ES2243918T3 - Dispositivo de traslacion autotrepante para fachadas, en particular fachadas de vidrio. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de traslación autotrepante para fachadas, en particular fachadas de vidrio, con un accionamiento a base de hileras continuas de ventosas regulables, caracterizado porque las ventosas (7, 9) circulan por el plano de deslizamiento y sus caras aspirantes miran siempre hacia la superficie (F) de deslizamiento.

Description

Dispositivo de traslación autotrepante para fachadas, en particular fachadas de vidrio.

La invención concierne a un dispositivo de traslación autotrepante para fachadas, en particular fachadas de vidrio, con un accionamiento a base de hileras continuas de aspiradores regulables. El dispositivo de traslación autotrepante puede llevar consigo por ejemplo un robot para limpieza de cristales. Otros usos de los dispositivos de traslación autotrepantes conciernen a las tareas de inspección, saneamiento y transporte sobre fachadas u otras superficies lisas similares inclinadas, verticales o en voladizo.

Estado de la técnica

Para el movimiento de avance sobre fachadas verticales o inclinadas, en particular sobre fachadas de vidrio, es conocida la utilización de dispositivos autotrepantes que desarrollan su fuerza adherente por medio de la fuerza electromagnética o mediante vacío (DE 27 37 619 A1), tomando en rigor el concepto "vacío" como depresión. Con respecto al tipo de movimiento de avance, en la técnica del vacío a la cual nos hemos de atener en lo sucesivo, se distingue entre dispositivos de entibación y dispositivos de traslación.

Los dispositivos de entibación actuales solamente alcanzan velocidades de trabajo hasta 1 m/min. El movimiento de avance se produce con pausas de parada periódicas. Para alcanzar velocidades de trabajo de 1 m/min se tiene que soltar la mitad de la ventosa de vacío, elevarla y desplazarla hacia delante. Después de ello se produce el descenso y la succión de esas ventosas. A continuación el sistema de control tiene que hacer seguir a los restantes aspiradores el mismo modo de actuación. Por consiguiente, la fuerza de sujeción disponible oscila continuamente entre 50% y 100%. Si las ventosas se avanzan o se hacen seguir automáticamente por parejas o bien uno a uno, entonces la velocidad del movimiento de avance desciende considerablemente por debajo de 1m/min. También es una desventaja el elevado coste de supervisión y control de los movimientos individuales. Una ventaja de este tipo de dispositivos es la facilidad en la ejecución de la dirección o maniobra mediante el desplazamiento lateral transversalmente a la dirección del movimiento de avance y la capacidad que tiene desde un principio este dispositivo para superar pequeños obstáculos, como por ejemplo perfiles de las fachadas de cristal. En los documentos DE 198 35 038 C1, DE 199 07 437 A1, EP 0 401 120 A1, US 4 674 949, y US 5 551 525 están descritos varios dispositivos de entibación.

Los dispositivos de traslación alcanzan mayores velocidades de trabajo, desde 3 m/ min a 10 m/ min. El movimiento de avance es uniforme y sin pausas de parada, y las fases de trabajo: soltar las ventosas, elevar, hacer el seguimiento automático, descender y aspirar se pueden llevar a cabo al mismo tiempo para los correspondientes aspiradores. La fuerza de sujeción continuamente disponible oscila por consiguiente tan solo entre un 80% o 90% y el 100%. También es ventajoso el coste del control más bien pequeño, ya que las fases de trabajo se deben controlar obligatoriamente. En los dispositivos de traslación conocidos es una desventaja la insuficiente maniobrabilidad, como por ejemplo el desplazamiento lateral transversal a la dirección del movimiento de avance y la ausencia de capacidad en el mecanismo básico para superar obstáculos en las paredes verticales, como en particular las fachadas de vidrio, los perfiles en las fachadas o otros obstáculos similares. La geometría de las ruedas no ofrece suficiente superficie de apoyo y es relativamente inadecuada para el soporte de las ventosas. En los documentos DE 197 27 421 C2, DE 296 22 167 U1, EP 0 505 956 A1, US 5 487 440 y US 6 090 221 están descritos varios dispositivos de traslación.

