ES2911237T3 - Máquina y procedimiento de transporte de artículos - Google Patents

Abstract

Procedimiento para transportar artículos (A) en una cadena de producción, en el que, - se dispone un lote (L) entrante de artículos (A), que comprende una pluralidad de artículos (A) separados dispuestos sobre o en un soporte (2) de lote entrante para alinearlos según un plano (H) horizontal en una o más columnas (C) longitudinales y/o una o más hileras transversales, - se desplaza la pluralidad de artículos (A) del lote (L) entrante en relación con el soporte (2) de lote entrante, simultáneamente, según una dirección (Z) vertical perpendicular al plano (H) horizontal, manteniendo los artículos (A) inmóviles en relación con el soporte (2) de lote entrante en el plano (H) horizontal, de modo que los artículos (A) ya no estén en contacto con el soporte (2) de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano (H) horizontal sin tocar el soporte (2) de lote entrante, - se disponen los artículos (A) captados en la vertical de una cinta (6) transportadora horizontal, estando los artículos (A) separados verticalmente de dicha cinta (6) transportadora por una separación (E) vertical predefinida, - luego, se desplazan los artículos (A) en la dirección (Z) vertical, simultáneamente, para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora, - se evacúan los artículos (A) en un lote (S) de artículos salientes por medio de la cinta (6) transportadora, caracterizado porque: - cuando los artículos (A) se disponen en la vertical de la cinta (6) transportadora, la cinta (6) transportadora presenta un desplazamiento según una dirección (D) de desplazamiento del plano (H) horizontal con una velocidad (V) de desplazamiento, - al encontrarse los artículos (A) captados en la vertical de la cinta (6) transportadora, se ajusta y se sincroniza con dicha velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora un desplazamiento horizontal de los artículos (A), y - se desplazan los artículos (A) en la dirección (Z) vertical para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora manteniendo el desplazamiento horizontal de los artículos (A) sincronizado con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora.

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina y procedimiento de transporte de artículos

Sector de la técnica

La invención se refiere al transporte de artículos, en particular, en una cadena de producción.

Estado de la técnica

La invención se aplica más especialmente al caso de recipientes, tales como, habitualmente, un recipiente de material de plástico, cartón encerado o similares y destinado a cerrarse mediante una tapa. El término “recipiente” debe entenderse en sentido amplio, como que comprenda estrictamente recipientes, pero también bandejas, vasos, o cualquier otra forma de envasado principal similar. Los artículos pueden presentarse en forma de recipientes individuales o de paquetes individuales que comprenden diversos recipientes uno al lado de otro y unidos entre sí mediante su disposición en columnas y/o hileras con líneas o zonas frangibles de resistencia más débil. Por ejemplo, una placa puede comprender dos recipientes o cuatro recipientes dispuestos en dos hileras que comprenden cada una dos recipientes o incluso seis recipientes en dos hileras que comprenden cada una tres recipientes.

Tal como se detalla a continuación, la invención se aplica al caso de paquetes separados, en una aplicación muy particular, al caso de artículos en forma de recipientes individuales, es decir, separados individualmente y que no están unidos en paquetes, estando dichos recipientes individuales llenos o no de contenido y cerrado o no mediante tapas.

Habitualmente, un artículo de este tipo contiene, o habitualmente está destinado a contener, un contenido homogéneo o no, que presenta un estado global más o menos fluido, que posiblemente comprende trozos más o menos sólidos. Un contenido de este tipo es, por ejemplo, un producto lácteo o un postre, no siendo esta lista exhaustiva.

De este modo, por ejemplo, la invención encuentra aplicación particular en la producción de productos lácteos frescos o ultrafrescos tales como yogures y similares, cremas para postres, helados y similares, pero también productos de queso, compotas, etc. La invención también se aplica a la producción de productos de diferente naturaleza y/o destino pero que pueden considerarse análogos en cuanto a su transporte en la cadena de producción.

Para la producción de tales productos, se dispone o fabrica el contenido que va a envasarse, se disponen o fabrican recipientes y tapas, individuales o dispuestos en paquetes, opcionalmente se disponen o fabrican preformas de sobreenvasado individualizadas. Luego, se elaboran los propios productos, es decir, se llenan los recipientes con el o los contenidos deseados y luego se cierran los recipientes mediante la colocación de tapas. Luego se forman lotes o packs y si comprenden varios recipientes, se garantiza su agrupación, por ejemplo, superposición. Luego, opcionalmente, alrededor de cada recipiente, lote o pack, se dispone una preforma de sobreenvasado que se pliega y que se cierra sobre sí misma. Luego, llegado el caso, se embalan los artículos.

Las máquinas transportadoras permiten el transporte de artículos, es decir, de productos en diversas etapas de su producción, entre cada una de estas operaciones. Se entiende, en particular, por artículos de una cadena de producción productos en diversas etapas de su producción, en particular recipientes vacíos, recipientes llenos de contenido, recipientes llenos de contenido y cerrados, o incluso recipientes llenos de contenido, cerrados y sobreenvueltos.

Una máquina transportadora de este tipo comprende la llegada de un lote entrante de artículos independientes, dispuestos sobre o en un soporte de lote entrante, y una salida de artículos en un lote de artículos salientes.

A este respecto, se conocen máquinas transportadoras que comprenden una cinta transportadora sobre la que se empujan los artículos, permitiendo la cinta transportadora mover los artículos de un lugar de trabajo al siguiente lugar de trabajo. Tales dispositivos de transporte presentan el inconveniente de perder, durante el transporte, la información sobre la posición relativa y la orientación relativa de los artículos.

Esta información es esencial en muchos casos para el procesamiento posterior de los artículos, por ejemplo, para el cierre de recipientes, alineado de decoraciones, ensamblado en lotes o packs, sobreenvasado o incluso embalado de artículos. Entonces es necesario colocar medios de detección de posición y orientación de los artículos y medios de recolocación y/o de recalibrado de orientación, aguas abajo de tales máquinas transportadoras, lo cual resulta complejo y costoso.

En este caso, se entiende por “información sobre la posición relativa” un conocimiento de la posición de un artículo con respecto a los artículos adyacentes y/o con respecto a una referencia general. Se entiende, en particular, una información sobre la posición de dicho artículo en un plano horizontal de la máquina transportadora, en particular, un plano de desplazamiento general de los artículos que van a transportarse.

También se entiende por “ información sobre la orientación relativa” un conocimiento de la orientación de un artículo con respecto a los artículos adyacentes y/o con respecto a una referencia general. Se entiende, en particular, información sobre la orientación de dicho artículo según un eje vertical perpendicular a dicho plano horizontal de la máquina transportadora.

Además, se conocen transportadores denominados de “paso de peregrino” que permiten mover artículos paso a paso conservando al menos información sobre la posición relativa de los artículos, y posiblemente también sobre la orientación relativa de los artículos, tal como se indicó anteriormente. Tales transportadores suelen comprender una sucesión de barras montadas sobre árboles de levas que, al elevar sucesivamente los artículos, les permiten avanzar, paso a paso, a lo largo del transportador. Tales transportadores de “paso de peregrino” tienen el inconveniente de ser costosos, ya que están compuestos por un gran número de piezas en desplazamiento sincronizado, y por estar limitados habitualmente al transporte de recipientes individuales.

El documento FR 2673611 describe un transportador de ciclo rectangular para recoger artículos de una estación de producción y colocar dichos artículos sobre una cinta transportadora. Debido al contacto no controlado entre los artículos y la cinta transportadora, los artículos pueden disponerse para saltar o pivotar sobre sí mismos durante su depósito. Por ello, en este caso también es necesario disponer medios de recolocación de artículos aguas abajo de la máquina transportadora. El documento FR 2792920 A1 da a conocer además un procedimiento según el preámbulo de la reivindicación 1, así como una máquina según el preámbulo de la reivindicación 10.

El problema que subyace a la invención es, por tanto, proponer un procedimiento y una máquina transportadora que permitan conservar una información sobre la posición relativa y la orientación relativa de los artículos durante el transporte para permitir el procesamiento aguas abajo de los artículos sin una recolocación preliminar. La invención también pretende proponer un procedimiento y una máquina transportadora de este tipo que sean económicos y fácilmente adaptables.

Objeto de la invención

Para ello, y según un primer aspecto, el objeto de la invención es un procedimiento de transporte de artículos en una cadena de producción, en el que,

- se dispone un lote entrante de artículos que comprende una pluralidad de artículos independientes, dispuestos sobre o en un soporte de lote entrante para alinearse según un plano horizontal en una o más columnas longitudinales y/o una o más hileras transversales,

- se desplaza la pluralidad de artículos del lote entrante con respecto al soporte de lote entrante, simultáneamente, según una dirección vertical perpendicular al plano horizontal, conservando los artículos estacionarios con respecto al soporte de lote entrante en el plano horizontal, de modo que los artículos ya no están en contacto con el soporte de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano horizontal sin tocar el soporte de lote entrante,

- después, se desplazan los artículos en la dirección vertical, simultáneamente, para que los artículos descansen sobre la cinta transportadora, y

- se evacúan los artículos en un lote de artículos salientes por medio de la cinta transportadora.

Según una característica de este procedimiento:

- cuando los artículos se disponen en la vertical de la cinta transportadora, la cinta transportadora presenta un desplazamiento según una dirección de desplazamiento del plano horizontal con una velocidad de desplazamiento,

- encontrándose los artículos captados en la vertical de la cinta transportadora, se ajusta y se sincroniza un desplazamiento horizontal de los artículos con dicha velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora, y

- se desplazan los artículos en la dirección vertical para hacer que los artículos descansen sobre la cinta transportadora mientras se mantiene sincronizado el desplazamiento horizontal de los artículos con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora.

Según una realización, los artículos del lote entrante están dispuestos, sobre o en el soporte de lote entrante, en columnas longitudinales alineadas regularmente para presentar un paso transversal predefinido según una dirección transversal del plano horizontal, y para separarse unos de otros según dicha dirección transversal por separaciones de agarre transversales.

