw in werking gesteld om de getransporteerde laag 133 omlaag te bewegen en op de laatst gestapelde laag 132 te plaatsen, zoals hiervoor is beschreven en weergegeven is in figuur 7e. De inrichting 64 wordt vervolgens 30 teruggebracht naar de aanvankelijke stand (figuur 2).

De figuren 9, 11a tot 11c geven op soortgelijke wijze 10291Ofi 28 verschillende opvolgende fasen van het stapelen van een voordien op de transporteur 30 gevormde laag voorwerpen door de eenheid 60 voor het stapelen van lagen van de machine volgens de tweede uitvoeringsvorm.

Het is op te merken, dat in de variant waarin de inrichting 5 64 voor het grijpen van lagen geen paar 89 van klemmen omvat, na het gevormd hebben van een laag op de transporteur 30 deze laatste wordt verplaatst door in werking stellen van de motor 32 tot aan het in aanslag brengen van de laag tegen de stroomopwaartse dwarsaanslag 36, zodat de voorwerpen tegen elkaar opeengehoopt zijn in de langsrichting 19.

10 Vervolgens wordt de motor 32 omgekeerd om de laag te verplaatsen naar het tegenover liggende stroomafwaartse einde 85 van de transporteur 30 met het oog op het grijpen daarvan door de grijpinrichting 64.

Aanvankelijk is de inrichting 64 voor het grijpen van de laag in de in figuur 9 weergegeven hoge stand tijdens de vorming van de 15 laag op de transporteur. Hij wordt naar de transporteur 30 omlaag bewogen om de gevormde laag te grijpen door in werking stellen van de klemmen 89a, 89b, zoals weergegeven in figuur 11a.

De figuur 11b toont de daaropvolgende fase waarin de inrichting 64 voor het grijpen van een laag omhoog bewogen is en 20 horizontaal verplaatst boven de gepalletiseerde lading.

De figuur 11c toont de daaropvolgende fase waarin de inrichting 64 voor het grijpen van een laag omlaag wordt bewogen om de i getransporteerde laag 133 te stapelen op de laatst gestapelde laag 132, j die opnieuw gecentreerd is door de centreennrichting 130. De klemmen 25 89a, 89b worden vervolgens uiteenbewogen en de inrichting 64 voor het grijpen van een laag wordt weer in de aanvangsstand teruggeplaatst.

De uitvinding kan het onderwerp zijn van andere uitvoeringsvarianten dan die, beschreven en weergegeven in de figuren.

Hij is gunstig toepasbaar bij de vorming van gepalletiseerde ladingen met 30 behulp van kisten, kratten of fruitkuipen. Hij is ook toepasbaar bij andere types voorwerpen en andere gepalletiseerde ladingen.

1029106

Claims (11)

1. Machine voor de palletisering van globaal parallellepipedumvormige voorwerpen, zoals verpakkingsdozen, voorzien 5 van: - tenminste een transporteur (1) voor het opeenvolgend een voor een toevoeren van de voorwerpen, - een station (4) voor het oriënteren van ieder voorwerp in een horizontaal vlak ten opzichte van een vaste horizontale richting, 10. een station voor het groeperen van voorwerpen in een groep, die geschikt is voor het vormen van een laag van een gepalletiseerde lading, welke een stapel lagen voorwerpen omvat, waarbij dit groepeerstation aangepast is om ieder door de toevoertransporteur (1) toegevoerd voorwerp op zijn plaats te brengen op een plaats, die hij in 15 de vorming van een laag moet innemen, - een eenheid (6) voor de stapeling van de lagen, aangepast om als een blok iedere vooraf bij het groepeerstation gevormde laag te kunnen transporteren op een gepalletiseerde lading tijdens de vorming door stapelen van lagen, 20 met het kenmerk, dat het groepeerstation is voorzien van: - een aanslag, referentie-aanslag (17) genaamd, die verbonden is met een vast gestel (8) en geschikt is om een voorwerp volgens een horizontale dwarsrichting van de aanslag tegen te houden, - een transporteur (1) voor het tegen de referentie-aanslag 25 (17) in aanslag plaatsen van een op zijn plaats te brengen voorwerp, - een vlak (20, 30) voor de vorming van een laag (20, 30), dat zich zijdelings ten opzichte van de referentie-aanslag (17) uitstrekt, waarbij dit vlak (20, 30) voor de vorming van een laag horizontaal verplaatsbaar beweegbaar is volgens een as (19) loodrecht op 30 de richting van de referentie-aanslag (17) onder de invloed van aandrijfmiddelen, 1029106 - een aandrijfbaar duworgaan (47), dat geschikt is om het zich tegen de referentie-aanslag (17) bevindende voorwerp te verplaatsen tot op een vooraf bepaalde zone van het vlak (20, 30) voor het vormen van een laag, overeenkomend met de opstelling, welke het in de laag in het 5 verloop van de vormgeving moet innemen - een besturingseenheid (14) aangepast voor het regelen van de aandrijfmiddelen teneinde ten opzichte van de referentie-aanslag (17) een zone van het vlak voor het vormen van een laag, bestemd voor het opnemen van het voorwerp, dat zich tegen de referentie-aanslag (17) 10 bevindt, zijdelings te plaatsen, en om het duworgaan (47) met het oog op de verplaatsing van dit voorwerp op deze zone van het vlak voor het vormen van de laag te regelen.