En los dispositivos de traslación, la técnica del deslizamiento accionado por cadena, la misma que hace ya muchos años se utiliza en los vehículos acorazados con cadenas y los vehículos oruga acorazados, es la solución más practicable actualmente. Sin embargo, los mecanismos de propulsión en circulación, como las cadenas, cintas, cables o correas, que son los que tienen que realizar el movimiento de avance, tienen además que ir provistos de aspiradores. Para representar a todos aquellos mecanismos de propulsión de una forma debidamente adecuada, se usará la palabra "cadena" sin que ello deba ser tomado con ningún tipo de restricción.

El principio descansa en que cada ventosa sujeta a una cadena recorre un circuito sin fin. Las ventosas que miran hacia la superficie de deslizamiento están sometidas a vacío y sujetan al dispositivo de traslación contra la fachada. Cuando se ponen en movimiento las cadenas se tienen que airear los respectivos aspiradores que quedan atrás, a fin de que dichos aspiradores se suelten de la superficie de deslizamiento y las cadenas de esos aspiradores puedan girar 180º. Las ventosas de los aspiradores actualmente no girados miran o apuntan por consiguiente en la dirección opuesta a la superficie de deslizamiento. En esa posición se transportan las ventosas en la dirección de circulación y se vuelven a girar 180º con lo cual las ventosas vuelven a mirar a la superficie de deslizamiento. Entonces se produce su sometimiento a vacío, las ventosas se tornan activas y pueden sujetar al dispositivo de traslación sobre la superficie de deslizamiento. Después de que el dispositivo de traslación ha pasado por encima de las ventosas succionadas, se procede a airear y girar de nuevo a estos. Este proceso se repite continuamente para cada ventosa individual durante la marcha.

Los dispositivos de traslación por cadenas para fachadas ya conocidos, en la mayoría de los casos solamente se diferencian en como las ventosas, después del giro en paralelo sobre la superficie de deslizamiento, se asientan o despegan, o como deshacen el giro (DE 29 622 167 U1), y en cómo se realiza la alimentación del vacío (EP 505 956 A1).

Una gran desventaja de los dispositivos de deslizamiento de circulación continua consiste en que éstos no pueden superar ningún obstáculo, como por ejemplo los perfiles de las fachadas de vidrio, que sea mayor de aprox. 1 cm. Además, solamente se pueden efectuar movimientos de compensación de la dirección muy pequeños. También, condicionado por sus características constructivas, tienen una masa muy grande y una altura constructiva muy grande.

Fundamento de la invención

Es tarea de la invención conseguir un dispositivo de traslación autotrepante económico de precio, seguro en su funcionamiento, y relativamente rápido, que tenga una masa y una altura constructiva pequeñas, y que se desplace continuamente tanto hacia adelante como hacia atrás, el cual se desplace con una gran seguridad mediante un control a distancia de gran alcance sobre fachadas inclinadas, verticales o en voladizo, supere perfiles de fachada superiores a 1 cm hasta al menos 4 cm de altura, y se pueda gobernar tan bien que se pueda girar el propio lugar sin que cuelgue de cables u otros medios auxiliares similares, y que se pueda emplear preferentemente para robots trepadores para la limpieza de fachadas de vidrio, pero por ejemplo también para trabajos de transporte, saneamiento e inspección, y que en su operación tenga unos costes de control y un gasto de energía mínimos.

Según la invención, esta tarea queda resuelta de acuerdo con las características de la reivindicación 1. Otras configuraciones ventajosas y otros desarrollos perfeccionados se muestran en las reivindicaciones dependientes de la 1.

Con la invención se ha conseguido un dispositivo de traslación continua para robots que es autotrepante y relativamente rápido, el cual asciende trepando por sí mismo sobre una fachada inclinada, vertical o incluso en voladizo, que supera perfiles de fachada de al menos 4 cm de altura, que puede girar sobre el propio lugar, que requiere un gasto de energía y de control comparativamente pequeño y que no está colgado de cables u otros elementos auxiliares similares.

El dispositivo de traslación autotrepante acorde con la invención tiene dos guías para los transportadores de cadenas sin fin, que al contrario que los accionamientos por cadenas ya conocidos, no están orientados perpendicularmente a la superficie de deslizamiento, sino paralelamente a la superficie de deslizamiento del vehículo, es decir que son planos o aplanados, de modo que las ventosas que se mueven a lo largo de las guías de los transportadores de cadenas sin fin conservan siempre su posición paralela a la superficie de deslizamiento. Por tanto, las ventosas miran siempre hacia la superficie de deslizamiento, con independencia de que estén o no en activado. En el perfeccionamiento de la invención las correderas que agarran por detrás a las ventosas realizan el descenso y despegue vertical de las ventosas sobre le superficie de deslizamiento así como el ascenso vertical y el retorno de las ventosas a la posición básica. Las correderas realizan por consiguiente una separación paralela y constante del dispositivo de traslación con respecto a la superficie de deslizamiento y garantizan con ello la necesaria altura sobre suelo para poder superar los obstáculos, como en particular los perfiles de fachadas de vidrio.

