ES2246394T3 - Dispositivo de deteccion de una superficie de rodadura y vehiculo que utiliza tal dispositivo. - Google Patents
Dispositivo de deteccion de una superficie de rodadura y vehiculo que utiliza tal dispositivo.Info
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Abstract
Dispositivo de detección de una superficie de rodamiento, para vehículo, que comprende una pluralidad de sensores (c1 a c8) destinados a estar orientados hacia la superficie (4) de rodamiento con objeto de determinar modificaciones en ella, y medios (2) de tratamiento de datos para las informaciones registradas por los sensores, caracterizado porque los sensores están dispuestos, unos respecto a otros, de manera que, al menos, parte de sus puntos de mira en el suelo (v1 a v8) estén asociados formando pares (p1 a p4), estando separados los dos puntos de mira en el suelo de un par en una primera distancia (e) determinada, y porque las distancias (d1 a d6) transversales entre dos pares (p1 a p4) adyacentes de puntos de mira en el suelo (vn) son crecientes en dirección sensiblemente perpendicular a un eje longitudinal (5).
Description
Dispositivo de detección de una superficie de
rodadura y vehículo que utiliza tal dispositivo.
La invención se refiere a un dispositivo de
detección de una superficie de rodamiento, para vehículo, y a un
vehículo que utilice un dispositivo de detección de este tipo.
La invención se refiere, más concretamente, a un
dispositivo de detección que comprende una pluralidad de sensores
destinados a estar orientados hacia una superficie de rodamiento con
objeto de determinar modificaciones en ella, y a medios de
tratamiento de datos de las informaciones registradas por los
sensores.
El documento EP860001 describe un dispositivo de
detección de esta clase, aplicado a un vehículo, y que utiliza
sensores por infrarrojos con el fin de indicar al usuario del
vehículo un eventual cambio de superficie de rodamiento o el cruce
de una línea de marcado en el suelo.
Este tipo de dispositivo presenta un
funcionamiento global satisfactorio, pero, en ciertos casos, no
permite detectar, con una calidad suficiente, todas las
modificaciones de la superficie de rodamiento.
Un objeto de la presente invención consiste en
proponer un dispositivo de detección de una superficie de rodamiento
con una calidad de detección mejorada en relación con la técnica
anterior, y que presente una estructura simple y económica.
Con este fin, el dispositivo de acuerdo con la
invención, por otra parte conforme a la definición genérica que de
él proporciona el preámbulo anterior, se caracteriza, esencialmente,
porque los sensores están dispuestos, unos respecto a otros, de
manera que, al menos, parte de sus puntos de mira en el suelo estén
asociados formando pares, estando separados los dos puntos de mira
en el suelo de un par en una primera distancia determinada, y porque
las distancias transversales entre dos pares adyacentes de puntos de
mira en el suelo son crecientes en dirección sensiblemente
perpendicular a un eje longitudinal.
Por otro lado, la invención puede comprender una
o varias de las características siguientes:
- el dispositivo comprende, al menos, dos pares
de sensores,
- los sensores están dispuestos a una y otra
parte de un eje geométrico longitudinal, las distancias
transversales entre los pares de puntos de mira en el suelo de los
sensores son sensiblemente simétricas en relación con el eje
geométrico longitudinal,
- la distancia transversal d_{n}, en cm, entre
dos pares adyacentes de puntos de mira en el suelo de sensores viene
dada por la fórmula d_{n}= (L_{2}+e) \cdot
\left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, con objeto de detectar, en
particular, una línea discontinua de marcado en el suelo, y en la
que n es el número de orden del par de puntos de mira en el suelo en
dirección al eje, L_{1} la longitud, en cm, de una división de la
línea discontinua, L_{2} la anchura, en cm, de una división de la
línea discontinua, E la distancia, en cm, entre dos divisiones
consecutivas, e la distancia, en cm, entre dos puntos de mira en el
suelo de un mismo par, y c una constante determinada, en cm, que
define un margen de seguridad de detección.
Otro objeto de la invención consiste en proponer
un vehículo que utilice un dispositivo de esta clase, que palie
todos los inconvenientes, o parte de ellos, de la técnica
anterior.