Según una realización, para desplazar la pluralidad de artículos del lote entrante, simultáneamente, según la dirección vertical, se introducen dedos longitudinales de un peine robótico en las separaciones de agarre transversales del lote entrante, estando dichos dedos longitudinales alineados regularmente para presentar dicho paso transversal predefinido, y estando dispuestos de tal manera que dos dedos longitudinales adyacentes son capaces de rodear transversalmente los artículos de una columna longitudinal de artículos del lote entrante y sostener los artículos de dicha columna longitudinal para captarlos y disponerlos en la vertical de la cinta transportadora.

Según una realización, los artículos comprenden al menos una parte de extensión inferior y una parte superior, presentando la parte superior un volumen ocupado transversal superior a un volumen ocupado transversal de la parte de extensión inferior y, para desplazar los artículos del lote entrante según un dirección vertical, la parte superior se pone en contacto desde abajo rodeando la parte inferior transversalmente.

Según una realización, los artículos son del tipo que comprende un cuerpo con una pared de fondo, una pared lateral cerrada sobre sí misma y un cierre superior, así como un reborde hacia el cierre superior, constituyendo dicho cuerpo la parte de extensión inferior, constituyendo dicho reborde la parte superior.

Según una realización, los artículos entran en contacto únicamente desde abajo, según una dirección vertical.

Según una realización, para desplazar los artículos del lote entrante en una dirección vertical, se monta un peine robótico verticalmente, en relación con el soporte horizontal del lote entrante, manteniendo el peine robótico horizontal, de manera que entra en contacto y eleva del soporte de lote entrante, los artículos del lote entrante. Según una realización, para desplazar los artículos del lote entrante según una dirección vertical, se baja verticalmente el soporte de lote entrante, con respecto a un peine robótico horizontal, sobre o en el que se disponen los artículos, manteniendo dicho soporte de lote entrante horizontal, para apoyar los artículos del lote entrante sobre el peine robótico.

Según una realización, para desplazar los artículos del lote entrante según una dirección vertical, se desplaza un peine robótico y/o el soporte de lote entrante de modo que el peine robótico y el soporte de lote entrante presenten una velocidad vertical relativa inferior a 200 milímetros por segundo durante el contacto entre el peine robótico y los artículos del lote entrante.

Según una realización, se desplaza un peine robótico, en una sección de trayectoria activa para disponer los artículos en la vertical de la cinta transportadora, con una primera velocidad de desplazamiento en el plano horizontal, y en una sección de trayectoria inactiva de retorno, en la que el peine robótico no garantiza ninguna función de transporte de artículos, con una segunda velocidad de desplazamiento en el plano horizontal superior a la primera velocidad de desplazamiento.

Según una realización, para desplazar los artículos en la dirección vertical para hacer que los artículos descansen sobre la cinta transportadora, se baja verticalmente un peine robótico, con respecto a la cinta transportadora fija, para que los artículos descansen sobre la cinta transportadora.

Según una realización, para llevar los artículos a descansar sobre la cinta transportadora, se baja verticalmente el peine robótico con respecto a la cinta transportadora en una trayectoria vertical superior a la separación vertical predefinida, de manera que los artículos pierden contacto con el peine robótico al final de dicha trayectoria vertical.

Según una realización, para evacuar los artículos en un lote de artículos salientes por medio de la cinta transportadora, los artículos son guiados sobre la cinta transportadora en la dirección de desplazamiento del plano horizontal, en particular, por medio de dedos longitudinales de un peine robótico que rodean transversalmente los artículos.

Según una realización, se desplaza un peine robótico únicamente según la dirección vertical y según una dirección horizontal, siendo la dirección horizontal en particular la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora.

Según una realización, mientras se disponen artículos captados en la vertical de la cinta transportadora, se mide al menos una característica física de los artículos captados.

Según una realización, se determina la presencia o ausencia de artículos defectuosos entre los artículos captados a partir de la característica física medida, y si se determina la presencia de artículos defectuosos entre los artículos captados, se evacuan los artículos captados.

Según una realización, los artículos del lote de artículos salientes presentan, en el plano horizontal, las mismas orientaciones relativas y las mismas posiciones relativas que los artículos del lote entrante.

Según una realización, cuando se ajusta y se sincroniza con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora un desplazamiento horizontal de los artículos, se define una posición horizontal de los artículos del lote de artículos salientes con respecto a la cinta transportadora, en particular, una posición horizontal según la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora.

Según una realización, cuando se disponen los artículos captados en la vertical de una cinta transportadora horizontal, los desechos del corte de artículos se separan verticalmente de dichos artículos para que los desechos del corte de artículos no entren en contacto con los artículos captados.

Según una realización, las etapas del procedimiento se repiten varias veces para garantizar, en la cinta transportadora, un flujo de artículos que salen que comprenden hileras de artículos, transversales a la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora, separados regularmente por un paso de separación longitudinal predefinido, estando los artículos dispuestos en una o más columnas.

Según un segundo aspecto, el objeto de la invención es una máquina para transportar artículos en una cadena de producción, para implementar un procedimiento tal como se describió anteriormente, que comprende:

- aguas arriba, un soporte de lote entrante sobre o en el que se disponen una pluralidad de artículos separados de un lote entrante de artículos para estar alineados según un plano horizontal en una o más columnas longitudinales y/o una o más hileras transversales,

- aguas abajo, una cinta transportadora horizontal para evacuar los artículos en un lote de artículos salientes, - aguas arriba, medios para desplazar la pluralidad de artículos del lote entrante, simultáneamente, según una dirección vertical perpendicular al plano horizontal, manteniendo los artículos estacionarios con respecto al soporte de lote entrante en el plano horizontal, de modo que los artículos ya no estén en contacto con el soporte de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano horizontal sin tocar el soporte de lote entrante,

- aguas abajo, medios para disponer los artículos captados en la vertical de la cinta transportadora, estando los artículos separados verticalmente de dicha cinta transportadora por una separación vertical predefinida,

- aguas abajo, medios para desplazar los artículos en la dirección vertical, simultáneamente, para llevar los artículos a descansar sobre la cinta transportadora.

Según una característica de una máquina de este tipo:

- la cinta transportadora presenta un desplazamiento según una dirección de desplazamiento del plano horizontal con una velocidad de desplazamiento al menos cuando los artículos se disponen en la vertical de la cinta transportadora, - la máquina comprende además, aguas abajo, medios de ajuste y sincronización con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora, de un desplazamiento horizontal de los artículos dispuestos en la vertical de la cinta transportadora, y

- los medios para desplazar los artículos en la dirección vertical para hacer que los artículos descansen sobre la cinta transportadora son adecuados para desplazar dichos artículos en la dirección vertical manteniendo el desplazamiento horizontal de los artículos sincronizado con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora.

Según una realización, los medios para disponer los artículos captados en la vertical de la cinta transportadora, comprenden un peine robótico y medios para desplazar el peine robótico.

Según una realización, el peine robótico está dotado de dedos longitudinales alineados regularmente para presentar un paso transversal predefinido según una dirección transversal del plano horizontal perpendicular a la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora, y dispuestos de tal manera que dos dedos longitudinales adyacentes son adecuados para rodear transversalmente los artículos de una columna longitudinal de artículos del lote entrante y sostener los artículos de dicha columna longitudinal para captarlos y disponerlos en la vertical de la cinta transportadora.

Según una realización, el soporte de lote entrante comprende una pluralidad de ranuras longitudinales alineadas regularmente con un paso transversal predefinido según una dirección transversal al plano horizontal perpendicular a la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora, siendo dichas ranuras longitudinales adecuadas para alojar los dedos longitudinales del peine robótico.

Según una realización, la cinta transportadora comprende una pluralidad de bandas transportadoras, sincronizadas, alineadas con un paso transversal predefinido según la dirección transversal perpendicular a la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora, y separadas unas de otras según la dirección transversal por separaciones transversales de bandas adecuadas para alojar los dedos longitudinales del peine robótico.

Según una realización, los dedos longitudinales del peine robótico presentan cada uno una cara superior dotada de una pluralidad de estructuras, distribuidas a lo largo de la dirección longitudinal de los dedos longitudinales.

Según una realización, el peine robótico comprende un bastidor sobre el que se montan los dedos longitudinales y un cuerpo de peine solidario con los medios de desplazamiento, estando el bastidor y el cuerpo de peine fijados en conjunto mediante medios de ensamblado amovible.

Según una realización, los medios de ensamblado amovible son medios de ensamblado magnético que comprenden un primer elemento montado en el cuerpo de peine y un segundo elemento montado en el bastidor, estando los medios de ensamblado amovible adaptados para fijar el bastidor en el cuerpo del peine de manera amovible en respuesta a un esfuerzo suficientemente grande para vencer una fuerza de atracción magnética predefinida entre el primer elemento y el segundo elemento.

Según una realización, los medios de desplazamiento comprenden medios de desplazamiento del peine robótico según una dirección horizontal controlados por los medios de ajuste y sincronización con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora, comprendiendo dichos medios en particular un motor lineal, por ejemplo en forma de cilindro magnético.

Según una realización, los medios de desplazamiento comprenden medios de desplazamiento del peine robótico según la dirección vertical adecuados para desplazar el peine robótico manteniendo los dedos longitudinales del peine robótico horizontales, comprendiendo dichos medios en particular un conjunto excéntrico.

Según una realización, la máquina comprende además medios para medir al menos una característica física de los artículos captados.

Según una realización, la máquina comprende además medios de determinación adecuados para determinar la presencia o ausencia de artículos defectuosos entre los artículos captados a partir de dicha característica física de los artículos captados y medios para evacuar los artículos defectuosos detectados.

Según una realización, los medios para evacuar los artículos defectuosos detectados comprenden un orificio de evacuación que separa la cinta transportadora del soporte de lote entrante, en el plano horizontal, siendo los medios para evacuar artículos defectuosos detectados adecuados para evacuar a través del orificio de evacuación los artículos defectuosos de los artículos captados.