Las correderas se conducen a lo largo de las guías de los transportadores de cadenas sin fin, y están unidas entre sí con las cadenas o los mecanismos de propulsión funcionalmente equivalentes. El concepto "correderas" se debe emplear además para todos los componentes del sistema de guiado de las ventosas que sean funcionalmente adecuados.

Ejemplos de ejecución para la invención

La invención se explica a continuación con más detalle con la ayuda de los ejemplos de ejecución.

En los correspondientes dibujos se muestran:

Figura 1 una primera variante de las guías para los transportadores de cadenas sin fin de un dispositivo de traslación en una vista en planta,

Figura 2 otra variante de las guías para los transportadores de cadenas sin fin de un dispositivo de traslación en una vista en planta,

Figura 3 otra variante de las guías para los transportadores de cadenas sin fin de un dispositivo de traslación en una vista en planta,

Figura 4 otra variante de las guías para los transportadores de cadenas sin fin de un dispositivo de traslación en una vista en planta,

Figura 5 otra variante de las guías para los transportadores de cadenas sin fin de un dispositivo de traslación en una vista en planta,

Figura 6 la vista de la figura 1 desde una cara frontal,

Figura 7 la vista de la figura 4 desde una cara frontal, y

Figura 8 la vista lateral de una corredera.

Los componentes que sean equivalentes en su funcionamiento están marcados con los mismos símbolos de referencia en todas las figuras.

De acuerdo con las figuras 1 y 6 dos guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin están compuestas de un dispositivo de traslación formado por sendas guías 1 rectas de precisión para el desplazamiento hacia delante y hacia atrás o bien ascender y descender sobre una fachada y sendas guías 2 de precisión en forma de sector circular para el giro y viraje sobre el propio lugar. Las dos guías 2 en forma de sectores circulares tienen un tal radio y están distanciadas entre sí de tal forma que se puede trazar un círculo imaginario con su centro M entre ambos sectores circulares. Entre las guías 1 rectas y las guías 2 en forma de sectores circulares están colocadas unas ruedas 3a, 3b de accionamiento o ruedas 4 de cambio de la dirección para propulsar las cadenas 5 de circulación y guiarlas por el interior de los transportadores de cadena sin fin. Las ruedas 3a, 3b de accionamiento sirven al mismo tiempo como ruedas de cambio de la dirección sobre la cara opuesta de las propias ruedas 4 de cambio de la dirección. Con las cadenas 5 circulan las ventosas 7, 9 sujetos sobre las correderas 6, 8.

Si el dispositivo de traslación tuviera que circular sobre una fachada en línea recta vertical hacia arriba o hacia abajo, entonces para la salida todas las correderas 6 del interior de ambas guías 1 rectas tienen que estar activadas en el sistema de control y estar sometidos a vacío los correspondientes aspiradores 7. Por consiguiente, estos aspiradores 1 son aspirados como si fueran uno solo en la superficie de deslizamiento. Todas la demás correderas 8 y aspiradores 9 se encuentran en la posición básica, es decir, las correderas 8 están recogidas y sus aspiradores 9 no están sometidos a vacío. Si se accionan las ruedas 3a, 3b de accionamiento de un modo uniforme en sentido de giro opuesto (la rueda de accionamiento 3a en el sentido de las agujas del reloj y la rueda de accionamiento 3b en sentido contrario al de las agujas del reloj), entonces el dispositivo de traslación se mueve en línea recta hacia adelante, por ejemplo hacia arriba sobre una fachada de vidrio. Si por el contrario se acciona la rueda 3b de accionamiento en el sentido de las agujas del reloj y la rueda 3a de accionamiento en sentido contrario al de las agujas del reloj, entonces el dispositivo de traslación se mueve al contrario, sin maniobras de viraje, por ejemplo hacia abajo sobre una fachada de vidrio. Si una de las correderas 6, 8, que por medio de las dos cadenas 5 se mueven a lo largo de las dos guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin, alcanza un extremo final de una guía recta o un extremo inicial de una guía recta, entonces se invierte su marcha. Las guías 2 en forma de sectores circulares no tienen ninguna influencia. Es decir, para las correderas 6 interiores a las dos guías 1 rectas, en el momento de alcanzar el extremo final de una guía recta vale lo siguiente: desconectar la aspiración de vacío y a continuación retraer la corredera a la posición básica. Igualmente, para las correderas 8 exteriores a las dos guías 1 rectas, en el momento de alcanzar el extremo inicial de una guía recta vale lo siguiente: conectar la aspiración de vacío y a continuación extender la corredera.