Con este fin, el vehículo de acuerdo con la
invención comprende un dispositivo de detección tal como se ha
descrito en lo que antecede, siendo crecientes las distancias
transversales entre dos pares adyacentes de puntos de mira en el
suelo, del exterior hacia el interior del vehículo, en dirección
sensiblemente perpendicular al eje longitudinal del vehículo.
Por otro lado, el vehículo puede comprender una o
varias de las características siguientes:
- los sensores están dispuestos a una y otra
parte del eje geométrico longitudinal del vehículo, las distancias
transversales entre los pares de puntos de mira en el suelo son
sensiblemente simétricas en relación con el eje geométrico
longitudinal,
- las distancias transversales d_{n}, en cm,
entre dos pares adyacentes de puntos de mira en el suelo vienen
dadas por la fórmula d_{n}= (L_{2}+e) \cdot
\left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, con objeto de detectar, en
particular, una línea discontinua de marcado en el suelo, y en la
que n es el número de orden del par de puntos de mira en el suelo
en dirección al eje longitudinal, L_{1} la longitud, en cm, de
una división de la línea discontinua, L_{2} la anchura, en cm, de
una división de la línea discontinua, E la distancia, en cm, entre
dos divisiones consecutivas, e la distancia, en cm, entre dos
sensores de un mismo par de puntos de mira en el suelo, y c una
constante, determinada en cm, que define un margen de seguridad de
detección,
- al menos parte de los sensores están
inclinados, en relación con la vertical, en un ángulo sensiblemente
igual o superior a su semiángulo de cono de visión,
- al menos parte de los sensores están
inclinados, en relación con la vertical, en un ángulo comprendido,
aproximadamente, entre 5 y 45 grados,
- al menos parte de los sensores están dispuestos
en la defensa delantera del vehículo,
- el vehículo comprende siete pares de
sensores,
- la distancia entre los dos puntos de mira en el
suelo de un mismo par está comprendida, aproximadamente, entre 5 y
25 cm,
Otras particularidades y ventajas se pondrán de
manifiesto a partir de la lectura de la descripción que sigue, hecha
con referencia a las figuras, en las que:
- la figura 1 representa una vista esquemática,
desde arriba, de un vehículo en una carretera,
- la figura 2 representa una vista, esquemática y
parcial, de la parte delantera de un vehículo, que muestra una
primera disposición de sensores de detección de acuerdo con la
invención,
- la figura 3 representa, esquemáticamente, la
estructura de un par de sensores de detección de acuerdo con la
invención,
- la figura 4 representa, de manera sinóptica, la
estructura y el funcionamiento del dispositivo de detección conforme
a un modo de realización preferido de la invención,
- la figura 5 representa una vista, esquemática y
parcial, de la parte delantera de un vehículo, que muestra el
reparto de los puntos de mira en el suelo de una segunda disposición
de sensores de acuerdo con la invención.
El dispositivo de detección de una superficie de
rodamiento de acuerdo con la invención, ilustrado en particular en
las figuras 2 y 4, comprende una pluralidad de sensores c_{1} a
c_{n} conectados con medios 2 de tratamiento de datos, tales como
un ordenador.
En el ejemplo de realización descrito en lo que
antecede, los sensores están montados en un vehículo 1 y orientados
hacia la superficie 4 de rodamiento con objeto de detectar
modificaciones en ella, y, en particular, líneas de marcado en el
suelo. Cada sensor c_{1} a c_{8} tiene una superficie o punto de
mira en el suelo v_{1} a v_{8} respectivo. Los medios 2 de
tratamiento de datos están constituidos, por ejemplo, por un
ordenador de una red multiplexada del vehículo 1.
De acuerdo con la invención, el vehículo 1
comprende una pluralidad de sensores dispuestos, unos respecto a
otros, de manera que al menos parte de los puntos de mira en el
suelo de los sensores estén asociados formando pares, estando
separados los dos puntos de mira en el suelo de cada par en una
distancia e determinada. Por otro lado, los sensores están
dispuestos, unos respecto a otros, de manera que las distancias
transversales entre dos pares adyacentes de puntos de mira en el
suelo sean crecientes del exterior hacia el interior del vehículo 1,
en dirección sensiblemente perpendicular al eje longitudinal 5 del
vehículo.
