ES2255824B1 - Dispositivo despaletizador. - Google Patents

Abstract

Dispositivo despaletizador. Dispone de un brazo robotizado (6) provisto de un cabezal (13) que toma unitariamente los paquetes o cajas (1) de piezas (2), tales como piezas cerámicas, que se encuentran embaladas con un cartón protector (8) y dispuestas en palet (3). Una estación (A) es receptora de estos palets (3) llenos de cajas (1) y el robot (6), mediante su cabezal (13), las va depositando sobre una cinta de transporte (7). En otra estación (B) es eliminado el envoltorio (8) para que las piezas (2) sigan la línea de tratamiento. El cabezal (13) es posicionado correctamente sobre la caja (1) a tomar del palet (3), mediante unos dispositivos sónar (14). Unos apoyos superiores (15) contactan sobre el lomo de la caja (1) con una presión comandada por unos topes retráctiles (16) que avisan de la posición correcta. El robot (6) se desplaza angularmente para separar la caja (1) de sus adyacentes y que penetre un tope (18) desplazable verticalmente. Otros topes (19) opuestos y desplazables horizontalmente sujetan la caja para ser levantada y transportada por el robot (6).

Description

Dispositivo despaletizador.

Objeto de la invención

La presente invención, según lo expresa el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a un dispositivo paletizador el cual es del tipo de los que incluye un brazo robotizado provisto de un cabezal, tomando unitariamente los paquetes o cajas de piezas que se encuentran dispuestas sobre un palet en una estación receptora, depositándolos sobre una cinta de transporte para seguir la línea de tratamiento.

Estos paquetes o cajas de piezas están provistos de un envoltorio protector, o embalaje, teniendo especial aplicación en la industria cerámica en general donde las piezas cerámicas agrupadas en estos paquetes o cajas se reciben en la estación de descarga, estando dispuestas en diferentes alineaciones y capas, de donde las toma el robot.

Antecedentes de la invención

En la Patente de Invención española con número de solicitud 200201388, del mismo solicitante de la presente invención, se daba a conocer un dispositivo para paletizar y extraer productos embalados, donde las piezas de cerámica, en diferentes formatos, vienen envueltas parcialmente con un cartón protector, siendo necesario extraer el cartón para depositar dichas piezas cerámicas en la línea de entrada a una rectificadora de cantos.

Se utiliza un robot industrial de seis ejes, con un cabezal que toma un paquete de los que se encuentran en el palet en la estación receptora trasladándolo a una estación de extracción de los cartones de protección que constituyen su embalaje. Existen dos estaciones o plataformas de trabajo que cumplen esta misión para optimizar así los tiempos de ciclo de trabajo del robot: mientras en una plataforma se quitan los cartones de protección, en la otra se deposita el siguiente paquete o caja que seguirá el mismo tratamiento.

El producto, libre ya del embalaje, es recogido por el robot y trasladado finalmente a la cinta transportadora que los introducirá en la línea rectificadora.

Existen los dispositivos y elementos necesarios de control en una célula robotizada, tales como el armario de control de robot, la consola de programación, el armario de control de señales eléctricas, diferentes interfaces de comunicación, vallado perimetral de seguridad, etc.

En las zonas de extracción existe una plataforma elevable y un cabezal succionador que se desplaza en guías verticales, teniendo a su vez otro movimiento horizontal en otro bastidor móvil para trasladar el cartón desgarrado a una cinta de evacuación.

La rotura o desgarre del cartón envolvente la realizan dos pinzas laterales que se desplazan hacia la caja de la plataforma mientras está sujeta. En el movimiento de retroceso enganchan el borde del cartón del embalaje y lo desgarran.

Una de las pinzas incluidas en el cabezal la materializan dos horquillas que sujetan la caja o paquete en disposición vertical, una vez que la misma ha sido retirada ligeramente de las contiguas por un elemento succionador. Otra pinza del cabezal coge las piezas apiladas horizontalmente con la cara vista hacia abajo, transportándolas hacia la siguiente estación.

Descripción de la invención

En líneas generales, el dispositivo despaletizador objeto de la invención, mejora las características contempladas en el dispositivo comentado en el apartado anterior, localizadas tanto en el propio cabezal del robot, como en las estaciones intermedias en cuanto a su lugar de ubicación respecto al robot, pasando de estar situadas en el radio de acción de dicho robot, a quedar ubicadas en una línea longitudinal donde son transportadas linealmente mediante cintas de transporte.

Con las mejoras efectuadas en el cabezal se alcanzan mejores rendimientos y un funcionamiento más fiable. La caja o paquete de piezas cerámicas agrupadas en el envoltorio protector, se sujeta entre dos topes, a modo de pinza y con una presión controlada. Uno de estos topes es desplazable perpendicularmente para situarse a un lado de la caja quedando enfrentado con el tope que es desplazable horizontalmente al actuar sobre un cilindro.

Previamente, el cabezal es posicionado sobre la caja situada en el palet, situándose en posición con ayuda de unos dispositivos sonar. Mediante unos apoyos se establece contacto directo sobre el lomo o costado superior de la caja. Mediante un tope retráctil se avisa al robot que dichos apoyos están correctamente posicionados.

Acto seguido, el cabezal varía su posición angular para separar la caja de las otras adyacentes y crear un hueco en cuña para facilitar la entrada del tope de deslizamiento vertical. Al actuar sobre el cilindro la caja queda presionada con la fuerza necesaria para poder ser levantada por el robot y ser situada en la línea de tratamiento.