Si una ventosa 7 toca la superficie F de deslizamiento (figura 6), entonces debido a la presión del aire ambiente queda fijamente apretado contra la superficie F de deslizamiento, y con ello esta ventosa 7 aporta una parte de la fuerza de sujeción requerida. Si la ventosa 7, durante la extensión/despliegue de su corredera 6, se encuentra con un perfil P de fachada (figura 6), lo cual está controlado por sensores, automáticamente se detiene el movimiento de alimentación de la corredera 6. De esta forma se impide con total eficacia la separación del dispositivo de traslación de la fachada vertical. Además se desactiva la aspiración de vacío en los correspondientes aspiradores 7. Al abandonar la guía recta, la corredera que ahora es la corredera 8, invierte de nuevo la marcha y se retrae a la posición básica. Como se puede ver en la figura 6, la carrera de las correderas 6, 8 o la altura neta de las ventosas 7, 9 en la posición básica por encima de la superficie F de deslizamiento está determinada por la máxima altura de los obstáculos que han de ser superados, en particular por tanto por los perfiles P de la fachada.

Para los cambios en la dirección de marcha o las maniobras de viraje se detiene y se gira en su propio lugar el dispositivo de traslación. Además de ello, se extienden las correderas 8 que están por la parte interior de las dos guías 2 con forma de sectores circulares y se someten a vacío los correspondientes aspiradores 9 a fin de que succionen contra la superficie F de traslación. Solamente después de eso se airean las ventosas 7 que están encima de las dos guías 1 rectas y se retraen las correderas 6 a la posición básica. Por consiguiente, solamente se someten a vacío contra la superficie F de deslizamiento las ventosas 9 de las dos guías 2 con forma de sectores circulares, que describen o están situados sobre el círculo imaginario cuyo centro M está en el interior de las dos guías 2 en forma de sectores circulares. Todas las demás correderas 6 se encuentran en la posición básica, esto es, las correderas 6 están retraídas y sus aspiradores 7 no están sometidos a vacío.

Si se accionan las dos ruedas 3a, 3b de accionamiento de modo uniforme en el mismo sentido de giro contrario al de las agujas del reloj, entonces todo el dispositivo de traslación gira en el sentido de las agujas del reloj alrededor del punto central M del círculo, lo que está predeterminado por las dos guías 2 en forma de sectores circulares. Si se giran uniformemente en sentido de las agujas del reloj las dos ruedas 3a, 3b de accionamiento, entonces el dispositivo de traslación gira en sentido contrario al sentido de las agujas del reloj alrededor del punto central M. Si una de las correderas 6, 8, que están movidas a lo largo de las guías para los transportadores de cadenas sin fin por medio de las cadenas 5 alcanza un extremo un extremo final de una guía curva o un extremo inicial de una guía curva, entonces se invierte el sentido de marcha de la misma. Las dos guías 1 rectas no tienen aquí ninguna influencia. Es decir, que para las correderas 8 que están por dentro de las dos guías 2 en forma de sectores circulares, cuando se alcanza el extremo final de una guía curva vale lo siguiente: desconectar la aspiración de vacío y a continuación retraer las correderas 8 a la posición básica. Para las correderas 6 que están por fuera de las dos guías 2 en forma de sectores circulares, cuando se alcanza el extremo inicial de una guía curva vale lo siguiente: conectar la aspiración de vacío y a continuación extender o desplegar las correderas 6. Si una ventosa 9 toca la superficie F de deslizamiento, entonces queda éste firmemente apretado contra dicha superficie debido a la presión del aire ambiente. Con ello, esta ventosa 9 aporta una parte de la fuerza de sujeción requerida.