Según una realización, el soporte de lote entrante comprende una pluralidad de soporte de recipientes de una herramienta de corte de una cadena de producción.

Según una realización, la pluralidad de estructuras está adaptada para separar verticalmente los artículos captados, de desechos de corte de artículos, durante un movimiento del peine robótico.

De esta forma, el procedimiento y la máquina transportadora mantienen información sobre la posición relativa y la orientación relativa de los artículos durante el transporte. De este modo, es posible implementar, sin un recolocación preliminar, una amplia variedad de procedimientos aguas abajo de los artículos y, en particular, un cierre de los artículos, una alineación y una disposición de las decoraciones en los artículos, un ensamblado en lote o pack de los artículos, un sobreenvasado de artículos. Además, esto se consigue mediante alta capacidad de mecanizado para altas cadencias, de forma segura con una línea de producción que evita complejidades penalizantes. Además, es posible medir las características físicas de los artículos durante el transporte y evacuar los artículos determinados como defectuosos en vista de dichas características físicas medidas.

Descripción de las figuras

Ahora se describirán brevemente las figuras de los dibujos.

Ahora se describen varias realizaciones de la invención con la ayuda de los dibujos, en los que:

- La figura 1 es una vista parcial de conjunto, en perspectiva, de una máquina transportadora según una realización de la invención.

- La figura 2 es una vista lateral de la máquina de la figura 1, que ilustra en particular el peine robótico, sus medios de desplazamiento y la cinta transportadora.

- La figura 3 es una vista desde arriba de la máquina de la figura 1, que ilustra en particular los artículos de un lote entrante, el peine robótico y la cinta transportadora.

- La figura 4 es una vista detallada parcial, en sección, de una herramienta de corte de una cadena de producción que aloja soportes de recipientes de una máquina transportadora según una realización de la invención.

- La figura 5 es una vista detallada en perspectiva parcial del peine robótico, que ilustra en particular los dedos longitudinales del peine.

- La figura 6A es una vista lateral en sección del peine robótico de la figura 5 que ilustra los medios de ensamblado magnético,

- La figura 6B es una vista lateral en sección del peine robótico de la figura 5, en particular cuando una fuerza aplicada a los dedos longitudinales según la dirección longitudinal es superior a una fuerza de atracción magnética predefinida entre el primer elemento y el segundo elemento de los medios de ensamblado magnético,

- La figura 6C es una vista lateral en sección del peine robótico de la figura 5, en particular cuando el bastidor está separado del cuerpo del peine,

- La figura 7 es una vista detallada en perspectiva de la parte aguas arriba de la máquina que ilustra el soporte de lote entrante de la máquina así como un lote entrante de artículos.

- La figura 8 es una vista frontal en sección vertical de la parte aguas arriba de la máquina, estando los dedos longitudinales del peine robótico alojados en las ranuras longitudinales del soporte de lote de entrada, estando los artículos del lote entrante dispuestos en el soporte de lote entrante.

- La figura 9 es una vista lateral parcial de la máquina, habiendo captado y llevado el peine robótico los artículos en la vertical de la cinta transportadora.

- La figura 10 es una vista detallada en perspectiva de la parte aguas arriba de la máquina, que ilustra la rejilla de plástico de desechos de corte así como los dedos longitudinales del peine robótico y en particular las estructuras de la cara superior de los dedos longitudinales que soportan y alejan de los artículos, la rejilla de plástico de desechos de corte,

- La figura 11 es una vista lateral parcial de la máquina, habiendo desplazado el peine robótico los artículos dispuestos en la vertical de la cinta transportadora para llevarlos a descansar sobre la cinta transportadora.

- La figura 12 es una curva que ilustra la trayectoria del peine robótico en la dirección longitudinal durante la implementación de un procedimiento según la invención.

- La figura 13 es una curva que ilustra la velocidad según la dirección longitudinal del peine robótico durante la trayectoria de dicho peine robótico durante la implementación de un procedimiento según la invención.

- La figura 14 es una curva que ilustra la trayectoria del peine robótico en la dirección vertical durante la implementación de un procedimiento según la invención;

- La figura 15 es un organigrama de funcionamiento de una realización de una máquina según la invención.

Descripción detallada de la invención

A continuación se proporciona una descripción detallada de varias realizaciones de la invención acompañada de ejemplos y referencias a los dibujos.

La invención se refiere al transporte de artículos A entre diferentes estaciones de procesamiento de una cadena de producción. Los artículos A son habitualmente productos en varias etapas de su producción que comprenden entonces al menos un embalaje primario tal como un recipiente de material de plástico, cartón encerado o similar destinado a cerrarse por una tapa. Los recipientes en las distintas etapas de su producción están de este modo vacíos o llenos de contenido o incluso llenos de contenido y cerrados, incluso llenos de contenido, cerrados y sobreenvasados. Todo esto es solo ilustrativo y no limitativo y el término “artículo” significa por convención un producto de una cadena de producción en una etapa de su producción.

En una realización habitual, los artículos A tienen una forma generalmente cilíndrica o prismática o pseudocilíndrica o pseudoprismática u ovoide o similar con un eje normalmente dispuesto verticalmente. En una realización habitual, tal artículo A tiene una longitud axial del orden de unos pocos centímetros.

El procedimiento puede implementarse y la máquina puede funcionar con la condición de disponer un lote L entrante de artículos A.

Dicho lote L entrante comprende una pluralidad de artículos A independientes. En la presente descripción, un lote de artículos, en particular un lote L entrante y un lote S saliente, comprende al menos uno, preferiblemente al menos dos artículos A.

Los artículos A del lote L entrante pueden presentar, por ejemplo, la forma de recipientes individuales o paquetes individualizados que comprenden varios recipientes uno al lado del otro y unidos entre sí al estar dispuestos en columnas y/o hileras con líneas o zonas frangibles entre los mismos con una menor resistencia. Un paquete puede comprender dos recipientes o cuatro recipientes dispuestos en dos hileras, comprendiendo cada una de las cuales dos recipientes o incluso seis recipientes en dos hileras, comprendiendo cada una de las cuales tres recipientes...

proporcionándose todo esto únicamente a modo de ejemplo y no de limitación. Preferiblemente, los artículos A del lote L entrante presentan la forma de recipientes individuales.

En particular, el procedimiento según la invención puede implementarse y la máquina según la invención puede instalarse aguas abajo, en particular inmediatamente aguas abajo o casi inmediatamente aguas abajo, de una línea o de una unidad de producción de artículos A (termoformado y corte de recipientes, y posiblemente llenado y cierre de recipientes).

Los artículos A del lote L entrante están dispuestos sobre o en un soporte 2 de lote entrante para alinearse según un plano H horizontal en una o más columnas C longitudinales y/o una o más hileras transversales, perpendicular a las columnas longitudinales.

Aguas abajo, una cinta 6 transportadora evacua los artículos A en un lote S de artículos salientes.

El procedimiento y la máquina según la invención tienen como objetivo garantizar que los artículos A estén también dispuestos sobre la cinta transportadora de manera que estén alineados a lo largo de un plano H horizontal en una o más columnas longitudinales y/o una o más hileras transversales. Más concretamente, el procedimiento y la máquina según la invención están destinados a garantizar que los artículos A del lote S de artículos salientes presenten, en el plano H horizontal, las mismas orientaciones relativas y las mismas posiciones relativas que los artículos del lote L entrante.

Haciendo referencia primero a las figuras 1, 2 y 3, la máquina 1 comprende un armazón y elementos de soporte apropiados.

Se extiende horizontalmente según un plano H horizontal general que es también un plano de movimiento de accionamiento de partes y elementos de accionamiento de los que está dotada la máquina, tales como cintas transportadoras o medios transportadores que se describen a continuación. La máquina 1 puede extenderse más particularmente a lo largo de una dirección X longitudinal del plano H horizontal que es una dirección del flujo de artículos A transportados y en particular del flujo de artículos del lote S saliente.

Los medios de transporte, en particular la cinta transportadora, y los flujos de artículos A están de este modo en movimiento a lo largo de la dirección X longitudinal en un sentido dado, lo que permite definir un lado aguas arriba de la máquina (lado izquierdo en las figuras 1 y 1). 2) y un lado aguas abajo (lado derecho en las figuras 1 y 2). Además, se denomina “transversal” una dirección Y del plano H horizontal perpendicular a la dirección X longitudinal.

Finalmente, se define una dirección Z vertical, perpendicular al plano H horizontal, y por tanto perpendicular a la dirección X longitudinal y a la dirección Y transversal. Esta dirección Z vertical está orientada en un sentido dado, para definir, para los elementos de la máquina 1 y los artículos A, un “arriba” y un “abajo”. Del mismo modo, se definen partes “inferiores” y partes “superiores” para los elementos de la máquina 1 y los artículos A, con referencia a la dirección Z vertical y al sentido de orientación de dicha dirección Z vertical.

Tal como se ilustra en las figuras 1 a 3, la máquina 1 comprende, aguas arriba, un soporte 2 de lote entrante sobre o en el que se disponen una pluralidad de artículos A independientes de un lote L entrante de artículos A. El soporte 2 de lote entrante está dispuesto en la salida o cerca de la salida de una línea o de una unidad de producción de artículos A parcialmente visible en la figura 1.

Tal como se ilustra en particular en la figura 3, los artículos A del lote L entrante están dispuestos sobre o en el soporte 2 de lote entrante, en columnas C longitudinales alineadas regularmente para presentar un paso Py transversal predefinido según la dirección Y transversal. Las columnas C longitudinales están separadas unas de otras según la dirección Y transversal mediante separaciones Ey de agarre transversales.

Por “las columnas longitudinales están separadas unas de otras según la dirección transversal mediante separaciones de agarre transversales”, se entiende que al menos una parte de los artículos de cada columna longitudinal está separada de al menos una parte de los artículos de una columna longitudinal adyacente, según la dirección Y transversal, mediante separaciones Ey de agarre transversales, ilustradas en la figura 8.

