JP4262744B2 - 端面、特にガラス端面用の自動登り走行機構 - Google Patents

Description

本発明は、制御可能な真空吸着装置から成る駆動機構を備えた、端面、特にガラス端面用の自動登り走行機構に関する。この自動登り走行機構は例えばガラス清掃ロボットを担持する。他の使用は、端面、すなわちそのような傾斜しているか、垂直であるかあるいはオーバーハングしている平滑面用の自動登り走行機構に関する。

特にガラス端面において、垂直あるいは傾斜した端面で移動させるために、その吸着力が電磁力（特許文献１）を介してあるいは真空を介して上昇し、この場合用語“真空”は正確には負圧を意味している自動走行装置を使用していることが知られている。移動様式に関して、真空技術において歩行機構と走行機構とを区別する。このことは以下に考慮しなければならない。

現在のところ、歩行機構はたった１ｍ／分の歩行速度に達しているにすぎない。その移動は中断を止めて周期的に行われる。１ｍ／分の作業速度を達成するために、真空吸着装置の半数を解除し、持上げそして前方に押出さねばならない。この後吸着装置は下げられ、かつ吸着が行われる。最後に、残った吸着装置は同じ手順で動かねばならない。このようにして、使用可能な保持力は常に５０％〜１００％の間で変動する。吸着装置が対であるいは単独で前方に押されるかあるいは追従されると、移動速度は１ｍ／分未満に著しく落ちる。同様に、個別の動きを制御する費用と監視する費用は高いので不利である。このような装置の長所は、移動方向に対して横方向で、側方に移動することにより操縦がしやすいことと、ガラス端面形材のような小さな障害物を初めから乗り越えることができることである。歩行装置は、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５及び特許文献６に記載されている。

走行機構は３ｍ／分から１０ｍ／分までの高い作業速度に達することができる。移動は停止及び作業サイクル無しで一様に行われる。すなわち、吸着装置の解除、持上げ、前進、下降及び吸引は、かかわる吸着装置に関して同時に行われる。したがって、連続的に利用できる保持力は、８０％あるいは９０％と、１００％との間で変動するだけである。さらに制御費用がわずかであるのは有利である。なぜなら、作業サイクルを強制的に制御できるからである。公知の走行機構の短所は、移動方向に対して横方向で、側方に移動するような操縦性が不十分であることと、基本機構が特にガラス端面のような垂直な壁上の、端面形材、あるいは類似の障害物を乗り越えられないことである。車輪の幾何学形状により十分な支承面が得られず、かつこの幾何学形状は吸着装置を担持するのには適していない。走行機構に関する実例は、特許文献７、特許文献８、特許文献９、特許文献１０及び特許文献１１に記載されている。

走行機構の場合、もう長い間、装甲したチェーン車両と無限軌道車にあって使用されてきたようなチェーン走行技術が、目下のところ最も有効な解決策である。しかしながら、移動を行うべきチェーン、ベルトコンベア、ケーブルあるいはベルトのような回動駆動手段は、依然として吸着装置を備えていなければならない。“チェーン”という概念を使用するが、ここではおおざっぱに言えば、相当して適した駆動手段すべてに関して言っており、これに関して何の制限も含んでいない。

原理はチェーンに各々固定された吸着装置がエンドレスループで走行することである。走行面に面した吸着装置は、真空で圧力を加えられ、かつ端面で走行機構を保持する。チェーンが動き出すと、後方の吸着装置は各々換気しなければならず、したがってこの吸着装置は走行面から離れ、チェーンは吸着装置を１８０°だけ方向転換させることができる。
したがって、実際方向転換した吸着装置は走行面と反対方向を示す。この位置で、吸着装置は走行方向に移送され、再度１８０°だけ旋回し、それによって吸着装置は再度走行面と向かい合う。負圧が加えられ、吸着装置は能動的になり、かつ走行機構を走行面に固定することができる。走行機構が吸着した吸着装置を用いて移動した後，吸着装置は新たに換気されかつ旋回する。この手順は、各個別の吸着装置にとっては走行中絶えず続く。