Si la ventosa 9 durante la extensión de la corredera se encuentra con un perfil P de la fachada, lo cual está controlado mediante sensores, entonces se detiene automáticamente el movimiento de alimentación de la corredera 8, gracias a lo cual se impide el despegue o separación del dispositivo de traslación con respecto a la fachada. Además de ello, se desactiva la aspiración de vacío para la correspondiente ventosa 9. Al abandonar la guía 2 en forma de sector circular, se invierte de nuevo el sentido de marcha de la corredera 8 y se hace retornar a ésta a la posición básica. Como se puede ver en la figura 6, la carrera de las correderas 6, 8 o la altura libre de las ventosas 7, 9 en la posición retraída sobre la superficie F de deslizamiento determina la máxima altura de los obstáculos que pueden ser superados, es decir, en particular la de los perfiles P de la fachada.

Las dos guías para los transportadores de cadenas sin fin del dispositivo de traslación están soportadas por unas partes 10 de bastidor del lado izquierdo y del lado derecho o bien estar directamente conformadas por dichas partes 10 de bastidor, uniéndose firmemente las dos partes 10 de bastidor mediante unos travesaños 10 de unión.

Las correderas 6, 8 llevan unas guías 18 de corredera por el lado de los bastidores (figura 8) que están realizadas en forma de deslizadores o rodillos para conseguir un guiado seguro a lo largo de las circundantes guías para los transportadores de cadenas sin fin, lo cual está además abundantemente ilustrado en la figura 8.

Las ventosas 7, 9 de ambas cadenas 5 sin fin, visto en la dirección de avance o en la de retroceso, no tienen que marchar sincronizados, como está representado, sobre una altura, sino que pueden estar desplazadas entre sí, lo cual aún mejora la adherencia sobre la superficie F de deslizamiento y la superación de los perfiles P de fachada u otros obstáculos similares. Un adecuado desplazamiento de mayor o menor magnitud de las ventosas 7, 9 con respecto a ambas cadenas 5 sin fin entre sí solo se consignará condicionado por el servicio.

En la figura 2 está representada otra variante que también trabaja con dos guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin. Al contrario que la variante de la figura 1, las guías 1 rectas marchan por fuera y las guías 2 en forma de sectores circulares con su centro 16 del círculo imaginario marchan por dentro. Mediante esto se ensancha la anchura de vía en los trayectos rectos, y el dispositivo de traslación se mantiene siempre estable sobre la superficie de deslizamiento. Esto puede ser ventajoso para determinados trabajos de un robot trepador sobre una fachada. Es cierto que esta disposición implica un mayor número de aspiradores 7, 9 y cuatro rodillos 4 deflectores adicionales. Se comprende que aquellas ventosas que actualmente marchan paralelas a la dirección de traslación siempre tienen que ser levantadas con independencia de que el movimiento se tenga que realizar en línea recta o con giro. Prescindiendo de esto, las fases de la traslación están de acuerdo con el principio operativo de las variantes ya explicadas extensamente antes y que son acordes con la figura 1 y la figura 6, motivo por el cual se debe poder renunciar a la repetición de la descripción de las fases de la traslación.

Ambas guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin del dispositivo de traslación se soportan de nuevo por una parte 10 derecha del bastidor y por una parte 10 izquierda del bastidor, las cuales están firmemente unidas entre sí por medio de travesaños. La configuración de las correderas 6, 8 es idéntica con la ejecución mostrada en la figura 1, la figura 6 y la figura 5.

La figura 3 muestra otra variante. Esta se diferencia de la variante de la figura 1 en que las dos guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin del dispositivo de traslación están compuestas cada una de ellas por dos guías 1 rectas de precisión paralelas para los desplazamientos hacia delante y hacia atrás, o de avance y de retroceso sobre una fachada de sendas guías 2 de precisión en forma de sectores circulares que unen a las guías 1 rectas para el giro y viraje sobre el propio lugar. El total de cuatro guías 2 en forma de sectores circulares están de nuevo distanciadas entre sí de tal manera y realizadas con un radio tal que se puede trazar un círculo imaginario completo con un punto central M como punto de giro para el dispositivo de traslación. Entra las guías 1 rectas del interior y las guías 2 en forma de sectores circulares contiguas a ellas están de nuevo colocadas unas ruedas 3a, 3b de accionamiento o ruedas 4 de cambio de la dirección para accionar y conducir las cadenas 5 circulantes. Además hay otras ruedas 4 de cambio de la dirección ubicadas entre las guías 1 rectas exteriores y las guías 2 en forma de sectores circulares. Las ruedas 3a, 3b de accionamiento sirven a la vez como ruedas de cambio de la dirección. Con las cadenas 5 sin fin circulan las ventosas 7, 9 sujetas en las correderas 6, 8.