De este modo, en particular, los artículos A pueden comprender al menos una parte A1 de extensión inferior y una parte A2 superior tal como puede observarse en la figura 8, estando la parte A2 superior dispuesta encima de la parte A1 de extensión inferior según la dirección Z vertical. La parte A2 superior presenta un volumen ocupado transversal superior a un volumen ocupado transversal de la parte A1 de extensión inferior.

Por “volumen ocupado transversal” de un elemento se entiende una extensión máxima de dicho elemento según la dirección Y transversal.

De este modo, por ejemplo, los artículos A pueden ser recipientes que comprenden un cuerpo que constituye la parte A1 de extensión inferior, comprendiendo dicho cuerpo A1 una pared de fondo, una pared lateral cerrada sobre sí misma y un cierre superior. Los recipientes pueden comprender un reborde, hacia el cierre superior, que constituye la parte A2 superior. Alternativamente, los recipientes pueden presentar, por ejemplo, una forma cónica con una parte A1 de extensión inferior de menor diámetro que una parte A2 superior.

En esta realización proporcionada meramente a modo de ejemplo, las separaciones Ey de agarre transversales entre las columnas C longitudinales se entienden de este modo como separaciones entre las partes A1 de extensión inferior de los artículos de las columnas C longitudinales.

En una realización ilustrada en detalle en la figura 4, el soporte 2 de lote entrante comprende una pluralidad de soportes 3 de recipientes, independientes, en particular en forma de una pluralidad de paquetes en los que se disponen los artículos A del lote entrante, en particular, recipientes termoformados.

Los soportes 3 de recipientes son elementos de una herramienta 4 de corte de una cadena de producción tal como se ilustra en la figura 4. La herramienta 4 de corte comprende un troquel 27 inferior y una parte 28 superior adecuados cada uno para desplazarse según un eje Z vertical con respecto a los soportes 3 de recipiente.

De este modo, la parte 28 superior puede descender con respecto a los soportes 3 de recipientes mientras que el troquel 27 inferior sube con respecto a los soportes 3 de recipientes, hasta atrapar los artículos A, transportados por los soportes 3 de recipientes, y unidos por la lámina de material termoformado de la que se derivan los artículos A, para garantizar el corte y la separación de los artículos A de dicha lámina convirtiéndose en desechos de corte.

Para ello, el troquel 27 inferior comprende por ejemplo una pluralidad de aberturas distribuidas en el plano horizontal y que forman cavidades adecuadas para alojar los soportes 3 de recipientes cuando el troquel 27 inferior se eleva con respecto a los soportes 3 de recipientes. La parte 28 superior de la herramienta 4 de corte lleva cuchillas 28a que están dispuestas para colocarse frente a las ranuras 27a realizadas en el troquel inferior en los lugares de corte deseados, de modo que el material de los artículos A se intercala entre las cuchillas y las ranuras para cortarse. La parte 28 superior también puede comprender expulsores 28b para facilitar la extracción de los artículos A después del corte.

Según las realizaciones, uno del troquel 27 inferior, la parte 28 superior y los soportes 3 de recipientes puede, por ejemplo, ser fijo, en particular los soportes 3 de recipientes, mientras que los otros, en particular, el troquel 27 inferior y la parte 28 superior, puede desplazarse según el eje vertical.

Los soportes 3 de recipientes pueden ser fijos o moverse mediante un desplazamiento vertical descendente que permite alejar la parte superior de los artículos A de la parte 28 superior de la herramienta 4 de corte para facilitar el agarre de los artículos A sin riesgo de colisión.

De esta forma, los artículos A se mantienen alejados de los desechos de corte tales como la rejilla de plástico y de la parte 28 superior de la herramienta de corte.

Cuando los soportes 3 de recipientes son móviles, no lo son de forma que modifiquen la posición o la orientación de los artículos A.

En esta realización, los soportes 3 de recipientes garantizan de este modo una disposición de los artículos A del lote L entrante en columnas C longitudinales tal como se detalló anteriormente.

Aguas abajo, la máquina 1 transportadora comprende una cinta 6 transportadora visible en las figuras 1 a 3. La cinta 6 transportadora se extiende en el plano H horizontal y presenta un desplazamiento según una dirección D de desplazamiento del plano H horizontal, por ejemplo paralela a la dirección X longitudinal.

El desplazamiento de la cinta 6 transportadora se realiza con una velocidad V de desplazamiento según la dirección X longitudinal.

La velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora es conocida. La velocidad de desplazamiento puede estar predefinida y, en particular, ser constante. La velocidad V de desplazamiento también puede estar modulada, es decir, no ser constante. En este caso, la velocidad V de desplazamiento se mide ventajosamente en tiempo real por un sensor o por medio de un motor de accionamiento de la cinta transportadora. La velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora puede modularse en particular para gestionar la separación de los artículos sobre la cinta transportadora y/o para responder a las limitaciones de servocontrol aguas arriba y/o aguas abajo de la cadena de producción.

Por “desplazamiento” se entiende que dicha al menos una banda 7 transportadora se acciona en movimiento con una velocidad V de desplazamiento distinta de cero al menos durante parte de un periodo de funcionamiento de la máquina transportadora. En particular, tal como se detalla a continuación, esto significa en particular que la cinta transportadora se acciona en movimiento con una velocidad V distinta de cero al menos cuando los artículos A están dispuestos en la vertical de dicha cinta transportadora.

Por “velocidad de desplazamiento” se entiende de este modo una velocidad lineal de dicha al menos una banda 7 transportadora de la cinta transportadora, por ejemplo, en la referencia del bastidor 8 fijo de la cinta 6 transportadora.

La cinta 6 transportadora comprende al menos una banda 7 transportadora montada sobre un bastidor 8 fijo y accionada por un motor 9 de accionamiento. Sin embargo, la cinta 6 transportadora puede comprender ventajosamente una pluralidad de bandas 7 transportadoras sincronizadas tal como se ilustra en la figura 1 para alojar una pluralidad de columnas longitudinales de artículos A tal como se detalla a continuación.

Por “sincronizadas”, se entiende que las bandas 7 transportadoras presentan la misma dirección D de desplazamiento y la misma velocidad V de desplazamiento predefinida según la dirección D de desplazamiento.

Por extensión, se habla de “velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora”, entendiendo por esta una velocidad de la(s) banda(s) 7 transportadora(s) de la cinta 6 transportadora con respecto al bastidor 8 fijo.

Además, la máquina 1 transportadora comprende un peine 10 robótico ilustrado en las figuras 1 a 4 y en detalle en la figura 5 y las figuras 6A, 6B, 6C.

En las figuras 1 a 3, el peine 10 robótico se ilustra en dos posiciones diferentes durante el funcionamiento de la máquina transportadora, identificadas por las referencias 10 y 10'. Estas dos posiciones se detallan a continuación.

El peine 10 robótico está dotado de una pluralidad de dedos 11 longitudinales, que se extienden según la dirección X longitudinal, por ejemplo, desde aguas abajo hacia aguas arriba de la máquina 1 transportadora.

Los dedos 11 longitudinales están ensamblados de manera fija en un haz de dedos longitudinales por un bastidor 21, de modo que son solidarios entre sí e inmóviles. El bastidor 21 está fijado, de forma inamovible, a un cuerpo 22 de peine mediante medios 23 de ensamblado amovible. El cuerpo de peine es, por su parte, solidario con el resto de la máquina 1 transportadora, y en particular solidario con los medios 13 de desplazamiento del peine 10 robótico tal como se detalla a continuación.

Gracias a los medios 23 de ensamblado amovible, es posible separar el bastidor 21 que transporta los dedos 11 longitudinales del cuerpo 22 de peine, para cambiar fácilmente el haz de dedos 11 longitudinales por otro haz, nuevo y/o de conformación diferente, sin tener que desmontar la máquina transportadora. Esto permite aumentar la flexibilidad de la máquina en caso de transportar artículos A de diferentes tamaños por la misma máquina.

En una realización ilustrada en las figuras 6A, 6B y 6C, los medios 23 de ensamblado amovible son medios de ensamblado magnético. En particular, el bastidor 21 está fijado al cuerpo 22 de peine de manera amovible en respuesta a un esfuerzo suficientemente grande para vencer una fuerza de atracción magnética predefinida. La figura 6A ilustra el funcionamiento normal de la máquina 1 transportadora en la que el bastidor 21 está fijado al cuerpo 22 de peine.

Los medios de ensamblado magnético comprenden un primer elemento 24 montado sobre el cuerpo 22 de peine y un segundo elemento 25 montado sobre el bastidor 21. El primer elemento 24 y el segundo elemento 25 son tales que puede existir una fuerza de atracción magnética entre los mismos cuando estos elementos están en proximidad. De este modo, por ejemplo, el primer elemento 24 puede comprender un imán mientras que el segundo elemento 25 comprende una ferrita o viceversa. Dicha fuerza de atracción magnética puede ser, en particular, suficientemente intensa para hacer que el bastidor 21 sea solidario con el cuerpo 22 de peine en funcionamiento normal, es decir, cuando las fuerzas ejercidas sobre el bastidor 21 y el cuerpo 22 de peine no son muy intensas. La fuerza de atracción magnética predefinida puede calibrarse de este modo mediante la elección de un imán permanente para el primer elemento 24 y/o el segundo elemento 25, y un ajuste de un entrehierro entre el primer elemento 24 y el segundo elemento 25, por ejemplo mediante medio de cuñas pelables.

De este modo, tal como se ilustra en la figura 6C, es posible separar el bastidor 21 que transporta los dedos 11 longitudinales del cuerpo 22 de peine ejerciendo suficiente fuerza, para cambiar aún más fácilmente el haz de dedos 11 longitudinales por otro haz nuevo y/o de diferente conformación, sin necesidad de desmontar la máquina transportadora. Tal cambio es, por tanto, sencillo y rápido, lo que permite aumentar adicionalmente la flexibilidad de la máquina en el caso del transporte de artículos A de diferentes tamaños por la misma máquina.