公知の端面用チェーン走行機構は、いかにして吸着装置を旋回後走行面に平行に置くか、吸着装置を持上げるか、あるいは方向転換させるかということ（特許文献８）、および
いかにして真空の供給が行われているかということ（特許文献９）だけが主として異なる。

連続的に走行する走行機構の大きな短所は、走行機構が例えば約１ｃｍよりも高いガラス端面形材のような障害物を乗り越えることができないことである。さらにきわめて細かい調整操縦動作しか行うことができない。さらにこれらの走行機構はその構造的な制約があるので重量が大きくかつ高さがある。
ドイツ国特許出願公開第２７３７６１９号明細書 ドイツ国特許第１９８３５０３８号明細書 ドイツ国特許出願公開第１９９０７４３７号明細書 欧州特許公開公報第０４０１１２０号明細書 米国特許第４６７４９４９号明細書 米国特許第５５５１５２５号明細書 ドイツ国特許第１９７２７４２１号明細書 ドイツ国実用新案登録第２９６２２１６７号明細書 欧州特許公開公報第０５０５９５６号明細書 米国特許第５４８７４４０号明細書 米国特許第６０９０２２１号明細書

従って本発明の課題は、傾斜しているか、垂直であるかもしくはオーバーハングした端面できわめて確実に広い活動範囲にわたり遠隔操作で走行し、
１ｃｍを超えて少なくとも４ｃｍまでの高さの端面形材を乗り越え、
即座に方向転換できるように容易に操縦可能であり、
ケーブルあるいは類似の補助手段に懸架しておらず、
好ましくはガラス端面を清掃するためのクライミングロボット用に使用されるが、例えば移送作業や改修作業及び検査作業にも使用され、そして
制御費用と動作に関するエネルギー消費とを最小限に抑える様式の、
高価でなく、信頼性があり、比較的速くかつ連続的に前方へも後方へも走行する、重量が軽くかつ構造高さが低い自動登り走行機構を提供することにある。

上記の課題は、本発明によれば請求項１の特徴により解決される。好ましい実施形態と他の発展形態は従属請求項に示してある。

本発明により、連続的にかつ比較的速い自動走行機構がロボット用に提供され、この走行機構は、傾斜しているか、垂直であるかもしくはオーバーハングしている端面を自力で登り、少なくとも４ｃｍまでの高さの端面形材を乗り越え、即座に方向転換でき、制御費用とエネルギー費用を比較的わずか必要とし、そしてケーブルあるいは類似の補助手段に懸架していない。

本発明による自動走行機構は、二つのチェーン軌道案内部を備え、これらのチェーン軌道案内部は公知のチェーン駆動機構とは異なり、駆動面に対して垂直にではなく、車体の走行面に対して平行に指向されており、つまり平坦な位置にあり、この場合チェーン軌道案内部に沿って移動する吸着装置は、走行面に対する平行な位置を常に維持する。したがって、吸着装置は、能動的かあるいは非能動的かどうかにかかわらず、常に走行面の方を示す。本発明の他の形態において、吸着装置に対して後方に取り付いている滑動部により、吸着装置は垂直に降下しかつ走行面に置かれ、ならびに吸着装置は持ち上がりかつ開始位置内に戻される。したがって滑動部により、走行機構と走行面の間の間隔は平行でかつ一定となっており、それにより特にガラス端面形材のような障害物を乗り越えるための必要な最低地上高が保証される。

滑動部はチェーン軌道案内部に沿って案内され、かつチェーンあるいは機能的に同等な駆動手段により互いに連結している。この場合、用語“滑動部”は、吸着装置にとって、機能的に適したすべての案内構成部品のことをいう。