Para la marcha en línea recta se pueden utilizar, en dependencia del sistema de control, las ventosas 7 en las guías 1 rectas interiores o las ventosas 7 en las guías 1 rectas exteriores. Mediante la utilización de las ventosas 7 exteriores en las guías 1 rectas exteriores se ensancha la anchura de vía, y el dispositivo de traslación se mantiene más estable sobre la superficie de deslizamiento. Esto puede ser ventajoso para determinados trabajos de un robot trepador. Para los movimientos de giro se emplean las ventosas 9 en las guías 2 con forma de sectores circulares.

Ambas guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin del dispositivo de traslación están de nuevo soportadas por una parte 10 derecha de bastidor y por una parte 10 izquierda de bastidor, las cuales están firmemente unidas entre sí mediante travesaños 10 de unión.

Las fases de la traslación en principio corresponden a las de las variantes anteriormente mencionadas por lo que se renuncia a una descripción extensa.

En la figura 4 y la figura 7 se presenta una variante con dos guías 1 para los transportadores de cadenas sin fin en forma de guía rectilínea, que en sus extremos de cambio de dirección produce el desvío mediante un rodillo 3a, 3b de accionamiento desviador y en el otro extremo mediante un rodillo 4 de desvío. El total de las cuatro guías 1 rectas permiten únicamente un desplazamiento hacia delante y hacia atrás del dispositivo de traslación. Para ensanchar el ancho de vía se utilizan de forma ventajosa para la marcha activa los respectivos aspiradores 7 exteriores de las dos guías 1 rectas exteriores y las dos guías 1 rectas interiores para el retorno de las ventosas 7 que están entonces elevados.

Para efectuar el giro, el dispositivo de traslación está suspendido de una plataforma 11 giratoria que se puede girar con relación al dispositivo de traslación en un plano de deslizamiento, cuyos apoyos están también provistos con correderas 12 y aspiradores 13. Por consiguiente, la plataforma 11 giratoria se puede extender y retraer en cuanto a su altura. El eje 14 de giro para el dispositivo de traslación y la plataforma 11 giratoria pasa a través del punto central X de la plataforma 11 de giro y del centro de un travesaño 10 de unión que puentea las dos partes 10 del bastidor del dispositivo de traslación. En la posición extendida de las ventosas 13 se levanta el dispositivo de traslación con respecto a la plataforma 11 giratoria y con ello también con respecto a la superficie F de deslizamiento (figura 7) pudiéndose gobernar alrededor del eje 14 de giro.

Otra variante de un dispositivo de traslación se muestra en la figura 5, muy esquematizada, como también todas las restantes variantes. De nuevo se utilizan dos cadenas 5 sin fin con aspiradores 7, 9, aunque ciertamente no con guías para los transportadores de cadenas sin fin simétricas o especularmente simétricas, sino con guías 1, 2 para los transportadores de cadenas sin fin configuradas de forma asimétrica. Un primer transportador de cadena sin fin marcha por dos guías 1 rectas que se desvían en sus extremos únicamente mediante un rodillo 3a de accionamiento y un rodillo 4 de desvío. Convenientemente cerca circula la cadena 5. El segundo transportador de cadena sin fin está formado por una guía 2 en forma de sector circular y otra guía 1 recta, siendo mayor el diámetro del sector circular que la longitud de una de las tres guías 1 rectas que las tres son de la misma longitud. El sector circular está por tanto por el lado de fuera y paralelamente a las dos guías 1 rectas de la primera guía para el transportador de cadena sin fin aplanado mediante otra guía 1 recta. Para los trayectos en línea recta se utilizan la guía 1 recta interior o la guía 1 recta exterior de la primera guía para el transportador de cadena sin fin y la guía 1 recta de la vía exterior de la segunda guía 1, 2 para el transportador de cadena sin fin. Para el giro se utiliza la guía 2 en forma de sector circular de la segunda guía 1, 2 para el transportador de cadena sin fin, situándose el punto M de giro en posición asimétrica con respecto al centro del dispositivo de traslación. La ventaja de esta variante estriba en la gran seguridad de la adherencia del dispositivo de traslación contra una fachada tanto durante el desplazamiento en línea recta como también durante el giro, y a pesar de ello es suficiente con menos aspiradores 7, 9 que con la variante de la figura 3.