El sistema de control que regula los movimientos del cabezal, incorpora medios para detectar el grado de presión que ejercen las diferentes partes de dicho cabezal sobre la caja o paquete contenedor de las piezas a tratar, con el fin de evitar la rotura de las mismas. Conforme a esto, el tope retráctil o escamoteable manda una señal al robot para detener la acción del cilindro al alcanzarse el par de apriete prefijado.

Para facilitar la comprensión de las características de la invención y formando parte integrante de esta memoria descriptiva, se acompañan unas hojas de planos en cuyas figuras, con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:

Breve descripción de los dibujos

Figura 1.- Es una vista esquemática del dispositivo despaletizador, acorde con la invención.

Figura 2.- Es una vista en alzado del cabezal del robot, en una fase previa en el que está situado sobre la caja o paquete de piezas, dispuesto entre otras contiguas del palet.

Figura 3.- Es una vista similar a la figura 2, una vez que el robot ha girado angularmente para posibilitar la introducción de los topes que toman la caja.

Figura 4.- Es una vista en perspectiva del mismo cabezal de las figuras 2 y 3.

Descripción de la forma de realización preferida

Haciendo referencia a la numeración adoptada en las figuras, podemos ver cómo el dispositivo despaletizador, que la invención propone, incluye el puesto o estación de carga (A) donde se reciben las cajas o paquetes (1) de piezas cerámicas (2) dispuestas sobre un palet (3) y situadas en diferentes alineaciones y capas superpuestas. Los palets (3) quedan situados en el puesto de carga (A) entre dos dispositivos de empuje referenciados con el número (4) y dotados de bastidores móviles (5) para colocar correctamente las distintas alineaciones de paquetes o cajas (1) y que así pueda tomarlas fácilmente el robot (6) que las va
cogiendo unitariamente y las transporta por giro sobre la cinta de transporte (7).

En el detalle ampliado de la figura 1 se observa en perspectiva una caja o paquete (1) de piezas cerámicas (2), estando referenciado con el número (8) el embalaje o envoltorio protector que será desgarrado y posteriormente eliminado en la estación (B).

En la figura 1 está referenciado en general con el número (9) el apilador de piezas cerámicas (2) de donde serán servidas unitariamente al transportador (10) de la línea de tratamiento.

La estación (B) de recepción y desgarro del paquete (1), incluye un cabezal succionador (11) y unas estructuras colaterales (12) para eliminar el cartón protector (8).

Haciendo especial referencia a la figura 2, en ella está representado en alzado el cabezal (13) unido al extremo libre del brazo (ver figura 1) del robot (6). El cabezal (13) es posicionado sobre la caja o paquete (1) seleccionada del palet (3), mediante los dispositivos sonar (14). El cabezal (13) desciende hasta que los apoyos (15) de la parte inferior de su estructura establecen contacto sobre el lomo o costado superior del paquete o caja (1), previamente a lo cual tiene lugar el contacto y retraimiento de unos topes retráctiles (16) próximos a los apoyos (15), los cuales avisan de que se ha alcanzado la posición correcta. En este momento y como se muestra en la figura 3, el cabezal (13) efectúa un desplazamiento angular de poca magnitud para separar la caja (1) de las adyacentes del apilamiento sobre el palet, formando un espacio en cuña (17) que permite el descenso del tope (18) que es desplazable verticalmente, quedando así la caja (1) apoyada lateralmente sobre él. Volviendo a hacer referencia a la figura 2, el cabezal (13) incluye en la zona delantera e inferior de su estructura, un tope (19) desplazable horizontalmente y más concretamente desplazable en sentido perpendicular al movimiento de avance del tope (18) anteriormente referido. Este movimiento se consigue mediante el cilindro (20) y ser solidario el tope (19) a una estructura deslizante (21) en una pareja de barras guía (22). Cuando actúa el cilindro (20) y se establece la presión determinada para sujeción de la caja (1) como se muestra en la figura 3, se está en condiciones de levantar la caja (1) para ser entregada, por parte del robot (6), en la cinta de transporte
(7).

La referencia (23) designa el cilindro de elevación y descenso de los topes (18), el cual queda perfectamente mostrado en la figura 4.

Claims (1)

1. Dispositivo despaletizador, que incluye un brazo robotizado provisto de un cabezal (13) que toma unitariamente los paquetes o cajas (1) de piezas (2) agrupadas en un envoltorio protector (8) y que son recibidas en palet (3) en una estación (A) receptora de palets (3) llenos, disponiéndole dicho paquete o caja (1) sobre una cinta de transporte (7) para extracción del envoltorio (8) en la estación correspondiente (B), caracterizado porque el cabezal (13) es posicionado sobre la caja o paquete (1) situado en el palet (3), mediante unos dispositivos sonar (14) hasta que unos apoyos superiores (15) contactan sobre el lomo o costado superior del paquete o caja (1), y unos topes retráctiles (16) avisan de la posición correcta, separándose angularmente la caja o paquete (1) respecto a los adyacentes, al hacerlo angularmente el cabezal (13), conformándose un hueco en cuña (17) por el que entra un tope (18) desplazable verticalmente; habiéndose previsto que al otro lado de la caja o paquete (1) queden dispuestos otros topes (19) desplazables perpendicularmente respeto al tope anterior (18) y pertenecientes a una estructura móvil (21) guiada en unas barras horizontales (22), inmovilizándose la caja o paquete (1) por la acción de un cilindro (20) con la presión prefijada, siendo levantada y transportada dicha caja o paquete (1) a la línea de tratamiento.