本発明を実施例に基づき詳しく説明する。

機能的に同等な部材は、全ての図において同じ参照符号を備えている。

図１〜６により、走行機構の二つのチェーン軌道案内部１，２は、端面での前後移動あるいは上下移動のための、各々精密な直線案内部１と、その場所での回転と方向転換のための、各々精密な部分的円形の案内部２とから構成されている。部分的に円形の案内部２はどちらも、このような半径を有しており、かつ仮想の全円が中心点Ｍにより両方の部分的円形の周囲に描くことができるように互いに間隔をおいて設けられている。直線案内部１と部分的円形案内部２との間には、回動チェーン５を駆動しかつチェーン軌道案内部内に案内するために、駆動輪３ａ，３ｂあるいは転向輪４が取付けられている。同時に駆動輪３ａ，３ｂは、純粋な転向輪４の反対側で転向輪として働く。滑動部６，８に固定された吸着装置７，９は、チェーン５により回動する。

走行機構が端面を直線方向で上方あるいは下方に垂直に移動する必要がある場合、両方のチェーン軌道案内部１の中の滑動部６をすべて走出するように操縦し、かつそれに属する吸着装置７に真空を作用させなければならない。したがってこれらの吸着装置７は唯一のものとして走行面に吸着している。その他の滑動部８と吸着装置９は全て、初期状態に位置している。すなわち滑動部８は走入しており、その吸着装置９は真空状態にない。駆動輪３ａ，３ｂが、反対の回転方向に（駆動輪３ａが時計回りに、かつ駆動輪３ｂが反時計回りに）均一に駆動された場合、走行機構はまっすぐ前方へ、例えばガラス端面で上方へ移動する。これに反して、駆動輪３ｂが反時計回りにそして駆動輪３ａが反時計回りに駆動されると，走行機構は、例えばガラス端面で、方向転換操作も無く反対方向に移動する。両チェーン軌道案内部１，２に沿って、チェーン５の双方により運動する滑動部６，８の一方が直線案内終端部あるいは直線案内始端部に達すると、滑動部は逆動する。部分的円形案内部２は何の影響も受けない。これは滑動部６にとって、両直線案内部の内側で初期状態に達した際、真空の発生を絶ち、その後滑動部を初期状態に走入させることを意味する。同じくこれは、滑動部８にとって直線案内部１の外側で直線案内始端部に達した際、真空の発生を接続し、その後滑動部を走出させることに相当する。

吸着装置７は、走行面Ｆに接触すると（図６）、外気圧により走行面Ｆにしっかり押圧され、従ってこの吸着装置７は必要な保持力の一部を供給する。吸着装置７が、滑動部６が走行する際、端面形材部Ｐに当ると（図６）、滑動部６の送り運動は自動的に停止する。このことはセンサーで制御される。これにより、走行機構が垂直な端面から脱落することが効果的に防げる。さらに、関連した吸着装置７内での真空の発生はしなくなる。直線案内部１を離れる際、現時点で滑動部は再度方向転換され、かつ初期状態に走入される。図６からわかるように、走行面上方の基本位置における滑動部６，８の引上げあるいは吸着装置７，９の内法の高さが、障害物、すなわち特に端面形材Ｐの乗り越えられるべき最大高さを決定する。

走行方向を変えかつ方向転換操作を行うために、走行機構は停止し、かつその状態で旋回するかあるいは回転する。このために、両部分的円形の案内部２の内側の滑動部８は走出し、所属する吸着装置９に真空を作用させなければならず、したがって吸着装置は走行面Ｆに吸着する。その後初めて、吸着装置７は二つの直線案内部１上で換気され、滑動部６は初期状態に引っ込められる。したがって、両部分的円形案内部２の吸着装置９だけは、走行面Ｆで吸着しており、この吸着装置は両部分的円形の案内部２の内側で、中心点Ｍを備えた想像上の円を描く。その他の滑動部６は全て、基本位置に位置している。すなわち、滑動部６は走入し、かつ滑動部の吸着装置は真空圧力が作用していない状態にある。