En efecto, de manera sorprendente, tal
disposición de los sensores proporciona una calidad de detección
mejorada en relación con los sistemas de la técnica anterior. Se
constata, en particular, que la invención permite una detección más
fiable y exhaustiva de una discontinuidad en la superficie de
rodamiento y, en particular, de una línea de una marca en el
suelo.
La figura 3 muestra un ejemplo de realización de
un par de sensores, c_{1}, c_{2}, separados en una distancia e y
con ejes de detección sensiblemente paralelos. Cada sensor c_{1},
c_{2} comprende medios 10 de emisión de ondas en una banda poco
perturbada de la luz y medios 11 de recepción de estas ondas
reflejadas. Por ejemplo, los sensores c_{1}, c_{2} funcionan en
la banda infrarroja. Los medios de emisión 10 y recepción 11 de
ondas están conectados, por ejemplo, con medios 12 de amplificación
que emiten, a su salida 13, datos hacia el ordenador 2 (figura
4).
En el ejemplo de realización descrito en la
figura 2, el vehículo comprende cuatro pares p_{1} a p_{4} de
sensores c_{1} a c_{8}. De preferencia, los cuatro pares p_{1}
a p_{4} de sensores c_{1} a c_{8} están dispuestos de manera
que sus puntos de mira en el suelo v_{1} a v_{8} estén asociados
formando pares p_{1} a p_{4}, estando dispuestos los pares de
puntos de mira en el suelo de manera sensiblemente simétrica en
relación con el eje geométrico longitudinal 5 del vehículo. Los dos
puntos de mira en el suelo de un mismo par están separados, por
ejemplo, entre, aproximadamente, 5 y 20 cm, y, con preferencia, 10
cm, aproximadamente.
Por otro lado, los dos pares adyacentes de
sensores p_{1}, p_{2} o p_{4}, p_{3} situados a un mismo
lado del vehículo forman pares de puntos de mira en el suelo
distantes, aproximadamente, entre 15 y 50 cm, y, con preferencia,
aproximadamente 24 cm.
En una variante de realización ventajosa, la
distancia transversal d_{n}, en cm, entre dos pares p_{n},
p_{n+1} adyacentes de puntos de mira en el suelo de sensores viene
dada por la fórmula d_{n} = K\cdotR^{n}, en la que n es el
número de orden del par p_{n} de puntos de mira en el suelo
v_{n} en dirección al eje longitudinal 5, R es un primer
coeficiente multiplicador constante, sensiblemente igual a 1,2, y K
un segundo coeficiente constante, igual a 20.
Como antes, esta configuración proporciona una
detección mejorada en relación con los sistemas de la técnica
anterior, conciliando sencillez de estructura y economía.
En otra variante de realización ventajosa, el
posicionamiento de los sensores c_{n} puede adaptarse, en
particular, a la detección de líneas discontinuas de marcado en el
suelo (figura 1). Así, la distancia transversal d_{n}, en cm,
entre dos pares p_{n}, p_{n+1} adyacentes de puntos de mira en
el suelo v_{n} puede obtenerse mediante la fórmula d_{n} =
(L_{2}+e) \cdot \left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, con
objeto de detectar, en particular, una línea discontinua de marcado
en el suelo, y en la que n es el número de orden del par p_{n}
de puntos de mira en el suelo v_{n} en dirección al interior del
vehículo, L_{1} la longitud, en cm, de una división 6 de la línea
discontinua, L_{2} la anchura, en cm, de una división 6 de la
línea discontinua, E la distancia, en cm, entre dos divisiones 6
consecutivas, e la distancia, en cm, entre los dos puntos de mira en
el suelo de un mismo par p_{n}, y c una constante, determinada en
cm, que define un margen de seguridad de detección.
El margen de seguridad c de detección se
selecciona arbitrariamente en función de las aplicaciones previstas
y de la precisión de detección deseada. El margen de seguridad c
constituye la distancia mínima de vigilancia en el suelo por parte
de un sensor a partir de la cual un cambio puede considerarse como
una marca potencial. Es decir, que el margen de seguridad c actúa
como distancia a modo de filtro, con el fin de no tener en cuenta
pequeños objetos presentes en la superficie 4 de rodamiento, tales
como papeles. El margen c de seguridad puede fijarse en un valor
comprendido, por ejemplo, entre 0 y 50 cm, y, de preferencia, 20 cm,
aproximadamente.