Ambos bastidores 10 del dispositivo de traslación con las vías de cadena sin fin están unidos firmemente entre sí mediante unos travesaños 10 de unión. Las correderas 6, 8 están realizadas de forma análoga a las anteriores variantes.

Las fases de la traslación en principio se corresponden a las de la primera variante, por lo cual nuevamente se puede renunciar a una descripción detallada.

En la figura 8 se ha dibujado por separado una corredera 6, 8 como grupo componente que sirve para todas las variantes. En el ejemplo está compuesto de una unidad cilindro-pistón accionada neumáticamente. Para conseguir una forma constructiva compacta y a pesar de ello estable de la corredera, se dispone el vástago 15 del pistón fijo a la corredera y empleando sus contornos exteriores de forma desplazable en altura se conduce al cilindro 19 por una guía 17 cilíndrica prismática, formándose un grupo constructivo contiguo, coherente y estable con un apoyo 16 de la guía 18 de la corredera y el vástago 15 del pistón, el vástago 15 del pistón con el pistón no visible y la guía 17 cilíndrica, y portando el cilindro 19 en su extremo inferior las ventosas 7, 9. Las fuerzas actuantes lateralmente no son absorbidas por el vástago 15 del pistón sino por la guía 17 cilíndrica y la envolvente del cilindro. Las correderas 6, 8 accionadas por cadena en sus guías 18 de corredera se desplazan a lo largo de una guía 1, 2 para el transportador de cadena sin fin circulante, que están conformadas por una parte 10 de bastidor ya sea por sí mismas o soportadas por el. Para disminuir el rozamiento se puede disponer una guía de rodillos.

En la parte superior de las ventosas 7, 9 están dispuestos elementos de control para el servicio de aspiración que no se han representado con detalle. Cada ventosa 7, 9 posee un eyector para generar la fuerza de sujeción mediante depresión, que a través de un bucle de tubería a presión alimenta sendas guías 1, 2 para el transportador de cadena sin fin. Con el fin de soltarse rápidamente de la superficie F de deslizamiento también se inyecta aire comprimido para que cese la depresión en las ventosas 7, 9. Un chip microprocesador en colaboración con los sensores y los elementos neumáticos de posicionamiento y regulación controla la secuencia en el tiempo de la posición de las correderas y las ventosas. Para ello se actúa sobre la fuerza de extensión o retracción de las ventosas 7, 9 y sobre la fuerza de aspiración de las ventosas 7, 9 activados, con preferencia en función del trayecto de extensión/retracción de las correderas 6, 8 (obstáculo), aplicando en primer lugar toda la fuerza de soporte y toda la depresión en la posición completamente extendida de una ventosa, a fin de evitar un alzamiento del dispositivo de traslación en los obstáculos grandes. Si se detecta esa clase de obstáculo el dispositivo de traslación se detiene automáticamente y espera la adecuada maniobra de traslación. Además, en la operación de traslación se verifica continuamente si está presente y dominante una fuerza de adherencia suficientemente grande contra la caída del dispositivo de traslación sobre fachadas. Si se observa peligro de que la fuerza de adherencia determinada con arreglo a la programación, por ejemplo porque un número inadmisiblemente grande de aspiradores están sin contacto con la superficie de deslizamiento (entre otros, los finales de la vía de traslación, huecos en la fachada, codos o ángulos en la fachada, inadecuado estado de la vía de traslación, avería en la alimentación de aire comprimido o en la producción del vacío en alguna ventosa), el dispositivo de traslación se detiene automáticamente.

Símbolos de referencia

1, 2	guía para el transportador de cadena sin fin
1	guía recta de una guía para el transportador de cadena sin fin
2	guía en forma de sector circular de una guía para el transportador de cadena sin fin
3a, 3b	ruedas de accionamiento
4	ruedas de cambio de la dirección
5	cadena
6, 8	correderas del dispositivo de traslación
6	correderas, actualmente guiadas en línea recta
8	correderas, actualmente guiadas por un sector circular
7,9	aspiradores
7	aspiradores, actualmente guiadas en línea recta
9	aspiradores, actualmente guiadas por un sector circular
10	bastidores derecho e izquierdo con travesaños de unión
11	plataforma giratoria
12	correderas de la plataforma giratoria
13	aspiradores de la corredera de la plataforma giratoria
14	eje de giro
15	vástago del pistón
16	apoyo
17	guía cilíndrica
18	guía de la corredera
19	envolvente del cilindro
M	punto central de las guías 2 en forma de sectores circulares
F	vía de traslación (fachada)
P	perfil de fachada

Claims (15)

1. Dispositivo de traslación autotrepante para fachadas, en particular fachadas de vidrio, con un accionamiento a base de hileras continuas de ventosas regulables, caracterizado porque las ventosas (7, 9) circulan por el plano de deslizamiento y sus caras aspirantes miran siempre hacia la superficie (F) de deslizamiento.

2. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 1, caracterizado porque las ventosas (7, 9) actualmente activadas de una hilera sin fin están asentadas sobre la superficie (F) de deslizamiento y las ventosas (9, 7) actualmente no activadas de una hilera sin fin circulan a una distancia de la superficie (F) de deslizamiento que es igual o mayor que la altura de los obstáculos (P) que hay que superar.

3. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque las ventosas (7, 9) de cada hilera sin fin circulan por un recorrido (1, 2) guiado y están unidas entre sí a través de un mecanismo (5) de propulsión.

4. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 2 y 3, caracterizado porque las ventosas (7, 9) están sujetas sobre correderas (6, 8) que discurren a lo largo de los recorridos (1, 2) guiados del dispositivo de traslación arrastradas por el mecanismo de propulsión.

5. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 3 o 4, caracterizado porque como mecanismo de propulsión para las ventosas (7, 9) sirve una cadena (5) accionada por ruedas dentadas para cadenas.

6. Dispositivo de traslación autotrepante según al menos una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque al menos dos guías (1) rectas que circulan bajo control paralelas y en el mismo sentido en el dispositivo de traslación sirven para el desplazamiento en línea recta (marcha hacia delante, marcha atrás) del dispositivo de traslación.

7. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 6, caracterizado porque el dispositivo de traslación está suspendido de una plataforma (11) giratoria que se puede girar en el plano de deslizamiento con respecto al dispositivo de traslación, la cual tiene por su parte aspiradores (13) extensibles.

8. Dispositivo de traslación autotrepante según al menos una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque los recorridos (1, 2) guiados se dividen en guías (1) rectas y guías (2) en forma de sectores circulares.

9. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 6 u 8, caracterizado porque las respectivas guías (1) rectas exteriores sirven para el desplazamiento en línea recta.

10. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 8, caracterizado porque al menos dos guías (2) en forma de sectores circulares de dos recorridos (1, 2) guiados, controladas en el mismo sentido, sirven para el giro (sentido de las agujas del reloj, sentido contrario a las agujas del reloj) del dispositivo de traslación.

11. Dispositivo de traslación autotrepante según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque en cada ventosa (7, 9) está dispuesto un eyector para la generación de la fuerza de sujeción mediante depresión, pero que está alimentado por un bucle de tubería a presión, y se puede inyectar aire comprimido en cada ventosa (7, 9) para que cese la depresión.

12. Dispositivo de traslación autotrepante según la reivindicación 4, caracterizado porque una corredera (6, 8) posee una unidad (15, 19) de cilindro-pistón neumáticamente regulable, pudiéndose mover el cilindro (19) verticalmente a lo largo de una guía (17) de cilindro vertical que forma un grupo constructivo compacto con el vástago (15) del pistón y un apoyo (16) de la corredera (6, 8) con la guía (18) de la corredera allí sujeta, cuyo grupo circula por el recorrido (1, 2) guiado de una parte (10) del bastidor del dispositivo de traslación, y portando el cilindro (19) conducido verticalmente en su parte inferior la ventosa (7, 9).

13. Dispositivo de traslación autotrepante según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque un control de la traslación vigila la fuerza de adherencia del dispositivo de traslación sobre una fachada y ante la posibilidad de que no se alcance una fuerza de adherencia predeterminada hace que el dispositivo de traslación se quede parado.

14. Dispositivo de traslación autotrepante según una de las reivindicaciones 2 a 13, caracterizado porque un control de la traslación origina el descenso y asentamiento de las ventosas (7, 9) sobre la superficie (F) de deslizamiento, así como la elevación y retorno de las ventosas (7, 9) a la posición básica.

15. Dispositivo de traslación autotrepante según las reivindicaciones 1 a 10, 13 y 14, caracterizado porque las ventosas (7, 9) se reemplazan por elementos de adherencia magnéticos.