駆動輪３ａ，３ｂがどちらも、反時計回りに同じ回転方向で一定に駆動されると、走行機構全体が円の中心点Ｍを中心にして時計回りに方向転換する。この円の中心点は両部分的円形の案内部２により規定される。駆動輪３ａ，３ｂがどちらも、時計回りの方向で一定に回転すると、走行機構は中心点Ｍを中心にして反時計回りに方向転換する。チェーン５によりチェーン軌道案内部に沿って運動する滑動部６，８の一方が、曲がり案内終端部あるいは曲がり案内始端部に達すると、向きを変える。直線案内部１はどちらも何の影響も受けない。これは両部分的円形の案内部２の内側の滑動部８にとって、曲がり案内終端部に達した際、真空の発生のスイッチを切り、次いで滑動部８を初期状態に走入させることを意味する。両部分的円形の案内部２の外側の滑動部８にとって、曲がり案内始端部に達した際、真空の発生のスイッチを入れ、次いで滑動部６を走出させることを意味する。吸着装置９が走行面Ｆに接触すると、吸着装置は外気圧により走行面に固く押圧される。このようにして、この吸着装置９は、必要な保持力の一部を発生させる。
滑動部８が走出する際、センサーで制御される吸着装置９が端面形材Ｐに当たると、滑動部８の送り運動は自動的に停止し、それにより走行機構は端面から離れるのを回避される。さらに、関連する吸着装置９の真空の発生は停止する。部分的円形案内部２が離れる際、滑動部８は再度方向転換し、かつ初期状態に走入する。図６からわかる通り、走行面Ｆの上方の走入した位置における、滑動部６，８の作動距離すなわち吸着装置７，９の内のりの高さは、乗り越えるべき障害物、すなわち特に端面形材Ｐの最大高さを決定する。

走行機構のチェーン軌道案内部はどちらも左右のフレーム部１０により担持され、かつ
フレーム部１０により直接形成されており、この場合連結架橋部１０は、両フレーム部１０と互いに固く連結している。

滑動部６，８はフレーム側で、図８でさらに詳細に示すように、回動するチェーン軌道案内部に沿った、確実に案内するためのスライド形態あるいはローラー形態での滑動案内部１８（図８）を担持している。

両エンドレスチェーン５の吸着装置７，９は、図示したように、前方あるいは後方に向かって観察されるが、一つの高さで同時に作動する必要はなく、互いに対してずれていてもよい。それにより走行面Ｆに対する吸着作用、および端面形材Ｐあるいは類似の障害物を乗り越えることがさらに改善される。両エンドレスチェーン５に対する吸着装置７，９の対応する大小のずれは、運転状態に応じて自動的に適応される。

図２には他の変形が示してあり、この変形は同様に二つのチェーン軌道案内部１，２により作動する。図１による変形とは異なり、直線案内部１は外側で走行し、仮想の円の中心点Ｍを有する部分的円形案内部２は内側で走行する。このようにして、真っ直ぐに走行すると軌道幅は広がり、走行機構は運転面においてより安定した状態になる。このことは、端面上で壁面歩行ロボットが行う特定の仕事にとっては長所でありうる。しかしながら、このような配設は多数の吸着装置７，９と四つの付加的な方向転換ローラー４を必要とする。目下のところ走行方向に対して横方向に走る吸着装置は、直線運動あるいは回転運動が実行されるべきかどうかにかかわらず、常に上昇しなければならない。それは別として、運転経過は作動中の原理が図１および図２による前に詳細に説明した変形に対応する。そのため、走行経過の再度の記載はしない。

走行機構のチェーン軌道案内部１，２はどちらも、連結架橋部１０により互いに固く連結している右及び左のフレーム部分により再度支持される。滑動部６，８の構造は図１，図６及び図８による構造と同一である。