Además, en particular en caso de impacto sobre los dedos 11 longitudinales, el bastidor 21 que transporta los dedos 11 longitudinales puede separarse del cuerpo 22 de peine sin romper la pieza sino mediante una sencilla separación del primer elemento 24 y el segundo elemento 25, tal como se ilustra en la figura 6B. Esto permite evitar daños a la máquina transportadora.

Para reforzar el ensamblado del bastidor 21 y el cuerpo 22 de peine, elementos 26 de colocación pueden permitir limitar el desplazamiento relativo del bastidor 21 y el cuerpo 22 de peine en la dirección vertical cuando dicho bastidor 21 y dicho cuerpo 22 de peine están cerca. De esta manera, es posible evitar un desplazamiento vertical del peine 10 robótico en la herramienta 4 de corte que podría dañar la herramienta de corte.

Los elementos 26 de colocación comprenden, por ejemplo, varillas 26a que se extienden desde el cuerpo 22 de peine una cierta distancia y que pueden pasar a través de los orificios 26b realizados en el bastidor 21. De este modo, las varillas 26a pueden orientarse según la dirección X longitudinal, tal como se ilustra en la figura 6A, y el bastidor 21 y el cuerpo 22 de peine pueden ser solidarios mediante un contacto entre el primer elemento 24 y el segundo elemento 25 según un plano perpendicular a la dirección X longitudinal. Las varillas 26a presentan por ejemplo una longitud de al menos 50 mm. Los medios de ensamblado magnético realizan de este modo un dispositivo de desembrague que permite que el bastidor 21 se traslade por ejemplo 100 mm según un eje X horizontal antes de ser semiliberado por una guía de mayor juego. De esta forma, se evitan daños a la herramienta de corte durante un impacto del peine 10 robótico.

Los dedos 11 longitudinales están alineados regularmente para presentar un paso Py transversal predefinido idéntico al paso transversal de los artículos A dispuestos sobre o en el soporte 2 de lote entrante. Los dedos 11 longitudinales presentan ventajosamente, en al menos una parte activa de dichos dedos 11 longitudinales, un volumen Ed ocupado de dedo transversal inferior a las separaciones Ey de agarre transversales que separan las columnas C longitudinales para poder introducirse entre las columnas C longitudinales sin tocar los artículos A de dichas columnas C longitudinales.

El peine 10 robótico está además dispuesto de tal manera que dos dedos 11 longitudinales adyacentes son adecuados para rodear transversalmente los artículos A de una columna C longitudinal y sostener los artículos A de dicha columna longitudinal para captarlos y disponerlos en la vertical de la cinta 6 transportadora.

Ahora también se hace referencia a las figuras 7 y 8 que ilustran una realización en la que el soporte 2 de lote entrante se forma en una sola pieza.

El soporte 2 de lote entrante comprende una pluralidad de ranuras 12 longitudinales visibles en la figura 7 y la figura 8. Las ranuras 12 longitudinales están alineadas regularmente con un paso Py transversal predefinido según la dirección Y transversal, en particular idéntico al paso transversal de los artículos A dispuestos sobre o en el soporte 2 de lote entrante.

Tal como puede observarse en la figura 7 y la figura 8, las ranuras 12 longitudinales son lo suficientemente profundas para alojar los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico, cuando los artículos A del lote L entrante se colocan sobre o en el soporte 2 de lote entrante, sin que dichos dedos 11 longitudinales entren en contacto con los artículos A del lote L entrante. En la realización de las figuras 1 a 3, en la que el soporte 2 de lote entrante comprende una pluralidad de soportes 3 de recipientes, las ranuras están constituidas en particular por las separaciones que separan los soportes de recipientes.

Para ello, la máquina 1 comprende medios 13 para desplazar el peine 10 robótico, y en particular dedos 11 longitudinales, según la dirección Z vertical y según una dirección del plano H horizontal, siendo dicha dirección del plano H horizontal en particular la dirección D de desplazamiento de la cinta transportadora, y más particularmente la dirección X longitudinal.

Más concretamente, el peine 10 robótico puede desplazarse por ejemplo según la dirección Z vertical y en la dirección X horizontal, y únicamente en esta última, manteniendo los dedos 11 longitudinales horizontales y alineados en el plano H horizontal.

De este modo, durante un primer sección de recorrido P1-P2 del peine 10 robótico, los dedos 11 longitudinales pueden introducirse en las ranuras 12 longitudinales del soporte 2 de lote entrante para rodear transversalmente los artículos A de las columnas C longitudinales sin que tales dedos 11 longitudinales entren en contacto con los artículos A del lote L entrante, tal como se ilustra en la figura 7 y la figura 8.

Al final de la primera sección de recorrido, en P2, el peine robótico se encuentra entonces en la posición marcada con la referencia 10 en las figuras 1 a 3.

Tal primera sección de recorrido P1-P2 del peine 10 robótico pertenece de este modo a una sección de recorrido inactiva del peine 10 robótico, ilustrada mediante líneas discontinuas en las figuras 12 a 14, es decir, una sección de recorrido en la que el peine robótico no garantiza ninguna función de transporte de los artículos A.

Ventajosamente, cuando el soporte 2 de lote entrante está alojado en una herramienta de una cadena de producción, el movimiento del peine 10 robótico puede sincronizarse con dicha herramienta.

De este modo, por ejemplo, en la realización de la figura 4, en la que el soporte 2 de lote entrante comprende una pluralidad de soportes 3 de recipientes pertenecientes a una herramienta 4 de corte de una cadena de producción, los desplazamientos según el eje vertical del troquel 27 inferior, la parte 28 superior y/o los soportes 3 de recipientes están sincronizados con el desplazamiento del peine robótico para que el troquel 27 inferior y la parte 28 superior se separen verticalmente de los artículos A y que dichos artículos puedan desplazarse según el plano horizontal sin entrar en contacto con el troquel 27 inferior y la parte 28 superior.

Luego, en una segunda sección de recorrido P2-P3 del peine 10 robótico, los medios 13 para desplazar elevan el peine 10 robótico verticalmente, en relación con el soporte 2 de lote entrante horizontal, manteniendo el peine 10 robótico horizontal, para que entre en contacto, y eleve del soporte 2 de lote entrante, los artículos A del lote L entrante.

De esta forma, la pluralidad de artículos A del lote L entrante se desplazan simultáneamente según la dirección Z vertical, manteniendo los artículos A estacionarios con respecto al soporte 2 de lote entrante en el plano H horizontal. Se desplaza el peine 10 robótico hasta que los artículos A ya no están en contacto con el soporte 2 de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano H horizontal sin tocar el soporte 2 de lote entrante.

Por “desplazar los artículos en la dirección vertical simultáneamente”, se entiende que todos los artículos A del lote entrante se desplazan simultáneamente, es decir con una velocidad relativa nula de los artículos entre sí.

En caso de que el soporte 2 de lote entrante comprenda los soportes 3 de recipientes y los artículos A del lote L entrante estén alojados en los soportes 3 de recipientes, los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico elevan de este modo los artículos A verticalmente hasta sacar por completo dichos artículos A de los soportes 3 de recipientes.

Para realizar el desplazamiento según la dirección Z vertical del peine 10 robótico, los medios 13 para desplazar pueden comprender medios 14 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección Z vertical con los dedos 11 del peine en horizontal. Estos medios 14 comprenden por ejemplo un conjunto excéntrico controlado por un motor.

En una segunda realización de la invención, para desplazar la pluralidad de artículos A del lote L entrante con respecto al soporte 2 de lote entrante según la dirección Z vertical mientras se mantienen los artículos A inmóviles con respecto al soporte de lote entrante el plano H horizontal, se baja verticalmente, en relación con el peine 10 robótico horizontal el soporte 2 de lote entrante, sobre o en el que están dispuestos los artículos A, mientras se mantiene horizontal dicho soporte 2 de lote entrante, para que los artículos A del lote L entrante descansen sobre el peine 10 robótico y en particular sobre los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico.

Entonces, se baja el soporte 2 de lote entrante en la dirección Z vertical, en una trayectoria suficiente para que los artículos A ya no estén en contacto con el soporte 2 de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano H horizontal sin tocar el soporte 2 de lote entrante.

En esta segunda realización de la invención, para realizar el desplazamiento según la dirección Z vertical del soporte 2 de lote entrante, este puede comprender medios de desplazamiento adecuados, por ejemplo, un cilindro, una cremallera o incluso un conjunto excéntrico controlado por un motor.

Se observa que en las diversas realizaciones de la invención, para desplazar los artículos A del lote L entrante, los artículos A se contactan solo desde abajo, según la dirección Z vertical. Más precisamente, es posible en particular contactar por debajo la parte A2 superior de los artículos A rodeando transversalmente la parte A1 inferior.

El hecho de mantener los artículos A inmóviles con respecto al soporte 2 de lote entrante en el plano H horizontal durante su desplazamiento según la dirección Z vertical permite garantizar la conservación de la orientación relativa y la posición relativa de los artículos A del lote L entrante. De hecho, un movimiento horizontal de los artículos A en contacto con el soporte 2 de lote entrante implicaría un riesgo significativo de que dichos artículos pivoten sobre sí mismos y/o se desvíen en la dirección X longitudinal y/o, posiblemente, en la dirección Y transversal.

Generalmente, en las diferentes realizaciones de la invención, el desplazamiento relativo del peine robótico y del soporte de lote entrante pueden controlarse de modo que presenten una velocidad vertical relativa inferior a 200 milímetros por segundo durante el contacto entre el peine robótico y los artículos A del lote L entrante. De esta forma, se reduce la intensidad del impacto durante el contacto entre el peine robótico y los artículos A y se evita un movimiento intempestivo de los artículos A, por ejemplo, un salto.