2. Machine volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het vlak voor het vormen van een laag een tafel (20) omvat, die aangebracht is op 15 een vast gestel (21), zodanig als te kunnen worden verplaatst in een richting of in de andere in horizontale beweging en om na te zijn verplaatst vast in positie te kunnen worden gehouden.

3. Machine volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het vlak voor het vormen van een laag een eindloze bandtransporteur (30) omvat, 20 die horizontaal beweegbaar is.

4. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 3, met het kenmerk, dat het vlak (20, 30) voor het vormen van een laag zich tenminste nagenoeg op de hoogte van de transporteur (1) voor het tegen de aanslag plaatsen horizontaal uitstrekt en dat het aandrijfbare duworgaan 25 (47) horizontaal verplaatsbaar ten opzichte van het vaste gestel (8), evenwijdig aan de richting van de referentie-aanslag (17) beweegbaar is aangebracht.

5. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 4, met het kenmerk, dat het duworgaan (47) wordt gedragen en geleid door een 30 coulisse (41), die zich uitstrekt boven de transporteur (1) voor het tegen de aanslag plaatsen en het vlak (20, 30) voor het vormen van de 1 0 29i Of.; laag op een hoogte groter dan die van de voorwerpen.

6. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 5, met het kenmerk, dat de besturingseenheid (14) is aangepast om het duworgaan (47) zodanig te regelen, dat deze laatste een aantal voorwerpen, die zich 5 tegen elkaar en tegen de referentie-aanslag (17) in aanslag bevinden, terug te duwen.

7. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 6, met het kenmerk, dat het duworgaan (47) is aangepast voor het gelijktijdig verplaatsen van een aantal voorwerpen kleiner dan dat van een rij van een 10 laag van de gepalletiseerde lading.

8. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 7, met het kenmerk, dat het oriëntatiestation (4) voorzien is van een klemtang (5a, 5b), die geschikt is voor het grijpen van ieder voorwerp bij twee tegenover elkaar gelegen verticale vlakken van dit voorwerp en om dit op 15 zichzelf zwenkend om een verticale as mee te nemen teneinde deze na door de klemtang (5a, 5b) te zijn gegrepen, een draaiing in de ene richting of de andere richting te laten ondergaan volgens een hoek gelijk aan of een veelvoud van 90°.

9. Machine volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de 20 klemtang (5a, 5b) is aangebracht op een boven de toevoertransporteur (1) opgestelde steun op een hoogte groter dan die van de voorwerpen, en voorzien is van twee tegenover elkaar gelegen bekken (5a, 5b), die in rust, voor het grijpen van een voorwerp, op afstand van elkaar zijn gelegen over een breedte groter dan de grootste horizontale afmeting van 25 de voorwerpen.

10. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 9, met het kenmerk, dat de eenheid (60) voor het stapelen van lagen voorzien is van een inrichting (64) voor het als een blok grijpen van een voordien op het i vlak (20, 30) voor het vormen van een laag gevormde laag, en van 30 middelen voor het verplaatsen van deze grijpinrichting (64) in verticale beweging om een laag omhoog/omlaag te bewegen, en in horizontale 1029Iu verplaatsing om de door deze grijpinrichting (64) gegrepen laag vanaf het vlak (20, 30) voor het vormen van de laag te transporteren tot juist boven een pallet of een gepalletiseerde lading in het verloop van de vorming.

11. Machine volgens een van de conclusies 1 tot 10, met het kenmerk, dat de eenheid (60) voor het stapelen van de lagen bovendien is voorzien van een inrichting (130) voor het opnieuw centreren en uitlijnen door gelijktijdig klemmen van de flanken van de laatst gestapelde laag (132) van de gepalletiseerde lading, die bestemd is voor het opnemen van 10 de getransporteerde laag (133). 1029106