図３は他の変形を示す。この変形は、走行機構の両チェーン軌道案内部１，２が、各々前方および後方へ走行するための、すなわち端面において昇降するための、二つの平行でかつ精密な直線案内部１と、その場で回動および方向転換するための、直線案内部１に連結している二つの精密な部分的円形案内部２から構成されている点が、図１による変形と異なる。全部で四つの部分的円形案内部２は、架空の全円が走行機構のための回転中心点としての中点Ｍを用いて描くことができるように、互いに間隔を置いて配置され、かつこのような半径を備えて設計されている。回動チェーン５を駆動しかつ案内するために、内側直線案内部１と接続している部分的円形案内部２との間には、さらに駆動輪３ａ，３ｂあるいは転向輪４が取付けられている。さらに、別の転向輪４が外側直線案内部１と部分的円形案内部２との間に設けられている。駆動輪３ａ，３ｂはさらに転向輪としても役立つ。滑動部６，８に固定された吸着装置７，９は、エンドレスチェーン５と共に回動する。

直線走行するために、内側直線案内部１における吸着装置７か外側直線案内部１における吸着装置７のどちらかは、制御に依存して使用される。外側直線案内部１上で外側吸着装置７を使用することにより、走行軌道は広がり、走行機構は走行面で安定している。このことは、移動ロボットが特定の仕事を行うには有利なこともある。回転運動に関しては、部分的円形案内部２上の吸着装置９が使用される。

さらに走行機構のチェーン軌道案内部１，２はどちらも、右および左のフレーム部分１０により担持され、このフレーム部分は連結架橋部１０を介して互いに固く連結している。

走行手順は、原理が前述の変形に相当しており、そのため詳細の説明は省く。

図４と図７には、直線案内部において二つのチェーン軌道案内部１を備えた変形が示してあり、この二つのチェーン軌道案内部は、その転向端部において、転向駆動輪３ａ，３ｂにより転向し、かつ転向駆動輪４により反対方向に転向する。全部で四つの直線案内部１により、走行機構は前方および後方にしか移動できない。走行軌道を拡張するために、能動的な走行のための有利な方法においては、二つの外側直線案内部１の各々外側の吸着装置７を使用し、次いで持上げられた吸着装置７を戻すための、二つの内側直線案内部１を使用する。

回転するために、走行機構は走行機構に対して走行平面内で回転可能な回転架台１１内で懸架されており、この回転架台の支持機構は、同様に滑動部１２と吸着装置１３を備えている。このようにして、回転架台１１は上下動することができる。走行機構と回転架台１１のための回転軸１４は、回転架台１１の中心点Ｍと、走行機構の両フレーム部分１０を架橋する中央連結架橋部１０の中を通過する。吸着装置１３の走出位置において、
走行機構は回転架台１１に対して、従って走行面Ｆ（図７）に対して持ち上がり、かつ回転軸１４を中心にしてモーターで操縦することができる。

極めて概略化された図５には、走行機構の他の変形が示してある。さらに吸着装置７，９を備えた二つのエンドレスチェーン５が使用されており、ただ互いに鏡対称かあるいは対称なチェーン軌道案内部ではなく、非対称に形成されたチェーン軌道案内部１，２を備えている。第一チェーン軌道は、二つの直線案内部１内で走り、この二つの直線案内部は、その端部において駆動ローラー３ａと転向ローラー４によってのみ転向する。エンドレスチェーン５は相応して幅狭に回動する。第二チェーン軌道は、部分的円形案内部２と他の直線案内部１とにより形成されており、この場合、部分円の直径は三つの同じ長さの直線案内部１の長さよりも大きい。したがって、第二チェーン軌道は、他の直線案内部１により、第一チェーン軌道の両直線案内部１に対して外部でかつ平行に扁平になっている。直線走行するために、第一チェーン軌道案内部の内側直線案内部１あるいは外側直線案内部１が使用され、直線案内部１は、第二チェーン軌道案内部１，２の外側軌道上で使用される。回転するために、第二チェーン軌道案内部１，２の部分的円形案内部２が使用されており、この場合、回転中心Ｍは走行機構の中心に対して非対称である。この変形の長所は、直線走行の場合と同様、回転の場合でも、端面において走行機構が極めて確実に吸着していることであり、それにもかかわらず、図３による変形に比べてより少ない吸着装置７，９で足りる。

エンドレスチェーン軌道を備えた走行機構のフレーム１０はどちらも、連結架橋部１０を介して互いに固く連結している。滑動部６，８は、前述の変形に相応して設計されている。