Esta disposición de sensores de acuerdo con la
invención, permite una detección fiable de los cambios de la
superficie 4 de rodamiento del vehículo 1, y se adapta
particularmente bien a la detección de una marca discontinua 4 en el
suelo.
Se ha constatado, en particular, que tal
disposición permite una detección fiable y precoz de una deriva de
un vehículo en relación con su trayectoria, en particular con
respecto a una línea discontinua de marcado en el suelo. En efecto,
cuando el vehículo se desvía de su trayectoria con un pequeño ángulo
de incidencia y la superficie de rodamiento cambia (por ejemplo, el
cruce de una marca discontinua), los pares p_{1}, p_{n} de
puntos de mira en el suelo v_{n} situados más al exterior del
vehículo 1 detectan este estado. Una deriva con un ángulo de
incidencia ligeramente superior se detecta mediante los pares
p_{2}, p_{n-1} de puntos de mira en el suelo
v_{n} siguientes, y así sucesivamente.
Es decir, se ha comprobado que cuando disminuye
el ángulo de incidencia del vehículo en relación con un límite
(marca discontinua u otro cambio de superficie), la detección tiende
a realizarse mediante los sensores orientados hacia el exterior del
vehículo. Esta detección mediante los sensores denominados
"exteriores" permite una detección precoz de una eventual
deriva del vehículo 1 en relación con su trayectoria.
Para dimensionar el dispositivo de acuerdo con la
invención de manera que detecte cualquier marca discontinua en el
suelo, es decir, para que se adapte a las diferentes marcas de
diferentes países, puede utilizarse la fórmula d_{n}= (L_{2}+e)
\cdot \left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, fijando el valor de
la anchura de la división L_{2} a su valor más bajo posible.
De igual modo, se fija el factor
\frac{E+L_{1}}{E+2c} a su valor más bajo posible, determinado en
función de las características de las marcas del suelo
conocidas.
En el caso de los principales países europeos, la
anchura L_{2} mínima de una división es del orden de 10 cm,
mientras que el factor \left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right) es
sensiblemente igual a 1,2 (margen c de seguridad fijado en 20
cm).
De ese modo, al separar los dos puntos de mira en
el suelo de cada par p_{n} en una distancia de, aproximadamente,
10 cm, la distancia transversal d_{n}, en cm, entre dos pares
p_{n}, p_{n+1} adyacentes de puntos de mira en el suelo puede
obtenerse mediante la fórmula d_{n} = 20x1,2^{n}.
El vehículo ilustrado en la figura 5 comprende
siete pares de sensores, p_{1} a p_{7}, dispuestos en la defensa
delantera 8 del vehículo, delante de las ruedas 3 delanteras del
vehículo y conforme a la fórmula anterior. Los catorce sensores se
simbolizan, únicamente, mediante sus puntos de mira en el suelo
v_{1} a v_{14}.
Así, la distancia d_{1} entre el primero
p_{1} y el segundo p_{2} pares de puntos de mira en el suelo es
sensiblemente igual a 24 cm; la distancia d_{2} entre el segundo
p_{2} y el tercer p_{3} pares de puntos de mira en el suelo es
sensiblemente igual a 29 cm; y la distancia d_{3} entre el tercero
p_{3} y el cuarto p_{4} pares de puntos de mira en el suelo es
sensiblemente igual a 34,7 cm.
El cuarto par p_{4} de puntos de mira en el
suelo, v_{7}, v_{8}, está dispuesto al nivel del eje geométrico
longitudinal 5 del vehículo. El quinto p_{5}, el sexto p_{6} y
el séptimo p_{7} pares de puntos de mira en el suelo, v_{9} a
v_{14}, están situados, simétricamente, al otro lado del eje
geométrico longitudinal 5 del vehículo (d_{6}=d_{1}).