Una vez que los artículos A ya no están en contacto con el soporte 2 de lote entrante y pueden desplazarse libremente en el plano H horizontal sin tocar dicho soporte 2 de lote entrante, los artículos A captados se disponen en la vertical de la cinta 6 transportadora horizontal, estando los artículos A separados verticalmente de dicha cinta 6 transportadora por una separación E vertical predefinida.

Para ello, los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico desplazan el peine 10 robótico sobre una tercera sección de recorrido P3-P4, para disponer los artículos A en la vertical de la cinta 6 transportadora tal como se ilustra en la figura 9.

Al final de la tercera sección de recorrido, en P4, el peine robótico se encuentra entonces en la posición marcada con la referencia 10' en las figuras 1 a 3.

La tercera sección de recorrido P3-P4 es una sección de recorrido activa, es decir, que los artículos A están dispuestos sobre el peine 10 robótico, ilustrado en líneas continuas en las figuras 12 a 14. Los artículos A están sostenidos, en particular, únicamente por el peine 10 robótico.

El desplazamiento del peine 10 robótico en la tercera sección de recorrido puede ser únicamente un desplazamiento en el plano H horizontal, en particular un desplazamiento según la dirección X longitudinal. Para ello, los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico pueden comprender medios 15 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección X longitudinal, por ejemplo un motor lineal, en particular un motor lineal en forma de cilindro magnético.

En una realización de la invención, los medios 14 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección Z vertical y los medios 15 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección X longitudinal pueden acoplarse y sincronizarse para compensar una deriva de uno de los medios 14, 15 por un desplazamiento del otro de los medios 14, 15.

En una realización de la invención, los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico presentan cada uno una cara 11 a superior dotada de una pluralidad de estructuras 11b, por ejemplo, muescas o estructuras extragruesas. Las estructuras 11 b están distribuidas, por ejemplo, a lo largo de la dirección X longitudinal de los dedos 11 longitudinales y son adecuadas para realizar una cuña en el plano H horizontal de los artículos A captados durante el movimiento del peine 10 robótico en el plano H horizontal.

En la realización en la que el soporte 2 de lote entrante es adecuado para alojarse en una herramienta 4 de corte, las estructuras 11b de la cara 11 a superior pueden adaptarse para sostener y alejar de los artículos A, desechos de corte tales como la rejilla de plástico, en particular cuando los artículos A se captan por el peine 10 robótico y se disponen en la vertical de la cinta 6 transportadora.

Haciendo referencia a la figura 15, en una realización de la invención, mientras se disponen los artículos A captados en la vertical de la cinta 6 transportadora, se mide al menos una característica física de los artículos A captados mediante medios 16 de medición de dicha al menos una característica física.

La característica física de los artículos A puede ser, por ejemplo, un peso de los artículos, una medición óptica de la superficie exterior de los artículos, una medición de la presencia o ausencia de una parte de los artículos A. Los medios 16 de medición puede ser de este modo un sensor óptico, un sensor de fuerza, un sensor magnético u otro, según la característica física medida.

A partir de la característica física medida, los medios 18 de determinación pueden entonces determinar la presencia o ausencia de artículos defectuosos entre los artículos captados. Si se determina la presencia de artículos defectuosos entre los artículos A captados, es posible, en particular, evacuar los artículos A captados mediante medios 19 de evacuación de artículos defectuosos detectados.

Los medios 19 de evacuación de artículos defectuosos detectados pueden estar dispuestos aguas abajo de la máquina 1 transportadora y comprender una máquina de agarre adecuada para captar los artículos defectuosos del lote S de artículos salientes, identificándose estos por su posición horizontal con respecto a la cinta 6 transportadora tal como se detalla a continuación.

Como variante, puede disponerse, por ejemplo, un orificio 17 de evacuación, en el plano horizontal, entre la cinta 6 transportadora y el soporte 2 de lote entrante, tal como se ilustra en las figuras 1 y 2. Puede colocarse una bandeja colectora en el orificio 17 de evacuación para recuperar los artículos evacuados mediante el orificio 17 de evacuación. Los medios 19 de evacuación de artículos defectuosos detectados pueden ser adecuados para evacuar, mediante el orificio 17 de evacuación, los artículos defectuosos detectados, o en particular el conjunto de artículos A captados cuando se determina la presencia de artículos defectuosos entre los artículos A captados.

De este modo, para ello, los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico pueden por ejemplo colocar el peine 10 robótico de modo que el extremo de aguas arriba del peine 10 robótico quede situado encima del orificio 17 de evacuación, si es necesario cerca del extremo aguas abajo del orificio 17 de evacuación. A continuación, los medios 19 de evacuación de artículos defectuosos detectados pueden barrer los artículos A colocados sobre el peine 10 robótico para hacer que caigan en el orificio 17 de evacuación.

Además, la máquina 1 comprende además, en particular aguas abajo, medios 20 de ajuste y sincronización indicados en la figura 15. Los medios 20 de ajuste y sincronización son adecuados para controlar los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico. Los medios 20 de ajuste y sincronización comprenden por ejemplo una tarjeta electrónica y/o un microordenador o microcontrolador y/o sensores de velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora.

Más precisamente, los medios 20 de ajuste y sincronización son adecuados, encontrándose los artículos A captados en la vertical de la cinta 6 transportadora, para ajustar y sincronizar con la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora un desplazamiento Va horizontal de los artículos A dispuestos en la vertical de la cinta transportadora.

En efecto, la cinta 6 transportadora es tal que, cuando los artículos A captados se encuentran en la vertical de la cinta 6 transportadora, dicha cinta transportadora se desplaza con una velocidad V de desplazamiento.

Por “ajustar y sincronizar con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora un desplazamiento horizontal de los artículos”, se entiende de este modo ajustar la dirección y la velocidad, en el plano horizontal, de los artículos para que sean idénticas a la velocidad y la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora, de modo que los artículos estén estacionarios con respecto a la cinta transportadora en el plano horizontal.

Con este fin, los medios 20 de ajuste y sincronización pueden estar conectados adicionalmente al motor 9 de accionamiento de la cinta 6 transportadora, o a un sensor de velocidad de desplazamiento de la cinta 6 transportadora, para permitir un ajuste fino de la velocidad de desplazamiento de los artículos A captados, es decir la velocidad de desplazamiento del peine 10 robótico, con la velocidad de desplazamiento de la cinta 6 transportadora.

Por tanto, se entiende que el peine 10 robótico se desplaza entonces sobre una cuarta sección de recorrido P4-P5, perteneciente a la sección de recorrido activa, y en la que la velocidad de desplazamiento en el plano H horizontal del peine 10 robótico está sincronizada con la velocidad V de desplazamiento de la cinta transportadora.

Además, al ajustar y sincronizar el desplazamiento horizontal de los artículos A con la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora, puede definirse adicionalmente una posición horizontal de los artículos A del lote S de artículos salientes con respecto a la cinta 6 transportadora, en particular una posición horizontal definida según la dirección D de desplazamiento de la cinta transportadora.

En este caso, se entiende por “definir una posición horizontal” o bien que se impone una posición horizontal predefinida a los artículos A en relación con la cinta 6 transportadora, o bien que se identifica y memoriza la posición horizontal de los artículos A en relación con la cinta 6 transportadora. De este modo, se conoce la posición horizontal de los artículos A del lote S de artículos salientes con respecto a la cinta 6 transportadora, lo que facilita en particular las operaciones de la cadena de producción situada aguas abajo de la máquina o del procedimiento de transporte.

En particular, es particularmente interesante tener una posición horizontal definida de los artículos A del lote S de artículos salientes con respecto a la cinta 6 transportadora cuando la velocidad V de desplazamiento de la cinta transportadora no es constante. En este caso, entonces es fácil identificar los artículos A aguas abajo de la máquina transportadora, lo que simplifica las operaciones aguas abajo de la cadena de producción.

Una vez sincronizada la velocidad de desplazamiento en el plano H horizontal del peine 10 robótico con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora, se implementan entonces los medios 13 para desplazar el peine 10 robótico para desplazar los artículos A en la dirección Z vertical, simultáneamente, para llevar los artículos A a descansar sobre la cinta 6 transportadora.

Para ello, el peine 10 robótico se desplaza sobre una quinta sección de recorrido P5-P6 que pertenece a una sección de recorrido activa. El peine 10 robótico se baja verticalmente en la dirección Z vertical, con respecto a la cinta 6 transportadora fija, por los medios 14 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección Z vertical, manteniendo el desplazamiento horizontal de los artículos A sincronizado con la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora gracias a los medios 15 que controlan el peine 10 robótico según la dirección X longitudinal.

El peine 10 robótico se baja verticalmente de tal manera que una trayectoria suficiente haga que los artículos A descansen sobre la cinta 6 transportadora tal como se ilustra en la figura 11. De este modo, en particular, los medios 14 adaptados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección Z vertical pueden bajar verticalmente el peine 10 robótico, con respecto a la cinta 6 transportadora, sobre una trayectoria vertical superior a la separación E vertical predefinida, de modo que los artículos A pierden contacto con el peine 10 robótico al final de dicha trayectoria vertical, en particular pierden el contacto con el peine 10 robótico por un movimiento relativo de los artículos y del peine 10 robótico que tiene solo un componente vertical.

De esta forma, los artículos A se depositan de este modo sobre la cinta 6 transportadora con una velocidad horizontal cero con respecto a la cinta 6 transportadora y con una velocidad horizontal cero con respecto al peine 10 robótico. En este caso también, el hecho de mantener los artículos A inmóviles, con respecto a la cinta 6 transportadora y al peine 10 robótico, en el plano H horizontal, durante su desplazamiento según la dirección Z vertical permite garantizar la conservación de la orientación relativa y la posición relativa de los artículos A. En efecto, un movimiento horizontal de los artículos A en contacto con la cinta 6 transportadora y/o en contacto con el peine 10 robótico conllevaría un alto riesgo de que dichos artículos pivoten sobre sí mismos y/o se desvíen en la dirección X longitudinal y/o, opcionalmente, en la dirección Y transversal.