走行手順は原理が第一変形の走行経過に相当しており、そのため詳細な説明はここでは省略する。

図８において、全ての変形に適した滑動部６，８は、サブアセンブリとして強調されている。滑動部はこの例では空気圧で動くピストンシリンダユニットから成る。特にコンパクトであるが安定した滑動部の構造を得るために、滑動部のピストンロッド１５は固定され、シリンダ１９はその外側形材を使用して、角柱形のシリンダ案内部１７内で、高さ方向に移動可能に案内される。この場合、滑動案内部１８とピストンロッド１５のための支持部１６と、図示していないピストンを備えたピストンロッド１５と、シリンダ案内部１７は、つながっていてかつ安定したサブアセンブリを形成しており、シリンダ１９はその下方端部で吸着装置７，９を担持している。側方に作用する力は、ピストンロッド１５によってではなく、シリンダ案内部１７とシリンダケーシングにより収容される。滑動部６，８は、回動するチェーン軌道案内部１，２に沿った滑動部案内部１８でチェーン駆動で走り、滑動部案内部はフレーム部分１０により形成されているかあるいはフレーム部分により担持されているかのどちらかである。摩擦を軽減するために、ローラー案内部が設けられている。

吸着装置７，９の上側には、詳細には示していない、吸着作動を行わせるための制御部材が設けられている。吸着装置７，９は、各々低圧により吸着力を生じさせるためのエジェクタを有しており、この低圧は圧力リングラインを介して各チェーン軌道案内部１，２に供給される。走行面Ｆから素早く離すために、圧縮空気が負圧を取除くために吸着装置７，９内に送り込まれる。マイクロコントローラは、センサおよび空圧の制御兼調整部材と協働して、滑動および吸着状態の時間的順序を制御する。その際吸着装置７，９のための走出力（Ausfahrkraft）と作動した吸着装置７，９の吸着力は、滑動部６，８の走出路（障害物）に依存して影響を受けるのが有利であり、この場合、障害物が大きい場合の走行機構の持ち上がりを防ぐために、吸着装置７，９が十分走出した状態においてはまず、十分な支持力と十分な負圧を形成することができる。このような様式の障害物が確認された場合、走行機構は自動的に停止し、かつ適切な走行進路変更を待つ。さらに走行状態において、走行機構が端面から転落するのを防ぐのに十分大きな吸着力があるかどうかが連続的にチェックされる。例えば許容できない多くの吸着装置が走行面と接触しないので（走行軌道端部、端面開口部、端面折曲部、不適当な走行軌道の状態、圧縮空気の供給、あるいは吸着装置における真空構造の障害等々）、予めプログラムされた吸着力が不十分であることが憂慮される場合、走行機構は自働的に停止する。

走行機構のチェーン軌道案内部の第一変形の平面図である。 走行機構のチェーン軌道案内部の他の変形の平面図である。 走行機構のチェーン軌道案内部の他の変形の平面図である。 走行機構のチェーン軌道案内部の他の変形の平面図である。 走行機構のチェーン軌道案内部の他の変形の平面図である。 正面から見た図１による図である。 正面から見た図４による図である。 滑動部の側面図である。

符号の説明

・ チェーン軌道案内部
１ チェーン軌道案内部の直線案内部
２ チェーン軌道案内部の部分的円形案内部
３ａ 駆動輪
３ｂ 駆動輪
４ 転向輪
５ チェーン
６ 走行機構の滑動部
８ 走行機構の滑動部
７ 吸着装置
９ 吸着装置
１０ 連結架橋部を備えた右および左のフレーム
１１ 回転架台
１２ 回転架台の滑動部
１３ 回転架台滑動部の吸着装置
１４ 回転軸
１５ ピストンロッド
１６ 支持部
１７ シリンダ案内部
１８ 滑動部案内部
１９ シリンダケーシング
Ｍ 部分的円形案内部の中心点
Ｆ 走行軌道（端面）
Ｐ 端面形材