De acuerdo con la invención, los sensores pueden
disponerse en direcciones paralelas al eje longitudinal 5 del
vehículo de manera indiferente. Pero, con preferencia, los sensores
c_{1} a c_{n} se disponen en la parte delantera del vehículo,
con el fin de detectar, lo antes posible, una modificación en la
superficie 4 de rodamiento. Igualmente, los sensores pueden
disponerse en cualquier otra parte del vehículo, por ejemplo, en
retrovisores.
Por otro lado, es posible, también, prever una
disposición de sensores que comprenda puntos de mira en el suelo
tanto "simples" como formando pares.
Además, los sensores por infrarrojos pueden
reemplazarse o yuxtaponerse con sensores por ultrasonidos y/o
sensores de vídeo o cualquier otro elemento equivalente.
Resulta evidente que la invención no se limita a
los ejemplos de realización descritos en lo que antecede. Así, puede
preverse un dispositivo en el que los pares de puntos de mira en el
suelo estén dispuestos a un solo lado del vehículo, con el fin de
vigilar un cambio de superficie únicamente del lado correspondiente.
Igualmente, la invención puede comprender más de siete pares de
puntos de mira en el suelo.
Por otro lado, todos los sensores, o parte de
ellos, pueden estar orientados lateralmente hacia el exterior del
vehículo.
En particular, los sensores pueden estar
inclinados hacia la parte delantera o hacia la parte trasera y/o
hacia un lado del vehículo, en relación con la vertical.
De preferencia, el ángulo de inclinación de los
sensores en relación con la vertical es sensiblemente igual o
superior a su semiángulo A de cono de visión 7. El cono de visión 7
de un sensor c_{1} se define mediante la ventana angular de visión
del sensor (figura 2).
De preferencia, los sensores están inclinados, en
relación con la vertical, en un ángulo B comprendido,
aproximadamente, entre 5 y 45 grados, y de preferencia, 15 grados
(figura 3).
La orientación de los sensores definida en lo que
antecede asocia buena calidad de detección del suelo con precocidad
en la detección. En efecto, se constata que el tamaño, la forma y la
posición obtenidos de las trazas o puntos de mira en el suelo
generados por los sensores mejoran la calidad de detección del
sistema en relación con la técnica anterior.
Con preferencia, la superficie del suelo en el
punto de mira de un sensor describe una traza sensiblemente elíptica
o circular y tiene un diámetro del orden de, aproximadamente, 5 a 10
cm. Por otro lado, los sensores están situados, de preferencia, a
una altura del suelo comprendida entre, aproximadamente, 15 cm y 1
m.
En lo que se refiere a la figura 4, el
dispositivo de detección puede ser utilizado para advertir al
conductor de una eventual deriva de la trayectoria del vehículo. En
función de las informaciones registradas por los sensores c_{1},
c_{n}, los medios 2 de tratamiento de datos pueden activar medios
9 de seguridad, tales como medios de señalización exteriores
(intermitente, por ejemplo) o medios de alerta del usuario del
vehículo (señal luminosa y/o sonora y/o táctil).
Ventajosamente, la activación o no de los medios
9 de seguridad puede estar condicionada, también, a una información
M representativa de la puesta en funcionamiento o no del sistema de
detección (interruptor, por ejemplo), y/o en función de la velocidad
V del vehículo, y/o en función de un estado S de activación o no de
los intermitentes del vehículo.
Es decir, que el sistema de vigilancia y
seguridad puede comprender un interruptor de control de su puesta en
funcionamiento o de su bloqueo, y que puede ser accionado por el
usuario del vehículo.
Puede preverse, también, la activación del
dispositivo de vigilancia y alerta cuando la velocidad V del
vehículo sea superior a un umbral del orden, por ejemplo, de 80
km/h.
De preferencia, también, los medios de
tratamiento de datos no activan los medios 9 de seguridad cuando se
detecte un cruce, casi simultáneamente, a ambos lados del vehículo.
De esta manera, no se indica al usuario del vehículo el cruce normal
de una línea transversal.
De igual manera, pueden activarse los medios de
alerta y seguridad sólo cuando la detección de una discontinuidad
anormal por parte de un primer sensor sea confirmada por, al menos,
una segunda medición realizada por un sensor adyacente.
Por último, aunque la invención se haya descrito
en relación con modos de realización particulares, comprende todos
los equivalentes técnicos de los medios definidos mediante las
reivindicaciones que siguen.