De esta forma, los artículos del lote S de artículos salientes presentan ventajosamente, en el plano H horizontal, las mismas orientaciones relativas y las mismas posiciones relativas que los artículos del lote L entrante. No es necesario de este modo recolocar los artículos A posteriormente en la cadena de producción.

Para permitir dicho movimiento del peine 10 robótico en una trayectoria vertical superior a la separación E vertical predefinida, la cinta transportadora puede comprender ventajosamente una pluralidad de bandas 7 transportadoras, tal como se indicó anteriormente. Cada banda 7 transportadora puede estar asociada con una única columna C longitudinal de artículos A, captada y sostenida entre dos dedos 11 longitudinales adyacentes al peine 10.

Las bandas 7 transportadoras pueden estar alineadas con un paso Py transversal predefinido según la dirección Y transversal, idéntico al paso transversal de los dedos 11 longitudinales y, por tanto, en particular idéntico al paso transversal de los artículos A dispuestos sobre o en el soporte de lote 2 entrante. Las bandas 7 transportadoras pueden estar separadas unas de otras según la dirección Y transversal por separaciones Eb transversales de bandas. Las separaciones Eb transversales de bandas presentan ventajosamente una anchura, según la dirección Y transversal, superior a los volúmenes ocupados transversales respectivos de los dedos Ed. De esta forma, las separaciones Eb transversales de bandas pueden alojar los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico Esto permite, en particular, que los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico desciendan por debajo del nivel de las bandas 7 transportadoras de la cinta 6 transportadora.

Una vez que el peine 10 robótico ya no está en contacto con los artículos A, estos se desplazan entonces por la cinta 6 transportadora y son evacuados en un lote S de artículos salientes, en particular mediante un movimiento de traslación en la dirección de desplazamiento de la cinta transportadora tal como se muestra en la figura 11.

Además, los dedos 11 longitudinales del peine 10 robótico pueden presentar una función de guiado adicional. De este modo, cuando los artículos A son evacuados en un lote S de artículos salientes por medio de la cinta 6 transportadora, las columnas C longitudinales formadas por los artículos A son guiadas sobre la cinta 6 transportadora por medio de los dedos 11 longitudinales del peine robótico 10 que rodean transversalmente los artículos A. De este modo, los dedos 11 longitudinales son adecuados para guiar los artículos A en la dirección D de desplazamiento del plano H horizontal al comienzo de la evacuación de los artículos A sobre la cinta 6 transportadora.

Finalmente, durante una sexta sección de recorrido P0-P1, el peine robótico se desplaza en el plano H horizontal según la dirección X longitudinal para volver de aguas abajo a aguas arriba, en particular por medio de medios 15 adaptados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección X longitudinal.

La sexta sección de recorrido pertenece de este modo a una sección de recorrido inactiva del peine 10 robótico, ilustrada en líneas discontinuas en las figuras 12 a 14, es decir, una sección de recorrido en la que el peine robótico no garantiza ninguna función de transporte de artículos A.

De este modo, en las diferentes secciones de recorrido, el peine robótico se desplaza al menos en parte por los medios 15 adecuados para desplazar el peine 10 robótico según la dirección X longitudinal. El peine robótica puede desplazarse de este modo en una sección de recorrido activa con una primera velocidad V1 de desplazamiento en el plano H horizontal, comprendiendo dicha sección de recorrido activa, por ejemplo, la tercera sección de recorrido P3-P4 y/o la cuarta sección de recorrido P4-P5 descrita anteriormente. Además, el peine robótico puede desplazarse en una sección de recorrido inactiva de retorno con una segunda velocidad V2 de desplazamiento en el plano horizontal, por ejemplo, en la sexta sección de recorrido P0-P1 descrita anteriormente.

Ventajosamente, tal como se ilustra en la figura 13, la segunda velocidad de desplazamiento puede ser superior a la primera velocidad de desplazamiento. De esta manera, puede evitarse un desbordamiento de contenido de los artículos, al exterior o en forma de rebaba en la parte trasera de la tapa, manteniendo una alta cadencia de transporte de artículos A.

Además, ventajosamente, la velocidad de desplazamiento del peine robótico en la tercera sección de recorrido P3-P4 puede ser superior a la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora. De esta forma, se reduce la velocidad de desplazamiento del peine robótico para sincronizarlo con la velocidad de desplazamiento de la cinta transportadora en la cuarta sección de recorrido P4-P5.

En una realización de la invención, se repiten las etapas del procedimiento, y por tanto la trayectoria del peine robótico descrita anteriormente una pluralidad de veces. En particular, pueden sincronizarse uno o más elementos entre: la trayectoria del peine 10 robótico, la llegada de los lotes L entrantes de artículos, el paso Px longitudinal de las hileras de artículos A de los lotes L entrantes y la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora; para garantizar, sobre la cinta 6 transportadora, un flujo de artículos A salientes que comprende hileras de artículos A, transversales a la dirección D de desplazamiento de la cinta 6 transportadora, separadas regularmente por un paso longitudinal predefinido.

El paso de separación longitudinal predefinido que separa las hileras de artículos A del flujo de artículos A saliente puede ser constante o modularse para administrar la separación de los artículos en el transportador y/o para responder a restricciones de servocontrol aguas arriba y/o aguas abajo de la cadena de producción.

El peine 10 robótico atraviesa entonces la trayectoria cerrada P0-P6 detallada anteriormente una pluralidad de veces.

De esta forma, se obtiene un flujo regular de artículos A sobre la cinta 6 transportadora, lo que simplifica adicionalmente la identificación de las posiciones de los artículos A aguas abajo de la máquina transportadora sobre la cadena de producción. Además, es posible tener una posición horizontal definida de los artículos A del lote S de artículos salientes con respecto a la cinta 6 transportadora, lo que facilita la gestión aguas abajo de los artículos A del lote saliente, en particular en caso de que la velocidad V de desplazamiento de la cinta 6 transportadora no sea constante.

Claims (16)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para transportar artículos (A) en una cadena de producción, en el que,

- se dispone un lote (L) entrante de artículos (A), que comprende una pluralidad de artículos (A) separados dispuestos sobre o en un soporte (2) de lote entrante para alinearlos según un plano (H) horizontal en una o más columnas (C) longitudinales y/o una o más hileras transversales,

- se desplaza la pluralidad de artículos (A) del lote (L) entrante en relación con el soporte (2) de lote entrante, simultáneamente, según una dirección (Z) vertical perpendicular al plano (H) horizontal, manteniendo los artículos (A) inmóviles en relación con el soporte (2) de lote entrante en el plano (H) horizontal, de modo que los artículos (A) ya no estén en contacto con el soporte (2) de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano (H) horizontal sin tocar el soporte (2) de lote entrante,

- se disponen los artículos (A) captados en la vertical de una cinta (6) transportadora horizontal, estando los artículos (A) separados verticalmente de dicha cinta (6) transportadora por una separación (E) vertical predefinida,

- luego, se desplazan los artículos (A) en la dirección (Z) vertical, simultáneamente, para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora,

- se evacúan los artículos (A) en un lote (S) de artículos salientes por medio de la cinta (6) transportadora,

caracterizado porque:

- cuando los artículos (A) se disponen en la vertical de la cinta (6) transportadora, la cinta (6) transportadora presenta un desplazamiento según una dirección (D) de desplazamiento del plano (H) horizontal con una velocidad (V) de desplazamiento,

- al encontrarse los artículos (A) captados en la vertical de la cinta (6) transportadora, se ajusta y se sincroniza con dicha velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora un desplazamiento horizontal de los artículos (A), y

- se desplazan los artículos (A) en la dirección (Z) vertical para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora manteniendo el desplazamiento horizontal de los artículos (A) sincronizado con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque los artículos (A) del lote (L) entrante se disponen sobre o en el soporte (2) de lote entrante, en columnas (C) longitudinales alineadas regularmente para presentar un paso (Py) transversal predefinido según una dirección (Y) transversal del plano (H) horizontal y para estar separados unos de otros según dicha dirección (Y) transversal por separaciones (Ey) de agarre transversales.

3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado porque, para desplazar la pluralidad de artículos (A) del lote (L) entrante, simultáneamente, según la dirección (Z) vertical, se introducen dedos (11) longitudinales de un peine (10) robótico en las separaciones (Ey) de agarre transversales del lote (L) entrante, estando dichos dedos (11) longitudinales alineados regularmente para presentar dicho paso (Py) transversal predefinido, y estando dispuestos de tal manera que dos dedos (11) longitudinales adyacentes son adecuados para rodear transversalmente los artículos (A) de una columna (C) longitudinal de artículos del lote (L) entrante y sostener los artículos (A) de dicha columna (C) longitudinal para captarlos y disponerlos en la vertical de la cinta (6) transportadora y/o se desplaza un peine (10) robótico únicamente según la dirección (Z) vertical y según una dirección (X) horizontal, siendo la dirección (X) horizontal en particular la dirección (D) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora, y/o

se desplaza el peine (10) robótico,

- sobre una sección de recorrido activa para disponer los artículos (A) en la vertical de la cinta (6) transportadora, con una primera velocidad (V1) de desplazamiento en el plano (H) horizontal, y

- sobre una sección de recorrido inactiva de retorno, en el que el peine (10) robótico no garantiza ninguna función de transporte de artículos (A), con una segunda velocidad (V2) de desplazamiento en el plano (H) horizontal superior a la primera velocidad (V1) de desplazamiento.

4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque se hace que los artículos (A) entren en contacto únicamente por debajo, según una dirección (Z) vertical,

en particular en el que los artículos (A) comprenden al menos una parte (A1) de extensión inferior y una parte (A2) superior, presentando la parte (A2) superior un volumen ocupado transversal superior a un volumen ocupado transversal de la parte (A1) de extensión inferior, y que, para desplazar los artículos (A) del lote (L) entrante según una dirección (Z) vertical, se entra en contacto con la parte (A2) superior por abajo rodeando transversalmente la parte (A1) inferior,

en particular en el que los artículos (A) son del tipo que comprende un cuerpo con una pared de fondo, una pared lateral cerrada sobre sí misma, y un cierre superior, así como un reborde cerca del cierre superior, constituyendo dicho cuerpo la parte (A1) de extensión inferior, constituyendo dicho reborde la parte (A2) superior.