Claims (15)

1. 制御可能な吸着装置の、エンドレスラインから成る駆動部を備えた、端面用の自動登り走行機構において、
   吸着装置（７，９）が、走行面内で駆動手段（５）により回動し、その吸着装置の吸着側が常に走行面（Ｆ）に向いていることを特徴とする自動登り走行機構。
2. 作動しているエンドレスラインの吸着装置（７，９）が、走行面（Ｆ）に載っており、作動していないエンドレスラインの吸着装置（９，７）が、走行面（Ｆ）に対して間隔をおいて回動しており、この間隔が乗り越えるべき障害物（Ｐ）の高さと同等かそれ以上であることを特徴とする請求項１記載の自動登り走行機構。
3. 各エンドレスラインの吸着装置（７，９）が、軌道案内部（１，２）内で回動し、駆動手段（５）により互いに連結していることを特徴とする請求項１または２に記載の自動登り走行機構。
4. 吸着装置（７，９）が、滑動部（６，８）に固定されており、この滑動部が走行機構の軌道案内部（１，２）に沿って駆動手段で牽引されて走るように構成されていることを特徴とする請求項２または３に記載の自動登り走行機構。
5. チェーンホイール駆動のチェーン（５）が、吸着装置（７，９）の駆動手段として働くように構成されていることを特徴とする請求項３または４に記載の自動登り走行機構。
6. 走行機構内で同じ方向に駆動されかつ互いに平行に走っている少なくとも二つの直線案内部（１）が、直線走行（前方走行、後方走行）に役立っていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の自動登り走行機構。
7. 走行機構が、走行平面内で走行機構に対して回転可能な回転架台（１１）に、その側方に走出可能な吸着装置（１３）でもって懸架していることを特徴とする請求項６記載の自動登り走行機構。
8. 軌道案内部（１，２）が直線案内部（１）と部分的円形案内部（２）とに分割されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の自動登り走行機構。
9. 中心点Ｍから最も外側に位置している直線案内部（１）が、各々直線走行に役立っていることを特徴とする請求項６または８に記載の自動登り走行機構。
10. 同じ方向に駆動される、二つの軌道案内部（１，２）の少なくとも二つの部分的円形案内部（２）が、走行機構の回転（時計回り、反時計回り）に役立っていることを特徴とする請求項８記載の自動登り走行機構。
11. 圧力リングラインを介して供給される負圧により保持力を発生させるためのエジェクターが、各吸着装置（７，９）に設けられており、
    負圧を取り除くための圧縮空気が、各吸着装置（７，９）内に送り込み可能であるように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の自動登り走行機構。
12. 滑動部（６，８）が、空圧で駆動可能なピストンシリンダユニット（１５，１９）を有しており、この場合シリンダ（１９）が垂直なシリンダ案内部（１７）に沿って垂直に移動可能であり、このシリンダ案内部がピストンロッド（１５）と、そこに固定された滑動部案内部（１８）を備えた、滑動部（６，８）の支持部（１６）と共にサブアセンブリを形成し、このサブアセンブリが走行機構のフレーム部分（１０）の軌道案内部（１，２）内で走り、そして
    この場合、垂直に案内されたシリンダ（１９）が、下側で吸着装置（７，９）を担持するように構成されていることを特徴とする請求項４記載の自動登り走行機構。
13. 走行制御システムが、端面で走行機構の吸着力を監視し、前もって決めた吸着力を下回ることが予測可能な場合、走行機構を停止させるように構成されていることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の自動登り走行機構。
14. 走行制御システムにより、吸着装置（７，９）が走行面（Ｆ）に降下しかつ走行面に置かれ、ならびに吸着装置（７，９）が初期状態に上昇しかつ戻るように構成されていることを特徴とする請求項１３記載の自動登り走行機構。
15. 吸着装置（７，９）が、磁気吸着部材と置き換えられていることを特徴とする請求項１〜１２および１３または１４のいずれか一つに記載の自動登り走行機構。

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