Claims (16)
1. Dispositivo de detección de una superficie de
rodamiento, para vehículo, que comprende una pluralidad de sensores
(c_{1} a c_{8}) destinados a estar orientados hacia la
superficie (4) de rodamiento con objeto de determinar modificaciones
en ella, y medios (2) de tratamiento de datos para las informaciones
registradas por los sensores, caracterizado porque los
sensores están dispuestos, unos respecto a otros, de manera que, al
menos, parte de sus puntos de mira en el suelo (v_{1} a v_{8})
estén asociados formando pares (p_{1} a p_{4}), estando
separados los dos puntos de mira en el suelo de un par en una
primera distancia (e) determinada, y porque las distancias (d_{1}
a d_{6}) transversales entre dos pares (p_{1} a p_{4})
adyacentes de puntos de mira en el suelo (v_{n}) son crecientes en
dirección sensiblemente perpendicular a un eje longitudinal (5).
2. Dispositivo de detección según la
reivindicación 1, caracterizado porque comprende, al menos,
dos pares de sensores.
3. Dispositivo de detección según las
reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque los sensores
están dispuestos a una y otra parte de un eje geométrico
longitudinal (5) y porque las distancias transversales (d_{1} a
d_{6}) entre pares (p_{1} a p_{7}) adyacentes de puntos de
mira en el suelo (v_{1} a v_{14}) de sensores son sensiblemente
simétricas en relación con el eje geométrico longitudinal (5).
4. Dispositivo de detección según cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la distancia
transversal d_{n}, en cm, entre dos pares (p_{1}, p_{n+1})
adyacentes de puntos de mira en el suelo viene dada por la fórmula
d_{n} = K\cdotR^{n}, en la que n es el número de orden del par
(p_{n}) de puntos de mira en el suelo (v_{n}) en dirección al
eje longitudinal (5), R es un primer coeficiente multiplicador
constante, sensiblemente igual a 1,2, y K un segundo coeficiente
constante, igual a 20.
5. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque comprende siete
pares (p_{1} a p_{7}) de sensores, siendo la distancia d_{1}
entre el primero (p_{1}) y el segundo (p_{2}) pares de puntos de
mira en el suelo sensiblemente igual a 24 cm, siendo la distancia
d_{2} entre el segundo (p_{2}) y el tercer (p_{3}) pares de
puntos de mira en el suelo sensiblemente igual a 29 cm, siendo la
distancia d_{3} entre el tercero (p_{3}) y el cuarto (p_{4})
pares de puntos de mira en el suelo sensiblemente igual a 34,7 cm,
estando dispuesto el cuarto par (p_{4}) de puntos de mira en el
suelo v_{7}, v_{8} al nivel del eje longitudinal (5), estando
situados el quinto (p_{5}), el sexto (p_{6}) y el séptimo
(p_{7}) pares de puntos de mira en el suelo v_{9} a v_{14},
simétricamente, al otro lado del eje longitudinal (5).
6. Dispositivo de detección según cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la distancia
(d_{n}) transversal, en cm, entre dos pares (p_{n}, p_{n+1})
adyacentes de puntos de mira en el suelo de sensores viene dada por
la fórmula d_{n}= (L_{2}+e) \cdot
\left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, con objeto de detectar, en
particular, una línea discontinua de marcado en el suelo, y en la
que n es el número de orden del par (p_{n}) de puntos de mira en
el suelo (v_{n}) en dirección al eje (5), L_{1} la longitud, en
cm, de una división (6) de la línea discontinua, L_{2} la anchura,
en cm, de una división (6) de la línea discontinua, E la
distancia, en cm, entre dos divisiones (6) consecutivas, e la
distancia, en cm, entre dos puntos de mira en el suelo de un mismo
par (p_{n}), y c una constante, determinada en cm, que define un
margen de seguridad de detección.
7. Vehículo que comprende un dispositivo de
detección según cualquiera de las reivindicaciones precedentes,
siendo crecientes las distancias transversales (d_{1} a d_{6})
entre dos pares (p_{1} a p_{7}) adyacentes de puntos de mira en
el suelo (v_{1} a v_{14}) del exterior hacia el interior del
vehículo (1), en dirección sensiblemente perpendicular al eje
longitudinal (5) del vehículo.