5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque para desplazar los artículos (A) del lote (L) entrante según una dirección (Z) vertical, se eleva verticalmente un peine (10) robótico, con respecto al soporte (2) de lote entrante horizontal, manteniendo el peine (10) robótico en horizontal, de modo que entre en contacto y eleve del soporte (2) de lote entrante los artículos (A) del lote (L) entrante, y/o se baje verticalmente, con respecto a un peine (10) robótico horizontal, el soporte (2) de lote entrante sobre o en el que están dispuestos los artículos (A), manteniendo dicho soporte (2) de lote entrante horizontal, de modo que se llevan los artículos (A) del lote (L) entrante a descansar sobre el peine (10) robótico, en particular, se desplaza un peine (10) robótico y/o el soporte (2) de lote entrante de modo que el peine (10) robótico y el soporte (2) de lote entrante presenten una velocidad vertical relativa inferior a 200 milímetros por segundo al contacto entre el peine (10) robótico y los artículos (A) del lote (L) entrante.

6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque, para desplazar los artículos (A) en la dirección (Z) vertical para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora, se baja verticalmente un peine (10) robótico con respecto a la cinta (6) transportadora fija, de modo que los artículos (A) descansan sobre la cinta (6) transportadora,

en particular, en el que, para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora, se baja verticalmente el peine (10) robótico con respecto a la cinta (6) transportadora a lo largo de una trayectoria vertical superior a la separación (E) vertical predefinida, de modo que los artículos (A) pierden contacto con el peine (10) robótico al final de dicha trayectoria vertical.

7. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque para evacuar los artículos (A) en un lote (S) de artículos salientes por medio de la cinta (6) transportadora, los artículos (A) son guiados sobre la cinta (6) transportadora en la dirección (D) de desplazamiento del plano (H) horizontal, en particular por medio de dedos (11) longitudinales de un peine (10) robótico que rodea transversalmente los artículos (A).

8. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque, cuando se disponen los artículos (A) captados en la vertical de la cinta (6) transportadora,

se mide al menos una característica física de los artículos (A) captados, en particular:

- se determina la presencia o ausencia de artículos defectuosos entre los artículos (A) captados, a partir de la característica física medida, y

- si se determina la presencia de artículos defectuosos entre los artículos (A) captados, los artículos (A) captados se evacúan y/o

se separan verticalmente dichos artículos (A) de los desechos de corte de los artículos de modo que dichos desechos de corte de los artículos no entren en contacto con los artículos (A) captados.

9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque los artículos (A) del lote (S) de artículos salientes presentan, en el plano (H) horizontal, las mismas orientaciones relativas y las mismas posiciones relativas que los artículos del lote (L) entrante y/o

cuando se ajusta y sincroniza con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora un desplazamiento horizontal de los artículos (A), se define una posición horizontal de los artículos (A) del lote (S) de artículos salientes con respecto a la cinta (6) transportadora, en particular una posición horizontal según la dirección (D) de desplazamiento de la cinta transportadora.

10. Máquina para el transporte de artículos (A) en una cadena de producción, para implementar el procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, que comprende:

- aguas arriba, un soporte (2) de lote entrante sobre o en el que se disponen una pluralidad de artículos (A) independientes de un lote (L) entrante de artículos (A) para alinearse según un plano (H) horizontal en una o más columnas (C) longitudinales y/o una o más hileras transversales,

- aguas abajo, una cinta (6) transportadora horizontal para evacuar los artículos (A) en un lote (S) de artículos salientes,

- aguas arriba, medios (10, 13) para desplazar la pluralidad de artículos (A) del lote (L) entrante, simultáneamente, según una dirección (Z) vertical perpendicular al plano (H) horizontal, manteniendo los artículos (A) inmóviles con respecto al soporte (2) de lote entrante en el plano (H) horizontal, de modo que los artículos (A) ya no estén en contacto con el soporte (2) de lote entrante y puedan desplazarse libremente en el plano (H) horizontal sin tocar el soporte (2) de lote entrante,

- aguas abajo, medios (10, 13) para disponer los artículos (A) captados en la vertical de la cinta (6) transportadora, estando los artículos (A) separados verticalmente de dicha cinta (6) transportadora por un separación (E) vertical predefinida,

- aguas abajo, medios (10, 13) para desplazar los artículos (A) en la dirección (Z) vertical, simultáneamente, para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora,

caracterizado porque

- la cinta (6) transportadora presenta un desplazamiento según una dirección (D) de desplazamiento del plano (H) horizontal con una velocidad (V) de desplazamiento al menos cuando los artículos (A) se disponen en la vertical de la cinta (6) transportadora,

- la máquina comprende además, aguas abajo, medios (20) de ajuste y sincronización con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta transportadora, de un desplazamiento horizontal de los artículos (A) dispuestos en la vertical de la cinta (6) transportadora, y

- medios (10, 13) para desplazar los artículos (A) en la dirección (Z) vertical para llevar los artículos (A) a descansar sobre la cinta (6) transportadora son adecuados para desplazar dichos artículos (A) en la dirección (Z) vertical manteniendo el desplazamiento horizontal de los artículos (A) sincronizado con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora.

11. Máquina según la reivindicación 10, caracterizada porque los medios (10, 13) para disponer los artículos (A) captados en la vertical de la cinta (6) transportadora comprenden un peine (10) robótico y medios (13) para desplazar el peine robótico (10),

más especialmente en la que el peine (10) robótico está dotado de dedos (11) longitudinales alineados regularmente para presentar un paso (Py) transversal predefinido según una dirección (Y) transversal del plano (H) horizontal perpendicular a la dirección (D) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora, y dispuestos de manera que dos dedos (11) longitudinales adyacentes son adecuados para rodear transversalmente los artículos (A) de una columna (C) longitudinal de artículos del lote (L) entrante y para sostener los artículos (A) de dicha columna (C) longitudinal para captarlos y disponerlos en la vertical de la cinta transportadora,

en particular, en la que los dedos (11) longitudinales del peine (10) robótico presentan cada uno una cara (11a) superior dotada de una pluralidad de estructuras (11b) distribuidas a lo largo de la dirección (X) longitudinal de los dedos (11) longitudinales,

en particular, en la que el peine (10) robótico comprende un bastidor (21) sobre el que están montados los dedos (11) longitudinales y un cuerpo (22) de peine solidario con medios (13) para desplazar, estando el bastidor (21) y el cuerpo (22) de peine fijados en conjunto por medios (23) de ensamblado amovible, en particular, en la que los medios (23) de ensamblado amovible son medios de ensamblado magnético que comprenden un primer elemento (24) montado en el cuerpo (22) de peine y un segundo elemento (25) montado en el bastidor (21), siendo los medios (23) de ensamblado amovible adecuados para fijar el bastidor (21) al cuerpo (22) de peine de manera amovible en respuesta a una fuerza suficientemente fuerte para vencer una fuerza de atracción magnética predefinida entre el primer elemento (24) y el segundo elemento (25).

12. Máquina según la reivindicación 11, caracterizada porque el soporte (2) de lote entrante comprende una pluralidad de ranuras (12) longitudinales alineadas regularmente con un paso (Py) transversal predefinido según una dirección (Y) transversal del plano (H) horizontal perpendicular a la dirección (D) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora, siendo dichas ranuras (12) longitudinales adecuadas para alojar los dedos (11) longitudinales del peine (10) robótico.

13. Máquina según cualquiera de las reivindicaciones 11 y 12, caracterizada porque la cinta (6) transportadora comprende una pluralidad de bandas (7) transportadoras, sincronizadas, alineadas con un paso (Py) transversal predefinido según la dirección (Y) transversal perpendicular a la dirección (D) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora, y separadas unas de otras según la dirección (Y) transversal por separaciones (Eb) transversales de bandas adecuadas para alojar los dedos (11) longitudinales del peine (10) robótico.

14. Máquina según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizada porque los medios (13) para desplazar comprenden

medios (15) para desplazar el peine (10) robótico según una dirección (X) horizontal, controlados por los medios (20) de ajuste y sincronización con la velocidad (V) de desplazamiento de la cinta (6) transportadora, comprendiendo dichos medios (15) en particular un motor (14) lineal, por ejemplo en forma de cilindro magnético, y/o

medios (14) para desplazar el peine (10) robótico según la dirección (Z) vertical adecuados para desplazar el peine (10) robótico manteniendo los dedos (11) longitudinales del peine (10) robótico horizontales, comprendiendo dichos medios (14) en particular un conjunto excéntrico.

15. Máquina según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizada porque comprende además medios (16) de medición de al menos una característica física de los artículos (A) captados, en particular que comprende además medios (18) de determinación adecuados para determinar la presencia o ausencia de artículos defectuosos entre los artículos (A) captados a partir de dicha característica física de los artículos (A) captados y medios (19) de evacuación de artículos defectuosos detectados, en particular tal que los medios (19) de evacuación de artículos defectuosos detectados comprenden un orificio (17) de evacuación que separa la cinta (6) transportadora y el soporte (2) de lote entrante, en el plano (H) horizontal, siendo los medios (19) de evacuación de artículos defectuosos detectados adecuados para evacuar mediante el orificio (17) de evacuación los artículos defectuosos entre los artículos (A) captados.

16. Máquina según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 15, caracterizada porque el soporte (2) de lote entrante comprende una pluralidad de soportes (3) de recipientes de una herramienta (4) de corte de una cadena de producción,

en particular en la que la, llegado el caso, la pluralidad de estructuras (11b) está adaptada para separar verticalmente los artículos (A) captados de los desechos de corte de artículos (29), durante un movimiento del peine robótico.