8. Vehículo según la reivindicación 7,
caracterizado porque los sensores (c_{1} a c_{14}) están
dispuestos a una y otra parte del eje geométrico longitudinal (5)
del vehículo, y porque las distancias transversales (d_{1} a
d_{6}) entre los pares (p_{1} a p_{7}) de puntos de mira en el
suelo (c_{1} a c_{14}) son sensiblemente simétricas en relación
con el eje geométrico longi-
tudinal (5).
tudinal (5).
9. Vehículo según las reivindicaciones 7 u 8,
caracterizado porque las distancias transversales (d_{n}),
en cm, entre dos pares (p_{n}, p_{n+1}) adyacentes de puntos de
mira en el suelo vienen dadas por la fórmula d_{n} =
K\cdotR^{n}, en la cual n es el número de orden del par
(p_{n}) de puntos de mira en el suelo en dirección al eje
longitudinal (5), R es un primer coeficiente multiplicador
constante, sensiblemente igual a 1,2, y K un segundo coeficiente,
igual a 20.
10. Vehículo según las reivindicaciones 7 u 8,
caracterizado porque las distancias transversales (d_{n}),
en cm, entre dos pares (p_{n}, p_{n+1}) adyacentes de puntos de
mira en el suelo vienen dados por la fórmula d_{n} = (L_{2}+e)
\cdot \left(\frac{E+L_{1}}{E+2c}\right)^{n}, con objeto de
detectar, en particular, una línea discontinua de marcado en el
suelo, y en la que n es el número de orden del par (p_{n}) de
puntos de mira en el suelo (v_{n}) en dirección al eje
longitudinal (5), L_{1} la longitud, en cm, de una división (6)
de la línea discontinua, L_{2} la anchura, en cm, de una división
(6) de la línea discontinua, E la distancia, en cm, entre dos
divisiones (6) consecutivas, e la distancia, en cm, entre dos
sensores de un mismo par (p_{n}) de puntos de mira en el suelo, y
c una constante, determinada en cm, que define un margen de
seguridad de detección.
11. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 10, caracterizado porque al menos parte
de los sensores (c_{1} a c_{14}) están inclinados, en relación
con la vertical, en un ángulo sensiblemente igual o superior a su
semiángulo (A) de cono de visión (7).
12. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 10, caracterizado porque al menos parte
de los sensores (c_{1} a c_{14}) están inclinados, en relación
con la vertical, en un ángulo (B) comprendido, aproximadamente,
entre 5 y 45 grados.
13. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 12, caracterizado porque al menos parte
de los sensores (c_{1} a c_{14}) están dispuestos en la defensa
delantera (8) del vehículo.
14. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 13, caracterizado porque comprende siete
pares (p_{1} a p_{7}) de sensores (c_{1} a c_{14}).
15. Vehículo según la reivindicación 14,
caracterizado porque comprende siete pares (p_{1} a
p_{7}) de sensores, siendo la distancia d_{1} entre el primero
(p_{1}) y el segundo (p_{2}) pares de puntos de mira en el suelo
sensiblemente igual a 24 cm, siendo la distancia d_{2} entre el
segundo (p_{2}) y el tercer (p_{3}) pares de puntos de mira en
el suelo sensiblemente igual a 29 cm, y siendo la distancia d_{3}
entre el tercero (p_{3}) y el cuarto (p_{4}) pares de puntos de
mira en el suelo sensiblemente igual a 34,7 cm, estando dispuesto el
cuarto par (p_{4}) de puntos de mira en el suelo v_{7}, v_{8}
al nivel del eje geométrico longitudinal (5) del vehículo, estando
situados el quinto (p_{5}), el sexto (p_{6}) y el séptimo
(p_{7}) pares de puntos de mira en el suelo v_{9} a v_{14},
simétricamente, al otro lado del eje geométrico longitudinal (5) del
vehículo.
16. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 7 a 15, caracterizado porque la distancia
(e) entre los dos puntos de mira en el suelo (v_{n}) de un mismo
par está comprendida, aproximadamente, entre 5 y 25 cm.
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